WO2023275935A1 - 制御装置及び機械システム - Google Patents

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Abstract

制御装置は、搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否を決定する決定部と、取出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で取出す指令を生成して又は払出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で払出す指令を生成して機械を制御する制御部と、を備える。

Description

制御装置及び機械システム
　本発明は機械制御の分野に関し、特に指定個数のワークを一括で取出す又は一括で払出す機械を制御する制御装置及び機械システムに関する。
　コンベア等の搬送装置によって搬送されるワークやトレイをロボット等の機械が追従しながらワークを取出したり又はワークをトレイに払出したりする機械システムがある。斯かるピックアンドプレイス作業において、機械が複数のワークを一括で取出したり又は一括で払出したりすることがある。複数のワークを取出す又は払出す際に、搬送されるワークの列やトレイの列からワークやトレイの抜けがあったり、又は搬送されるワークやトレイに不良品があるためにワークやトレイの現在位置等を含む搬送情報を削除したり、又はワーク又はトレイのステータスが取出し不可又は払出し不可になっていたりすることにより、指定個数のワークを取出せない又は払出せないことがある。従って、斯かる場合であっても、指定個数のワークを漏れなく取出したい又は払出したいという要望がある。
　特許文献１には、ワークを搬送するコンベアと、ワークを保持する複数の保持部を有するロボットと、ワークを保持部で保持して所定の場所へ移載する動作をロボットに対して指示するコントローラと、を備え、複数のワークを１回でまとめて別のコンベアへ移載するロボットシステムが記載されている。
　特許文献２には、製品を供給する製品供給コンベアと、箱を搬送する箱搬送コンベアと、製品を箱に供給する多関節ロボットと、を備え、製品供給コンベアで供給されてきた製品を複数個ピックアップし、製品同士の間隔を縮めて箱搬送コンベアで搬送されてきた空の箱に供給する箱詰め装置が記載されている。
特開２０１６－６０００２号公報 特開２０１５－３９７６８号公報
　本発明は、従来の問題点に鑑み、指定個数のワークを漏れなく取出し可能な又は払出し可能な技術を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否を決定する決定部と、取出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で取出す指令を生成して又は払出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で払出す指令を生成して機械を制御する制御部と、を備える、制御装置を提供する。
　本開示の他の態様は、複数の機械と、搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否を機械毎に決定する決定部と、取出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で取出す指令を機械毎に生成して又は払出し可否に基づいて指定個数のワークを一括で払出す指令を機械毎に生成して機械を制御する制御部と、を備える、機械システムを提供する。
　本開示の一態様によれば、搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否に基づき、指定個数のワークを一括で取出す指令又は一括で払出す指令を生成するため、指定個数のワークを漏れなく取出し可能な又は払出し可能な技術を提供できる。
第一実施形態の機械システムの構成図である。 第一実施形態の機械システムの機能ブロック図である。 第一実施形態の機械システムの実施例１－１を示す図である。 第一実施形態の機械システムの実施例１－２を示す図である。 第一実施形態の機械システムの実施例１－３を示す図である。 第一実施形態の機械システムの実施例１－４を示す図である。 第一実施形態の制御装置の概略動作を示すフローチャートである。 第二実施形態の機械システムの構成図である。 第二実施形態の機械システムの機能ブロック図である。 第二実施形態の制御装置のフローチャートである。 第三実施形態の機械システムの実施例３－１を示す図である。 第三実施形態の機械システムの実施例３－２を示す図である。 第四実施形態の機械システムの実施例４－１を示す図である。 第四実施形態の機械システムの実施例４－２を示す図である。 第五実施形態の機械システムの機能ブロック図である。
　以下、添付図面を参照して本開示の実施形態を詳細に説明する。各図面において、同一又は類似の構成要素には同一又は類似の符号が付与されている。また、以下に記載する実施形態は、特許請求の範囲に記載される発明の技術的範囲及び用語の意義を限定するものではない。
　図１は第一実施形態の機械システム１の構成図である。第一実施形態の機械システム１は、搬送されるワークＷの取出し可否を決定し、取出し可否に基づいて指定個数のワークＷを一括で取出す。機械システム１は、ワークＷの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワークＷの取出し可否を決定する。また、機械システム１は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にあるワークＷの搬送情報に基づいて指定個数のワークＷを一括で取出す。
　機械システム１は、指定個数のワークＷを一括で取出す機械１０と、機械１０を制御する制御装置２０と、を備えている。また、機械システム１は、搬送されるワークＷの現在位置を把握するため、搬送装置３０の移動量を計測する搬送装置移動量計測部４０を備えているとよい。搬送装置３０の移動量は、搬送装置３０の現在位置、現在速度等を含む。機械システム１は、搬送装置移動量計測部４０の代わりに又は搬送装置移動量計測部４０に加えて、搬送されるワークＷの現在位置、現在速度等だけではなく、搬送されるワークＷの現在姿勢、種類、ステータス等を把握するため、視覚センサ５０を備えていてもよい。
　ワークＷは、搬送方向Ｘの上流で搬送装置３０に供給され、搬送装置３０によって搬送方向Ｘへ搬送され、搬送方向Ｘの下流で機械１０によって取出される。ワークＷは、概ね一定の搬送間隔Ｄで搬送装置３０に供給されるが、必ずしも正確に一定の搬送間隔Ｄで搬送されなくてもよい。また、ワークＷは、一列で搬送されるが、後述の実施形態で説明するように、二列、三列といった複数列で搬送されてもよい。例えばワークＷは、直方体であるが、他の実施形態では、袋状、円柱状等の他の形状のワークでもよい。搬送装置３０は、同一形状、同一サイズの一種類のワークＷを搬送してもよいし、又は異なる形状、異なるサイズの複数種類のワークＷを搬送してもよい。機械１０は、一種類又は複数種類のワークＷを一括で取出す。
　機械１０は、搬送装置３０によって搬送される複数のワークＷの中から指定個数のワークＷを一括で取出す。機械１０は、図示しないが、可動部を駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動装置と、を備え、モータ駆動装置は、制御装置２０によって制御される。機械１０は、有線又は無線を介して制御装置２０に接続する。例えば機械１０は、ロボット１１と、ロボット１１に取付けたハンド１２と、を備えている。ロボット１１とハンド１２は、単一の制御装置２０で制御されるが、他の実施形態では、互いに独立した別個の制御装置で制御されてもよい。他の実施形態において、機械１０は、ロボット１１とハンド１２ではなく、指定個数のワークＷを一括で取出し可能な他の種類の機械でもよい。
　ロボット１１は、ハンド１２をワーク取出し位置へ移動する。ワーク取出し位置は、指定個数のワークＷの現在位置を平均して求めたワークＷ群の中心位置であるが、指定個数のワークＷのうちの最先に供給されたワークＷの現在位置や、指定個数のワークＷのうちの最後に供給されたワークＷの現在位置等でもよい。ロボット１１は、図示しないが、相対運動可能な複数のリンクと、リンクを駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動装置と、を備え、モータ駆動装置は、制御装置２０によって制御される。例えばロボット１１は、垂直多関節型ロボット、水平多関節型ロボット、直交ロボット、パラレルリンク型ロボット、協働ロボット等を含む産業用ロボットである。他の実施形態において、ロボット１１は、ヒューマノイド等の他の種類のロボットでもよい。
　ハンド１２は、ワーク取出し位置で指定個数のワークＷを一括で取出す。ハンド１２は、図示しないが、可動部を駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動装置と、を備え、モータ駆動装置は、制御装置２０によって制御される。例えばハンド１２は、真空吸着式ハンドである。他の実施形態において、ハンド１２は、多指把持式、磁気吸着式、真空吸着式、ベルヌーイ式（非接触式）等の他の種類のハンドでもよい。
　制御装置２０は、ワークＷの搬送情報に基づき、機械１０を制御する。制御装置２０は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成するが、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成してもよい。ワークＷの搬送情報は、ワークＷの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等を含む。制御装置２０は、搬送装置移動量計測部４０から取得した搬送装置３０の移動量に基づき、ワークＷの現在位置、現在速度等を更新する。他の実施形態において、制御装置２０は、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、ワークＷの現在位置、現在速度等に加え、ワークＷの現在姿勢、種類、ステータス等を更新してもよい。また、制御装置２０は、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類に基づき、ワークＷの取出し可否を示すステータスを更新する。
　制御装置２０は、ワークＷの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワークＷの取出し可否を決定する。制御装置２０は、ワークＷの搬送情報に含まれるステータスが取出し可を示す場合には、ワークＷを取出し可に決定し、ワークＷの搬送情報に含まれるステータスが取出し不可を示す場合には、ワークＷを取出し不可に決定する。つまり制御装置２０は、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類に応じてワークＷの取出し可否を決定する。
　また、制御装置２０は、ワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値内の場合には、ワークＷを取出し可に決定し、ワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値から外れている場合には、ワークＷを取出し不可に決定する。つまり制御装置２０は、ワークＷが不良品であることによりワークＷの搬送情報を削除した場合や、搬送されるワークＷの列からワークＷが抜けていた場合には、ワークＷを取出し不可に決定する。
　制御装置２０は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にあるワークＷの搬送情報に基づき、指定個数のワークＷを一括で取出す指令を生成して機械１０を制御する。指定個数のワークＷを一括で取り出す指令は、ワーク取出し位置へ移動する移動指令と、指定個数のワークＷを取出す取出し指令と、を含む。機械１０は、制御装置２０からの指令に応じて指定個数のワークＷを一括で取出す。制御装置２０は、有線又は無線を介して、機械１０、搬送装置移動量計測部４０、視覚センサ５０等に通信可能に接続する。
　制御装置２０は、プロセッサ、メモリ、入出力部等を備えたコンピュータ装置（図示せず）である。プロセッサは、プログラムを実行する半導体集積回路、例えばＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）等を含む。但し、他の実施形態において、プロセッサは、プログラム可能な半導体集積回路、例えばＦＰＧＡ（field programmable gate array）等のＰＬＤ（programmable logic device）、又はプログラム不可能な半導体集積回路、例えばＡＳＩＣ等を含む。メモリは、種々のデータを記憶する半導体記憶装置、例えばＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read only memory）等を含む。他の実施形態において、メモリは、種々のデータを記憶する磁気記憶装置、例えばＨＤＤ等を含んでもよい。
　搬送装置３０は、１個以上のワークＷを搬送する。例えば搬送装置３０は、コンベアであるが、他の実施形態では、搬送ロボット、無人搬送車（ＡＧＶ）等の他の種類の搬送装置でもよい。搬送装置３０は、図示しないが、可動部を駆動するモータと、モータを駆動するモータ駆動装置と、を備え、モータ駆動装置は、制御装置２０とは異なる独立した別個の制御装置によって制御される。他の実施形態において、搬送装置３０のモータ駆動装置は、機械１０の制御装置２０によって制御されてもよい。
　搬送装置移動量計測部４０は、搬送装置３０の移動量を計測する。搬送装置３０の移動量は、搬送装置３０を駆動するモータの現在位置、現在速度等を含む。例えば搬送装置移動量計測部４０はエンコーダ（例えばパルスコーダ）である。他の実施形態において、機械システム１は、搬送装置移動量計測部４０の代わりに又は搬送装置移動量計測部４０に加えて、視覚センサ５０等の他の種類のセンサを備えていてもよい。視覚センサ５０を使用する場合、制御装置２０は、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、ワークＷの現在位置、現在速度等だけではなく、ワークＷの現在姿勢、種類、ステータス等を取得してもよい。
　図２は第一実施形態の機械システム１の機能ブロック図である。第一実施形態の機械システム１は、一台の機械１０と、一台の制御装置２０と、を備えるスタンドアロン型システムであり、制御装置２０は、搬送情報生成部２１、搬送装置移動量取得部２２、搬送情報更新部２３、記憶部２４、指定個数設定部２６、搬送情報取得部２５、決定部２７、閾値設定部２８、及び制御部２９、を備えている。但し、制御装置２０は、少なくとも決定部２７と制御部２９を備え、他の外部装置がそれら以外の構成要素を備えていてもよいことに留意されたい。例えば後述する実施形態（図１５を参照）で説明するように、機械システム１が、複数台の機械１０と、複数台の制御装置２０と、一台の上位コンピュータ装置６０と、を備えるサーバ型システムである場合、上位コンピュータ装置６０が、搬送情報生成部２１、搬送装置移動量取得部２２、搬送情報更新部２３、及び記憶部２４を備え、制御装置２０が、指定個数設定部２６、搬送情報取得部２５、決定部２７、閾値設定部２８、及び制御部２９、を備えることもある。なお、記憶部２４以外の構成要素は、コンピュータプログラムの一部又は全部で構成される。他の実施形態において、制御装置２０内の全ての構成要素は、半導体集積回路の一部又は全部で構成されてもよい。
　搬送情報生成部２１は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成するか、又は指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する。搬送情報生成部２１は、設定された指定個数を指定個数設定部２６から取得する。例えば搬送情報生成部２１は、１個のワークＷが搬送装置３０に供給される度にワークＷの供給信号を外部装置（図示せず）から受信し、１個の供給信号につき１個の搬送情報を生成するか、又は、指定個数の供給信号につき１個の搬送情報を生成する。
　搬送情報生成部２１は、ワークＷの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等の初期値を設定した搬送情報を生成する。搬送情報生成部２１は、生成した搬送情報を記憶部２４に送出する。搬送情報生成部２１は、後続の処理を簡略化するため、ワークＷの搬送順に搬送情報を記憶部２４に格納するとよい。
　搬送装置移動量取得部２２は、搬送装置３０の移動量を搬送装置移動量計測部４０から取得する。搬送装置移動量取得部２２は、取得した搬送装置３０の移動量を搬送情報更新部２３に送出する。
　搬送情報更新部２３は、搬送装置３０の移動量に基づき、記憶部２４に格納されたワークＷの搬送情報を更新するが、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、記憶部２４に格納されたワークＷの搬送情報を更新してもよい。例えば搬送情報更新部２３は、搬送装置３０の移動量に基づき、記憶部２４に格納されたワークＷの現在位置、現在速度等を更新するか、又は視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、記憶部２４に格納されたワークＷの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等を更新する。
　記憶部２４は、ワークＷの搬送情報をワークＷの搬送順に記憶する。記憶部２４は、図示しないが、種々のデータを記憶するメモリである。メモリは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶装置、ＨＤＤ等の磁気記憶装置等を含む。
　指定個数設定部２６は、機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数を設定する。指定個数設定部２６は、タッチパネルディスプレイ、キーボード等のユーザインターフェイス部（図示せず）を介してユーザが指定した指定個数を設定する。一括で取出し可能な指定個数の範囲は機械１０（つまりハンド１２）の種類に依存するため、指定個数設定部２６は、機械１０の種類に応じて指定個数の範囲の初期値を有していてもよい。指定個数設定部２６は、設定した指定個数を搬送情報生成部２１と搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、ワークＷの搬送情報を記憶部２４から取得する。１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合、搬送情報取得部２５は、設定された指定個数を指定個数設定部２６から取得し、指定個数の搬送情報をワークＷの搬送順に記憶部２４から順次取得する。或いは、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合、搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報をワークＷの搬送順に記憶部２４から取得する。搬送情報取得部２５は、ワークＷの取出し可否を確認するため、ワークＷの搬送情報をワークＷの搬送順に決定部２７に送出する。
　決定部２７は、ワークＷの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワークＷの取出し可否を決定する。決定部２７は、距離計算部２７ａ及び判定部２７ｂを備えている。判定部２７ｂは、ワークＷの搬送情報に含まれるステータスが取出し可を示すか否かを判定する。判定部２７ｂは、ワークＷの搬送情報に含まれるステータスが取出し可である場合には、搬送情報に対応するワークＷ又はワークＷ群を取出し可と判定し、搬送情報に含まれるステータスが取出し不可である場合には、ワークＷ又はワークＷ群を取出し不可と判定する。
　また、距離計算部２７ａは、隣り合うワークＷ又はワークＷ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離が閾値内か否かを判定する。判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離が閾値内である場合には、隣り合うワークＷ又はワークＷ群を取出し可と判定し、算出された現在位置間の距離が閾値から外れている場合には、下流側のワークＷ又は隣り合うワークＷ群を取出し不可と判定する。決定部２７はワークＷの取出し可否を搬送情報取得部２５に送出する。
　閾値設定部２８は、隣り合うワークＷ又は隣り合うワークＷ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を設定する。閾値設定部２８は、タッチパネルディスプレイ、キーボード等のユーザインターフェイス部（図示せず）を介してユーザが指定した閾値を設定する。ワークＷの搬送間隔Ｄは一定でない場合もあるため、閾値設定部２８は、ワークＷの搬送間隔Ｄにオフセットを加減算した範囲を閾値として設定するとよい。また、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合、閾値設定部２８は、指定個数をワークＷの搬送間隔Ｄに乗算し、乗算値にオフセットを加減算した範囲を閾値として設定するとよい。閾値設定部２８は、設定した閾値を判定部２７ｂに送出する。
　１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合に、決定部２７がワークＷ又はワークＷ群を取出し可に決定したときは、搬送情報取得部２５は、指定個数になるまで搬送情報を記憶部２４から順次取得し、決定部２７がワークＷ又はワークＷ群を取出し不可に決定したときは、搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷ又はワークＷ群よりも上流にある指定個数のワークＷの搬送情報を記憶部２４から再び取得する。搬送情報取得部２５は、指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できた場合、指定個数の搬送情報を制御部２９に送出する。
　或いは、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合に、決定部２７がワークＷ群を取出し可に決定したときは、搬送情報取得部２５は１個の搬送情報を制御部２９に送出し、決定部２７がワークＷ群の取出し不可を決定したときは、搬送情報取得部２５は１個の搬送情報を記憶部２４から再び取得する。
　制御部２９は、搬送情報に含まれる現在位置に基づいてワーク取出し位置を計算し、ワーク取出し位置に基づいて指定個数のワークＷを一括で取出す指令を生成し、生成した指令を機械１０に送出する。１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合、制御部２９は、指定個数の搬送情報にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置を計算する。また、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合、制御部２９は、搬送情報に含まれるワーク群の現在位置に基づき、ワーク取出し位置を計算する。ワーク取出し位置は、指定個数のワークＷの現在位置を平均して求めた中心位置であるが、指定個数のワークＷのうちの最先に供給されたワークＷの現在位置や、指定個数のワークＷのうちの最後に供給されたワークＷの現在位置等でもよい。制御部２９は、機械１０が指定個数のワークＷを一括で取出すまで、ワーク取出し位置を計算し続ける。
　制御部２９は、ワーク取出し位置が機械１０の作業領域内に入ったか否かを判定する。ワーク取出し位置が機械１０の作業領域内に入った場合、制御部２９は、指定個数のワークＷを一括で取出す指令を生成し、機械１０に送出する。指定個数のワークＷを一括で取出す指令は、ワーク取出し位置へ移動する移動指令と、指定個数のワークＷを取出す取出し指令と、を含む。制御部２９は、機械１０がワーク取出し位置へ到達するまで、ワーク取出し位置へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、機械１０がワーク取出し位置へ到達した場合に、指定個数のワークＷを取出す指令を機械１０に送出する。
　機械１０は、制御装置２０からの指令に応じて指定個数のワークＷを追跡し、ワーク取出し位置に到達したら指定個数のワークＷを一括で取出す。後述の実施形態で説明するように、指定個数のワークＷを一括で取出した後、機械１０は、指定個数のワークＷをワーク収容器へ一括で払出す。指定個数のワークＷの一括で払出した後、機械１０は、指定個数のワークＷを一括で取出すため、前述の動作を繰り返す。
　図３は第一実施形態の機械システム１の実施例１－１を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ１２）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ１２をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ１２に含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、２０ｃｍ、３０ｃｍ、４０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±１３ｃｍ（＝搬送間隔１０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定する。
　・搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスは、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類により、取出し不可を示す（×印で示す）。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ１～Ｗ４を記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１～Ｗ４にそれぞれ含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ１に含まれるワークＷのステータスが取出し可を示すため、搬送情報Ｗ１に対応するワークＷを取出し可と判定する。また、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示すため（×印で示す）、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷを取出し不可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷの取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ３～Ｗ６を記憶部２４から再び順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３～Ｗ６に含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ３～Ｗ６に含まれるステータスは全て取出し可を示すため、搬送情報Ｗ３～Ｗ６に対応する全てのワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３～Ｗ６に対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に順次送出する。搬送情報取得部２５は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ３～Ｗ６を指定個数４個、記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ３～Ｗ６を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ３～Ｗ６に含まれるワークＷの現在位置（４０ｃｍ、５０ｃｍ、６０ｃｍ、及び７０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（５５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（３５ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にあるワークＷの搬送情報Ｗ３～Ｗ６にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（５５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷにより、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ３～Ｗ６にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）に入った場合、制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、搬送情報Ｗ２に含まれるステータスが取出し不可を示す場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷを取出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。また、搬送情報生成部２１は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ１２）を生成するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷの直後にあるワークＷから指定個数４個のワークＷを一括で取出すことができる。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すことができる。
　図４は第一実施形態の機械システム１の実施例１－２を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつきワークＷの搬送情報（Ｗ１～Ｗ１１）を１個生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ１１をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ１１に含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、２０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±１３ｃｍ（＝搬送間隔１０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定する。
　・搬送情報Ｗ１に対応するワークＷと搬送情報Ｗ２に対応するワークＷとの間は、ワークＷが不良品であることにより搬送情報が削除されたか、又はワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送される。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ１～Ｗ４を記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ２、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２とＷ３、及び隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３とＷ４にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。距離計算部２７ａは、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ２に含まれる現在位置（２０ｃｍと４０ｃｍ）間の距離（２０ｃｍ）を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（２０ｃｍ）が閾値（±１３ｃｍ）から外れていると判定する。決定部２７は、隣り合うワークＷのうち下流側のワークＷを取出し不可と決定し、搬送情報Ｗ１に対応するワークＷの取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２～Ｗ５を記憶部２４から再び順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２とＷ３、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３とＷ４、及び隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ４とＷ５にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。距離計算部２７ａは、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２とＷ３、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３とＷ４、及び隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ４とＷ５にそれぞれ含まれる現在位置間の距離（１０ｃｍ、１０ｃｍ、及び１０ｃｍ）を順次計算する。判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（１０ｃｍ、１０ｃｍ、及び１０ｃｍ）が閾値（±１３ｃｍ）から外れているか否かを順次判定するが、全ての距離（１０ｃｍ、１０ｃｍ、及び１０ｃｍ）が閾値（±１３ｃｍ）内であるため、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２～Ｗ５に対応する全てのワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２～Ｗ５に対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に順次送出する。搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ２～Ｗ５を記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ２～Ｗ５を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ２～Ｗ５に含まれるワークＷの現在位置（４０ｃｍ、５０ｃｍ、６０ｃｍ、及び７０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（５５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（３５ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にあるワークＷの搬送情報Ｗ２～Ｗ５にそれぞれ含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（５５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷにより、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ２～Ｗ５にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）内に入った場合、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、機械１０は指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、ワークＷが不良品であることにより１個の搬送情報が削除された場合、又はワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送された場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷを取出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。また、搬送情報生成部２１は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷの直後にあるワークＷから指定個数４個のワークＷを一括で取出すことができる。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すことができる。
　図５は第一実施形態の機械システム１の実施例１－３を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は指定個数４個のワークＷにつきワークＷの搬送情報（Ｗ１～Ｗ３）を１個生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ３をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ３に含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、３５ｃｍ、７５ｃｍ、及び１１５ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、隣り合うワークＷ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±４３ｃｍ（＝指定個数４個×搬送間隔１０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定する。
　・搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスは、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類により、取出し不可を示す（×印で示す）。
　機械１０が搬送情報Ｗ２に対応するワーク群を取出す場合、搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報Ｗ２を記憶部２４から取得し、決定部２７に送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示すため（×印で示す）、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷ群を取出し不可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷ群の取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にあるワークＷ群の搬送情報Ｗ３を記憶部２４から再び取得し、決定部２７に送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３に含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ３に含まれるステータスが取出し可を示すため、搬送情報Ｗ３に対応する全てのワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３に対応するワークＷ群の取出し可を搬送情報取得部２５に送出する。搬送情報取得部２５は、取出し可に決定されたワークＷ群の搬送情報Ｗ３を記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ３を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ３に含まれるワークＷ群の現在位置（１１５ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（１１５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（７５ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にあるワークＷ群の搬送情報Ｗ３に含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（１１５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にある指定個数４個のワーク群により、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ３に含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）内に入った場合、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。一括で取出す指令を生成して機械１０を制御する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、搬送情報Ｗ２に含まれるステータスが取出し不可を示す場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にある指定個数４個のワークＷを取出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。しかし、搬送情報生成部２１は、指定個数４個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ３）を生成するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ群のうちの幾つかのワークＷが取出可能であっても、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷ群を一切取出さない。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すとは言えない。
　図６は第一実施形態の機械システム１の実施例１－４を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は指定個数４個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ３）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ３をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ３に含まれるワークＷ群の現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、３５ｃｍ、８２．５ｃｍ、及び１２５ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、隣り合うワークＷ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±４３ｃｍ（＝指定個数４個×搬送間隔１０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定する。
　・搬送情報Ｗ２は、ワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送される。
　機械１０が搬送情報Ｗ２に対応するワーク群を取出す場合、搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報Ｗ２を記憶部２４から取得し、決定部２７に送出する。決定部２７は、隣り合うワークＷ群の搬送情報Ｗ１とＷ２にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷ群の取出し可否を決定する。距離計算部２７ａは、隣り合うワークＷ群の搬送情報Ｗ１とＷ２にそれぞれ含まれる現在位置（３５ｃｍと８２．５ｃｍ）間の距離（４７．５ｃｍ）を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（４７．５ｃｍ）が閾値（±４３ｃｍ）から外れていると判定する。決定部２７は、隣り合うワークＷ群のうちの上流側のワークＷ群を取出し不可と決定し、搬送情報Ｗ２に対応するワーク群の取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にあるワークＷ群の搬送情報Ｗ３を記憶部２４から再び取得し、決定部２７に送出する。決定部２７は、隣り合うワークＷ群の搬送情報Ｗ２とＷ３に含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷ群の取出し可否を決定する。距離計算部２７ａは、隣り合うワークＷ群の搬送情報Ｗ２とＷ３に含まれる現在位置（８２．５ｃｍと１２５ｃｍ）間の距離（４２．５ｃｍ）を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（４２．５ｃｍ）が閾値（±４３ｃｍ）内であると判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３に対応するワークＷ群を取出し可と決定し、搬送情報Ｗ３に対応するワークＷ群の取出し可を搬送情報取得部２５に送出する。搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報Ｗ３を記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ３を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ３に含まれるワークＷ群の現在位置（１２５ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（１２５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（８２．５ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にあるワークＷ群の搬送情報Ｗ３に含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（１２５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にあるワークＷ群により、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ３に含まれるワークＷ群の現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）内に入った場合、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、機械１０は指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、ワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送された場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ群よりも上流にある指定個数４個のワークＷを取出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。しかし、搬送情報生成部２１は、指定個数４個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ３）を生成するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ群のうちの幾つかのワークＷが取出し可能であっても、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷ群を一切取出さない。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すとは言えない。
　以下、第一実施形態の制御装置２０の概略動作について説明する。図７は第一実施形態の制御装置２０の概略動作を示すフローチャートである。ステップＳ１０では、搬送情報取得部２５が搬送情報を記憶部２４から取得する。ステップＳ１１及びステップＳ１２では、決定部２７がワークＷの取出し可否を決定する。ステップＳ１１では、判定部２７ｂが搬送情報に含まれるワークＷのステータスが取出し可であるか否かを判定する。搬送情報に含まれるワークＷのステータスが取出し不可の場合は（ステップＳ１１のＮＯ）、ステップＳ１０に戻り、搬送情報取得部２５が取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にあるワークＷの搬送情報を再び取得する。搬送情報に含まれるワークＷのステータスが取出し可の場合は（ステップＳ１１のＹＥＳ）、ステップＳ１２に進む。
　ステップＳ１２では、距離計算部２７ａが搬送情報に含まれる現在位置間の距離を計算し、判定部２７ｂは算出された現在位置間の距離が閾値内であるか否かを判定する。現在位置間の距離が閾値から外れている場合は（ステップＳ１２のＮＯ）、ステップＳ１０に戻り、搬送情報取得部２５が取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にあるワークＷの搬送情報を再び取得する。現在位置間の距離が閾値内である場合は（ステップＳ１２のＹＥＳ）、ステップＳ１３に進む。
　ステップＳ１３は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合には必須のステップであるが、指定個数のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合には不要であることに留意されたい。ステップＳ１３では、搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できたか否かを判定する。搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できていない場合は（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ１０に戻り、搬送情報取得部２５がさらに搬送情報を取得する。搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できた場合は（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ステップＳ１４に進む。
　ステップＳ２４では、制御部２９が、搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置を計算する。ステップＳ１５では、制御部２９は、ワーク取出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入ったか否かを判定する。ワーク取出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入っていない場合は（ステップＳ１５のＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、制御部２９が、搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置の計算を繰り返す。ワーク取出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入った場合は（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、制御部２９が、ワーク取出し位置へ移動する移動指令を機械１０に送出し、機械１０がワーク取出し位置へ到達したら指定個数のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、第一実施形態の機械システム１によれば、搬送情報に含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示す場合であっても、又はワークＷが不良品であることにより搬送情報が削除された場合であっても、又はワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送された場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ又はワークＷ群よりも上流にあるワークＷ又はワークＷ群の搬送情報に基づいて指定個数のワークＷを取出すため、指定個数のワークＷを漏れなく取出すことができる。
　また、第一実施形態の機械システム１によれば、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合は、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷの直後にあるワークＷから指定個数のワークＷを一括で取出すことができる。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すことができる。
　さらに、第一実施形態の機械システム１によれば、機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数と、隣り合うワークＷ又はワークＷ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値と、を設定するという簡単な作業で、指定個数のワークＷを漏れなく取出すことができる。
　図８は第二実施形態の機械システム１の構成図である。以下では、第一実施形態の機械システム１とは異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態の機械システム１と同じ構成及び同じ動作については説明を省略する。機械システム１は、搬送されるワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定し、払出し可否に基づいて指定個数のワークＷを一括で払出す。機械システム１は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定する。また、機械システム１は、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔよりも上流にあるワーク収容器Ｔの搬送情報に基づいて指定個数のワークＷを一括で払出す。
　機械システム１は、指定個数のワークＷを一括で払出す機械１０と、機械１０を制御する制御装置２０と、を備えている。また、機械システム１は、搬送されるワーク収容器Ｔの現在位置を把握するため、搬送装置３０の移動量を計測する搬送装置移動量計測部４０を備えているとよい。搬送装置３０の移動量は、搬送装置３０の現在位置、現在速度等を含む。機械システム１は、搬送装置移動量計測部４０の代わりに又は搬送装置移動量計測部４０に加えて、搬送されるワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度等だけではなく、搬送されるワーク収容器Ｔの現在姿勢、種類、ステータス等を把握するため、視覚センサ５０を備えていてもよい。
　ワーク収容器Ｔは、搬送方向Ｘの上流で搬送装置３０に供給され、搬送装置３０によって搬送方向Ｘへ搬送され、搬送方向Ｘの下流で機械１０によってワークＷを払出される。ワーク収容器Ｔは、概ね一定の搬送間隔Ｄで搬送されるが、必ずしも正確に一定の搬送間隔Ｄで搬送されなくてもよい。また、ワーク収容器Ｔは、一列で搬送されるが、後述の実施形態で説明するように、ワーク収容器Ｔは、二列、三列といった複数列で搬送されてもよい。例えばワーク収容器は、トレイであるが、他の実施形態では、バケット、段ボール等の他の形状のワーク収容器でもよい。搬送装置３０は、同一形状、同一サイズの一種類のワーク収容器Ｔを搬送してもよいし、又は異なる形状、異なるサイズの複数種類のワーク収容器Ｔを搬送してもよい。機械１０は、一種類又は複数種類のワーク収容器ＴへワークＷを払出す。
　機械１０は、搬送装置３０によって搬送されるワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを一括で払出す。機械１０は、１個のワーク収容器Ｔへ１個のワークＷを払出すが、１個のワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを払出してもよい。例えば機械１０は、ロボット１１と、ロボット１１に取付けたハンド１２と、を備えている。他の実施形態において、機械１０は、ロボット１１とハンド１２ではなく、指定個数のワークＷを一括で払出し可能な他の種類の機械でもよい。
　ロボット１１は、ハンド１２をワーク払出し位置へ移動する。ワーク払出し位置は、指定個数のワーク収容器Ｔの現在位置を平均して求めたワーク収容器Ｔ群の中心位置であるが、指定個数のワーク収容器Ｔのうちの最先に供給されたワーク収容器Ｔの現在位置や、指定個数のワーク収容器Ｔのうちの最後に供給されたワーク収容器Ｔの現在位置等でもよい。ハンド１２は、ワーク払出し位置で指定個数のワークＷを一括で払出す。
　制御装置２０は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に基づき、機械１０を制御する。制御装置２０は、１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成するが、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成してもよい。ワーク収容器Ｔの搬送情報は、ワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等を含む。制御装置２０は、搬送装置移動量計測部４０から取得した搬送装置３０の移動量に基づき、ワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度等を更新する。他の実施形態において、制御装置２０は、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、ワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度等に加え、ワークＷの現在姿勢、種類、ステータス等を更新してもよい。また、制御装置２０は、機械１０の作業能力又は機械１０が払出し可能なワーク収容器Ｔの種類に基づき、ワーク収容器Ｔへの払出し可否を示すステータスを更新する。
　制御装置２０は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定する。制御装置２０は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが払出し可を示す場合には、ワーク収容器Ｔを払出し可に決定し、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが払出し不可を示す場合には、ワーク収容器Ｔを払出し不可に決定する。つまり制御装置２０は、機械１０の作業能力又は機械１０が払出し可能なワーク収容器Ｔの種類に応じてワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定する。
　制御装置２０は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値内の場合には、ワーク収容器Ｔを払出し可に決定し、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値から外れている場合には、ワーク収容器Ｔを払出し不可に決定する。つまり制御装置２０は、ワーク収容器Ｔが不良品であることによりワーク収容器Ｔの搬送情報を削除した場合や、搬送されるワーク収容器Ｔの列からワーク収容器Ｔが抜けていた場合には、ワーク収容器Ｔを払出し不可に決定する。
　制御装置２０は、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔよりも上流にあるワーク収容器Ｔの搬送情報に基づき、指定個数のワークＷを一括で払出す指令を生成して機械１０を制御する。指定個数のワークＷを一括で払出す指令は、ワーク払出し位置へ移動する移動指令と、指定個数のワークＷを払出す払出し指令と、を含む。機械１０は、制御装置２０からの指令に応じて指定個数のワークＷを一括で払出す。
　搬送装置３０は、１個以上のワーク収容器Ｔを搬送する。搬送装置移動量計測部４０は、搬送装置３０の移動量を計測する。他の実施形態において、機械システム１は、搬送装置移動量計測部４０の代わりに又は搬送装置移動量計測部４０に加えて、視覚センサ５０等の他の種類のセンサを備えていてもよい。視覚センサ５０を使用する場合、制御装置２０は、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、ワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度等だけではなく、ワーク収容器Ｔの現在姿勢、種類、ステータス等を取得してもよい。
　図９は第二実施形態の機械システム１の機能ブロック図である。第二実施形態の機械システム１の構成要素は第一実施形態の機械システム１の構成要素と同じであるが、処理対象がワークＷからワーク収容器Ｔに変わることに留意されたい。また、１個のワーク収容器Ｔへ１個のワークＷを払出すが、１個のワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを払出してもよいことに留意されたい。
　搬送情報生成部２１は、１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成するか、又は指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する。搬送情報生成部２１は、設定された指定個数を指定個数設定部２６から取得する。例えば搬送情報生成部２１は、１個のワーク収容器Ｔが搬送装置３０に供給される度にワーク収容器Ｔの供給信号を外部装置（図示せず）から受信し、１個の供給信号につき１個の搬送情報を生成するか、又は指定個数の供給信号につき１個の搬送情報を生成する。
　搬送情報生成部２１は、ワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等の初期値を設定した搬送情報を生成する。搬送情報生成部２１は、生成した搬送情報を記憶部２４に送出する。搬送情報生成部２１は、後続の処理を簡略化するため、ワーク収容器Ｔの搬送順に搬送情報を記憶部２４に格納するとよい。
　搬送装置移動量取得部２２は、搬送装置３０の移動量を搬送装置移動量計測部４０から取得する。搬送装置移動量取得部２２は、取得した搬送装置３０の移動量を搬送情報更新部２３に送出する。
　搬送情報更新部２３は、搬送装置３０の移動量に基づき、記憶部２４に格納されたワーク収容器Ｔの搬送情報を更新するが、視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、記憶部２４に格納されたワーク収容器Ｔの搬送情報を更新してもよい。例えば搬送情報更新部２３は、搬送装置３０の移動量に基づき、記憶部２４に格納されたワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度等を更新するか、又は視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、記憶部２４に格納されたワーク収容器Ｔの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等を更新する。
　記憶部２４は、ワーク収容器Ｔの搬送情報をワーク収容器Ｔの搬送順に記憶する。記憶部２４は、図示しないが、種々のデータを記憶するメモリである。メモリは、ＲＡＭ、ＲＯＭ等の半導体記憶装置、ＨＤＤ等の磁気記憶装置等を含む。
　指定個数設定部２６は、機械１０が一括で払出すワークＷの指定個数を設定する。指定個数設定部２６は、タッチパネルディスプレイ、キーボード等のユーザインターフェイス部（図示せず）を介してユーザが指定した指定個数を設定する。一括で払出し可能な指定個数の範囲は機械１０（つまりハンド１２）の種類に依存するため、指定個数設定部２６は、機械１０の種類に応じて指定個数の範囲の初期値を有していてもよい。指定個数設定部２６は、設定した指定個数を搬送情報生成部２１と搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、ワーク収容器Ｔの搬送情報を記憶部２４から取得する。１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合に、１個のワーク収容器Ｔへ１個のワークＷを払出すときは、搬送情報取得部２５は、設定された指定個数を指定個数設定部２６から取得し、指定個数の搬送情報をワーク収容器Ｔの搬送順に記憶部２４から順次取得する。また、１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合に、１個のワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを払出すときは、搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報をワーク収容器Ｔの搬送順に記憶部２４から取得すればよい。また、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合、１個のワーク収容器Ｔへ１個のワークＷを払出すことしかできず、搬送情報取得部２５は、１個の搬送情報をワーク収容器Ｔの搬送順に記憶部２４から取得する。搬送情報取得部２５は、ワーク収容器Ｔへの払出し可否を確認するため、ワーク収容器Ｔの搬送情報をワーク収容器Ｔの搬送順に決定部２７に送出する。
　決定部２７は、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定する。決定部２７は、距離計算部２７ａ及び判定部２７ｂを備えている。判定部２７ｂは、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが払出し可であるか否かを判定する。判定部２７ｂは、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが払出し可である場合には、当該搬送情報に対応するワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を払出し可と判定し、ワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが払出し不可である場合には、当該搬送情報に対応するワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を払出し不可と判定する。
　また、距離計算部２７ａは、隣り合うワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離が閾値内か否かを判定する。判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離が閾値内である場合には、隣り合うワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を払出し可と判定し、算出された現在位置間の距離が閾値から外れている場合には、下流側のワーク収容器Ｔ又は隣り合うワーク収容器Ｔ群を払出し不可と判定する。決定部２７はワーク収容器Ｔへの払出し可否を搬送情報取得部２５に送出する。
　閾値設定部２８は、隣り合うワーク収容器Ｔ又は隣り合うワーク収容器Ｔ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を設定する。閾値設定部２８は、タッチパネルディスプレイ、キーボード等のユーザインターフェイス部（図示せず）を介してユーザが指定した閾値を設定する。ワーク収容器Ｔの搬送間隔Ｄは一定でない場合もあるため、閾値設定部２８は、ワーク収容器Ｔの搬送間隔Ｄにオフセットを加減算した範囲を閾値として設定するとよい。また、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合、閾値設定部２８は、指定個数をワーク収容器Ｔの搬送間隔Ｄに乗算し、乗算値にオフセットを加減算した範囲を閾値として設定するとよい。閾値設定部２８は、設定した閾値を判定部２７ｂに送出する。
　１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合に、決定部２７がワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を払出し可に決定したときは、搬送情報取得部２５は、指定個数になるまで搬送情報を記憶部２４から順次取得し、決定部２７がワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を払出し不可に決定したときは、搬送情報取得部２５は、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群よりも上流にあるワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群の搬送情報を記憶部２４から再び取得する。搬送情報取得部２５は、指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できた場合、指定個数の搬送情報を制御部２９に送出する。
　或いは、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合に、決定部２７がワーク収容器Ｔ群を払出し可に決定したときは、搬送情報取得部２５は１個の搬送情報を制御部２９に送出し、決定部２７がワーク収容器Ｔを払出し不可に決定したときは、搬送情報取得部２５は１個の搬送情報を記憶部２４から再び取得する。
　制御部２９は、搬送情報に含まれる現在位置に基づいてワーク払出し位置を計算し、ワーク払出し位置に基づいて指定個数のワークＷを一括で払出す指令を生成し、生成した指令を機械１０に送出する。１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合、制御部２９は、指定個数の搬送情報にそれぞれ含まれる現在位置に基づき、ワーク払出し位置を計算する。また、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合、制御部２９は、搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ワーク払出し位置を計算する。ワーク払出し位置は、指定個数のワーク収容器Ｔの現在位置を平均して求めた中心位置であるが、指定個数のワーク収容器Ｔのうちの最先に供給されたワーク収容器Ｔの現在位置や、指定個数のワーク収容器Ｔのうちの最後に供給されたワーク収容器Ｔの現在位置等でもよい。制御部２９は、機械１０が指定個数のワークＷを一括で払出すまで、ワーク払出し位置を計算し続ける。
　制御部２９は、ワーク払出し位置が機械１０の作業領域内に入ったか否かを判定する。ワーク払出し位置が機械１０の作業領域内に入った場合、制御部２９は、指定個数のワークＷを一括で払出す指令を生成し、機械１０に送出する。指定個数のワークＷを一括で払出す指令は、ワーク払出し位置へ移動する移動指令と、指定個数のワークＷを払出す払出し指令と、を含む。制御部２９は、機械１０がワーク払出し位置へ到達するまで、ワーク払出し位置へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、機械１０がワーク払出し位置へ到達した場合に、指定個数のワークＷを払出す指令を機械１０に送出する。
　機械１０は、制御装置２０の指令に応じてワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群を追跡し、ワーク払出し位置に到達したら指定個数のワークＷを一括で払出す。指定個数のワークＷを一括で払出した後、機械１０は、指定個数のワークＷを一括で取出す。指定個数のワークＷの一括で取出した後、機械１０は、指定個数のワークＷを一括で払出すため、前述の動作を繰り返す。
　以下、第二実施形態の制御装置２０の概略動作について説明する。図１０は第二実施形態の制御装置２０の概略動作を示すフローチャートである。ステップＳ２０では、搬送情報取得部２５が搬送情報を記憶部２４から取得する。ステップＳ２１及びステップＳ２２では、決定部２７がワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定する。ステップＳ２１では、判定部２７ｂが搬送情報に含まれるワーク収容器Ｔのステータスが払出し可であるか否かを判定する。搬送情報に含まれるワーク収容器Ｔのステータスが払出し不可の場合は（ステップＳ２１のＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、搬送情報取得部２５が払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔよりも上流にあるワーク収容器Ｔの搬送情報を取得する。搬送情報に含まれるワーク収容器Ｔのステータスが払出し可の場合は（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ステップＳ２２に進む。
　ステップＳ２２では、距離計算部２７ａが搬送情報に含まれる現在位置間の距離を計算し、判定部２７ｂが算出された現在位置間の距離が閾値内であるか否かを判定する。現在位置間の距離が閾値から外れている場合は（ステップＳ２２のＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔよりも上流にあるワーク収容器Ｔの搬送情報を再び取得する。現在位置間の距離が閾値内である場合は（ステップＳ２１のＹＥＳ）、ステップＳ２３に進む。
　ステップＳ２３は、１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合には必須のステップであるが、指定個数のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合には不要であることに留意されたい。ステップＳ２３では、搬送情報生成部２１が１個のワーク収容器Ｔにつき１個の搬送情報を生成する場合に、搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得したか否かを判定する。搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できていない場合は（ステップＳ２３のＮＯ）、ステップＳ２０に戻り、搬送情報取得部２５がさらに搬送情報を取得する。搬送情報取得部２５が指定個数の搬送情報を記憶部２４から取得できた場合は（ステップＳ２３のＹＥＳ）、ステップＳ２４に進む。
　ステップＳ２４では、制御部２９が、搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ワーク払出し位置を計算する。ステップＳ２５では、制御部２９は、ワーク払出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入ったか否かを判定する。ワーク払出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入っていない場合は（ステップＳ２５のＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、制御部２９が、搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ワーク払出し位置の計算を繰り返す。ワーク払出し位置が機械１０の作業領域Ｂ内に入った場合は（ステップＳ１５のＹＥＳ）、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、制御部２９が、ワーク払出し位置へ移動する移動指令を機械１０に送出し、機械１０がワーク払出し位置へ到達したら指定個数のワークＷを払出す払出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、第二実施形態の機械システム１によれば、搬送情報に含まれるワーク収容器Ｔのステータスが払出し不可を示す場合であっても、又はワーク収容器Ｔが不良品であることにより搬送情報が削除された場合であっても、又はワーク収容器Ｔの列からワーク収容器Ｔが抜けた歯抜け状態でワーク収容器Ｔが搬送された場合であっても、機械１０は、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群の搬送情報よりも上流にあるワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群の搬送情報に基づいて指定個数のワークＷをワーク収容器Ｔへ払出すため、指定個数のワークＷを漏れなく払出すことができる。
　また、第二実施形態の機械システム１によれば、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成する場合は、機械１０は、払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔの直後にあるワーク収容器Ｔから指定個数のワークＷを一括で払出すことができる。つまり機械１０は払出し可能なワーク収容器Ｔへ可能な限り払出すことができる。
　さらに、第二実施形態の機械システム１によれば、機械１０が一括で払出すワークＷの指定個数と、隣り合うワーク収容器Ｔ又はワーク収容器Ｔ群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値と、を設定するという簡単な作業で、指定個数のワークＷを漏れなく払出すことができる。
　図１１は第三実施形態の機械システム１の実施例３－１を示す図である。以下では、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１とは異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１と同じ構成及び同じ動作については説明を省略する。第三実施形態の機械システム１は、伸縮可能なハンド１２を備え、搬送されるワークＷの取出し可否又は搬送されるワーク収容器Ｔへの払出し可否を決定し、取出し可否又は払出し可否に基づいてハンド１２を伸縮し、指定個数のワークＷを一括で取出す又は一括で払出す。機械システム１は、ワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれる現在位置に基づき、ハンド１２を伸縮する。ハンド１２は、複数の吸引部（図示せず）を備え、吸引部と吸引部との間を伸縮可能な吸引式ハンドであることが好ましい。１個の吸引部が１個のワークＷに対応し、吸引部と吸引部の間の長さは搬送間隔Ｄに相当する。
　図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍでワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。また、ハンド１２は、４個の吸引部（図示せず）を備え、吸引部と吸引部との間を伸縮可能な吸引式ハンドである。ハンド１２の伸長幅は３０ｃｍ～８０ｃｍ（＝最下流のワークＷと最上流のワークＷとの間の距離）である。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ１２）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ１２をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ１２に含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、２０ｃｍ、３０ｃｍ、４０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、指定個数のワークＷのうちの最下流のワークＷと最上流のワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を３０ｃｍ～８０ｃｍ（ハンド１２の伸長幅）に設定する。
　・搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスは、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類により、取出し不可を示す（×印で示す）。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ１～Ｗ４を記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１～Ｗ４にそれぞれ含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ１に含まれるワークＷのステータスが取出し可を示すため、搬送情報Ｗ１に対応するワークＷを取出し可と判定する。また、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２に含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示すため（×印で示す）、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷを取出し不可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２に対応するワークＷの取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定された搬送情報Ｗ２（×印で示す）を指定個数としてカウントせず、搬送情報Ｗ３～Ｗ５を記憶部２４から順次取得し、決定部２７に送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ３～Ｗ５に含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ３～Ｗ５に含まれるワークＷのステータスは全て取出し可を示すため、搬送情報Ｗ３～Ｗ５に対応するワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５に対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に順次送出する。搬送情報取得部２５は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５を指定個数４個、記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ３、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３とＷ４、及び隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ４とＷ５にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ハンド１２の伸縮位置及び伸縮長さを決定する。隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ３に含まれる現在位置間の距離（２０ｃｍ）が搬送間隔（１０ｃｍ）より差分１０ｃｍだけ大きいため、制御部２９は、ハンド１２の伸縮位置を搬送情報Ｗ１とＷ３にそれぞれ対応するワークＷの間に決定し、ハンド１２の伸縮長さを差分１０ｃｍに決定する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５に含まれるワークＷの現在位置（２０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、及び６０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（４２．５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（３５ｃｍ）は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（４２．５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５により、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）に入った場合、制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、ハンド１２を伸縮する伸縮指令と、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令と、を機械１０に送出する。
　以上のように、第三実施形態の機械システム１によれば、搬送情報Ｗ２に含まれるステータスが取出し不可を示す場合であっても、機械１０は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１及びＷ３～Ｗ５に基づいてハンド１２を伸縮して指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。また、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成し、且つ、ハンド１２が伸縮するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷを跨いで、取出し可能なワークＷを可能な限り取出すことができる。
　図１２は第三実施形態の機械システム１の実施例３－２を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで１列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍでワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを一括で取出し可能に構成される。また、ハンド１２は、４個の吸引部（図示せず）を備え、吸引部と吸引部との間を伸縮可能な吸引式ハンドである。ハンド１２の伸長幅は３０ｃｍ～８０ｃｍ（＝最下流のワークＷと最上流のワークＷとの間の距離）である。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１～Ｗ１１）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１～Ｗ１１をワークＷの搬送順に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１～Ｗ１１に含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標でそれぞれ、２０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、指定個数のワークＷのうちの最下流のワークＷと最上流のワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を３０ｃｍ～８０ｃｍ（ハンド１２の伸長幅）に設定する。
　・搬送情報Ｗ１に対応するワークＷと搬送情報Ｗ２に対応するワークＷとの間は、ワークＷが不良品であることにより１個の搬送情報が削除されたか、又はワークＷの列から１個のワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが供給されたことにより１個の搬送情報が抜けている。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ１～Ｗ４を記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、最下流のワークＷと最上流のワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ４にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。距離計算部２７ａが、最下流のワークＷと最上流のワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ４にそれぞれ含まれる現在位置（２０ｃｍと６０ｃｍ）間の距離（４０ｃｍ）を計算すると、算出された現在位置間の距離（４０ｃｍ）が閾値（３０ｃｍ～８０ｃｍ）内であるため、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ１～Ｗ４に対応するワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１～Ｗ４に対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に送出する。搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ１～Ｗ４を記憶部２４から取得したため、搬送情報Ｗ１～Ｗ４を制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ２、隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２とＷ３、及び隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３とＷ４にそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ハンド１２の伸縮位置及び伸縮長さを決定する。隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１とＷ２にそれぞれ含まれる現在位置間の距離（２０ｃｍ）が搬送間隔（１０ｃｍ）より差分１０ｃｍだけ大きいため、制御部２９は、ハンド１２の伸縮位置を搬送情報Ｗ１とＷ２に対応するワークＷの間に決定し、ハンド１２の伸縮長さを差分１０ｃｍに決定する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ１～Ｗ４に含まれるワークＷの現在位置（２０ｃｍ、４０ｃｍ、５０ｃｍ、及び６０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（４２．５ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（３５ｃｍ）は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１～Ｗ４にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（４２．５ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ１～Ｗ４により、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ１～Ｗ４にそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）に入った場合、制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、ハンド１２を伸縮する伸縮指令と、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令と、を機械１０に送出する。
　なお、搬送されるワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを一括で払出す実施例については実施例３－１、実施例３－２と同様であるため、説明を省略する。
　以上のように、第三実施形態の機械システム１によれば、ワークＷ又はワーク収容器Ｔが不良品であることにより搬送情報が削除された場合、又はワークＷ又はワーク収容器Ｔの列からワークＷ又はワーク収容器Ｔが抜けた歯抜け状態でワークＷ又はワーク収容器Ｔが供給された場合であっても、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報又は払出し可に決定されたワーク収容器Ｔの搬送情報に基づいてハンド１２を伸縮して指定個数４個のワークＷを漏れなく取出す又は払出すことができる。また、１個のワークＷにつきワークＷの搬送情報を１個生成し又は１個のワーク収容器Ｔにつきワーク収容器Ｔの搬送情報を１個生成し、且つ、ハンド１２が伸縮するため、機械１０は、削除された搬送情報に対応するワークＷ又はワーク収容器Ｔを跨いで、或いはワークＷ又はワーク収容器Ｔの列から抜けたワークＷ又はワーク収容器Ｔを跨いで、取出し可能なワークＷ又は払出し可能なワーク収容器Ｔを可能な限り取出す又は払出すことができる。
　図１３は第四実施形態の機械システムの実施例４－１を示す図である。以下では、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１とは異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１と同じ構成及び同じ動作については説明を省略する。第四実施形態の機械システム１は、複数列で搬送されるワークＷの中から複数列に亘って指定個数のワークＷを一括で取出す、又は複数列で搬送されるワーク収容器Ｔへ複数列に亘って指定個数のワークＷを一括で払出す。
　図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで２列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを複数列に亘って一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１２ｂ）を生成する。また、搬送情報生成部２１は、列毎にワークＷの搬送情報（Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１２ｂ）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１２ｂをワークＷの搬送順に且つ列毎に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１ａ～Ｗ１２ａに含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標：Ｙ座標でそれぞれ、２０ｃｍ：５０ｃｍ、３０ｃｍ：５０ｃｍ、４０ｃｍ：５０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍ：５０ｃｍであり、搬送情報Ｗ１ｂ～Ｗ１２ｂに含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標：Ｙ座標でそれぞれ、２０ｃｍ：３０ｃｍ、３０ｃｍ：３０ｃｍ、４０ｃｍ：３０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍ：３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±１３ｃｍ（＝搬送間隔１０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定し、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±２３ｃｍ（＝列間隔２０ｃｍ±オフセット３ｃｍ）に設定する。
　・搬送情報Ｗ１ｂに含まれるワークＷのステータスは、機械１０の作業能力又は機械１０が取出し可能なワークＷの種類により、取出し不可を示す（×印で示す）。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ１ａ、Ｗ２ａ、Ｗ１ｂ、Ｗ２ｂを記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１ａ、Ｗ２ａ、Ｗ１ｂ、Ｗ２ｂにそれぞれ含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。搬送情報Ｗ１ｂに含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示すため（×印で示す）、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ１ｂに対応するワークＷを取出し不可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１ｂに対応するワークＷの取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂを記憶部２４から再び順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに含まれるワークＷのステータスに基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに含まれるステータスは全て取出し可を示すため、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに対応する全てのワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に順次送出する。搬送情報取得部２５は、取出し可に決定されたワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂを指定個数４個、記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂを制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに含まれるワークＷの現在位置（３０ｃｍ：５０ｃｍ、４０ｃｍ：５０ｃｍ、３０ｃｍ：３０ｃｍ、及び４０ｃｍ：３０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（３５ｃｍ：４０ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（２５ｃｍ：４０ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂにそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（３５ｃｍ：４０ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂにより、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂにそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）内に入った場合、制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　以上のように、第四実施形態の機械システム１によれば、搬送情報Ｗ１ｂに含まれるワークＷのステータスが取出し不可を示す場合であっても、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷ（×印で示す）よりも上流にあるワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ２ｂ、及びＷ３ｂに基づいて指定個数４個のワークを取出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出すことができる。また、搬送情報生成部２１は、１個のワークＷにつき１個の搬送情報を生成するため、機械１０は、取出し不可に決定されたワークＷの直後にあるワークＷから指定個数４個のワークＷを一括で取出すことができる。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出すことができる。
　図１４は第四実施形態の機械システムの実施例４－２を示す図である。図２も参照しながら本例について説明する。本例の前提条件は次の通りである。
　・一種類又は複数種類のワークＷが搬送間隔Ｄ＝１０ｃｍで２列に搬送される。
　・指定個数設定部２６は機械１０が一括で取出すワークＷの指定個数４個を設定する。
　・機械１０は、機械座標系のＸ座標で、作業領域Ｂ±２５ｃｍ内でワークＷを取出す。
　・ハンド１２は、１個～４個のワークＷを複数列に亘って一括で取出し可能に構成される。
　・搬送情報生成部２１は１個のワークＷにつき１個の搬送情報（Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１１ｂ）を生成する。また、搬送情報生成部２１は、列毎にワークＷの搬送情報（Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１１ｂ）を生成する。
　・記憶部２４は搬送情報Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１１ｂをワークＷの搬送順に且つ列毎に記憶する。
　・搬送情報Ｗ１ａ～Ｗ１２ａに含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標：Ｙ座標でそれぞれ、２０ｃｍ：５０ｃｍ、３０ｃｍ：５０ｃｍ、４０ｃｍ：５０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍ：５０ｃｍであり、搬送情報Ｗ１ｂ～Ｗ１１ｂに含まれるワークＷの現在位置は、機械座標系のＸ座標：Ｙ座標でそれぞれ、３０ｃｍ：３０ｃｍ、４０ｃｍ：３０ｃｍ、・・・、及び１３０ｃｍ：３０ｃｍである。
　・閾値設定部２８は、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±１２ｃｍ（＝搬送間隔１０ｃｍ±オフセット２ｃｍ）に設定し、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を±２２ｃｍ（＝列間隔２０ｃｍ±オフセット２ｃｍ）に設定する。
　・最下流にある１個のワークＷは、不良品であることにより搬送情報が削除されたか、又はワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送される。
　搬送情報取得部２５は、指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ１ａ、Ｗ２ａ、Ｗ１ｂ、Ｗ２ｂを記憶部２４から順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ａとＷ２ａ、及び搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ｂとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、且つ、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ａとＷ１ｂ、及び列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２ａとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。距離計算部２７ａは、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ａとＷ２ａ、及び搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ｂとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置（２０ｃｍと３０ｃｍ及び３０ｃｍと４０ｃｍ）間の距離（１０ｃｍ及び１０ｃｍ）を計算し、判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（１０ｃｍ及び１０ｃｍ）はいずれも閾値（±１２ｃｍ）内であると判定するが、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ａとＷ１ｂに含まれる現在位置間の距離（２２．４ｃｍ）が閾値（±２２）から外れているため、判定部２７ｂは、列方向Ｙで隣り合うワークＷのうちの下流側のワークＷを取出し不可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ１ａに対応するワークＷの取出し不可を搬送情報取得部２５に送出する。
　搬送情報取得部２５は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂを記憶部２４から再び順次取得し、決定部２７に順次送出する。決定部２７は、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２ａとＷ３ａ、及び搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ｂとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、且つ、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２ａとＷ１ｂ、及び列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３ａとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離に基づき、ワークＷの取出し可否を順次決定する。距離計算部２７ａは、搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２ａとＷ３ａ及び搬送方向Ｘで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ１ｂとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離、且つ、列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ２ａとＷ１ｂ及び列方向Ｙで隣り合うワークＷの搬送情報Ｗ３ａとＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置間の距離を順次計算する。判定部２７ｂは、算出された現在位置間の距離（１０ｃｍ、１０ｃｍ、２０ｃｍ、２０ｃｍ）を順次受取り、距離が閾値（搬送方向Ｘ±１２ｃｍ、列方向Ｙ±２２ｃｍ）から外れているか否かを判定するが、全ての現在位置間の距離（１０ｃｍ、１０ｃｍ、２０ｃｍ、２０ｃｍ）が閾値（搬送方向Ｘ±１２ｃｍ、列方向Ｙ±２２ｃｍ）内であるため、判定部２７ｂは、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂに対応する全てのワークＷを取出し可と判定する。決定部２７は、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂに対応するワークＷの取出し可を搬送情報取得部２５に順次送出する。搬送情報取得部２５は、指定個数４個の搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂを記憶部２４から取得できたため、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂを制御部２９へ送出する。
　制御部２９は、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂに含まれるワークＷの現在位置（３０ｃｍ，５０ｃｍ、４０ｃｍ，５０ｃｍ、３０ｃｍ，３０ｃｍ、及び４０ｃｍ，３０ｃｍ）に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（３５ｃｍ：４０ｃｍ）を計算する。つまり元のワーク取出し位置Ｐ（２５ｃｍ：４０ｃｍ）は、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂにそれぞれ含まれる現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’（３５ｃｍ：４０ｃｍ）に修正される。即ち、元のワーク取出し領域Ａは、取出し不可に決定されたワークＷよりも上流にある指定個数４個のワークＷの搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂにより、ワーク取出し領域Ａ’に修正される。
　制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出すまで、搬送情報Ｗ２ａ、Ｗ３ａ、Ｗ１ｂ、及びＷ２ｂにそれぞれ含まれるワークＷの現在位置に基づき、ワーク取出し位置Ｐ’を計算し続ける。制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’が機械１０の作業領域Ｂ（±２５ｃｍ）内に入った場合、制御部２９は、ワーク取出し位置Ｐ’へ移動する移動指令を機械１０に送出し続け、指定個数４個のワークＷを追跡する。機械１０が指定個数４個のワークＷへ到達したら、制御部２９は、指定個数４個のワークＷを取出す取出し指令を機械１０に送出する。
　なお、搬送されるワーク収容器Ｔへ指定個数のワークＷを一括で払出す実施例については実施例４－１、実施例４－２と同様であるため、説明を省略する。
　以上のように、第四実施形態の機械システム１によれば、ワークＷ又はワーク収容器Ｔが不良品であることにより搬送情報が削除された場合、或いはワークＷ又はワーク収容器Ｔの複数列からワークＷ又はワーク収容器Ｔが抜けた歯抜け状態でワークＷ又はワーク収容器Ｔが供給された場合であっても、機械１０は、取出し不可又は払出し可に決定されたワークＷ又はワーク収容器Ｔよりも上流にある指定個数４個のワークＷを取出す又はワーク収容器Ｔへ払出すため、指定個数４個のワークＷを漏れなく取出す又はワーク収容器Ｔへ漏れなく払出すことができる。また、１個のワークＷ又はワーク収容器ＴにつきワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報を１個生成するため、機械１０は、取出し不可又は払出し不可に決定されたワークＷ又はワーク収容器Ｔの直後にあるワークＷ又はワーク収容器Ｔから指定個数のワークＷを一括で取出す又はワーク収容器Ｔへ一括で払出すことができる。つまり機械１０は取出し可能なワークＷを可能な限り取出し又は払出し可能なワーク収容器Ｔへ可能な限り払出すことができる。
　図１５は第五実施形態の機械システム１の機能ブロック図である。以下では、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１とは異なる部分についてのみ説明し、第一実施形態又は第二実施形態の機械システム１と同じ構成及び同じ動作については説明を省略する。第五実施形態の機械システム１は、複数台の機械１０と、複数台の制御装置２０と、一台の上位コンピュータ装置６０と、を備えるサーバ型システムである。機械システム１は、機械１０の作業能力或いは機械１０が取出し可能なワークＷの種類又は機械１０が払出し可能なワーク収容器Ｔの種類に基づき、搬送情報に含まれるワークＷ又はワーク収容器Ｔのステータスを機械１０毎に更新する。また、機械システム１は、搬送情報に含まれるワークＷ又はワーク収容器Ｔのステータスに基づき、搬送されるワークＷの取出し可否又は搬送されるワーク収容器Ｔへの払出し可否を機械１０毎に決定し、取出し可否又は払出し可否に基づいて指定個数のワークＷを機械１０毎に一括で取出し又は一括で払出す。複数台の機械１０は、指定個数のワークＷをそれぞれ一括で取出す。複数台の制御装置２０は、複数台の機械１０のそれぞれを制御する。
　上位コンピュータ装置６０は、搬送されるワークＷの搬送情報又は搬送されるワーク収容器Ｔの搬送情報を管理する。上位コンピュータ装置６０は、搬送されるワークＷの搬送情報又は搬送されるワーク収容器Ｔの搬送情報を生成し、搬送装置移動量計測部４０から取得した搬送装置３０の移動量に基づき、又は視覚センサ５０から取得した視覚情報に基づき、ワークＷの現在位置、現在速度、現在姿勢、種類、ステータス等を更新する。
　上位コンピュータ装置６０は、機械１０の作業能力或いは機械１０が取出し可能なワークＷの種類又は機械１０が払出し可能なワーク収容器Ｔの種類に基づき、搬送情報に含まれるワークＷ又はワーク収容器Ｔのステータスを機械１０毎に更新する。上位コンピュータ装置６０は、有線又は無線を介して、複数台の制御装置２０、搬送装置移動量計測部４０、視覚センサ５０等に通信可能に接続する。
　上位コンピュータ装置６０は、プロセッサ、メモリ、入出力部等を備えたコンピュータ装置（図示せず）である。プロセッサは、プログラムを実行する半導体集積回路、例えばＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）等を含む。但し、他の実施形態において、プロセッサは、プログラム可能な半導体集積回路、例えばＦＰＧＡ（field programmable gate array）等のＰＬＤ（programmable logic device）、又はプログラム不可能な半導体集積回路、例えばＡＳＩＣ等を含む。メモリは、種々のデータを記憶する半導体記憶装置、例えばＲＡＭ（random access memory）、ＲＯＭ（read only memory）等を含む。他の実施形態において、メモリは、種々のデータを記憶する磁気記憶装置、例えばＨＤＤ等を含んでもよい。
　制御装置２０は、ワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、ワークＷの取出し可否又はワーク収容器Ｔへの払出し可否を機械１０毎に決定する。制御装置２０は、ワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれるステータスが取出し可又は払出し可を示す場合には、ワークＷを取出し可に決定し又はワーク収容器Ｔを払出し可に決定し、ワークＷの搬送情報に含まれるステータスが取出し不可又は払出し不可を示す場合には、ワークＷを取出し不可又はワーク収容器Ｔを払出し不可に決定する。
　また、制御装置２０は、ワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値内の場合には、ワークＷを取出し可に決定し又はワーク収容器Ｔを払出し可に決定し、ワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離が閾値から外れている場合には、ワークＷを取出し不可に決定し又はワーク収容器Ｔを払出し不可に決定する。
　制御装置２０は、取出し不可に決定されたワークＷ又は払出し不可に決定されたワーク収容器Ｔよりも上流にあるワークＷ又はワーク収容器Ｔの搬送情報に基づき、指定個数のワークＷを一括で取出す指令又は一括で払出す指令を機械１０毎に生成し、機械１０を制御する。機械１０は、制御装置２０からの指令に応じて指定個数のワークＷを一括で取出し又は一括で払出す。制御装置２０は、有線又は無線を介して、機械１０、上位コンピュータ装置６０等に通信可能に接続する。
　上位コンピュータ装置６０は、搬送情報生成部２１、搬送装置移動量取得部２２、搬送情報更新部２３、及び記憶部２４を備えている。制御装置２０は、搬送情報取得部２５、指定個数設定部２６、決定部２７、閾値設定部２８、及び制御部２９を備えている。記憶部２４以外の構成要素は、コンピュータプログラムの一部又は全部で構成される。他の実施形態において、上位コンピュータ装置６０及び制御装置２０内の全ての構成要素は、半導体集積回路の一部又は全部で構成されてもよい。
　例えば第一種の機械１０の作業能力と第二種の機械１０の作業能力に基づき、上位コンピュータ装置６０は、特定のワークＷの搬送情報に含まれるステータスを「第一種の機械１０のみ取出し可」に更新し、異なるワークＷの搬送情報に含まれるステータスを「第二種の機械１０のみ取出し可」に更新することがある。また、複数種類のワークＷが搬送され、第一種の機械１０が取出し可能な種類ＡのワークＷを取出し可能であり、第二種の機械１０が種類ＢのワークＷの取出し可能な場合、上位コンピュータ装置６０は、種類ＡのワークＷの搬送情報に含まれるステータスを「第一種の機械１０のみ取出し可」に更新し、種類ＢのワークＷの搬送情報に含まれるステータスを「第二種の機械１０のみ取出し可」に更新することもある。また、複数台の機械１０でワークＷを取出す場合、ワークＷの列からワークＷが抜けた歯抜け状態でワークＷが搬送されることもある。制御装置２０は、ワークＷの搬送情報に含まれるステータス、又は隣り合うワークＷの搬送情報に含まれる現在位置間の距離に基づき、搬送されるワークＷの取出し可否を決定し、取出し可否に基づいて指定個数のワークＷを一括で取出す指令を機械１０毎に生成する。
　以上のように、第五実施形態の機械システム１によれば、複数台の機械１０の作業能力或いは機械１０が取出し可能なワークＷの種類又はワーク収容器Ｔの種類により、搬送情報に含まれるワークＷ又はワーク収容器Ｔのステータスが機械１０毎に取出し不可を示し、また、複数台の機械１０がワークＷを取出すことにより、ワークＷ又はワーク収容器Ｔが歯抜け状態で搬送された場合であっても、制御装置２０は、搬送情報に含まれるワークＷ又はワーク収容器Ｔのステータス又は現在位置に基づき、ワークＷの取出し可否又はワーク収容器Ｔへの払出し可否を機械毎に決定するため、機械１０は、指定個数のワークＷを一括で取出す又は一括で払出すことができる。
　前述のコンピュータプログラムは、コンピュータ読取り可能な非一時的記録媒体、例えばＣＤ－ＲＯＭ等に記録して提供してもよいし、或いは有線又は無線を介してＷＡＮ（wide area network）又はＬＡＮ（local area network）上のサーバ装置から配信して提供してもよい。
　本明細書において種々の実施形態について説明したが、本発明は、前述の実施形態に限定されるものではなく、以下の特許請求の範囲に記載された範囲内において種々の変更を行えることを認識されたい。
　１　機械システム
　１０　機械
　１１　ロボット
　１２　ハンド
　２０　制御装置
　２１　搬送情報生成部
　２２　搬送装置移動量取得部
　２３　搬送情報更新部
　２４　記憶部
　２５　搬送情報取得部
　２６　指定個数設定部
　２７　決定部
　２７ａ　距離計算部
　２７ｂ　判定部
　２８　閾値設定部
　２９　制御部
　３０　搬送装置
　４０　搬送装置移動量計測部
　５０　視覚センサ
　６０　上位コンピュータ装置
　Ｗ　ワーク
　Ｔ　ワーク収容器
　Ｗ１～Ｗ１２、Ｗ１ａ～Ｗ１２ａ、Ｗ１ｂ～Ｗ１２ｂ　搬送情報
　Ｄ　搬送間隔

Claims (15)

  1. 　搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否を決定する決定部と、
    　前記取出し可否に基づいて指定個数の前記ワークを一括で取出す指令を生成して又は前記払出し可否に基づいて指定個数の前記ワークを一括で払出す指令を生成して機械を制御する制御部と、
    　を備える、制御装置。
  2. 　前記決定部は、前記ワークの搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、前記ワークの取出し可否を決定する、又は前記ワーク収容器の搬送情報に含まれるステータス又は現在位置に基づき、前記ワーク収容器への払出し可否を決定する、請求項１に記載の制御装置。
  3. 　前記制御部は、取出し不可に決定された前記ワークよりも上流にあるワークの搬送情報に基づいて前記指定個数の前記ワークを一括で取出す指令を生成する、又は払出し不可に決定された前記ワーク収容器よりも上流にあるワーク収容器の搬送情報に基づいて前記指定個数の前記ワークを一括で払出す指令を生成する、請求項１又は２に記載の制御装置。
  4. 　隣り合う前記ワーク又は前記ワーク収容器の搬送情報に含まれる現在位置間の距離の閾値を設定する閾値設定部をさらに備える、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
  5. 　前記ワークを一括で取出す又は一括で払出す前記指定個数を設定する指定個数設定部をさらに備える、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
  6. 　１個の前記ワーク又は１個の前記ワーク収容器につき、前記ワーク又は前記ワーク収容器の現在位置又はステータスを含む搬送情報を１個生成する搬送情報生成部をさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
  7. 　前記指定個数の前記ワーク又は前記指定個数の前記ワーク収容器につき、前記ワーク群又は前記ワーク収容器群の現在位置又はステータスを含む搬送情報を１個生成する搬送情報生成部をさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御装置。
  8. 　前記ワーク又は前記ワーク群の現在位置又はステータスを含む搬送情報或いは前記ワーク収容器又は前記ワーク収容器群の現在位置又はステータスを含む搬送情報を前記ワーク又は前記ワーク収容器の搬送順に記憶する記憶部をさらに備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
  9. 　前記ワーク又は前記ワーク収容器を搬送する搬送装置の移動量に基づき、前記ワーク又は前記ワーク群の現在位置を含む搬送情報或いは前記ワーク収容器又は前記ワーク収容器群の現在位置を含む搬送情報を更新する搬送情報更新部をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
  10. 　前記機械の作業能力或いは前記機械が取出し可能な前記ワークの種類又は前記ワーク収容器の種類に基づき、前記ワーク又は前記ワーク群のステータスを含む搬送情報或いは前記ワーク収容器又は前記ワーク収容器群のステータスを含む搬送情報を更新する搬送情報更新部をさらに備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
  11. 　前記決定部は、
    　　隣り合う前記ワーク又は前記ワーク群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離或いは隣り合う前記ワーク収容器又は前記ワーク収容器群の搬送情報に含まれる現在位置間の距離を計算する距離計算部と、
    　　計算された前記距離に基づき、前記ワークの取出し可否又は前記ワーク収容器への払出し可否を判定する判定部と、
    　を備える、
    　請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
  12. 　前記決定部は、前記ワーク又は前記ワーク群の搬送情報或いは前記ワーク収容器又は前記ワーク収容器群の搬送情報に含まれるステータスに基づき、前記ワークの取出し可否又は前記ワーク収容器への払出し可否を判定する判定部を備える、請求項１から１１のいずれか一項に記載の制御装置。
  13. 　前記制御部は、１個の前記ワークを１個の前記ワーク収容器へ払出す指令を生成する、又は前記指定個数の前記ワークを１個の前記ワーク収容器へ払出す指令を生成する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の制御装置。
  14. 　前記機械が伸縮可能なハンドを備え、前記制御部は、取出し可に決定された前記ワークの搬送情報に含まれる現在位置又は払出し可に決定された前記ワーク収容器の搬送情報に含まれる現在位置に基づき、前記ハンドを伸縮する指令を生成する、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置。
  15. 　複数の機械と、
    　搬送されるワークの取出し可否又は搬送されるワーク収容器への払出し可否を前記機械毎に決定する決定部と、
    　前記取出し可否又は前記払出し可否に基づいて指定個数の前記ワークを一括で取出す指令又は指定個数の前記ワークを一括で払出す指令を前記機械毎に生成して前記機械を制御する制御部と、
    　を備える、機械システム。
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