DE112021007523T5 - Steuergerät und maschinensystem - Google Patents

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DE112021007523T5
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Taiki KATAGIRI
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
    • G—PHYSICS
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Abstract

Dieses Steuergerät ist versehen mit: einer Ermittlungseinheit, die feststellt, ob die Entnahme von geförderten Werkstücken erlaubt ist oder nicht, oder ob die Abgabe von Werkstücken an geförderte Werkstückträger erlaubt ist oder nicht; und einer Steuereinheit, die auf der Basis, ob die Entnahme erlaubt ist oder nicht, einen Befehl zur kollektiven Entnahme einer bestimmten Anzahl von Werkstücken erzeugt, oder auf der Basis, ob die Abgabe erlaubt ist oder nicht, einen Befehl zur kollektiven Abgabe einer bestimmten Anzahl von Werkstücken erzeugt und dadurch eine Maschine steuert.

Description

  • Technischer Bereich
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Maschinensteuerung, insbesondere auf eine Steuerung und ein mechanisches System zur Steuerung einer Maschine, die eine bestimmte Anzahl von Werkstücken gemeinsam aufnimmt oder gemeinsam entnimmt.
  • Stand der Technik
  • Es ist ein mechanisches System bekannt, bei dem eine Maschine, z. B. ein Roboter, ein Werkstück aufnimmt oder auf ein Tablett ablegt, während sie dem Werkstück oder dem Tablett folgt, das von einer Fördereinrichtung, z. B. einem Förderer, transportiert wird. Bei solchen Pick-and-Place-Arbeiten kann die Maschine eine Vielzahl von Werkstücken gemeinsam aufnehmen oder entnehmen. Wenn mehrere Werkstücke aufgenommen oder entnommen werden, kann es vorkommen, dass eine bestimmte Anzahl von Werkstücken nicht aufgenommen oder entnommen werden kann, weil ein Werkstück oder ein Tablett in einer Reihe von geförderten Werkstücken oder einer Reihe von geförderten Tabletts fehlt, dass Förderinformationen einschließlich einer aktuellen Position eines Werkstücks oder eines Tabletts gelöscht werden, weil ein defektes Werkstück oder Tablett unter den geförderten Werkstücken oder Tabletts vorhanden ist, oder dass ein Status eines Werkstücks oder eines Tabletts anzeigt, dass das Werkstück oder das Tablett nicht aufgenommen oder entnommen werden kann. Auch in einem solchen Fall besteht die Anforderung, die angegebene Anzahl von Werkstücken ohne Auslassung aufczunehmen oder zu entnehmen.
  • In Patentdokument 1 wird ein Robotersystem beschrieben, das Folgendes umfasst: einen Förderer, der Werkstücke befördert, einen Roboter mit einer Vielzahl von Halteteilen, die ein Werkstück halten, und eine Steuerung, die den Roboter veranlasst, einen Vorgang des Haltens eines Werkstücks durch das Halteteil und des Überführens des Werkstücks an einen vorbestimmten Ort auszuführen, und die kollektiv eine Vielzahl von Werkstücken zu einem anderen Förderer zu einer Zeit überführt.
  • In Patentdokument 2 wird eine Verpackungsvorrichtung beschrieben, die einen Produktzuführungsförderer, der ein Produkt zuführt, einen Kistenförderer, der eine Kiste transportiert, und einen Gelenkroboter, der das Produkt der Kiste zuführt, umfasst, wobei die Verpackungsvorrichtung eine Vielzahl von Produkten, die von dem Produktzuführungsförderer zugeführt werden, aufnimmt, die Abstände zwischen den Produkten verengt und die Produkte einer leeren Kiste zuführt, die von dem Kistenförderer transportiert wird.
  • Zitierliste
  • Patentliteratur
    • PTL 1: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2016-60002A
    • PTL 2: Ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 2015-39768A
  • Zusammenfassung der Erfindung
  • Technisches Problem
  • In Anbetracht der Probleme des Standes der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik bereitzustellen, die in der Lage ist, eine bestimmte Anzahl von Werkstücken ohne Auslassung aufzunehmen oder zu entnehmen.
  • Lösung des Problems
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird eine Steuerung bereitgestellt, die eine Entscheidungseinheit enthält, die so konfiguriert ist, dass sie bestimmt, ob ein befördertes Werkstück aufgenommen oder aus einem beförderten Werkstückträger entnommen wird; und eine Steuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Maschine steuert, indem sie einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück aufgenommen wird oder nicht, erzeugt oder einen Befehl zum kollektiven Entnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück entnommen wird oder nicht, erzeugt.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein mechanisches System bereitgestellt, das eine Vielzahl von Maschinen, eine Entscheidungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie für jede der Vielzahl von Maschinen bestimmt, ob ein befördertes Werkstück aufgenommen oder zu einem beförderten Werkstückträger gebracht wird oder nicht, und eine Steuereinheit umfasst, die so konfiguriert ist, dass sie die Vielzahl von Maschinen steuert, indem sie für jede der Vielzahl von Maschinen einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück aufgenommen wird oder nicht, erzeugt, oder indem sie für jede der Vielzahl von Maschinen einen Befehl zum kollektiven Herausnehmen der bestimmten Anzahl von Werkstücken auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück herausgenommen wird oder nicht, erzeugt.
  • Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Offenbarung wird ein Verfahren bereitgestellt, das die Aufnahme oder Entnahme einer bestimmten Anzahl von Werkstücken ohne Auslassung ermöglicht, indem ein Befehl zur kollektiven Aufnahme der bestimmten Anzahl von Werkstücken oder ein Befehl zur kollektiven Entnahme der bestimmten Anzahl von Werkstücken erzeugt wird, basierend darauf, ob das beförderte Werkstück aufgenommen oder in einen beförderten Werkstückträger entnommen wird oder nicht.
  • Kurzbeschreibung der Zeichnungen
    • [1] 1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines mechanischen Systems gemäß einer ersten Ausführungsform.
    • [2] 2 ist ein Funktionsblockdiagramm des mechanischen Systems gemäß der ersten Ausführungsform.
    • [3] 3 ist ein Diagramm, das das Beispiel 1-1 des mechanischen Systems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [4] 4 ist ein Diagramm, das Beispiel 1-2 des mechanischen Systems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [5] 5 ist ein Diagramm, das die Beispiele 1-3 des mechanischen Systems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [6] 6 ist ein Diagramm, das die Beispiele 1-4 des mechanischen Systems gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [7] 7 ist ein Flussdiagramm, das einen schematischen Betrieb des Steuergeräts gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
    • [8] 8 ist ein Konfigurationsdiagramm eines mechanischen Systems gemäß einer zweiten Ausführungsform.
    • [9] 9 ist ein Funktionsblockdiagramm des mechanischen Systems gemäß der zweiten Ausführungsform.
    • [10] 10 ist ein Flussdiagramm einer Steuerung gemäß der zweiten Ausführungsform.
    • [11] 11 ist ein Diagramm, das das Beispiel 3-1 eines mechanischen Systems gemäß einer dritten Ausführungsform zeigt.
    • [12] 12 ist ein Diagramm, das das Beispiel 3-2 des mechanischen Systems gemäß der dritten Ausführungsform zeigt.
    • [13] 13 ist ein Diagramm, das Beispiel 4-1 eines mechanischen Systems gemäß einer vierten Ausführungsform zeigt.
    • [14] 14 ist ein Diagramm, das das Beispiel 4-2 des mechanischen Systems gemäß der vierten Ausführungsform zeigt.
    • [15] 15 ist ein Funktionsblockdiagramm eines mechanischen Systems gemäß einer fünften Ausführungsform.
  • Beschreibung der Ausführungsformen
  • Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen im Detail beschrieben. In den Zeichnungen sind gleiche oder ähnliche Bestandteile mit gleichen oder ähnlichen Bezugszeichen versehen. Darüber hinaus sollen die im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen den technischen Umfang der Erfindung oder die Bedeutung der in den Ansprüchen aufgeführten Begriffe nicht einschränken.
  • 1 ist ein Konfigurationsdiagramm eines mechanischen Systems 1 gemäß einer ersten Ausführungsform. Das mechanische System 1 gemäß der ersten Ausführungsform bestimmt, ob ein befördertes Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, und nimmt auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, kollektiv eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W auf. Das mechanische System 1 bestimmt, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf einem Status oder einer aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks W enthalten sind. Außerdem nimmt das mechanische System 1 die festgelegte Anzahl von Werkstücken W basierend auf den Förderinformationen des Werkstücks W, das sich stromaufwärts des Werkstücks W befindet, das als nicht aufgenommen bestimmt wurde, gemeinsam auf.
  • Das mechanische System 1 umfasst eine Maschine 10, die gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W entnimmt, und eine Steuerung 20, die die Maschine 10 steuert. Darüber hinaus kann das mechanische System 1 ein Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten, das den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 misst, um eine aktuelle Position des beförderten Werkstücks W zu erhalten. Der Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 umfasst eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen der Fördereinrichtung 30. Das mechanische System 1 kann einen Bildsensor 50 anstelle des Teils zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 oder zusätzlich zu dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten, um nicht nur die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des zu fördernden Werkstücks W zu erhalten, sondern auch die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des zu fördernden Werkstücks W.
  • Das Werkstück W wird der Fördereinrichtung 30 in Förderrichtung X stromaufwärts zugeführt, von der Fördereinrichtung 30 in Förderrichtung X gefördert und von der Maschine 10 in Förderrichtung X stromabwärts abgeholt. Obwohl die Werkstücke W der Fördereinrichtung 30 in im Wesentlichen konstanten Übermittlungsintervallen D zugeführt werden, müssen die Werkstücke W nicht notwendigerweise in genau konstanten Übermittlungsintervallen D gefördert werden. Außerdem werden die Werkstücke W in einer einzigen Reihe gefördert, können aber auch in mehreren Reihen, wie beispielsweise zwei Reihen oder drei Reihen, gefördert werden, wie in später beschriebenen Ausführungsformen. Das Werkstück W hat beispielsweise eine rechteckige Parallelepipedform, aber in anderen Ausführungsformen kann das Werkstück W auch eine andere Form haben, wie z. B. eine sackartige Form oder eine Säulenform. Die Fördereinrichtung 30 kann eine Art von Werkstück W mit derselben Form und derselben Größe fördern oder eine Vielzahl von Arten von Werkstücken W mit unterschiedlichen Formen und unterschiedlichen Größen fördern. Die Maschine 10 nimmt insgesamt einen Typ oder mehrere Typen von Werkstücken W auf.
  • Die Maschine 10 nimmt insgesamt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W aus einer Vielzahl von Werkstücken W auf, die von der Fördereinrichtung 30 gefördert werden. Obwohl nicht dargestellt, umfasst die Maschine 10 einen Motor, der ein bewegliches Teil antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt, wobei die Motorantriebsvorrichtung von der Steuerung 20 gesteuert wird. Die Maschine 10 ist drahtgebunden oder drahtlos mit der Steuerung 20 verbunden. Die Maschine 10 umfasst beispielsweise einen Roboter 11 und eine Hand 12, die an dem Roboter 11 befestigt ist. Der Roboter 11 und die Hand 12 werden von einer einzigen Steuerung 20 gesteuert, aber in anderen Ausführungsformen können sie von separaten Steuerungen unabhängig voneinander gesteuert werden. In anderen Ausführungsformen kann die Maschine 10 eine andere Art von Maschine sein, die in der Lage ist, anstelle des Roboters 11 und der Hand 12 gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W aufzunehmen.
  • Der Roboter 11 bewegt die Hand 12 in die Werkstückaufnahmeposition. Die Werkstückaufnahmeposition ist die mittlere Position einer Werkstückgruppe W, die durch Mittelwertbildung der aktuellen Positionen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W erhalten wird, kann aber auch die aktuelle Position des zuerst gelieferten Werkstücks W unter der bestimmten Anzahl von Werkstücken W, die aktuelle Position des zuletzt gelieferten Werkstücks W unter der bestimmten Anzahl von Werkstücken W oder ähnliches sein. Obwohl nicht dargestellt, umfasst der Roboter 11 eine Vielzahl von relativ beweglichen Gliedern, einen Motor, der die Glieder antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt, wobei die Motorantriebsvorrichtung von der Steuerung 20 gesteuert wird. Der Roboter 11 ist beispielsweise ein Industrieroboter, einschließlich eines vertikalen Gelenkroboters, eines horizontalen Gelenkroboters, eines orthogonalen Roboters, eines Parallelgelenkroboters, eines kooperativen Roboters und dergleichen. In anderen Ausführungsformen kann der Roboter 11 eine andere Art von Roboter sein, z. B. ein Humanoid.
  • Die Hand 12 nimmt insgesamt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W an der Werkstückaufnahmeposition auf. Obwohl nicht dargestellt, umfasst die Hand 12 einen Motor, der ein bewegliches Teil antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt, wobei die Motorantriebsvorrichtung von der Steuerung 20 gesteuert wird. Bei der Hand 12 handelt es sich zum Beispiel um eine Vakuum-Saughand. In anderen Ausführungsformen kann die Hand 12 eine andere Art von Hand sein, wie z. B. eine mit mehreren Fingern greifende Hand, eine magnetisch anziehende Hand, eine Vakuum-Saughand oder eine Bernoulli-Hand (berührungslos).
  • Die Steuerung 20 steuert die Maschine 10 auf der Grundlage der Förderinformationen des Werkstücks W. Die Steuerung 20 erzeugt eine Förderinformation für ein Werkstück W, kann aber auch eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W erzeugen. Die Förderinformationen des Werkstücks W umfassen eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit, eine aktuelle Ausrichtung, einen Typ, einen Status und dergleichen des Werkstücks W. Die Steuerung 20 aktualisiert die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstücks W auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30, der von dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 erfasst wird. In anderen Ausführungsformen kann die Steuerung 20 die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstücks W zusätzlich zu der aktuellen Position, der aktuellen Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstücks W auf der Grundlage der visuellen Informationen aktualisieren, die von dem Bildsensor 50 erfasst werden. Darüber hinaus aktualisiert die Steuerung 20 den Status, der anzeigt, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann.
  • Die Steuerung 20 bestimmt, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf dem Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks W enthalten sind. Die Steuerung 20 bestimmt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, und bestimmt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann. Mit anderen Worten, die Steuerung 20 bestimmt, ob das Werkstück W in Abhängigkeit von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann, aufgenommen werden kann oder nicht.
  • Darüber hinaus stellt die Steuerung 20 fest, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der Werkstücke W enthalten sind, innerhalb des Schwellenwertes liegt, und stellt fest, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der Werkstücke W enthalten sind, nicht innerhalb des Schwellenwertes liegt. Mit anderen Worten, die Steuerung 20 stellt fest, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, wenn die Förderinformation des Werkstücks W gelöscht wird, weil das Werkstück W defekt ist oder wenn das Werkstück W in einer Reihe von zu fördernden Werkstücken W fehlt.
  • Die Steuerung 20 steuert die Maschine 10, indem sie einen Befehl zum gemeinsamen Aufnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W auf der Grundlage der Förderinformationen des Werkstücks W erzeugt, das sich stromaufwärts des Werkstücks W befindet, das nicht aufgenommen werden soll. Der Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W umfasst einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition und einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der bestimmten Anzahl von Werkstücken W. Die Maschine 10 nimmt als Reaktion auf einen Befehl der Steuerung 20 eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W kollektiv auf. Die Steuerung 20 ist über Kabel oder drahtlos mit der Maschine 10, dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40, dem Bildsensor 50 und dergleichen verbunden.
  • Die Steuerung 20 ist ein (nicht abgebildetes) Computergerät mit einem Prozessor, einem Speicher, einem Eingabe-/Ausgabeteil und dergleichen. Der Prozessor umfasst eine integrierte Halbleiterschaltung, die ein Programm ausführt, z. B. eine Zentraleinheit (CPU), eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU) oder ähnliches. In anderen Ausführungsformen umfasst der Prozessor jedoch eine programmierbare integrierte Halbleiterschaltung, z. B. eine programmierbare Logikvorrichtung (PLD) wie ein Field Programmable Gate Array (FPGA), oder eine nicht programmierbare integrierte Halbleiterschaltung, z. B. eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC). Der Speicher umfasst eine Halbleiterspeichereinrichtung, die verschiedene Daten speichert, z. B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM) oder ähnliches. In anderen Ausführungsformen kann der Speicher eine magnetische Speichervorrichtung, wie z. B. eine Festplatte, zum Speichern verschiedener Daten umfassen.
  • Die Fördereinrichtung 30 befördert ein oder mehrere Werkstücke W. Die Fördereinrichtung 30 ist beispielsweise ein Förderer, kann aber auch eine andere Art von Fördereinrichtung sein, wie z. B. ein Förderroboter oder ein fahrerloses Transportfahrzeug (FTS) in anderen Ausführungsformen. Obwohl nicht dargestellt, umfasst die Fördereinrichtung 30 einen Motor, der ein bewegliches Teil antreibt, und eine Motorantriebsvorrichtung, die den Motor antreibt, und die Motorantriebsvorrichtung wird von einer unabhängigen und separaten Steuerung gesteuert, die sich von der Steuerung 20 unterscheidet. In anderen Ausführungsformen kann die Motorantriebsvorrichtung der Fördereinrichtung 30 von der Steuerung 20 der Maschine 10 gesteuert werden.
  • Das Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 misst den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30. Der Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 umfasst eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen eines Motors, der die Fördereinrichtung 30 antreibt. Das Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 ist beispielsweise ein Encoder (z. B. ein Impulsgeber). In anderen Ausführungsformen kann das mechanische System 1 einen anderen Sensortyp, wie z. B. den Bildsensor 50, anstelle des Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 oder zusätzlich zu dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten. Wenn der Bildsensor 50 verwendet wird, kann die Steuerung 20 nicht nur die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstücks W erfassen, sondern auch die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstücks W, basierend auf den visuellen Informationen, die vom Bildsensor 50 erfasst werden.
  • 2 ist ein funktionelles Blockdiagramm des mechanischen Systems 1 gemäß der ersten Ausführungsform. Das mechanische System 1 der ersten Ausführungsform ist ein eigenständiges System, das eine Maschine 10 und eine Steuerung 20 umfasst, und die Steuerung 20 enthält eine Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21, eine Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22, eine Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen 23, ein Speicherteil 24, eine spezifizierte Nummerierungseinheit 26, eine Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25, eine Entscheidungseinheit 27, eine Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 und eine Steuereinheit 29. Es sollte jedoch beachtet werden, dass die Steuerung 20 zumindest die Entscheidungseinheit 27 und die Steuereinheit 29 enthalten kann, und dass andere externe Vorrichtungen andere Elemente als diese enthalten können. Zum Beispiel, wie in einer später beschriebenen Ausführungsform (siehe 15) beschrieben, wenn das mechanische System 1 ein Server-Typ-System ist, das eine Vielzahl von Maschinen 10, eine Vielzahl von Steuerungen 20 und ein Host-Computer-Gerät 60 enthält, kann das Host-Computer-Gerät 60 die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21, die Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22, die Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen 23 und das Speicherteil 24 enthalten, und die Steuerung 20 kann die spezifizierte Nummerierungseinheit 26, die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25, die Entscheidungseinheit 27, die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 und die Steuereinheit 29 enthalten. Es sollte beachtet werden, dass das konstituierende Element mit Ausnahme des Speicherteils 24 durch einen Teil oder das gesamte Computerprogramm konfiguriert wird. In anderen Ausführungsformen können alle Bestandteile der Steuerung 20 durch einen Teil oder die Gesamtheit einer integrierten Halbleiterschaltung konfiguriert werden.
  • Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation für ein Werkstück W oder erzeugt eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W. Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erhält die eingestellte bestimmte Anzahl von der spezifizierte Nummerierungseinheit 26. Beispielsweise empfängt die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 jedes Mal, wenn ein Werkstück W der Fördereinrichtung 30 zugeführt wird, ein Zufuhrsignal des Werkstücks W von einer externen Vorrichtung (nicht dargestellt) und erzeugt eine Förderinformation für ein Zufuhrsignal oder erzeugt eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Zufuhrsignalen.
  • Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt Förderinformationen, in denen die Anfangswerte einer aktuellen Position, einer aktuellen Geschwindigkeit, einer aktuellen Ausrichtung, eines Typs, eines Status und dergleichen des Werkstücks W festgelegt sind. Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 überträgt die erzeugten Förderinformationen an das Speicherteil 24. Um die nachfolgende Verarbeitung zu vereinfachen, kann die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 die Förderinformationen in dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W speichern.
  • Die Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22 erfasst den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 von dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40. Die Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22 überträgt den erfassten Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 an die Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen 23.
  • Die Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen 23 aktualisiert die Förderinformationen des im Speicherteil 24 gespeicherten Werkstücks W auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30, kann jedoch die im Speicherteil 24 gespeicherten Förderinformationen des Werkstücks W auf der Grundlage der vom Bildsensor 50 erfassten visuellen Informationen aktualisieren. Zum Beispiel aktualisiert die Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen 23 die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des im Speicherteil 24 gespeicherten Werkstücks W auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30 oder aktualisiert die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des im Speicherteil 24 gespeicherten Werkstücks W auf der Grundlage der vom Bildsensor 50 erfassten visuellen Informationen.
  • Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen des Werkstücks W in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W. Obwohl nicht dargestellt, ist das Speicherteil 24 ein Speicher, der verschiedene Arten von Daten speichert. Der Speicher umfasst eine Halbleiterspeichervorrichtung wie RAM und ROM, eine magnetische Speichervorrichtung wie eine HDD und dergleichen.
  • Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 stellt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W ein, die von der Maschine 10 insgesamt aufgenommen werden. Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 stellt eine spezifizierte Anzahl ein, die von einem Benutzer über eine Benutzerschnittstelle (nicht abgebildet), wie z. B. ein Touchpanel-Display oder eine Tastatur, festgelegt wird. Da der Bereich der spezifizierten Anzahl von Werkstücken W, die gemeinsam aufgenommen werden können, vom Typ der Maschine 10 (d.h. der Hand 12) abhängt, kann die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 einen Anfangswert für den Bereich der spezifizierten Anzahl in Abhängigkeit vom Typ der Maschine 10 haben. Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 die eingestellte spezifizierte Zahl an die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 und an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst die Förderinformationen des Werkstücks W aus dem Speicherteil 24. Wenn eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die eingestellte spezifizierte Anzahl von der spezifizierten Nummerierungseinheit 26 und erwirbt sequentiell die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W. Alternativ, wenn eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W erzeugt wird, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 eine Förderinformation aus dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W. Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 überträgt die Förderinformation des Werkstücks W an die Entscheidungseinheit 27 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W, um zu bestätigen, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht.
  • Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt auf der Grundlage des Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks W enthalten sind, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht. Die Entscheidungseinheit 27 umfasst eine Entfernungsberechnungseinheit 27a und eine Ermittlungseinheit 27b. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, dass das Werkstück W oder die Werkstückgruppe W, die den Förderinformationen entspricht, aufgenommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück aufgenommen werden kann, und bestimmt, dass das Werkstück W oder die Werkstückgruppe W nicht aufgenommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück nicht aufgenommen werden kann.
  • Darüber hinaus berechnet die Entfernungsberechnungseinheit 27a den Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W oder Werkstückgruppen W enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwerts liegt oder nicht. Wenn der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass die benachbarten Werkstücke W oder Werkstückgruppen W aufgenommen werden können, und wenn der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Ermittlungseinheit, dass das stromabwärts gelegene Werkstück W oder die Werkstückgruppe W nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 übermittelt der Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht.
  • Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 stellt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen ein, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W oder der benachbarten Gruppen von Werkstücken W enthalten sind. Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 stellt einen Schwellenwert ein, der vom Benutzer über eine Benutzerschnittstelleneinheit (nicht dargestellt), wie z. B. ein Touchpanel-Display oder eine Tastatur, angegeben wird. Da das Förderintervall D des Werkstücks W möglicherweise nicht konstant ist, kann die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 einen Bereich als Schwellenwert festlegen, der durch Addieren oder Subtrahieren einer Abweichung zum oder vom Förderintervall D des Werkstücks W erhalten wird. Wenn eine Förderinformation für die angegebene Anzahl von Werkstücken W erzeugt wird, kann die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 als Schwellenwert einen Bereich einstellen, der durch Multiplikation der angegebenen Anzahl mit dem Förderintervall D der Werkstücke W und durch Addition oder Subtraktion einer Abweichung zu oder von dem multiplizierten Wert erhalten wird. Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 überträgt den eingestellten Schwellenwert an die Ermittlungseinheit 27b.
  • Wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass das Werkstück W oder die Werkstückgruppe W aufgenommen werden kann, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 nacheinander die Förderinformationen aus dem Speicherteil 24, bis die festgelegte Anzahl von Förderinformationen erreicht ist, wenn für ein Werkstück W eine Förderinformation erzeugt wird, und wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass das Werkstück W oder die Werkstückgruppe W nicht aufgenommen werden kann, erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erneut aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen der festgelegten Anzahl von Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W oder der Werkstückgruppe W befinden, die nicht aufgenommen werden soll. Wenn die festgelegte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 erfasst werden kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die festgelegte Anzahl von Förderinformationen an die Steuereinheit 29.
  • Wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Werkstückgruppe W aufgenommen werden kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 eine Förderinformation an die Steuereinheit 29, und wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Werkstückgruppe W nicht aufgenommen werden kann, erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erneut eine Förderinformation aus dem Speicherteil 24, wenn eine Förderinformation für die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W erzeugt wird.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückaufnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position, die in den Förderinformationen enthalten ist, erzeugt einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W auf der Grundlage der Werkstückaufnahmeposition und überträgt den erzeugten Befehl an die Maschine 10. Wenn eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird, berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückaufnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, das in jeder der angegebenen Anzahl von Förderinformationen enthalten ist. In einem Fall, in dem eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W erzeugt wird, berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückaufnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position der in der Förderinformation enthaltenen Werkstückgruppe. Die Werkstückaufnahmeposition ist eine Mittelposition, die durch Mittelung der aktuellen Positionen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W erhalten wird, kann aber auch die aktuelle Position des zuerst gelieferten Werkstücks W unter der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W, die aktuelle Position des zuletzt gelieferten Werkstücks W unter der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W oder ähnliches sein. Die Steuereinheit 29 setzt die Berechnung der Werkstückaufnahmeposition fort, bis die Maschine 10 insgesamt die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W aufnimmt.
  • Die Steuereinheit 29 ermittelt, ob die Werkstückaufnahmeposition in den Arbeitsbereich der Maschine 10 eingetreten ist oder nicht. Wenn die Werkstückaufnahmeposition in den Arbeitsbereich der Maschine 10 eintritt, erzeugt die Steuereinheit 29 einen Befehl zum gemeinsamen Aufnehmen der angegebenen Anzahl von Werkstücken W und überträgt den Befehl an die Maschine 10. Der Befehl zum kollektiven Aufnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W umfasst einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition und einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W. Die Steuereinheit 29 überträgt weiterhin den Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition an die Maschine 10, bis die Maschine 10 die Werkstückaufnahmeposition erreicht, und überträgt einen Befehl zum Aufnehmen einer vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W an die Maschine 10, wenn die Maschine 10 die Werkstückaufnahmeposition erreicht.
  • Die Maschine 10 verfolgt die angegebene Anzahl von Werkstücken W als Reaktion auf den Befehl der Steuerung 20 und nimmt die angegebene Anzahl von Werkstücken W gemeinsam auf, wenn die Maschine 10 die Werkstückaufnahmeposition erreicht. Wie in einer später beschriebenen Ausführungsform beschrieben wird, entnimmt die Maschine 10, nachdem die festgelegte Anzahl von Werkstücken W gemeinsam aufgenommen wurde, die festgelegte Anzahl von Werkstücken W gemeinsam in einen Werkstückträger. Nachdem die festgelegte Anzahl von Werkstücken W gemeinsam entnommen wurde, wiederholt die Maschine 10 den oben beschriebenen Vorgang, um die festgelegte Anzahl von Werkstücken W gemeinsam aufzunehmen.
  • 3 ist ein Diagramm, das das Beispiel 1-1 eines mechanischen Systems 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinenkoordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W12) für ein Werkstück W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W12 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W12 enthalten sind, betragen 20 cm, 30 cm, 40 cm, ..., und 130 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt die Schwellenwerte des Abstands zwischen den aktuellen Positionen in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W auf ± 13 cm (= Förderintervall 10 cm ± Abweichung 3 cm).
    Der in der Förderinformation W2 enthaltene Status des Werkstücks W zeigt an, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „x“), abhängig von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann.
  • Die Einheit zu Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst sequentiell die angegebene Anzahl von vier Förderinformationen W1 bis W4 aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell anhand des Status des Werkstücks W, der in jeder Förderinformation W1 bis W4 enthalten ist, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht. Da der Status des in der Förderinformation W1 enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das der Förderinformation W1 entsprechende Werkstück W aufgenommen werden kann. Da der Status des in der Förderinformation W2 enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „x“), bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das der Förderinformation W2 entsprechende Werkstück W nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 übermittelt der Einheit zu Erfassung von Förderinformationen 25, dass das Werkstück W, das der Förderinformation W2 entspricht, nicht aufgenommen werden kann.
  • Die Einheit zu Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum sequentiell aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen W3 bis W6 der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden (gekennzeichnet durch ein „x“-Markierungszeichen), das nicht aufgenommen werden soll, und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt auf der Grundlage des Status des Werkstücks W, der in den Förderinformationen W3 bis W6 enthalten ist, ob das Werkstück W sequentiell abgeholt wird oder nicht. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, dass alle Werkstücke W, die den Förderinformationen W3 bis W6 entsprechen, aufgenommen werden können, da alle in den Förderinformationen W3 bis W6 enthaltenen Status anzeigen, dass die Werkstücke W aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 teilt der Einheit zu Erfassung von Förderinformationen 25 sequentiell mit, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W3 bis W6 entsprechen, aufgenommen werden können. Da vier Stück als die festgelegte Anzahl von Förderinformationen W3 bis W6 der Werkstücke W, die zur Aufnahme bestimmt sind, aus dem Speicherteil 24 erfasst wurden, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen W3 bis W6 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet die Werkstückaufnahmeposition P' (55 cm) auf der Grundlage der aktuellen Positionen (40 cm, 50 cm, 60 cm und 70 cm) der in den Förderinformationen W3 bis W6 enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten, die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (35 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, die in jeder Förderinformation W3 bis W6 des Werkstücks W enthalten ist, das sich stromaufwärts des Werkstücks W befindet (gekennzeichnet durch eine „x“-Markierung), das nicht aufgenommen werden soll, auf die Werkstückaufnahmeposition P' (55 cm) korrigiert. Mit anderen Worten: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird um die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, zum Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, das in jeder Förderinformation W3 bis W6 enthalten ist, zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, sendet die Steuereinheit 29 einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W an die Maschine 10.
  • Wie oben beschrieben, nimmt die Maschine 10 selbst dann, wenn der in den Förderinformationen W2 enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W auf, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, und somit kann die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Unterlassung aufgenommen werden. Da die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 darüber hinaus eine Förderinformation (W1 bis W12) für ein Werkstück W erzeugt, kann die Maschine 10 insgesamt die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W von dem Werkstück W unmittelbar nach dem Werkstück W, das nicht aufgenommen werden soll, aufnehmen. Mit anderen Worten, die Maschine 10 kann so weit wie möglich die Werkstücke W aufnehmen, die aufgenommen werden können.
  • 4 ist ein Diagramm, das das Beispiel 1-2 des mechanischen Systems 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinenkoordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W11) für ein Werkstück W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W11 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W11 enthalten sind, betragen 20 cm, 40 cm, 50 cm, ..., und 130 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W auf 13 cm (= Förderintervall 10 cm ± Abweichung 3 cm).
    • - Zwischen dem Werkstück W, das der Förderinformation W1 entspricht, und dem Werkstück W, das der Förderinformation W2 entspricht, wird die Förderinformation gelöscht, weil es sich bei dem Werkstück W um einen fehlerhaften Artikel handelt oder das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand befördert wird, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst nacheinander die Förderinformationen W1 bis W4 der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen nacheinander an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W3 und W4 der benachbarten Werkstücke W. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet den Abstand (20 cm) zwischen den aktuellen Positionen (20 cm und 40 cm), die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b stellt fest, dass der berechnete Abstand (20 cm) zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwertes (± 13 cm) liegt. Die Entscheidungseinheit 27 stellt fest, dass das Werkstück W, das sich stromabwärts der benachbarten Werkstücke W befindet, nicht aufgenommen werden kann, und überträgt die Feststellung, dass das der Förderinformation W1 entsprechende Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum sequentiell aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen W2 bis W5 der vorgegebenen Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, den Förderinformationen W3 und W4 der benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W4 und W5 der benachbarten Werkstücke W. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet sequentiell die Abstände (10 cm, 10 cm und 10 cm) zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstücke W, den Förderinformationen W3 und W4 der benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W4 und W5 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt sequentiell, ob der berechnete Abstand (10 cm, 10 cm und 10 cm) zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwertes (± 13 cm) liegt oder nicht, aber da alle Abstände (10 cm, 10 cm und 10 cm) innerhalb des Schwellenwertes (± 13 cm) liegen, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass alle Werkstücke W, die den Förderinformationen W2 bis W5 entsprechen, aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W2 bis W5 entsprechen, aufgenommen werden können, sequentiell an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W2 bis W5 aus dem Speicherteil 24 erfasst wurde, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen W2 bis W5 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet die Werkstückaufnahmeposition P' (55 cm) auf der Grundlage der aktuellen Positionen (40 cm, 50 cm, 60 cm und 70 cm) der in den Förderinformationen W2 bis W5 enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten: Die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (35 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Positionen der Werkstücke W, die sich vor dem Werkstück W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, in die Werkstückaufnahmeposition P' (55 cm) korrigiert, die in jeder der Förderinformationen W2 bis W5 enthalten ist. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird um die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W, die sich vor dem Werkstück W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, zum Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position des in jeder Förderinformation W2 bis W5 enthaltenen Werkstücks W zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Bewegungsbefehl an die Maschine 10, um die Werkstückaufnahmeposition P' anzufahren, und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, sendet die Steuereinheit 29 einen Aufnahmebefehl an die Maschine 10, um die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufzunehmen.
  • Wie oben beschrieben, nimmt die Maschine 10 selbst dann, wenn eine Förderinformation gelöscht wird, weil das Werkstück W defekt ist, oder selbst dann, wenn das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand befördert wird, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt, die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W auf, die sich stromaufwärts von dem Werkstück W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, und somit kann die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen werden. Da die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 außerdem eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt, kann die Maschine 10 insgesamt die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W von dem Werkstück W unmittelbar nach dem Werkstück W, das nicht aufgenommen werden soll, aufnehmen. Mit anderen Worten: die Maschine 10 kann so weit wie möglich die Werkstücke W aufnehmen, die aufgenommen werden können.
  • 5 ist ein Diagramm, das die Beispiele 1-3 des mechanischen Systems 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W3) des Werkstücks W für die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W3 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W3 enthalten sind, betragen 35 cm, 75 cm bzw. 115 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Gruppe von Werkstücken W enthalten sind, auf ± 43 cm (= die angegebene Zahl 4 × das Förderintervall 10 cm ± der Versatz 3 cm).
    • - Der in der Förderinformation W2 enthaltene Status des Werkstücks W zeigt an, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „ד), abhängig von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann.
  • Wenn die Maschine 10 die Werkstückgruppe aufnimmt, die der Förderinformation W2 entspricht, erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 einen Teil der Förderinformation W2 aus dem Speicherteil 24 und überträgt den Teil der Förderinformation W2 an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt auf der Grundlage des Status des Werkstücks W, der in den Förderinformationen W2 enthalten ist, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht. Da der Status des in der Förderinformation W2 enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (angezeigt durch ein „x“-Symbol), bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass die der Förderinformation W2 entsprechende Werkstückgruppe W nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die Werkstückgruppe W, die der Förderinformation W2 entspricht, nicht aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen W3 der Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts der Werkstückgruppe W befindet, die nicht aufgenommen werden soll, und überträgt die Förderinformationen W3 an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt, ob das Werkstück W abgeholt wird oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W, der in der Förderinformation W3 enthalten ist. Da der in der Förderinformation W3 enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass alle Werkstücke W, die der Förderinformation W3 entsprechen, aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die der Förderinformation W3 entsprechende Gruppe von Werkstücken W aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da die Förderinformation W3 der zur Aufnahme bestimmten Werkstückgruppe W aus dem Speicherteil 24 entnommen werden kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformation W3 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückaufnahmeposition P' (115 cm) auf der Grundlage der aktuellen Position (115 cm) der Werkstückgruppe W, die in der Förderinformation W3 enthalten ist. Mit anderen Worten: Die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (75 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Position (115 cm) der Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts von der Werkstückgruppe W befindet, die nicht aufgenommen werden soll, in die Werkstückaufnahmeposition P' (115 cm) korrigiert, die in den Förderinformationen W3 enthalten ist. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird auf den Werkstückaufnahmebereich A' um die angegebene Anzahl von vier Werkstückgruppen korrigiert, die sich vor der Werkstückgruppe W befinden, die nicht aufgenommen werden soll.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position des in den Förderinformationen W3 enthaltenen Werkstücks W zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Befehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Zur Steuerung der Maschine 10 wird ein Befehl zum gemeinsamen Aufnehmen erzeugt. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, übermittelt die Steuereinheit 29 der Maschine 10 einen Aufnahmebefehl zur Aufnahme der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W.
  • Wie oben beschrieben, nimmt die Maschine 10 selbst dann, wenn der in den Förderinformationen W2 enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W auf, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, und somit kann die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen werden. Da jedoch die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 eine Förderinformation (W1 bis W3) für die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erzeugt, nimmt die Maschine 10 die Werkstückgruppe W, die der Förderinformation W2 entspricht, überhaupt nicht auf, selbst wenn einige Werkstücke W in der Werkstückgruppe W, die nicht aufgenommen werden soll, aufgenommen werden können. Mit anderen Worten, es kann nicht gesagt werden, dass die Maschine 10 so weit wie möglich die Werkstücke W aufnimmt, die aufgenommen werden können.
  • 6 ist ein Diagramm, das die Beispiele 1-4 des mechanischen Systems 1 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W3) für die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W3 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W3 enthalten sind, betragen 35 cm, 82,5 cm bzw. 125 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Gruppe von Werkstücken W enthalten sind, auf ± 43 cm (= die angegebene Zahl 4 × das Förderintervall 10 cm ± der Versatz 3 cm).
    • - In der Förderinformation W2 wird das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand gefördert, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt.
  • Wenn die Maschine 10 die Werkstückgruppe aufnimmt, die der Förderinformation W2 entspricht, erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 ein Stück Förderinformation W2 aus dem Speicherteil 24 und überträgt das Stück Förderinformation W2 an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt, ob die Werkstückgruppe W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf dem Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstückgruppen W enthalten sind. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet den Abstand (47,5 cm) zwischen den aktuellen Positionen (35 cm und 82,5 cm), die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstückgruppen W enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, dass der berechnete Abstand (47,5 cm) zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwertes (± 43 cm) liegt. Die Entscheidungseinheit 27 stellt fest, dass die Werkstückgruppe W auf der stromaufwärts gelegenen Seite unter den benachbarten Werkstückgruppen W nicht aufgenommen werden kann, und übermittelt der Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Feststellung, dass die der Förderinformation W2 entsprechende Werkstückgruppe nicht aufgenommen werden kann.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen W3 der Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts von der Werkstückgruppe W befindet, die nicht aufgenommen werden soll, und überträgt die Förderinformationen W3 an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt, ob die Werkstückgruppe W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf dem Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstückgruppen W enthalten sind. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet den Abstand (42,5 cm) zwischen den aktuellen Positionen (82,5 cm und 125 cm), die in den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstückgruppen W enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, dass der berechnete Abstand (42,5 cm) zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwertes (± 43 cm) liegt. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt, dass die Werkstückgruppe W, die der Förderinformation W3 entspricht, aufgenommen werden kann, und überträgt die Bestimmung, dass die Werkstückgruppe W, die der Förderinformation W3 entspricht, aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da ein Stück Förderinformation W3 aus dem Speicherteil 24 erfasst werden kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformation W3 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückaufnahmeposition P' (125 cm) auf der Grundlage der aktuellen Position (125 cm) der in der Förderinformation W3 enthaltenen Werkstückgruppe W. Mit anderen Worten: Die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (82,5 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Position (125 cm) der Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts von der nicht aufzunehmenden Werkstückgruppe W befindet, in die Werkstückaufnahmeposition P' (125 cm) korrigiert, die in den Förderinformationen W3 enthalten ist. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird durch die Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts von der Gruppe W befindet, die nicht aufgenommen werden soll, auf den Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position der in der Förderinformation W3 enthaltenen Werkstückgruppe W zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Bewegungsbefehl an die Maschine 10, um die Werkstückaufnahmeposition P' anzufahren, und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, sendet die Steuereinheit 29 einen Aufnahmebefehl an die Maschine 10, um die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufzunehmen.
  • Wie oben beschrieben, kann die Maschine 10 selbst dann, wenn das Werkstück W im zahnlosen Zustand befördert wird, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt, die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufnehmen, die sich stromaufwärts der Gruppe von Werkstücken W befinden, die nicht aufgenommen werden soll, und kann somit die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufnehmen. Da jedoch die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 eine Förderinformation (W1 bis W3) für die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erzeugt, nimmt die Maschine 10 die Werkstückgruppe W, die der Förderinformation W2 entspricht, überhaupt nicht auf, selbst wenn einige Werkstücke W in der Werkstückgruppe W, die nicht aufgenommen werden soll, aufgenommen werden können. Mit anderen Worten, es kann nicht gesagt werden, dass die Maschine 10 so weit wie möglich die Werkstücke W aufnimmt, die aufgenommen werden können.
  • Nachfolgend wird ein schematischer Betrieb der Steuerung 20 gemäß der ersten Ausführungsform beschrieben. 7 ist ein Flussdiagramm, das einen schematischen Betrieb der Steuerung 20 gemäß der ersten Ausführungsform zeigt. In Schritt S10 erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen aus dem Speicherteil 24. In Schritt S11 und Schritt S12 bestimmt die Entscheidungseinheit 27, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht. In Schritt S11 bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, ob der in den Förderinformationen enthaltene Status des Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht. Wenn der Status des in den Förderinformationen enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (NEIN in Schritt S11), kehrt das Verfahren zu Schritt S10 zurück, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst erneut die Förderinformationen des Werkstücks W, das sich stromaufwärts des Werkstücks W befindet, das nicht aufgenommen werden soll. Wenn der Status des Werkstücks W, das in den Förderinformationen enthalten ist, anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann (JA in Schritt S11), fährt das Verfahren mit Schritt S12 fort.
  • In Schritt S12 berechnet die Entfernungsberechnungseinheit 27a den Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb eines Schwellenwerts liegt oder nicht. Wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwerts liegt (NEIN in Schritt S12), kehrt das Verfahren zu Schritt S10 zurück, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst erneut die Förderinformationen des Werkstücks W, das sich stromaufwärts des Werkstücks W befindet, das nicht aufgenommen werden soll. Wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwertbereichs liegt (JA in Schritt S12), fährt das Verfahren mit Schritt S13 fort.
  • Es sollte beachtet werden, dass Schritt S13 ein wesentlicher Schritt ist, wenn eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird, aber unnötig ist, wenn eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W erzeugt wird. In Schritt S13 wird bestimmt, ob die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die bestimmte Anzahl von Förderinformationen von dem Speicherteil 24 erfasst hat oder nicht. Wenn die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 nicht die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen von dem Speicherteil 24 erfasst hat (NEIN in Schritt S13), kehrt der Prozess zu Schritt S10 zurück, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst weiterhin die Förderinformationen. Wenn die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 erfasst hat (JA in Schritt S13), geht das Verfahren zu Schritt S14 über.
  • In Schritt S24 berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückaufnahmeposition auf der Grundlage der in den Förderinformationen enthaltenen aktuellen Position. In Schritt S15 bestimmt die Steuereinheit 29, ob die Werkstückaufnahmeposition in den Arbeitsbereich B der Maschine 10 eingetreten ist oder nicht. Wenn sich die Werkstückaufnahmeposition nicht innerhalb des Arbeitsbereichs B der Maschine 10 befindet (NEIN in Schritt S15), kehrt das Verfahren zu Schritt S14 zurück, und die Steuereinheit 29 wiederholt die Berechnung der Werkstückaufnahmeposition auf der Grundlage der in den Förderinformationen enthaltenen aktuellen Position. Wenn die Werkstückaufnahmeposition in den Arbeitsbereich B der Maschine 10 eintritt (JA in Schritt S15), fährt das Verfahren mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 überträgt die Steuereinheit 29 einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition an die Maschine 10 und überträgt an die Maschine 10 einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der festgelegten Anzahl von Werkstücken W, wenn die Maschine 10 die Werkstückaufnahmeposition erreicht.
  • Wie oben beschrieben, nimmt das mechanische System 1 der ersten Ausführungsform selbst dann, wenn der Status des Werkstücks W, das in den Förderinformationen enthalten ist, anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, selbst dann, wenn die Förderinformationen gelöscht werden, weil das Werkstück W defekt ist, oder selbst dann, wenn das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand befördert wird, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt, die Maschine 10 die angegebene Anzahl von Werkstücken W auf der Grundlage der Förderinformationen des Werkstücks W oder der Werkstückgruppe W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W oder der Werkstückgruppe W befindet, die als nicht aufnehmbar bestimmt ist, aufnimmt, so dass die angegebene Anzahl von Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen werden kann.
  • Darüber hinaus kann die Maschine 10 gemäß dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform, wenn eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird, eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W von Werkstücken W, die sich unmittelbar nach dem Werkstück W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, gemeinsam aufnehmen. Mit anderen Worten, die Maschine 10 kann, soweit möglich, die Werkstücke W aufnehmen, die aufgenommen werden können.
  • Darüber hinaus kann gemäß dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform die festgelegte Anzahl von Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen werden, indem einfach die festgelegte Anzahl von Werkstücken W, die gemeinsam von der Maschine 10 aufgenommen werden, und der Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W oder der benachbarten Werkstückgruppen W enthalten sind, eingestellt werden.
  • 8 ist ein Konfigurationsdiagramm eines mechanischen Systems 1 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Im Folgenden wird nur ein Teil beschrieben, der sich von dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Konfiguration und des gleichen Betriebs wie bei dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform wird weggelassen. Das mechanische System 1 stellt fest, ob die Entnahme in den geförderten Werkstückträger T möglich ist oder nicht, und die festgelegte Anzahl von Werkstücken W wird auf der Grundlage der Feststellung, ob die Entnahme in den Werkstückträger möglich ist oder nicht, gemeinsam entnommen. Das mechanische System 1 bestimmt, ob die Entnahme zu dem Werkstückträger T möglich ist oder nicht, basierend auf dem Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthalten sind. Zusätzlich nimmt das mechanische System 1 kollektiv die spezifizierte Anzahl von Werkstücken W heraus, basierend auf den Förderinformationen des Werkstückträgers T, der sich stromaufwärts des Werkstückträgers T befindet, und bestimmt, dass die Entnahme dorthin nicht möglich ist.
  • Das mechanische System 1 umfasst eine Maschine 10, die gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W entnimmt, und eine Steuerung 20, die die Maschine 10 steuert. Darüber hinaus kann das mechanische System 1 ein Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten, das den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 misst, um eine aktuelle Position des beförderten Werkstückträgers T zu erhalten. Der Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 umfasst eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen der Fördereinrichtung 30. Das mechanische System 1 kann einen Bildsensor 50 anstelle des Teils zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 oder zusätzlich zu dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten, um nicht nur die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des geförderten Werkstückträgers T zu erhalten, sondern auch die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des beförderten Werkstückträgers T.
  • Der Werkstückträger T wird der Fördereinrichtung 30 in Förderrichtung X vorgelagert zugeführt, von der Fördereinrichtung 30 in Förderrichtung X gefördert und das Werkstück W von der Maschine 10 in Förderrichtung X nachgelagert entnommen. Die Werkstückträger T werden in im Wesentlichen konstanten Förderintervallen D gefördert, müssen aber nicht unbedingt in exakt konstanten Förderintervallen D gefördert werden. Ferner werden die Werkstückträger T in einer einzigen Reihe gefördert, können aber auch in mehreren Reihen gefördert werden, beispielsweise in zwei Reihen und drei Reihen, wie in einer später beschriebenen Ausführungsform. Bei dem Werkstückträger handelt es sich beispielsweise um ein Tablett, aber in anderen Ausführungsformen kann der Werkstückträger auch eine andere Form haben, wie z. B. einen Eimer oder einen Karton. Die Fördereinrichtung 30 kann einen Typ von Werkstückträgern T mit derselben Form und derselben Größe fördern oder eine Vielzahl von Typen von Werkstückträgern T mit unterschiedlichen Formen und unterschiedlichen Größen fördern. Die Maschine 10 entnimmt das Werkstück W einem Typ oder mehreren Typen von Werkstückträgern T.
  • Die Maschine 10 entnimmt insgesamt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W in den von der Fördereinrichtung 30 beförderten Werkstückträger T. Die Maschine 10 entnimmt ein Werkstück W in einen Werkstückträger T, kann aber auch eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W in einen Werkstückträger T entnehmen. Die Maschine 10 umfasst beispielsweise einen Roboter 11 und eine am Roboter 11 angebrachte Hand 12. In anderen Ausführungsformen kann die Maschine 10 eine andere Art von Maschine sein, die in der Lage ist, anstelle des Roboters 11 und der Hand 12 gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W zu entnehmen.
  • Der Roboter 11 bewegt die Hand 12 in die Werkstückentnahmeposition. Die Werkstückentnahmeposition ist die mittlere Position der Werkstückträgergruppe T, die durch Mittelwertbildung der aktuellen Positionen der angegebenen Anzahl von Werkstückträgern T ermittelt wird, kann aber auch die aktuelle Position des zuerst gelieferten Werkstückträgers T unter der angegebenen Anzahl von Werkstückträgern T, die aktuelle Position des zuletzt gelieferten Werkstückträgers T unter der angegebenen Anzahl von Werkstückträgern T oder ähnliches sein. Die Hand 12 entnimmt insgesamt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W an der Werkstückentnahmeposition.
  • Die Steuerung 20 steuert die Maschine 10 auf der Grundlage der Förderinformationen des Werkstückträgers T. Die Steuerung 20 erzeugt eine Förderinformation für einen Werkstückträger T, kann aber auch eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstückträgern T erzeugen. Die Förderinformationen des Werkstückträgers T umfassen eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit, eine aktuelle Ausrichtung, einen Typ, einen Status und dergleichen des Werkstückträgers T. Die Steuerung 20 aktualisiert die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstückträgers T auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30, der von dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 erfasst wird. In anderen Ausführungsformen kann die Steuerung 20 die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstücks W zusätzlich zu der aktuellen Position, der aktuellen Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstückträgers T auf der Grundlage der visuellen Informationen aktualisieren, die von dem Bildsensor 50 erfasst werden. Darüber hinaus aktualisiert die Steuerung 20 den Status, der anzeigt, ob die Entnahme in den Werkstückträger T möglich ist oder nicht, basierend auf der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstückträgers T, in den das Werkstück W von der Maschine 10 entnommen werden kann.
  • Die Steuerung 20 bestimmt auf der Grundlage des Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthalten sind, ob eine Entnahme in den Werkstückträger T möglich ist oder nicht. Wenn der in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W in den Werkstückträger T entnommen werden kann, bestimmt die Steuerung 20, dass das Werkstück W in den Werkstückträger T entnommen werden kann, und wenn der in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht in den Werkstückträger T entnommen werden kann, bestimmt die Steuerung 20, dass das Werkstück W nicht in den Werkstückträger T entnommen werden kann. Mit anderen Worten, die Steuerung 20 bestimmt in Abhängigkeit von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstückträgers T, in den das Werkstück T von der Maschine 10 entnommen werden kann, ob das Werkstück T in den Werkstückträger T entnommen werden kann oder nicht.
  • Wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthalten sind, innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Steuerung 20, dass das Werkstück T aus dem Werkstückträger T herausgenommen werden kann, und wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthalten sind, nicht innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Steuerung, dass das Werkstück T nicht aus dem Werkstückträger T herausgenommen werden kann. Mit anderen Worten, wenn die Förderinformation des Werkstückträgers T gelöscht wird, weil der Werkstückträger T defekt ist oder wenn der Werkstückträger T in der Reihe der beförderten Werkstückträger T fehlt, bestimmt die Steuerung 20, dass das Werkstück W nicht in den Werkstückträger T gebracht werden kann.
  • Die Steuerung 20 steuert die Maschine 10, indem sie einen Befehl zur kollektiven Entnahme einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W auf der Grundlage der Förderinformationen des Werkstückträgers T erzeugt, der sich stromaufwärts des Werkstückträgers T befindet, zu dem die Werkstücke W entnommen werden können. Der Befehl zum kollektiven Entnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W umfasst einen Bewegungsbefehl zum Bewegen in die Werkstückentnahmeposition und einen Entnahmebefehl zum Entnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W. Die Maschine 10 entnimmt kollektiv eine vorgegebene Anzahl von Werkstücken W in Reaktion auf einen Befehl von der Steuerung 20.
  • Die Fördereinrichtung 30 fördert einen oder mehrere Werkstückträger T. Das Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 misst den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30. In anderen Ausführungsformen kann das mechanische System 1 einen anderen Sensortyp, wie z. B. den Bildsensor 50, anstelle des Teils zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 oder zusätzlich zu dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 enthalten. Wenn der Bildsensor 50 verwendet wird, kann die Steuerung 20 nicht nur die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstückträgers T erfassen, sondern auch die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstückträgers T auf der Grundlage der visuellen Informationen, die von dem Bildsensor 50 erfasst werden.
  • 9 ist ein funktionelles Blockdiagramm des mechanischen Systems 1 gemäß der zweiten Ausführungsform. Obwohl die Bestandteile des mechanischen Systems 1 der zweiten Ausführungsform die gleichen sind wie die Bestandteile des mechanischen Systems 1 der ersten Ausführungsform, ist zu beachten, dass das Bearbeitungsziel von dem Werkstück W zu dem Werkstückträger T geändert wurde. Obwohl ein Werkstück W in einen Werkstückträger T entnommen wird, ist zu beachten, dass eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W in einen Werkstückträger T entnommen werden kann.
  • Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation für einen Werkstückträger T oder erzeugt eine Förderinformation für eine vorgegebene Anzahl von Werkstückträgern T. Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erhält die eingestellte vorgegebene Anzahl von der spezifizierten Nummerierungseinheit 26. Beispielsweise empfängt die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 jedes Mal, wenn ein Werkstückträger T der Fördereinrichtung 30 zugeführt wird, ein Zufuhrsignal des Werkstückträgers T von einer externen Vorrichtung (nicht dargestellt) und erzeugt eine Förderinformation für ein Zufuhrsignal oder erzeugt eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Zufuhrsignalen.
  • Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt Förderinformationen, in denen Anfangswerte wie eine aktuelle Position, eine aktuelle Geschwindigkeit, eine aktuelle Ausrichtung, ein Typ und ein Status des Werkstückträgers T eingestellt sind. Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 überträgt die erzeugten Förderinformationen an das Speicherteil 24. Um die nachfolgenden Prozesse zu vereinfachen, kann die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 die Förderinformationen in der Reihenfolge der Förderung der Werkstückträger T im Speicherteil 24 speichern.
  • Die Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22 erfasst den Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 von dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40. Die Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22 überträgt den erfassten Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30 an die Einheit zur Aktualisierung der Förderinformation 23.
  • Die Einheit zur Aktualisierung der Förderinformation 23 aktualisiert die Förderinformationen des in dem Speicherteil 24 gespeicherten Werkstückträgers T auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30, kann aber die Förderinformationen des in dem Speicherteil 24 gespeicherten Werkstückträgers T auf der Grundlage der von dem Bildsensor 50 erfassten visuellen Informationen aktualisieren. Zum Beispiel aktualisiert die Einheit zur Aktualisierung der Förderinformation 23 die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit und dergleichen des Werkstückträgers T, der in dem Speicherteil 24 gespeichert ist, basierend auf dem Bewegungsbetrag der Fördereinrichtung 30, oder aktualisiert die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstückträgers T, der in dem Speicherteil 24 gespeichert ist, basierend auf den visuellen Informationen, die von dem Bildsensor 50 erfasst werden.
  • Der Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen der Werkstückträger T in der Reihenfolge der Förderung der Werkstückträger T. Obwohl nicht dargestellt, ist das Speicherteil 24 ein Speicher, der verschiedene Arten von Daten speichert. Der Speicher umfasst eine Halbleiterspeichervorrichtung wie RAM und ROM, eine magnetische Speichervorrichtung wie eine HDD und dergleichen.
  • Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 stellt eine spezifizierte Anzahl von Werkstücken W ein, die insgesamt von der Maschine 10 entnommen wird. Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 stellt eine bestimmte Anzahl ein, die von einem Benutzer über eine Benutzerschnittstelle (nicht dargestellt), wie z. B. ein Touchpanel-Display oder eine Tastatur, festgelegt wird. Da der Bereich der spezifizierten Zahl, die kollektiv entnommen werden kann, von der Art der Maschine 10 (d.h. der Hand 12) abhängt, kann die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 einen Anfangswert für den Bereich der spezifizierten Zahl als Reaktion auf die Art der Maschine 10 haben. Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 überträgt die eingestellte spezifizierte Anzahl an die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 und an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst die Förderinformationen des Werkstückträgers T aus dem Speicherteil 24. In einem Fall, in dem eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt wird, wenn ein Werkstück W aus einem Werkstückträger T entnommen wird, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die eingestellte spezifizierte Anzahl von der spezifizierte Nummerierungseinheit 26 und erwirbt sequentiell die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstückträger T. Darüber hinaus kann die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 in einem Fall, in dem eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt wird, eine Förderinformation aus dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstückträger T erfassen, wenn eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W aus einem Werkstückträger T entnommen wird. Außerdem kann, wenn eine Förderinformation für die angegebene Anzahl von Werkstückträgern T erzeugt wird, nur ein Werkstück W in einen Werkstückträger T entnommen werden, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erwirbt eine Förderinformation von dem Speicherteil 24 in der Reihenfolge der Beförderung der Werkstückträger T. Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 überträgt die Förderinformation des Werkstückträgers T an die Entscheidungseinheit 27 in der Reihenfolge der Beförderung der Werkstückträger T, um zu bestätigen, ob die Entnahme in den Werkstückträger T möglich ist oder nicht.
  • Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt auf der Grundlage des Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthalten sind, ob eine Entnahme aus dem Werkstückträger T möglich ist oder nicht. Die Entscheidungseinheit 27 umfasst eine Entfernungsberechnungseinheit 27a und eine Ermittlungseinheit 27b. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T möglich ist oder nicht. Wenn der in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T möglich ist, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T oder der Werkstückträger-T-Gruppe, die den Förderinformationen entspricht, möglich ist, und wenn der in den Förderinformationen des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T nicht möglich ist, bestimmt die Ermittlungseinheit, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T oder der Werkstückträger-T-Gruppe, die den Förderinformationen entspricht, nicht möglich ist.
  • Darüber hinaus berechnet die Entfernungsberechnungseinheit 27a den Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstückträger T oder der Werkstückträger-T-Gruppen enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb eines Schwellenwertes liegt oder nicht. Wenn der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass eine Entnahme zu den benachbarten Werkstückträgern T oder Werkstückträger-T-Gruppen möglich ist, und wenn der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwertes liegt, bestimmt die Ermittlungseinheit, dass eine Entnahme zu dem stromabwärts gelegenen Werkstückträger T oder den benachbarten Werkstückträger-T-Gruppen möglich ist. Die Entscheidungseinheit 27 teilt der Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 mit, ob die Entnahme in den Werkstückträger T nicht möglich ist oder nicht.
  • Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 stellt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen ein, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstückträger T oder der benachbarten Werkstückträger-T-Gruppen enthalten sind. Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 stellt einen Schwellenwert ein, der vom Benutzer über eine Benutzerschnittstelleneinheit (nicht dargestellt), wie z.B. ein Touchpanel-Display oder eine Tastatur, vorgegeben wird. Da das Förderintervall D des Werkstückträgers T möglicherweise nicht konstant ist, kann die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 einen Bereich als Schwellenwert festlegen, der durch Addieren oder Subtrahieren einer Abweichung zu oder von dem Förderintervall D des Werkstückträgers T erhalten wird. Wenn eine Förderinformation für die spezifizierte Anzahl von Werkstückträgern T erzeugt wird, kann die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 als Schwellenwert einen Bereich einstellen, der durch Multiplizieren der spezifizierten Anzahl mit dem Förderintervall D der Werkstückträger T und Addieren oder Subtrahieren einer Abweichung zu oder von dem multiplizierten Wert erhalten wird. Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 übermittelt den eingestellten Schwellenwert an die Ermittlungseinheit 27b.
  • In einem Fall, in dem eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt wird, wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T oder der Gruppe von Werkstückträgern T möglich ist, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 sequentiell die Förderinformationen aus dem Speicherteil 24, bis die festgelegte Anzahl erreicht ist, und wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T oder der Werkstückträger-T-Gruppe nicht möglich ist, erwirbt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erneut aus dem Speicherteil 24 die Förderinformationen des Werkstückträgers T oder der Werkstückträger-T-Gruppe, die sich stromaufwärts des Werkstückträgers T oder der Werkstückträger-T-Gruppe befinden, wobei festgestellt wird, dass die Entnahme dorthin nicht möglich ist. Wenn die festgelegte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 erfasst werden kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die festgelegte Anzahl von Förderinformationen an die Steuereinheit 29.
  • Alternativ, wenn eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstückträgern T erzeugt wird, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 eine Förderinformation an die Steuereinheit 29, wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Entnahme aus der Werkstückträger-T-Gruppe möglich ist, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erwirbt wiederum eine Förderinformation aus dem Speicherteil 24, wenn die Entscheidungseinheit 27 feststellt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T nicht möglich ist.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückentnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position, die in den Förderinformationen enthalten ist, erzeugt auf der Grundlage der Werkstückentnahmeposition einen Befehl zur kollektiven Entnahme einer bestimmten Anzahl von Werkstücken W und überträgt den erzeugten Befehl an die Maschine 10. Wenn eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt wird, berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückentnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position, die in jeder der angegebenen Anzahl von Förderinformationen enthalten ist. Wenn eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstückträgern T erzeugt wird, berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückentnahmeposition auf der Grundlage der aktuellen Position, die in der Förderinformation enthalten ist. Die Werkstückentnahmeposition ist die mittlere Position der Werkstückträgergruppe T, die durch Mittelwertbildung der aktuellen Positionen der vorgegebenen Anzahl von Werkstückträgern T erhalten wird, kann aber auch die aktuelle Position des zuerst gelieferten Werkstückträgers T unter der vorgegebenen Anzahl von Werkstückträgern T, die aktuelle Position des zuletzt gelieferten Werkstückträgers T unter der vorgegebenen Anzahl von Werkstückträgern T oder ähnliches sein. Die Steuereinheit 29 setzt die Berechnung der Werkstückentnahmeposition fort, bis die Maschine 10 insgesamt die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W entnommen hat.
  • Die Steuereinheit 29 ermittelt, ob die Werkstückentnahmeposition in den Arbeitsbereich der Maschine 10 eingetreten ist oder nicht. Wenn die Werkstückentnahmeposition in den Arbeitsbereich der Maschine 10 eintritt, erzeugt die Steuereinheit 29 einen Befehl zur kollektiven Entnahme der angegebenen Anzahl von Werkstücken W und überträgt den Befehl an die Maschine 10. Der Befehl zur kollektiven Entnahme der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W umfasst einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückentnahmeposition und einen Entnahmebefehl zum Entnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W. Die Steuereinheit 29 überträgt weiterhin den Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückentnahmeposition an die Maschine 10, bis die Maschine 10 die Werkstückentnahmeposition erreicht, und überträgt den Befehl zum Entnehmen der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W an die Maschine 10, wenn die Maschine 10 die Werkstückentnahmeposition erreicht.
  • Die Maschine 10 verfolgt den Werkstückträger T oder die Werkstückträgergruppe T als Reaktion auf einen Befehl der Steuerung 20 und entnimmt eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W, wenn sie die Werkstückentnahmeposition erreicht. Nachdem die festgelegte Anzahl von Werkstücken W kollektiv entnommen wurde, nimmt die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von Werkstücken W kollektiv auf. Nachdem die festgelegte Anzahl von Werkstücken W kollektiv aufgenommen wurde, wiederholt die Maschine 10 die oben beschriebenen Vorgänge, um die festgelegte Anzahl von Werkstücken W kollektiv zu entnehmen.
  • Nachfolgend wird ein schematischer Betrieb der Steuerung 20 der zweiten Ausführungsform beschrieben. 10 ist ein Flussdiagramm, das einen schematischen Betrieb der Steuerung 20 der zweiten Ausführungsform zeigt. In Schritt S20 erfasst die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen aus dem Speicherteil 24. In Schritt S21 und Schritt S22 bestimmt die Entscheidungseinheit 27, ob das Werkstück in den Werkstückträger T entnommen wird oder nicht. In Schritt S21 bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, ob der Status des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen enthalten ist, anzeigt, dass die Entnahme in den Werkstückträger T möglich ist oder nicht. Wenn der Status des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen enthalten ist, anzeigt, dass eine Entnahme aus dem Werkstückträger T nicht möglich ist (NEIN in Schritt S21), kehrt das Verfahren zu Schritt S20 zurück, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst die Förderinformationen des Werkstückträgers T, der sich stromaufwärts des Werkstückträgers T befindet, bei dem festgestellt wurde, dass eine Entnahme aus diesem nicht möglich ist. Wenn der Status des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen enthalten ist, anzeigt, dass die Entnahme aus dem Werkstückträger T möglich ist (JA in Schritt S21), fährt das Verfahren mit Schritt S22 fort.
  • In Schritt S22 berechnet die Entfernungsberechnungseinheit 27a den Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, ob der berechnete Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb eines Schwellenwerts liegt oder nicht. Wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen nicht innerhalb des Schwellenwerts liegt (NO in Schritt S22), kehrt das Verfahren zu Schritt S20 zurück, und die Förderinformationen des Werkstückträgers T, der sich stromaufwärts des Werkstückträgers T befindet, bei dem festgestellt wurde, dass eine Entnahme dorthin nicht möglich ist, werden erneut erfasst. Wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwerts liegt (JA in Schritt S21), fährt das Verfahren mit Schritt S23 fort.
  • Es sollte beachtet werden, dass Schritt S23 ein wesentlicher Schritt ist, wenn eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt wird, aber er ist unnötig, wenn eine Förderinformation für eine bestimmte Anzahl von Werkstückträgern T erzeugt wird. In Schritt S23 wird, wenn die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 eine Förderinformation für einen Werkstückträger T erzeugt, bestimmt, ob die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die bestimmte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 erfasst hat oder nicht. Wenn die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 nicht die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen von dem Speicherteil 24 erfasst hat (NEIN in Schritt S23), kehrt der Prozess zu Schritt S20 zurück, und die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst weiterhin die Förderinformationen. Wenn die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die spezifizierte Anzahl von Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 erfasst hat (JA in Schritt S23), geht das Verfahren zu Schritt S24 über.
  • In Schritt S24 berechnet die Steuereinheit 29 die Werkstückentnahmeposition auf der Grundlage der in den Förderinformationen enthaltenen aktuellen Position. In Schritt S25 bestimmt die Steuereinheit 29, ob die Werkstückentnahmeposition in den Arbeitsbereich B der Maschine 10 eingetreten ist oder nicht. Wenn sich die Werkstückentnahmeposition nicht innerhalb des Arbeitsbereichs B der Maschine 10 befindet (NEIN in Schritt S25), kehrt das Verfahren zu Schritt S14 zurück, und die Steuereinheit 29 wiederholt die Berechnung der Werkstückentnahmeposition auf der Grundlage der in den Förderinformationen enthaltenen aktuellen Position. Wenn die Werkstückentnahmeposition in den Arbeitsbereich B der Maschine 10 eintritt (JA in Schritt S15), fährt das Verfahren mit Schritt S16 fort. In Schritt S16 überträgt die Steuereinheit 29 einen Bewegungsbefehl zum Bewegen zur Werkstückentnahmeposition an die Maschine 10 und überträgt an die Maschine 10 einen Entnahmebefehl zum Entnehmen der festgelegten Anzahl von Werkstücken W, wenn die Maschine 10 die Werkstückentnahmeposition erreicht.
  • Wie oben beschrieben, nimmt die Maschine 1 der zweiten Ausführungsform selbst dann, wenn der Status des in der Förderinformation enthaltenen Werkstückträgers T anzeigt, dass eine Entnahme in den Werkstückträger T nicht möglich ist, selbst dann, wenn die Förderinformation gelöscht wird, weil der Werkstückträger T defekt ist, oder selbst dann, wenn der Werkstückträger T im zahnlosen Zustand gefördert wird, in dem der Werkstückträger T in der Reihe der Werkstückträger T fehlt, die Maschine 10 die angegebene Anzahl von Werkstücken W in den Werkstückträger T entnimmt, basierend auf der Förderinformation des Werkstückträgers T oder der Werkstückträger-T-Gruppe, die sich stromaufwärts der Förderinformation des Werkstückträgers T oder der Werkstückträger-T-Gruppe befindet, die bestimmt, dass eine Entnahme dorthin nicht möglich ist, so dass die angegebene Anzahl von Werkstücken W ohne Auslassung entnommen werden kann.
  • Darüber hinaus kann die Maschine 10 gemäß dem mechanischen System 1 der zweiten Ausführungsform, wenn eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird, die angegebene Anzahl von Werkstücken W aus dem Werkstückträger T kollektiv entnehmen, unmittelbar nachdem der Werkstückträger T festgestellt hat, dass eine Entnahme dorthin nicht möglich ist. Mit anderen Worten, die Maschine 10 kann die Werkstücke so weit wie möglich aus dem entbehrlichen Werkstückbeträger T entnehmen.
  • Ferner kann gemäß dem mechanischen System 1 der zweiten Ausführungsform die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W ohne Auslassung entnommen werden, indem einfach die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W, die gemeinsam von der Maschine 10 entnommen werden, und der Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der benachbarten Werkstückträger T oder der Werkstückträger-T-Gruppen enthalten sind, eingestellt werden.
  • 11 ist ein Diagramm, das das Beispiel 3-1 eines mechanischen Systems 1 einer dritten Ausführungsform illustriert. Im Folgenden wird nur ein Teil beschrieben, der sich von dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform oder der zweiten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Konfiguration und des gleichen Betriebs wie bei dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform oder der zweiten Ausführungsform wird weggelassen. Das mechanische System 1 gemäß der dritten Ausführungsform umfasst eine ausfahrbare Hand 12, bestimmt, ob das beförderte Werkstück W aufgenommen oder aus dem beförderten Werkstückträger T entnommen wird oder nicht, fährt die Hand 12 auf der Grundlage der Bestimmung, ob eine Aufnahme oder Entnahme möglich ist oder nicht, aus/ein, um die vorgegebene Anzahl von Werkstücken W kollektiv aufzunehmen oder kollektiv zu entnehmen. Das mechanische System 1 fährt die Hand 12 auf der Grundlage der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T enthalten ist, aus/ein. Die Hand 12 ist vorzugsweise eine Saughand, die eine Vielzahl von Saugabschnitten (nicht dargestellt) umfasst und zwischen den Saugabschnitten ausfahrbar ist. Eine Saugeinheit entspricht einem Werkstück W, und die Länge zwischen den Saugabschnitten entspricht dem Förderintervall D.
  • Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann. Die Hand 12 ist eine Saughand mit vier Saugabschnitten (nicht dargestellt) und kann zwischen den Saugabschnitten aus- und eingefahren werden. Der Ausfahrbereich der Hand 12 liegt zwischen 30 cm und 80 cm (= der Abstand zwischen dem am weitesten stromabwärts gelegenen Werkstück W und dem am weitesten stromaufwärts gelegenen Werkstück W).
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W12) für ein Werkstück W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W12 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W12 enthalten sind, betragen 20 cm, 30 cm, 40 cm, ..., und 130 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des am weitesten stromabwärts gelegenen Werkstücks W und des am weitesten stromaufwärts gelegenen Werkstücks W unter der angegebenen Anzahl von Werkstücken W enthalten sind, auf 30 cm bis 80 cm (den Ausfahrbereich der Hand 12).
    • - Der in der Förderinformation W2 enthaltene Status des Werkstücks W zeigt an, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „x“), abhängig von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst sequentiell die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W1 bis W4 aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W, der in jeder Förderinformation W1 bis W4 enthalten ist. Da der Status des in der Förderinformation W1 enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das der Förderinformation W1 entsprechende Werkstück W aufgenommen werden kann. Da der Status des in der Förderinformation W2 enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „x“), bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das der Förderinformation W2 entsprechende Werkstück W nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass das Werkstück W, das der Förderinformation W2 entspricht, nicht aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 zählt die Förderinformationen W2 (gekennzeichnet durch ein „x“-Symbol), die anzeigen, dass eine Aufnahme nicht möglich ist, nicht als die angegebene Anzahl, erfasst nacheinander die Förderinformationen W3 bis W5 aus dem Speicherteil 24 und überträgt die erfassten Förderinformationen an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequenziell, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W, der in den Förderinformationen W3 bis W5 enthalten ist. Die Ermittlungseinheit 27b bestimmt, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W3 bis W5 entsprechen, aufgenommen werden können, da alle Zustände der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W3 bis W5 enthalten sind, anzeigen, dass die Werkstücke W aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt sequentiell an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Feststellung, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W1 und W3 bis W5 entsprechen, aufgenommen werden können. Da die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W1 und W3 bis W5 der Werkstücke W, für die bestimmt wurde, dass sie aufgenommen werden können, aus dem Speicherteil 24 erfasst wurden, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen W1 und W3 bis W5 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 bestimmt die Ausfahrposition und die Ausfahrlänge der Hand 12 auf der Grundlage der Abstände zwischen den aktuellen Positionen, die in jeder der Förderinformationen W1 und W3 der benachbarten Werkstücke W, den Förderinformationen W3 und W4 der benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W4 und W5 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind. Da der Abstand (20 cm) zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W3 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, um die Differenz von 10 cm größer ist als das Förderintervall (10 cm), bestimmt die Steuereinheit 29 die Ausfahr-/Einfahrposition der Hand 12 zwischen den Werkstücken W, die jeweils den Förderinformationen W1 und W3 entsprechen, und bestimmt die Ausfahr-/Einfahrlänge der Hand 12 als die Differenz von 10 cm.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet die Werkstückaufnahmeposition P' (42,5 cm) auf der Grundlage der aktuellen Positionen (20 cm, 40 cm, 50 cm und 60 cm) der in den Förderinformationen W1 und W3 bis W5 enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten, die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (35 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, die in den Förderinformationen W1 und W3 bis W5 enthalten ist, auf die Werkstückaufnahmeposition P' (42,5 cm) korrigiert, wobei festgestellt wird, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird durch die Förderinformationen W1 und W3 bis W5 der Werkstücke W, die als aufnehmbar bestimmt wurden, zum Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, das in jeder Förderinformation W1 und W3 bis W5 enthalten ist, zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, überträgt die Steuereinheit 29 weiterhin einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, überträgt die Steuereinheit 29 an die Maschine 10 einen Ausfahr-/Einfahrbefehl zum Ausfahren/Einfahren der Hand 12 und einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W.
  • Wie oben beschrieben, kann die Maschine 10 gemäß dem mechanischen System 1 der dritten Ausführungsform selbst dann, wenn der in den Förderinformationen W2 enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufnehmen, indem sie die Hand 12 auf der Grundlage der Förderinformationen W1 und W3 bis W5 der zur Aufnahme bestimmten Werkstücke W ausfährt und zurückzieht. Da eine Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt wird und der Handgriff 12 aus- und eingefahren wird, kann die Maschine 10 ein Werkstück W aufnehmen, das so weit wie möglich über das Werkstück W, das nicht aufgenommen werden soll, aufgenommen werden kann.
  • 12 ist ein Diagramm, das das Beispiel 3-2 des mechanischen Systems 1 der dritten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in einer Reihe mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie gemeinsam ein bis vier Werkstücke W aufnehmen kann. Die Hand 12 ist eine Saughand mit vier Saugabschnitten (nicht dargestellt) und kann zwischen den Saugabschnitten aus- und eingefahren werden. Der Ausfahrbereich der Hand 12 liegt zwischen 30 cm und 80 cm (= der Abstand zwischen dem am weitesten stromabwärts gelegenen Werkstück W und dem am weitesten stromaufwärts gelegenen Werkstück W).
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1 bis W11) für ein Werkstück W.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1 bis W11 in der Reihenfolge der Förderung der Werkstücke W.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1 bis W11 enthalten sind, betragen 20 cm, 40 cm, 50 cm, ..., und 130 cm in der X-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des am weitesten stromabwärts gelegenen Werkstücks W und des am weitesten stromaufwärts gelegenen Werkstücks W unter der festgelegten Anzahl von Werkstücken W enthalten sind, auf 30 cm bis 80 cm (den Ausfahrbereich der Hand 12).
    • - Zwischen dem Werkstück W, das der Förderinformation W1 entspricht, und dem Werkstück W, das der Förderinformation W2 entspricht, wird eine Förderinformation gelöscht, weil das Werkstück W defekt ist, oder es fehlt eine Förderinformation, weil das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand geliefert wird, in dem ein Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst sequentiell die Förderinformationen W1 bis W4 der angegebenen Anzahl von vier Werkstücken W aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf dem Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W4 des am weitesten stromabwärts liegenden Werkstücks W und des am weitesten stromaufwärts liegenden Werkstücks W enthalten sind. Wenn die Entfernungsberechnungseinheit 27a den Abstand (40 cm) zwischen den aktuellen Positionen (20 cm und 60 cm) berechnet, die in den Förderinformationen W1 und W4 des am weitesten stromabwärts gelegenen Werkstücks W bzw. des am weitesten stromaufwärts gelegenen Werkstücks W enthalten sind, liegt der berechnete Abstand (40 cm) zwischen den aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwerts (30 cm bis 80 cm), und somit bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W1 bis W4 entsprechen, aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W1 bis W4 entsprechen, aufgenommen werden können, sequentiell an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W1 bis W4 aus dem Speicherteil 24 erfasst wurde, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen W1 bis W4 an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 bestimmt die Ausfahr-/Einfahrposition und die Ausfahr-/Einfahrlänge der Hand 12 auf der Grundlage der Abstände zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, den Förderinformationen W2 und W3 der benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W3 und W4 der benachbarten Werkstücke W. Da der Abstand (20 cm) zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1 und W2 der benachbarten Werkstücke W enthalten sind, um die Differenz von 10 cm größer ist als das Förderintervall (10 cm), bestimmt die Steuereinheit 29 die Ausfahr-/Einfahrposition der Hand 12 zwischen den Werkstücken W, die jeweils den Förderinformationen W1 und W2 entsprechen, und bestimmt die Ausfahr-/Einfahrlänge der Hand 12 als die Differenz von 10 cm.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet die Werkstückaufnahmeposition P' (42,5 cm) auf der Grundlage der aktuellen Positionen (20 cm, 40 cm, 50 cm und 60 cm) der in den Förderinformationen W1 bis W4 enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten: Die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (35 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W, die in den Förderinformationen W1 bis W4 des zur Aufnahme bestimmten Werkstücks W enthalten ist, auf die Werkstückaufnahmeposition P' (42,5 cm) korrigiert. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird durch die Förderinformationen W1 bis W4 der zur Aufnahme bestimmten Werkstücke W auf den Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Position des Werkstücks W zu berechnen, das in jeder der Förderinformationen W1 bis W4 enthalten ist, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, überträgt die Steuereinheit 29 weiterhin einen Bewegungsbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, überträgt die Steuereinheit 29 an die Maschine 10 einen Ausfahr-/Einfahrbefehl zum Ausfahren/Einfahren der Hand 12 und einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W.
  • Das Beispiel, bei dem die angegebene Anzahl von Werkstücken W gemeinsam in den zu fördernden Werkstückträger T entnommen wird, ist dasselbe wie in Beispiel 3 -1 und Beispiel 3 -2, so dass die Beschreibung hier entfällt.
  • Wie oben beschrieben, kann gemäß dem mechanischen System 1 der dritten Ausführungsform selbst dann, wenn die Förderinformation gelöscht wird, weil das Werkstück W oder der Werkstückträger T defekt ist, oder selbst dann, wenn das Werkstück W oder der Werkstückträger T in dem zahnlosen Zustand zugeführt wird, in dem das Werkstück W oder der Werkstückträger T in der Reihe der Werkstücke W oder der Werkstückträger T fehlt, die Hand 12 auf der Grundlage der Förderinformation des Werkstücks W, das aufgenommen werden soll, oder der Förderinformation des Werkstückträgers T, die bestimmt, dass die Entnahme dorthin möglich ist, ausgefahren und eingezogen werden kann, und die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W kann ohne Auslassung aufgenommen oder entnommen werden. Da außerdem eine Förderinformation des Werkstücks W für ein Werkstück W oder eine Förderinformation des Werkstückträgers T für einen Werkstückträger T erzeugt wird und die Hand 12 aus- und einfährt, kann die Maschine 10 im Rahmen des Möglichen das Werkstück W aufnehmen oder entnehmen, das aufnehmbare Werkstück W oder den Werkstückträger T, in den das Werkstück W entnommen werden kann, über das Werkstück W oder den Werkstückträger T, das bzw. der den gelöschten Förderinformationen entspricht, oder über das Werkstück W oder den Werkstückträger T, das bzw. der in der Reihe der Werkstücke W oder der Werkstückträger T fehlt, aufnehmen oder entnehmen.
  • 13 ist ein Diagramm, das das Beispiel 4-1 eines mechanischen Systems einer vierten Ausführungsform illustriert. Im Folgenden wird nur ein Teil beschrieben, der sich von dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform oder der zweiten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Konfiguration und des gleichen Betriebs wie bei dem mechanischen System 1 der ersten Ausführungsform oder der zweiten Ausführungsform wird weggelassen. Das mechanische System 1 der vierten Ausführungsform nimmt kollektiv eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W über eine Vielzahl von Reihen von den in der Vielzahl von Reihen beförderten Werkstücken W auf, oder nimmt kollektiv eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W über eine Vielzahl von Reihen in den in der Vielzahl von Reihen beförderten Werkstückträger T heraus.
  • Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in zwei Reihen mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie ein bis vier Werkstücke W in einer Vielzahl von Reihen gemeinsam aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1a bis W12a, W1b bis W12b) für ein Werkstück W. Außerdem erzeugt die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 Förderinformationen (W1a bis W12a, W1b bis W12b) des Werkstücks W für jede Reihe.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1a bis W12a und W1b bis W12b in der Reihenfolge der Förderung des Werkstücks W für jede Reihe.
    • - Die aktuellen Positionen der in den Förderinformationen W1a bis W12a enthaltenen Werkstücke W sind 20 cm : 50 cm, 30 cm : 50 cm, 40 cm : 50 cm, ---, und 130 cm : 50 cm in der X-Koordinate : Y-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems 20 cm : 30 cm, 30 cm : 30 cm, 40 cm : 30 cm, ---, und 130 cm : 30 cm in der X-Koordinate : Y-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems, und die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1b bis W12b enthalten sind.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, auf ± 13 cm (= Förderintervall 10 cm ± Abweichung 3 cm), und setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der in Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W enthalten sind, auf ± 23 cm (= Spaltenintervall 20 cm ± Abweichung 3 cm).
    • - Der in der Förderinformation W1b enthaltene Status des Werkstücks W zeigt an, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (gekennzeichnet durch ein „ד), abhängig von der Arbeitsleistung der Maschine 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst nacheinander eine bestimmte Anzahl von vier Förderinformationen W1a, W2a, W1b und W2b aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen nacheinander an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W, der in jeder der Förderinformationen W1a, W2a, W1b und W2b enthalten ist. Da der Status des Werkstücks W, das in der Förderinformation W1b enthalten ist, anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann (angezeigt durch eine „x“-Markierung), bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das Werkstück W entsprechend der Förderinformation W1b nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass das Werkstück W, das der Förderinformation W1b entspricht, nicht aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum nacheinander die Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden (gekennzeichnet durch die Markierung „ד), das nicht aus dem Speicherteil 24 entnommen werden soll, und überträgt die Förderinformationen nacheinander an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W abgeholt werden kann oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W, der in jeder der Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b enthalten ist. Da alle in den Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b enthaltenen Zustände anzeigen, dass die Werkstücke W aufgenommen werden können, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass alle Werkstücke W, die den Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b entsprechen, aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b entsprechen, aufgenommen werden können, sequentiell an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b der Werkstücke W, die zur Aufnahme bestimmt sind, aus dem Speicherteil 24 erfasst wurden, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückaufnahmeposition P' (35 cm : 40 cm) auf der Grundlage der aktuellen Position (30 cm : 50 cm, 40 cm : 50 cm, 30 cm : 30 cm und 40 cm : 30 cm) der in den Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten, die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (25 cm : 40 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in jeder der Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W enthalten sind, die sich stromaufwärts des Werkstücks W (gekennzeichnet durch die Markierung „ד) befinden, das nicht aufgenommen werden soll, auf die Werkstückaufnahmeposition P' (35 cm : 40 cm) korrigiert. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird durch die Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden (gekennzeichnet durch die Markierung „ד) und für die bestimmt wurde, dass sie nicht aufgenommen werden sollen, zum Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Positionen der in den Förderinformationen W2a, W3a, W2b und W3b enthaltenen Werkstücke W zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Fahrbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die vorgegebene Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die vorgegebene Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, sendet die Steuereinheit 29 einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der vorgegebenen Anzahl von vier Werkstücken W an die Maschine 10.
  • Wie oben beschrieben, kann die Maschine 10 gemäß dem mechanischen System 1 der vierten Ausführungsform selbst dann, wenn der Status des in den Förderinformationen W1b enthaltenen Werkstücks W anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, die angegebene Anzahl von vier Werkstücken auf der Grundlage der Förderinformationen W2a aufnehmen, W3a, W2b und W3b der Werkstücke W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden (gekennzeichnet durch die Markierung „ד), das nicht aufgenommen werden kann, aufnehmen, so dass die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen werden kann. Da die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 ein Stück Förderinformation für ein Werkstück W erzeugt, kann die Maschine 10 außerdem die angegebene Anzahl von vier Werkstücken W von dem Werkstück W unmittelbar nach dem Werkstück W, das nicht aufgenommen werden soll, gemeinsam aufnehmen. Mit anderen Worten, die Maschine 10 kann so weit wie möglich die Werkstücke W aufnehmen, die aufgenommen werden können.
  • 14 ist ein Diagramm, das das Beispiel 4-2 eines mechanischen Systems einer vierten Ausführungsform zeigt. Das Beispiel wird auch unter Bezugnahme auf 2 beschrieben. Die Voraussetzungen für das Beispiel sind wie folgt.
    • - Eine Sorte oder mehrere Sorten von Werkstücken W werden in zwei Reihen mit dem Förderintervall D = 10 cm gefördert.
    • - Die spezifizierte Nummerierungseinheit 26 setzt die vorgegebene Anzahl der von der Maschine 10 gemeinsam aufzunehmenden Werkstücke W auf vier.
    • - Die Maschine 10 nimmt das Werkstück W in einem Arbeitsbereich B ± 25 cm an der Koordinate X des Maschinen-Koordinatensystems auf.
    • - Die Hand 12 ist so konfiguriert, dass sie ein bis vier Werkstücke W in einer Vielzahl von Reihen gemeinsam aufnehmen kann.
    • - Die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 erzeugt eine Förderinformation (W1a bis W12a, W1b bis W11b) für ein Werkstück W. Ferner erzeugt die Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21 Förderinformationen (W1a bis W12a, W1b bis W11b) des Werkstücks W für jede Spalte.
    • - Das Speicherteil 24 speichert die Förderinformationen W1a bis W12a und W1b bis W11b in der Reihenfolge der Förderung des Werkstücks W und für jede Reihe.
    • - Die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1a bis W12a enthalten sind, sind 20 cm : 50 cm, 30 cm : 50 cm, 40 cm : 50 cm, ---, und 130 cm : 50 cm in der X-Koordinate : Y-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems, und die aktuellen Positionen der Werkstücke W, die in den Förderinformationen W1b bis W11b enthalten sind, sind 30 cm : 30 cm, 40 cm : 30 cm, ---, und 130 cm : 30 cm in der X-Koordinate : Y-Koordinate des Maschinen-Koordinatensystems, beziehungsweise.
    • - Die Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, auf ± 12 cm (= Förderintervall 10 cm ± Abweichung 2 cm), und setzt den Schwellenwert des Abstands zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen der in Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W enthalten sind, auf ± 22 cm (= Spaltenintervall 20 cm ± Abweichung 2 cm).
    • - Ein am weitesten hinten liegendes Werkstück W ist defekt, so dass die Förderinformation gelöscht wird, oder das Werkstück W wird in einem zahnlosen Zustand gefördert, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst sequentiell die Förderinformationen W1a, W2a, W1b und W2b in einer bestimmten Anzahl von vier Förderinformationen aus dem Speicherteil 24 und überträgt die Förderinformationen sequentiell an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1a und W2a der in der Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und den Förderinformationen W1b und W2b der in der Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W, und auch basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W1a und W1b der in der Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und den Förderinformationen W2a und W2b der in der Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet Abstände (10 cm und 10 cm) zwischen aktuellen Positionen (20 cm und 30 cm bzw. 30 cm und 40 cm), die in den Förderinformationen W1a und W2a der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W bzw. in den Förderinformationen W1b und W2b der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und die Ermittlungseinheit 27b feststellt, dass die berechneten Abstände (10 cm und 10 cm) zwischen den aktuellen Positionen alle innerhalb eines Schwellenwertes (± 12 cm) liegen, da aber der Abstand (22.4 cm) zwischen den in den Förderinformationen W1a und W1b enthaltenen aktuellen Positionen der in Säulenrichtung Y benachbarten Werkstücke W nicht innerhalb des Schwellenwertes (± 22) liegt, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass das in Säulenrichtung Y hinter den benachbarten Werkstücken W liegende Werkstück W nicht aufgenommen werden kann. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass das der Förderinformation W1a entsprechende Werkstück W nicht aufgenommen werden kann, an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25.
  • Die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 erfasst wiederum nacheinander die Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden (gekennzeichnet durch ein „ד-Markierungszeichen), das nicht aus dem Speicherteil 24 abgeholt werden soll, und überträgt die Förderinformationen nacheinander an die Entscheidungseinheit 27. Die Entscheidungseinheit 27 bestimmt sequentiell, ob das Werkstück W abgeholt werden kann oder nicht, basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W2a und W3a der in der Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und den Förderinformationen W1b und W2b der in der Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W, und basierend auf den Abständen zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen W2a und W1b der in der Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und den Förderinformationen W3a und W2b der in der Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W. Die Entfernungsberechnungseinheit 27a berechnet sequentiell Abstände zwischen aktuellen Positionen, die jeweils in den Förderinformationen W2a und W3a der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W1b und W2b der in Förderrichtung X benachbarten Werkstücke W enthalten sind, und Abstände zwischen aktuellen Positionen, die jeweils in den Förderinformationen W2a und W1b der in Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W und den Förderinformationen W3a und W2b der in Spaltenrichtung Y benachbarten Werkstücke W enthalten sind. Die Ermittlungseinheit 27b empfängt sequentiell die berechneten Abstände (10 cm, 10 cm, 20 cm, 20 cm) zwischen den aktuellen Positionen und stellt fest, ob die Abstände nicht innerhalb des Schwellenwertes (Förderrichtung X ± 12 cm, Säulenrichtung Y ± 22 cm) liegen, da aber die Abstände (10 cm, 10 cm, 20 cm, 20 cm) zwischen allen aktuellen Positionen innerhalb des Schwellenwerts (Förderrichtung X ± 12 cm, Spaltenrichtung Y ± 22 cm) liegen, bestimmt die Ermittlungseinheit 27b, dass alle Werkstücke W, die den Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b entsprechen, aufgenommen werden können. Die Entscheidungseinheit 27 überträgt die Feststellung, dass die Werkstücke W, die den Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b entsprechen, aufgenommen werden können, sequentiell an die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25. Da die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25 die festgelegte Anzahl von vier Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b aus dem Speicherteil 24 erfassen kann, überträgt die Einheit zur Erfassung von Förderinformationen die Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b an die Steuereinheit 29.
  • Die Steuereinheit 29 berechnet eine Werkstückaufnahmeposition P' (35 cm : 40 cm) auf der Grundlage der aktuellen Position (30 cm, 50 cm, 40 cm, 50 cm, 30 cm, 30 cm und 40 cm, 30 cm) der in den Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b enthaltenen Werkstücke W. Mit anderen Worten, die ursprüngliche Werkstückaufnahmeposition P (25 cm : 40 cm) wird auf der Grundlage der aktuellen Positionen, die jeweils in den Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W enthalten sind, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, auf die Werkstückaufnahmeposition P' (35 cm : 40 cm) korrigiert. Anders ausgedrückt: Der ursprüngliche Werkstückaufnahmebereich A wird durch die Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b der festgelegten Anzahl von vier Werkstücken W, die sich vor dem Werkstück W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, zum Werkstückaufnahmebereich A' korrigiert.
  • Die Steuereinheit 29 fährt fort, die Werkstückaufnahmeposition P' auf der Grundlage der aktuellen Positionen der in den Förderinformationen W2a, W3a, W1b und W2b enthaltenen Werkstücke W zu berechnen, bis die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W aufgenommen ist. Wenn die Werkstückaufnahmeposition P' in den Arbeitsbereich B (± 25 cm) der Maschine 10 eintritt, sendet die Steuereinheit 29 weiterhin einen Fahrbefehl zum Anfahren der Werkstückaufnahmeposition P' an die Maschine 10 und verfolgt die vorgegebene Anzahl von vier Werkstücken W. Wenn die Maschine 10 die vorgegebene Anzahl von vier Werkstücken W erreicht, sendet die Steuereinheit 29 einen Aufnahmebefehl zum Aufnehmen der vorgegebenen Anzahl von vier Werkstücken W an die Maschine 10.
  • Das Beispiel, bei dem die angegebene Anzahl von Werkstücken W gemeinsam in den zu fördernden Werkstückträger T entnommen wird, ist dasselbe wie in Beispiel 4-1 und Beispiel 4-2, so dass die Beschreibung hier entfällt.
  • Wie oben beschrieben, kann die Maschine 1 der vierten Ausführungsform selbst dann, wenn die Förderinformation gelöscht wird, weil das Werkstück W oder der Werkstückträger T defekt ist, oder selbst dann, wenn das Werkstück W oder der Werkstückträger T in einem zahnlosen Zustand zugeführt wird, in dem das Werkstück W oder der Werkstückträger T in einer Vielzahl von Reihen von Werkstücken W oder Werkstückträgern T fehlt, kann die Maschine 10 die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W, die sich stromaufwärts des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T befinden, das bzw. der bestimmt wurde, nicht aufgenommen oder entnommen zu werden, in den Werkstückträger T aufnehmen oder entnehmen, und somit kann die festgelegte Anzahl von vier Werkstücken W ohne Auslassung aufgenommen oder in den Werkstückträger T ohne Auslassung entnommen werden. Außerdem kann die Maschine 10, da eine Förderinformation des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T für ein Werkstück W oder einen Werkstückträger T erzeugt wird, eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W aus den Werkstücken W oder den Werkstückträgern T unmittelbar nach dem Werkstück W oder dem Werkstückträger T, für das bzw. den bestimmt wurde, dass es nicht aufgenommen oder entnommen werden soll, kollektiv aufnehmen oder kollektiv in den Werkstückträger T bringen. Mit anderen Worten, die Maschine 10 kann die Werkstücke W, die aufgenommen werden können, so weit wie möglich aufnehmen oder die Werkstücke W in den Werkstückträger T, in den die Werkstücke W entnommen werden können, so weit wie möglich herausnehmen.
  • 15 ist ein funktionelles Blockdiagramm eines mechanischen Systems 1 einer fünften Ausführungsform. Im Folgenden wird nur ein Teil beschrieben, der sich von dem mechanischen System 1 der ersten oder zweiten Ausführungsform unterscheidet, und die Beschreibung der gleichen Konfiguration und des gleichen Betriebs wie bei dem mechanischen System 1 der ersten oder zweiten Ausführungsform wird ausgelassen. Das mechanische System 1 der fünften Ausführungsform ist ein serverbasiertes System mit einer Vielzahl von Maschinen 10, einer Vielzahl von Steuerungen 20 und eines Host-Computer-Geräts 60. Das mechanische System 1 aktualisiert den Status des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen für jede Maschine 10 enthalten ist, basierend auf der Arbeitsleistung der Maschine 10, der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann, oder der Art des Werkstückträgers T, in den das Werkstück von der Maschine 10 entnommen werden kann. Darüber hinaus bestimmt das mechanische System 1 für jede Maschine 10, ob das beförderte Werkstück W aufgenommen oder in den beförderten Werkstückträger T entnommen wird oder nicht, basierend auf dem Status des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen enthalten ist, und nimmt gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W für jede Maschine 10 auf oder entnimmt sie gemeinsam, basierend auf der Bestimmung, ob das Werkstück W aufgenommen oder entnommen wird oder nicht. Die mehreren Maschinen 10 nehmen gemeinsam eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W auf. Die mehreren Steuerungen 20 steuern jede der mehreren Maschinen 10.
  • Das Host-Computer-Gerät 60 verwaltet Förderinformationen des zu fördernden Werkstücks W oder Förderinformationen des zu fördernden Werkstückträgers T. Das Host-Computer-Gerät 60 erzeugt die Förderinformationen des zu fördernden Werkstücks W oder die Förderinformationen des zu fördernden Werkstückträgers T und aktualisiert die aktuelle Position, die aktuelle Geschwindigkeit, die aktuelle Ausrichtung, den Typ, den Status und dergleichen des Werkstücks W auf der Grundlage des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 30, der von dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40 erfasst wird, oder auf der Grundlage der visuellen Informationen, die von dem Bildsensor 50 erfasst werden.
  • Das Host-Computer-Gerät 60 aktualisiert den Status des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T, der in den Förderinformationen für jede Maschine 10 enthalten ist, basierend auf der Arbeitsleistung der Maschine 10, der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann, oder der Art des Werkstückträgers T, in den das Werkstück von der Maschine 10 entnommen werden kann. Das Host-Computer-Gerät 60 ist mit der Vielzahl von Steuerungen 20, dem Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 40, dem Bildsensor 50 und dergleichen auf drahtgebundene oder drahtlose Weise kommunikativ verbunden.
  • Das Host-Computer-Gerät 60 ist ein Computergerät (nicht abgebildet) mit einem Prozessor, einem Speicher, einem Eingabe-/Ausgabeteil und dergleichen. Der Prozessor umfasst eine integrierte Halbleiterschaltung, die ein Programm ausführt, z. B. eine Zentraleinheit (CPU), eine Mikroverarbeitungseinheit (MPU) oder ähnliches. In anderen Ausführungsformen umfasst der Prozessor jedoch eine programmierbare integrierte Halbleiterschaltung, z. B. eine programmierbare Logikvorrichtung (PLD) wie ein Field Programmable Gate Array (FPGA), oder eine nicht programmierbare integrierte Halbleiterschaltung, z. B. eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC). Der Speicher umfasst eine Halbleiterspeichereinrichtung, die verschiedene Daten speichert, z. B. einen Direktzugriffsspeicher (RAM), einen Festwertspeicher (ROM) oder ähnliches. In anderen Ausführungsformen kann der Speicher eine magnetische Speichervorrichtung, wie z. B. eine Festplatte, zum Speichern verschiedener Daten umfassen.
  • Die Steuerung 20 bestimmt für jede Maschine 10 anhand des Status oder der aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T enthalten sind, ob das Werkstück W aufgenommen oder in den Werkstückträger T gebracht werden kann oder nicht. Die Steuerung 20 bestimmt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann oder das Werkstück in den Werkstückträger T entnommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann oder entnommen werden kann, und bestimmt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann oder nicht in den Werkstückträger T entnommen werden kann, wenn der in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltene Status anzeigt, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann oder nicht entnommen werden kann.
  • Die Steuerung 20 stellt fest, dass das Werkstück W aufgenommen werden kann oder stellt fest, dass der Werkstückträger T entnommen werden kann, wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T enthalten sind, innerhalb des Schwellenwertes liegt, und stellt fest, dass das Werkstück W nicht aufgenommen werden kann oder stellt fest, dass das Werkstück W nicht in den Werkstückträger T entnommen werden kann, wenn der Abstand zwischen den aktuellen Positionen, die in den Förderinformationen des Werkstücks W enthalten sind, nicht innerhalb des Schwellenwertes liegt.
  • Die Steuerung 20 erzeugt für jede Maschine 10 einen Befehl zur gemeinsamen Aufnahme der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W oder einen Befehl zur gemeinsamen Entnahme der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken W auf der Grundlage der Förderinformationen der Werkstücke W oder der Werkstückträger T, die sich stromaufwärts des Werkstücks W befinden, das nicht aufgenommen werden soll, oder des Werkstückträgers T, zu dem der Werkstückträger T nicht entnommen werden kann, und steuert die Maschine 10. Die Maschine 10 nimmt auf Befehl der Steuerung 20 eine bestimmte Anzahl von Werkstücken W gemeinsam auf oder entnimmt sie gemeinsam. Die Steuerung 20 ist mit der Maschine 10, das Host-Computer-Gerät 60 und dergleichen drahtgebunden oder drahtlos kommunikativ verbunden.
  • Das Host-Computer-Gerät 60 umfasst eine Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen 21, eine Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung 22, eine Einheit zur Aktualisierung der Förderinformationen 23 und ein Speicherteil 24. Die Steuerung 20 umfasst eine Einheit zur Erfassung von Förderinformationen 25, eine spezifizierte Nummerierungseinheit 26, eine Entscheidungseinheit 27, eine Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts 28 und eine Steuereinheit 29. Die einzelnen Elemente mit Ausnahme des Speicherteils 24 werden durch einen Teil oder das gesamte Computerprogramm konfiguriert. In anderen Ausführungsformen können alle Bestandteile des Host-Computer-Geräts 60 und der Steuerung 20 durch einen Teil oder die Gesamtheit einer integrierten Halbleiterschaltung konfiguriert werden.
  • Basierend auf der Arbeitsleistung der Maschine des ersten Typs 10 und der Arbeitsleistung der Maschine des zweiten Typs 10 kann das Host-Computer-Gerät 60 beispielsweise den in den Förderinformationen eines bestimmten Werkstücks W enthaltenen Status auf „nur von der Maschine des ersten Typs 10 aufgenommen“ aktualisieren und den in den Förderinformationen eines anderen Werkstücks W enthaltenen Status auf „nur von der Maschine des zweiten Typs 10 aufgenommen“ aktualisieren. Wenn mehrere Arten von Werkstücken W befördert werden, das Werkstück W des Typs A, das von der Maschine des ersten Typs 10 aufgenommen werden kann, aufgenommen werden kann, und die Maschine des zweiten Typs 10 das Werkstück W des Typs B aufnehmen kann, kann das Host-Computer-Gerät 60 den in den Förderinformationen des Werkstücks W des Typs A enthaltenen Status auf „nur von der Maschine des ersten Typs 10 aufgenommen“ aktualisieren und den in den Förderinformationen des Werkstücks W des Typs B enthaltenen Status auf „nur von der Maschine des zweiten Typs 10 aufgenommen“ aktualisieren. Wenn das Werkstück W von den mehreren Maschinen 10 aufgenommen wird, kann das Werkstück W in einem zahnlosen Zustand befördert werden, in dem das Werkstück W in der Reihe der Werkstücke W fehlt. Die Steuerung 20 bestimmt auf der Grundlage des in den Förderinformationen des Werkstücks W enthaltenen Status oder des Abstands zwischen den in den Förderinformationen der benachbarten Werkstücke W enthaltenen aktuellen Positionen, ob das beförderte Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht, und erzeugt einen Befehl zum gemeinsamen Aufnehmen der angegebenen Anzahl von Werkstücken W für jede Maschine 10 auf der Grundlage, ob das Werkstück W aufgenommen wird oder nicht.
  • Wie oben beschrieben, bestimmt die Steuerung 20 gemäß dem mechanischen System 1 der fünften Ausführungsform selbst dann, wenn der in den Förderinformationen enthaltene Status des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T anzeigt, dass das Werkstück W oder der Werkstückträger T für jede Maschine 10 in Abhängigkeit von der Arbeitsleistung der mehreren Maschinen 10 oder der Art des Werkstücks W, das von der Maschine 10 aufgenommen werden kann, oder der Art des Werkstückträgers T nicht aufgenommen werden kann, und selbst wenn die Werkstücke W oder die Werkstückträger T im zahnlosen Zustand durch die mehreren Maschinen 10, die das Werkstück W aufnehmen, befördert werden, bestimmt die Steuerung 20 auf der Grundlage des Status oder der aktuellen Position des Werkstücks W oder des Werkstückträgers T, die in den Förderinformationen enthalten sind, für jede Maschine 10, ob das Werkstück W aufgenommen werden kann oder nicht oder ob das Werkstück W in den Werkstückträger T entnommen werden kann oder nicht, so dass die Maschine 10 gemeinsam die angegebene Anzahl von Werkstücken W aufnehmen oder gemeinsam entnehmen kann.
  • Das oben beschriebene Computerprogramm kann auf einem computerlesbaren, nichtübertragbaren Aufzeichnungsmedium, z.B. einer CD-ROM oder ähnlichem, aufgezeichnet sein oder von einem Servergerät über ein Weitverkehrsnetz (WAN) oder ein lokales Netz (LAN) drahtgebunden oder drahtlos verteilt werden.
  • Obwohl in dieser Beschreibung verschiedene Ausführungsformen beschrieben wurden, ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und es versteht sich, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können, ohne vom Anwendungsbereich der beigefügten Ansprüche abzuweichen.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Mechanisches System
    10
    Maschine
    11
    Roboter
    12
    Hand
    20
    Steuerung
    21
    Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen
    22
    Einheit zur Erfassung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung
    23
    Einheit zur Aktualisierung der Förderinformationen
    24
    Speicherteil
    25
    Einheit zur Erfassung von Förderinformationen
    26
    Spezifizierte Nummerierungseinheit
    27
    Entscheidungseinheit
    27a
    Entfernungsberechnungseinheit
    27b
    Ermittlungseinheit
    28
    Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts
    29
    Steuergerät
    30
    Fördereinrichtung
    40
    Teil zur Messung des Bewegungsbetrags der Fördereinrichtung
    50
    Bildsensor
    60
    Host-Computer-Gerät
    W
    Werkstück
    T
    Werkstückträger
    W1 bis W12, W1a bis W12a, W1b bis W12b
    Förderinformationen
    D
    Förderintervall

Claims (15)

  1. Eine Steuerung mit: einer Entscheidungseinheit, die zum Bestimmen konfiguriert ist, ob ein befördertes Werkstück aufgenommen oder zu einem beförderten Werkstückträger gebracht wird oder nicht; und einer Steuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie eine Maschine steuert, indem sie einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl der Werkstücke auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück aufgenommen wird oder nicht, oder einen Befehl zum kollektiven Entnehmen einer bestimmten Anzahl der Werkstücke auf der Grundlage der Bestimmung, ob das Werkstück in den Werkstückträger entnommen wird oder nicht, erzeugt.
  2. Die Steuerung nach Anspruch 1, wobei die Entscheidungseinheit auf der Grundlage eines Status oder einer aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks enthalten sind, bestimmt, ob das Werkstück aufgenommen wird oder nicht, oder auf der Grundlage eines Status oder einer aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers enthalten sind, bestimmt, ob das Werkstück in den Werkstückträger gebracht wird oder nicht.
  3. Die Steuerung nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Steuereinheit auf der Grundlage von Förderinformationen eines Werkstücks, das sich stromaufwärts des Werkstücks befindet, für das festgestellt wurde, dass es nicht aufgenommen werden soll, einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen der festgelegten Anzahl der Werkstücke erzeugt, oder auf der Grundlage von Förderinformationen eines Werkstückträgers, der sich stromaufwärts des Werkstückträgers befindet, für den festgestellt wurde, dass das Werkstück nicht in den Werkstückträger aufgenommen wird, einen Befehl zum kollektiven Entnehmen der festgelegten Anzahl der Werkstücke erzeugt.
  4. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 umfasst ferner eine Einheit zur Einstellung des Schwellenwerts, die so konfiguriert ist, dass sie einen Schwellenwert eines Abstands zwischen aktuellen Positionen einstellt, die in Förderinformationen der aneinander angrenzenden Werkstücke oder der aneinander angrenzenden Werkstückträger enthalten sind.
  5. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 4 umfasst ferner eine spezifizierte Nummerierungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die bestimmte Anzahl der kollektiv aufgenommenen oder kollektiv entnommenen Werkstücke einstellt.
  6. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 umfasst ferner eine Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen, die so konfiguriert ist, dass sie für ein Werkstück oder einen Werkstückträger eine Förderinformation erzeugt, die eine aktuelle Position oder einen Status des Werkstücks oder des Werkstückträgers enthält.
  7. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 5 umfasst ferner eine Einheit zur Erzeugung von Förderinformationen, die so konfiguriert ist, dass sie für die festgelegte Anzahl der Werkstücke oder die festgelegte Anzahl der Werkstückträger eine Förderinformation erzeugt, die eine aktuelle Position oder einen Status einer Gruppe der festgelegten Anzahl von Werkstücken oder einer Gruppe der festgelegten Anzahl von Werkstückträgern enthält.
  8. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7 umfasst ferner ein Speicherteil, das so konfiguriert ist, dass es Förderinformationen, einschließlich einer aktuellen Position oder eines Status des Werkstücks oder der Werkstückgruppe, oder Förderinformationen, einschließlich einer aktuellen Position oder eines Status des Werkstückträgers oder der Werkstückträgergruppe, in einer Reihenfolge der Förderung der Werkstücke oder der Werkstückträger speichert.
  9. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 8 umfasst ferner eine Einheit zur Aktualisierung der Förderinformationen, die so konfiguriert ist, dass sie Förderinformationen einschließlich einer aktuellen Position des Werkstücks oder der Werkstückgruppe oder Förderinformationen einschließlich einer aktuellen Position des Werkstückträgers oder der Werkstückträgergruppe auf der Grundlage eines Bewegungsbetrags einer Fördereinrichtung, die die Werkstücke oder die Werkstückträger befördert, aktualisiert.
  10. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 9 umfasst ferner eine Einheit zur Aktualisierung von Förderinformationen, die so konfiguriert ist, dass sie Förderinformationen einschließlich eines Status des Werkstücks oder der Werkstückgruppe oder Förderinformationen einschließlich eines Status des Werkstückträgers oder der Werkstückträgergruppe auf der Grundlage einer Arbeitsleistung der Maschine oder eines Typs des Werkstücks oder eines Typs des Werkstückträgers, der von der Maschine aufgenommen wird, aktualisiert.
  11. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die Entscheidungseinheit umfasst: eine Entfernungsberechnungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie einen Abstand zwischen aktuellen Positionen, die in Förderinformationen der aneinander angrenzenden Werkstücke oder der aneinander angrenzenden Werkstückgruppe enthalten sind, oder einen Abstand zwischen aktuellen Positionen berechnet, die in Förderinformationen der aneinander angrenzenden Werkstückträger oder der aneinander angrenzenden Werkstückträgergruppe enthalten sind; und eine Ermittlungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage des berechneten Abstands bestimmt, ob das Werkstück aufgenommen oder in den Werkstückträger gebracht wird oder nicht.
  12. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, wobei die Entscheidungseinheit eine Ermittlungseinheit enthält, die so konfiguriert ist, dass sie auf der Grundlage eines Status, der in den Förderinformationen des Werkstücks oder der Werkstückgruppe oder in den Förderinformationen des Werkstückträgers oder der Werkstückträgergruppe enthalten ist, bestimmt, ob das Werkstück aufgenommen oder zum Werkstückträger gebracht wird oder nicht.
  13. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, wobei die Steuereinheit einen Befehl zur Entnahme eines Werkstücks in einen Werkstückträger oder einen Befehl zur Entnahme der vorgegebenen Anzahl von Werkstücken in einen Werkstückträger erzeugt.
  14. Die Steuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, wobei die Maschine einer ausfahrbaren Hand aufweist und die Steuereinheit einen Befehl zum Ausfahren oder Einfahren der Hand auf der Grundlage einer aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstücks enthalten ist, das zum Aufnehmen bestimmt ist, oder einer aktuellen Position, die in den Förderinformationen des Werkstückträgers enthalten ist, die bestimmen, dass das Werkstück in den Werkstückträger gebracht wird, erzeugt.
  15. Ein mechanisches System, das Folgendes umfasst: eine Vielzahl von Maschinen; und eine Entscheidungseinheit, die so konfiguriert ist, dass sie für jede der mehreren Maschinen bestimmt, ob ein befördertes Werkstück aufgenommen oder in einen Werkstückträger gebracht wird oder nicht; und eine Steuereinheit, die so konfiguriert ist, dass sie die Maschine steuert, indem sie für jede der mehreren Maschinen einen Befehl zum kollektiven Aufnehmen einer bestimmten Anzahl der Werkstücke oder einen Befehl zum kollektiven Entnehmen der bestimmten Anzahl der Werkstücke auf der Grundlage der Feststellung, ob das Werkstück aufgenommen oder entnommen wird, erzeugt.
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