JPH05321297A - 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 - Google Patents
油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置Info
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- JPH05321297A JPH05321297A JP12887892A JP12887892A JPH05321297A JP H05321297 A JPH05321297 A JP H05321297A JP 12887892 A JP12887892 A JP 12887892A JP 12887892 A JP12887892 A JP 12887892A JP H05321297 A JPH05321297 A JP H05321297A
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Abstract
(57)【要約】
【目的】油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御
装置において、作業装置の停止、起動等に際して振動を
抑制すると共に、起動時等の速度変化に際して大きな加
速度が得られるようにする。 【構成】制御ユニット７は圧力変換器８，９から出力さ
れる圧力信号からブームシリンダ２の推力Ｆを、変位計
１０から出力される変位信号からブームシリンダ２の速
度Ｖをそれぞれ算出し、これらを所定周波数未満の振動
成分を遮断するハイパスフィルタに通した後に、それぞ
れブームシリンダー２の推力を所定周波数以上の振動成
分を遮断するローパスフィルタに通して求めた推力の定
常成分（負荷）に応じたゲインをかけて流量指令値Δｑ
を求め、制御信号を出力する。流量制御弁１１は流量指
令値に相当する流量をアクチュエータに補助的に給排
し、アクチュエータにダンパー作用を与えて振動を抑制
する。
装置において、作業装置の停止、起動等に際して振動を
抑制すると共に、起動時等の速度変化に際して大きな加
速度が得られるようにする。 【構成】制御ユニット７は圧力変換器８，９から出力さ
れる圧力信号からブームシリンダ２の推力Ｆを、変位計
１０から出力される変位信号からブームシリンダ２の速
度Ｖをそれぞれ算出し、これらを所定周波数未満の振動
成分を遮断するハイパスフィルタに通した後に、それぞ
れブームシリンダー２の推力を所定周波数以上の振動成
分を遮断するローパスフィルタに通して求めた推力の定
常成分（負荷）に応じたゲインをかけて流量指令値Δｑ
を求め、制御信号を出力する。流量制御弁１１は流量指
令値に相当する流量をアクチュエータに補助的に給排
し、アクチュエータにダンパー作用を与えて振動を抑制
する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、クレーン
等の油圧作業機械において、ブーム、アーム等の作業装
置の停止時および起動時における振動を抑制する振動抑
制制御装置に関する。
等の油圧作業機械において、ブーム、アーム等の作業装
置の停止時および起動時における振動を抑制する振動抑
制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧作業機械、例えば油圧ショベルにお
いては、図８に示すように、操作レバー３の操作による
流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４に入力
し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ１から
ブームシリンダ２のヘッド側またはロッド側への供給さ
れる圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を制御し
ている。
いては、図８に示すように、操作レバー３の操作による
流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４に入力
し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ１から
ブームシリンダ２のヘッド側またはロッド側への供給さ
れる圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を制御し
ている。
【０００３】このような油圧作業機械においては、操作
レバー３を中立に戻してブームを急停止させるとき、パ
イロット圧信号が停止を指示して流量制御弁が中立に戻
った後も、ブームは慣性により急には停止せず、流量制
御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、振動
が発生する。この振動は車体に伝わり、車体のガタ等の
影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−フ
ロント全体の連成振動を生じてしまう。また、この振動
は、慣性が大きいために減衰しにくく、いつまでも振動
が収まらない。その結果、例えばバケットとの先端位置
決め等、微妙な操作が必要な場合でも、いつまでも先端
が振動していて、位置決めができないという問題が生じ
る。
レバー３を中立に戻してブームを急停止させるとき、パ
イロット圧信号が停止を指示して流量制御弁が中立に戻
った後も、ブームは慣性により急には停止せず、流量制
御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、振動
が発生する。この振動は車体に伝わり、車体のガタ等の
影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−フ
ロント全体の連成振動を生じてしまう。また、この振動
は、慣性が大きいために減衰しにくく、いつまでも振動
が収まらない。その結果、例えばバケットとの先端位置
決め等、微妙な操作が必要な場合でも、いつまでも先端
が振動していて、位置決めができないという問題が生じ
る。
【０００４】このような問題に対し、特開昭６２−３４
７８８号公報においては、柔構造作業機械において、ア
ームの動作時の加速度を加速度検出器で検出し、検出し
た加速度信号をフィルタ手段に通して１次モードの加速
度信号のみを通過させ、この１次モードの加速度信号を
除去するよう流量制御弁を駆動制御して、アームの振動
を抑制する振動抑制制御装置が提案されている。
７８８号公報においては、柔構造作業機械において、ア
ームの動作時の加速度を加速度検出器で検出し、検出し
た加速度信号をフィルタ手段に通して１次モードの加速
度信号のみを通過させ、この１次モードの加速度信号を
除去するよう流量制御弁を駆動制御して、アームの振動
を抑制する振動抑制制御装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−３４７８
８号公報に記載の従来技術は、加速度が起振力の源であ
ることから起振力そのものを制御しており、振動の抑制
には効果がある。しかしながら、この技術を比較的速い
動作速度が要求される作業装置を持つ油圧作業機械、例
えば油圧ショベルに適用した場合には、振動は効果的に
抑制されるものの、起振力のみを制御することから起動
時等、アクチュエータを大きな加速度で操作しようとし
たときにはその加速度が抑制され、大きな加速度が得ら
れず、したがって、所望速度を得るのに時間がかかり、
操作性が悪化するという問題が生じる。
８号公報に記載の従来技術は、加速度が起振力の源であ
ることから起振力そのものを制御しており、振動の抑制
には効果がある。しかしながら、この技術を比較的速い
動作速度が要求される作業装置を持つ油圧作業機械、例
えば油圧ショベルに適用した場合には、振動は効果的に
抑制されるものの、起振力のみを制御することから起動
時等、アクチュエータを大きな加速度で操作しようとし
たときにはその加速度が抑制され、大きな加速度が得ら
れず、したがって、所望速度を得るのに時間がかかり、
操作性が悪化するという問題が生じる。
【０００６】本発明の目的は、油圧アクチュエータの加
速度および速度に応じて油圧アクチュエータに補助的に
圧油を給排することにより、作業装置の停止、起動等に
際して振動を抑制すると共に、操作性を悪化させない油
圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置を提供
することにある。
速度および速度に応じて油圧アクチュエータに補助的に
圧油を給排することにより、作業装置の停止、起動等に
際して振動を抑制すると共に、操作性を悪化させない油
圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置を提供
することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、（ａ）油圧アクチュエータの推力を得
るための第１の状態量を検出する第１の検出手段と；
（ｂ）前記アクチュエータの速度を得るための第２の状
態量を検出する第２の検出手段と；（ｃ）前記第１の検
出手段で検出した第１の状態量とこの第１の状態量から
得たアクチュエータ推力のいずれかにフィルター処理を
施し、所定周波数未満の振動成分を除去する第１のフィ
ルタ手段と；（ｄ）前記第２の検出手段で検出した第２
の状態量とこの第２の状態量から得たアクチュエータ速
度のいずれかにフィルター処理を施し、所定周波数未満
の振動成分を除去する第２のフィルタ手段と；（ｅ）前
記第１の検出手段で検出した第１の状態量とこの第１の
状態量から得たアクチュエータ推力のいずれかにフィル
ター処理を施し、所定周波数以上の振動成分を除去する
第３のフィルタ手段と；（ｆ）前記第１及び第２のフィ
ルター手段での処理後に得られたアクチュエータ推力及
びアクチュエータ速度のそれぞれに、前記第３のフィル
ター手段の出力に応じたゲインをかけて流量指令値を求
める演算手段と；（ｇ）前記流量指令値に応じて前記ア
クチュエータに給排される圧油の流量を補助的に制御す
る流量制御手段と；を備えるものである。
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、（ａ）油圧アクチュエータの推力を得
るための第１の状態量を検出する第１の検出手段と；
（ｂ）前記アクチュエータの速度を得るための第２の状
態量を検出する第２の検出手段と；（ｃ）前記第１の検
出手段で検出した第１の状態量とこの第１の状態量から
得たアクチュエータ推力のいずれかにフィルター処理を
施し、所定周波数未満の振動成分を除去する第１のフィ
ルタ手段と；（ｄ）前記第２の検出手段で検出した第２
の状態量とこの第２の状態量から得たアクチュエータ速
度のいずれかにフィルター処理を施し、所定周波数未満
の振動成分を除去する第２のフィルタ手段と；（ｅ）前
記第１の検出手段で検出した第１の状態量とこの第１の
状態量から得たアクチュエータ推力のいずれかにフィル
ター処理を施し、所定周波数以上の振動成分を除去する
第３のフィルタ手段と；（ｆ）前記第１及び第２のフィ
ルター手段での処理後に得られたアクチュエータ推力及
びアクチュエータ速度のそれぞれに、前記第３のフィル
ター手段の出力に応じたゲインをかけて流量指令値を求
める演算手段と；（ｇ）前記流量指令値に応じて前記ア
クチュエータに給排される圧油の流量を補助的に制御す
る流量制御手段と；を備えるものである。
【０００８】好ましくは、第１の検出手段は、第１の状
態量としてアクチュエータの圧力を検出する圧力センサ
であり、第２の検出手段は、第２の状態量としてアクチ
ュエータの変位を検出する変位計である。
態量としてアクチュエータの圧力を検出する圧力センサ
であり、第２の検出手段は、第２の状態量としてアクチ
ュエータの変位を検出する変位計である。
【０００９】また、好ましくは、第１、第２及び第３の
フィルター手段は、それぞれ第１の状態量から得たアク
チュエータ推力及び第２の状態量から得たアクチュエー
タ速度にそれぞれフィルター処理を施すものである。
フィルター手段は、それぞれ第１の状態量から得たアク
チュエータ推力及び第２の状態量から得たアクチュエー
タ速度にそれぞれフィルター処理を施すものである。
【００１０】また、好ましくは、演算手段は、第１のフ
ィルター手段での処理後に得られたアクチュエータ推力
に第３のフィルター手段の出力に応じたゲインを掛けた
値と、第２のフィルター手段での処理後に得られたアク
チュエータ速度に第３のフィルター手段の出力に応じた
ゲインを掛けた値とを加算することにより前記流量指令
値を求めるものである。
ィルター手段での処理後に得られたアクチュエータ推力
に第３のフィルター手段の出力に応じたゲインを掛けた
値と、第２のフィルター手段での処理後に得られたアク
チュエータ速度に第３のフィルター手段の出力に応じた
ゲインを掛けた値とを加算することにより前記流量指令
値を求めるものである。
【００１１】更に好ましくは、第１および第２のフィル
タ手段は、それぞれ、所定周波数以上の振動成分を通過
させるハイパスフィルタであり、また第３のフィルタ手
段は、所定周波数以下の定常成分を通過させるローパス
フィルタである。
タ手段は、それぞれ、所定周波数以上の振動成分を通過
させるハイパスフィルタであり、また第３のフィルタ手
段は、所定周波数以下の定常成分を通過させるローパス
フィルタである。
【００１２】
【作用】第１及び第２のフィルター手段での処理後に得
られたアクチュエータ推力及びアクチュエータ速度のそ
れぞれに第３のフィルター手段の出力に応じたゲインを
かけて流量指令値を求め、この流量指令値に応じてアク
チュエータに給排される圧油の流量を補助的に制御する
ことにより、油圧アクチュエータが慣性により目標位置
を越えてさらに移動しようとするとき、その推力と速度
の大きさに対応したダンパー作用が油圧アクチュエータ
に与えられて振動が抑制される。また、推力だけで流量
指令値を決めて振動を抑制する場合には、従来技術と同
様にアクチュエータの加速度を大きくできないものが、
推力と速度の両方を用いて流量指令値を決めているの
で、加速度が抑制される程度が小さくなり、これにより
迅速なアクチュエータの操作が可能となり、操作性が向
上する。更に、アクチュエータ推力及びアクチュエータ
速度のそれぞれに、第３のフィルター手段の出力に応じ
たゲインをかけて流量指令値を求めることにより、アク
チュエータ推力及びアクチュエータ速度のそれぞれに一
定のゲインを掛けて流量指令値を求める場合は、油圧ア
クチュエータの負荷が大きくなると、起動・停止時のシ
ョックが大きくなるものが、第３のフィルター手段の出
力、すなわち負荷に対応する第１の状態量又はアクチュ
エータ推力の定常成分に応じてゲインが選定されるの
で、最適な振動抑制制御が行われる。
られたアクチュエータ推力及びアクチュエータ速度のそ
れぞれに第３のフィルター手段の出力に応じたゲインを
かけて流量指令値を求め、この流量指令値に応じてアク
チュエータに給排される圧油の流量を補助的に制御する
ことにより、油圧アクチュエータが慣性により目標位置
を越えてさらに移動しようとするとき、その推力と速度
の大きさに対応したダンパー作用が油圧アクチュエータ
に与えられて振動が抑制される。また、推力だけで流量
指令値を決めて振動を抑制する場合には、従来技術と同
様にアクチュエータの加速度を大きくできないものが、
推力と速度の両方を用いて流量指令値を決めているの
で、加速度が抑制される程度が小さくなり、これにより
迅速なアクチュエータの操作が可能となり、操作性が向
上する。更に、アクチュエータ推力及びアクチュエータ
速度のそれぞれに、第３のフィルター手段の出力に応じ
たゲインをかけて流量指令値を求めることにより、アク
チュエータ推力及びアクチュエータ速度のそれぞれに一
定のゲインを掛けて流量指令値を求める場合は、油圧ア
クチュエータの負荷が大きくなると、起動・停止時のシ
ョックが大きくなるものが、第３のフィルター手段の出
力、すなわち負荷に対応する第１の状態量又はアクチュ
エータ推力の定常成分に応じてゲインが選定されるの
で、最適な振動抑制制御が行われる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図６によ
り、油圧作業機械として油圧ショベルを例にとった場合
につき説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチ
ュエータ２の間に接続され、操作レバー３の操作による
パイロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエ
ータ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制
御弁４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が
設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えて
いる。
り、油圧作業機械として油圧ショベルを例にとった場合
につき説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチ
ュエータ２の間に接続され、操作レバー３の操作による
パイロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエ
ータ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制
御弁４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が
設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えて
いる。
【００１４】本実施例の振動抑制制御装置は以上の油圧
駆動回路に備えられるもので、制御ユニット７と、ブー
ムシリンダ２のヘッド側圧力およびロッド側圧力をそれ
ぞれ検出する圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の
変位すなわちピストンの位置を検出する変位計１０と、
電磁式の第２の流量制御弁１１とを備え、制御ユニット
７は圧力変換器８，９および変位計１０からの検出信号
を入力して振動抑制のための流量指令値を演算し、対応
する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。第２
の流量制御弁１１は、第１の流量制御弁と同様に油圧ポ
ンプ１とブームシリンダ２の間に接続され、制御ユニッ
ト７からの制御信号により駆動され、ブームシリンダ２
に給排される圧油の流量を補助的に制御する。
駆動回路に備えられるもので、制御ユニット７と、ブー
ムシリンダ２のヘッド側圧力およびロッド側圧力をそれ
ぞれ検出する圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の
変位すなわちピストンの位置を検出する変位計１０と、
電磁式の第２の流量制御弁１１とを備え、制御ユニット
７は圧力変換器８，９および変位計１０からの検出信号
を入力して振動抑制のための流量指令値を演算し、対応
する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。第２
の流量制御弁１１は、第１の流量制御弁と同様に油圧ポ
ンプ１とブームシリンダ２の間に接続され、制御ユニッ
ト７からの制御信号により駆動され、ブームシリンダ２
に給排される圧油の流量を補助的に制御する。
【００１５】制御ユニット７はマイクロコンピュータで
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力される圧力信号と変位計１０から出力される変位信号
とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、
中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラム
を格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演
算途中の数値を一時的に記憶するランデムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＩ／Ｏインターフェイス
７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される増幅器７
ｆ，７ｇとを備えている。
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力される圧力信号と変位計１０から出力される変位信号
とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、
中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラム
を格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演
算途中の数値を一時的に記憶するランデムアクセスメモ
リ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＩ／Ｏインターフェイス
７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される増幅器７
ｆ，７ｇとを備えている。
【００１６】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から
出力される圧力信号からブームシリンダ２の推力を、変
位計１０から出力される変位信号からブームシリンダ２
の速度をそれぞれ算出し、これらを所定周波数未満の振
動成分を遮断するハイパスフィルタに通した後に、それ
ぞれ、ブームシリンダー２の推力を所定周波数以上の振
動成分を除去するローパスフィルタに通して求めたアク
チュエータ推力の定常成分に応じたゲインをかけて流量
指令値を求め、対応する制御信号を第２の流量制御弁１
１に出力する。
出力される圧力信号からブームシリンダ２の推力を、変
位計１０から出力される変位信号からブームシリンダ２
の速度をそれぞれ算出し、これらを所定周波数未満の振
動成分を遮断するハイパスフィルタに通した後に、それ
ぞれ、ブームシリンダー２の推力を所定周波数以上の振
動成分を除去するローパスフィルタに通して求めたアク
チュエータ推力の定常成分に応じたゲインをかけて流量
指令値を求め、対応する制御信号を第２の流量制御弁１
１に出力する。
【００１７】以下、図３に示すＲＯＭ７ｃに格納された
制御手順プログラムのフローチャートにしたがい、本実
施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１００におい
て、圧力変換器８，９の出力および変位計１０の出力を
Ａ／Ｄコンバータを介して入力し、ブームシリンダ２の
ヘッド側圧力Ｐ1 およびロッド側圧力Ｐ2 とブームシリ
ンダ２の変位ＸをＲＡＭ７ｄに記憶する。
制御手順プログラムのフローチャートにしたがい、本実
施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１００におい
て、圧力変換器８，９の出力および変位計１０の出力を
Ａ／Ｄコンバータを介して入力し、ブームシリンダ２の
ヘッド側圧力Ｐ1 およびロッド側圧力Ｐ2 とブームシリ
ンダ２の変位ＸをＲＡＭ７ｄに記憶する。
【００１８】次に手順１１０において、ブームシリンダ
２のヘッド側圧力Ｐ1 およびロッド側圧力Ｐ2 にブーム
シリンダ２のヘッド側受圧面積Ａ1 およびロッド側受圧
面積Ａ2 をかけて、その差を求めることにより、ブーム
シリンダ２の推力Ｆを算出する。
２のヘッド側圧力Ｐ1 およびロッド側圧力Ｐ2 にブーム
シリンダ２のヘッド側受圧面積Ａ1 およびロッド側受圧
面積Ａ2 をかけて、その差を求めることにより、ブーム
シリンダ２の推力Ｆを算出する。
【００１９】次に手順１２０において、現在のブームシ
リンダ２の変位Ｘn と１サンプル時間前のブームシリン
ダ２の変位Ｘn-1 との差をサンプル時間Δｔで除すこと
によって、ブームシリンダ２の速度Ｖを算出する。
リンダ２の変位Ｘn と１サンプル時間前のブームシリン
ダ２の変位Ｘn-1 との差をサンプル時間Δｔで除すこと
によって、ブームシリンダ２の速度Ｖを算出する。
【００２０】次に手順１３０において、ブームシリンダ
２の推力Ｆと速度Ｖをそれぞれハイパスフィルタに通
し、ブームシリンダ２の推力Ｆの所定周波数以上の振動
成分（以下、高周波成分という）Ｆh と速度Ｖの所定周
波数以上の振動成分（以下、高周波成分という）Ｖh を
算出する。すなわち、制御プログラムに予め組み込まれ
たハイパスフィルタの演算式Ｆh ＝ｆHPF （Ｆ）および
Ｖh ＝ｆHPF （Ｖ）を用いて処理して高周波成分Ｆh ，
Ｖh を求める。
２の推力Ｆと速度Ｖをそれぞれハイパスフィルタに通
し、ブームシリンダ２の推力Ｆの所定周波数以上の振動
成分（以下、高周波成分という）Ｆh と速度Ｖの所定周
波数以上の振動成分（以下、高周波成分という）Ｖh を
算出する。すなわち、制御プログラムに予め組み込まれ
たハイパスフィルタの演算式Ｆh ＝ｆHPF （Ｆ）および
Ｖh ＝ｆHPF （Ｖ）を用いて処理して高周波成分Ｆh ，
Ｖh を求める。
【００２１】図４にハイパスフィルタによる推力Ｆと速
度Ｖの処理概念を示す。ブームシリンダ２Ａの保持圧が
例えば１００Ｋｇ／ｃｍ2 にある状態で操作レバー３の
入力ｕ（ストローク）を図４（ａ）のように変化させる
と、ブームシリンダ２Ａの速度Ｖは図４（ｂ）のように
変化し、推力Ｆは図４（ｄ）のように変化する。すなわ
ち、ブームシリンダ２Ａの起動時と停止時に、ブーム２
Ａの自重およびこれが支持する重量の慣性と流量制御弁
４以降の油圧回路における圧油のバネ作用とにより、推
力Ｆは図４（ｄ）に示すように変化し、これに伴って速
度Ｖも図４（ｂ）に示すように変化する。これをハイパ
スフィルタにかけると、所定周波数未満の振動成分が遮
断され、図４（ｃ）および（ｅ）に示すように起動およ
び停止に伴う振動成分Ｖh およびＦh のみが求められ
る。なお、推力Ｆの振動と速度Ｖの振動は９０°の位相
のずれがある。
度Ｖの処理概念を示す。ブームシリンダ２Ａの保持圧が
例えば１００Ｋｇ／ｃｍ2 にある状態で操作レバー３の
入力ｕ（ストローク）を図４（ａ）のように変化させる
と、ブームシリンダ２Ａの速度Ｖは図４（ｂ）のように
変化し、推力Ｆは図４（ｄ）のように変化する。すなわ
ち、ブームシリンダ２Ａの起動時と停止時に、ブーム２
Ａの自重およびこれが支持する重量の慣性と流量制御弁
４以降の油圧回路における圧油のバネ作用とにより、推
力Ｆは図４（ｄ）に示すように変化し、これに伴って速
度Ｖも図４（ｂ）に示すように変化する。これをハイパ
スフィルタにかけると、所定周波数未満の振動成分が遮
断され、図４（ｃ）および（ｅ）に示すように起動およ
び停止に伴う振動成分Ｖh およびＦh のみが求められ
る。なお、推力Ｆの振動と速度Ｖの振動は９０°の位相
のずれがある。
【００２２】ここで、ハイパスフィルタ後の推力の高周
波成分Ｆｈは推力Ｆから保持圧の影響を除去した値に一
致し、ブームシリンダ２の加速度と１対１に対応する。
すなわち、本実施例では、起振力の源である加速度を直
接検出する代わりに、推力Ｆをハイパスフィルタに通
し、所定周波数以上の振動成分Ｆｈを求めることにより
加速度を検出している。また、ハイパスフィルタの所定
周波数は、起振力としての影響を考慮して制御対象であ
る作業装置の固有振動数以下の周波数に設定することが
好ましい。本実施例では、制御対象である作業装置には
ブーム２Ａとそれが支持する重量も含まれることから、
それら全体の固有振動数以下の周波数であり、具体的に
は油圧ショベルのサイズにもよるが概ね１〜３Ｈｚの範
囲内の値である。
波成分Ｆｈは推力Ｆから保持圧の影響を除去した値に一
致し、ブームシリンダ２の加速度と１対１に対応する。
すなわち、本実施例では、起振力の源である加速度を直
接検出する代わりに、推力Ｆをハイパスフィルタに通
し、所定周波数以上の振動成分Ｆｈを求めることにより
加速度を検出している。また、ハイパスフィルタの所定
周波数は、起振力としての影響を考慮して制御対象であ
る作業装置の固有振動数以下の周波数に設定することが
好ましい。本実施例では、制御対象である作業装置には
ブーム２Ａとそれが支持する重量も含まれることから、
それら全体の固有振動数以下の周波数であり、具体的に
は油圧ショベルのサイズにもよるが概ね１〜３Ｈｚの範
囲内の値である。
【００２３】次に手順１４０において、ブームシリンダ
ー２の推力をローパスフィルタに通して、ブームシリン
ダー２の推力Ｆの所定周波数以下の定常成分を算出す
る。図４（ｆ）にローパスフィルタを通した後の信号成
分Ｆl を示す。この信号成分Ｆｌは定常状態の保持圧レ
ベルすなわち負荷と一致する。ここで、ローパスフィル
タの所定周波数は概ね０．１〜１Ｈｚの範囲内である。
ー２の推力をローパスフィルタに通して、ブームシリン
ダー２の推力Ｆの所定周波数以下の定常成分を算出す
る。図４（ｆ）にローパスフィルタを通した後の信号成
分Ｆl を示す。この信号成分Ｆｌは定常状態の保持圧レ
ベルすなわち負荷と一致する。ここで、ローパスフィル
タの所定周波数は概ね０．１〜１Ｈｚの範囲内である。
【００２４】次に、手順１５０において、ブームシリン
ダ２の推力Ｆの高周波成分Ｆｈと速度Ｖの高周波成分Ｖ
h にそれぞれ図５に示すように負荷Ｆl に応じた所定の
ゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者を加算することにより
流量指令値Δｑを算出し、対応する制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力し、初めに戻る。
ダ２の推力Ｆの高周波成分Ｆｈと速度Ｖの高周波成分Ｖ
h にそれぞれ図５に示すように負荷Ｆl に応じた所定の
ゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者を加算することにより
流量指令値Δｑを算出し、対応する制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力し、初めに戻る。
【００２５】次に、本実施例の作用効果を図６および図
７により説明する。図６は、従来の振動抑制制御装置を
備えない油圧駆動回路に係わるブームを急停止させると
きの操作レバー３の入力ｕ（パイロット圧）、ブームシ
リンダ２の変位Ｘ、ブームシリンダ２の速度Ｖおよびブ
ームシリンダ２の推力Ｆの時間的変化を示し、参考とし
て制御入力Δｑを合わせて示している。まず、一定速度
でブーム下げの動作を行っている状態からブーム２Ａを
急停止させるべく操作レバー３を中立に戻すと、図６
（ａ）に示すように入力ｕは０になり、流量制御弁４も
中立に戻る。これに伴って、それまで一定の速度Ｖおよ
び推力Ｆで下げ方向に動作中であったブームシリンダ２
が停止しようとするが、慣性によりブーム２Ａは急には
停止せず、図６（ｃ）に示すように目標位置を越えさら
に下げ続け、これに対応してブームシリンダ２の速度Ｖ
および推力Ｆも図６（ｄ）および（ｅ）に示すように変
化する。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路で
圧油がバネの役目をしてブームシリンダ２が上方に押し
戻され、変位Ｘは増加を開始すると共に、速度Ｖは正の
値に転じかつ推力Ｆは減少を開始する。ブームシリンダ
２が所定位置まで押し戻されると、同様に圧油のバネ作
用で今度は逆ブームシリンダ２が下方に押し戻され、変
位Ｘは減少を開始すると共に、速度Ｖは負の値に転じか
つ推力Ｆは増加を開始する。以上のことが繰り返され、
ブーム２Ａを含むフロント系に振動が発生する。この振
動が車体に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺
動を引き起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振
動を生じてしまう。
７により説明する。図６は、従来の振動抑制制御装置を
備えない油圧駆動回路に係わるブームを急停止させると
きの操作レバー３の入力ｕ（パイロット圧）、ブームシ
リンダ２の変位Ｘ、ブームシリンダ２の速度Ｖおよびブ
ームシリンダ２の推力Ｆの時間的変化を示し、参考とし
て制御入力Δｑを合わせて示している。まず、一定速度
でブーム下げの動作を行っている状態からブーム２Ａを
急停止させるべく操作レバー３を中立に戻すと、図６
（ａ）に示すように入力ｕは０になり、流量制御弁４も
中立に戻る。これに伴って、それまで一定の速度Ｖおよ
び推力Ｆで下げ方向に動作中であったブームシリンダ２
が停止しようとするが、慣性によりブーム２Ａは急には
停止せず、図６（ｃ）に示すように目標位置を越えさら
に下げ続け、これに対応してブームシリンダ２の速度Ｖ
および推力Ｆも図６（ｄ）および（ｅ）に示すように変
化する。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路で
圧油がバネの役目をしてブームシリンダ２が上方に押し
戻され、変位Ｘは増加を開始すると共に、速度Ｖは正の
値に転じかつ推力Ｆは減少を開始する。ブームシリンダ
２が所定位置まで押し戻されると、同様に圧油のバネ作
用で今度は逆ブームシリンダ２が下方に押し戻され、変
位Ｘは減少を開始すると共に、速度Ｖは負の値に転じか
つ推力Ｆは増加を開始する。以上のことが繰り返され、
ブーム２Ａを含むフロント系に振動が発生する。この振
動が車体に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺
動を引き起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振
動を生じてしまう。
【００２６】これに対して、本実施例では、ブームシリ
ンダ２の速度Ｖおよび推力Ｆをハイパスフィルタに通す
ことにより、図７（ｄ）に斜線で示すような所定周波数
以上の速度Ｖの振動成分Ｖh と、図７（ｅ）に斜線で示
すような所定周波数以上の推力Ｆの振動成分Ｆh を求
め、これらにそれぞれ図７（ｆ）に示す推力の定常成分
（負荷）Ｆl に応じたゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者
を加算することにより、図７（ｂ）に示すような流量指
令値Δｑを算出し、対応する制御信号を第２の流量制御
弁１１に出力する。
ンダ２の速度Ｖおよび推力Ｆをハイパスフィルタに通す
ことにより、図７（ｄ）に斜線で示すような所定周波数
以上の速度Ｖの振動成分Ｖh と、図７（ｅ）に斜線で示
すような所定周波数以上の推力Ｆの振動成分Ｆh を求
め、これらにそれぞれ図７（ｆ）に示す推力の定常成分
（負荷）Ｆl に応じたゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者
を加算することにより、図７（ｂ）に示すような流量指
令値Δｑを算出し、対応する制御信号を第２の流量制御
弁１１に出力する。
【００２７】流量制御弁１１はこの信号を受けて所定の
開度に駆動され、ブームシリンダ２のロッド側に油圧ポ
ンプ１から流量指令値Δｑに対応する流量を供給しかつ
ヘッド側の圧油をタンク１２に排出する。これにより、
ブームシリンダ２にダンパー作用が与えられ、圧油の圧
縮性による振動の発生が抑制されてブームシリンダ２は
停止する。
開度に駆動され、ブームシリンダ２のロッド側に油圧ポ
ンプ１から流量指令値Δｑに対応する流量を供給しかつ
ヘッド側の圧油をタンク１２に排出する。これにより、
ブームシリンダ２にダンパー作用が与えられ、圧油の圧
縮性による振動の発生が抑制されてブームシリンダ２は
停止する。
【００２８】本実施例によれば、振動抑制のための流量
指令値Δｑの決定に推力Ｆの高周波成分Ｆh だけでな
く、速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用いているので、以下
の効果が得られる。
指令値Δｑの決定に推力Ｆの高周波成分Ｆh だけでな
く、速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用いているので、以下
の効果が得られる。
【００２９】振動を抑制する場合、その目的のみに着目
するならば起振力の源である推力の高周波成分（加速
度）のみから流量指令値Δｑを決めれば十分である。し
かしながら、例えばブームシリンダ２の起動時には、推
力の高周波成分のみから流量指令値Δｑを決めると、加
速度が直接制御されることから振動が抑制されると同時
に加速度そのものも抑制されてしまうことになる。した
がって、この場合は、加速度を大きくできず、所望速度
に達するまでの時間が長くなり、操作性が悪化する。こ
れに対し、本実施例では、推力の高周波成分のみでな
く、振動の結果である速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用い
て流量指令値Δｑを決めているので、加速度が抑制され
る程度が小さくなり、起動時に大きな加速度を得ること
ができる。
するならば起振力の源である推力の高周波成分（加速
度）のみから流量指令値Δｑを決めれば十分である。し
かしながら、例えばブームシリンダ２の起動時には、推
力の高周波成分のみから流量指令値Δｑを決めると、加
速度が直接制御されることから振動が抑制されると同時
に加速度そのものも抑制されてしまうことになる。した
がって、この場合は、加速度を大きくできず、所望速度
に達するまでの時間が長くなり、操作性が悪化する。こ
れに対し、本実施例では、推力の高周波成分のみでな
く、振動の結果である速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用い
て流量指令値Δｑを決めているので、加速度が抑制され
る程度が小さくなり、起動時に大きな加速度を得ること
ができる。
【００３０】ここで、逆に、速度Ｖの高周波成分Ｖh の
みから流量指令値Δｑを求めた場合には、速度Ｖは振動
の結果であることから振動を完全に抑制することは無理
である。したがって、所望の加速度を得ながら振動を効
果的に抑制するためには推力の高周波成分Ｆh と速度の
高周波成分Ｖh の両方を用いることが必要である。この
速度の高周波成分Ｖh と推力の高周波成分Ｆh の振動抑
制への影響の度合はゲインＫv ，Ｋf により決定され、
ゲインＫv ，Ｋf は推力の定常成分（負荷）Ｆl に応じ
て振動抑制と操作性改善との兼ね合いにより決定され
る。
みから流量指令値Δｑを求めた場合には、速度Ｖは振動
の結果であることから振動を完全に抑制することは無理
である。したがって、所望の加速度を得ながら振動を効
果的に抑制するためには推力の高周波成分Ｆh と速度の
高周波成分Ｖh の両方を用いることが必要である。この
速度の高周波成分Ｖh と推力の高周波成分Ｆh の振動抑
制への影響の度合はゲインＫv ，Ｋf により決定され、
ゲインＫv ，Ｋf は推力の定常成分（負荷）Ｆl に応じ
て振動抑制と操作性改善との兼ね合いにより決定され
る。
【００３１】また、本実施例によれば、流量指令値Δｑ
を決めるのに使用するゲインＫv ，Ｋf は推力の定常成
分（負荷）Ｆl に応じて決定するので、以下の効果が得
られる。
を決めるのに使用するゲインＫv ，Ｋf は推力の定常成
分（負荷）Ｆl に応じて決定するので、以下の効果が得
られる。
【００３２】本願発明者らの検討の結果、推力Ｆの高周
波成分Ｆh 及び速度Ｖの高周波成分Ｖh のそれぞれに一
定のゲインを掛けて流量指令値を求める場合は、油圧ア
クチュエータの負荷が大きくなると、起動・停止時のシ
ョックが大きくなることが判明した。推力Ｆの高周波成
分Ｆh 及び速度Ｖの高周波成分Ｖh のそれぞれに推力の
定常成分（負荷）Ｆl に応じたゲインＫv ，Ｋf をかけ
て流量指令値Δｑを求めることにより、油圧アクチュエ
ータの負荷が大きくなっても起動・停止時のショックも
小さく押さえ、最適な振動抑制制御が行われる。
波成分Ｆh 及び速度Ｖの高周波成分Ｖh のそれぞれに一
定のゲインを掛けて流量指令値を求める場合は、油圧ア
クチュエータの負荷が大きくなると、起動・停止時のシ
ョックが大きくなることが判明した。推力Ｆの高周波成
分Ｆh 及び速度Ｖの高周波成分Ｖh のそれぞれに推力の
定常成分（負荷）Ｆl に応じたゲインＫv ，Ｋf をかけ
て流量指令値Δｑを求めることにより、油圧アクチュエ
ータの負荷が大きくなっても起動・停止時のショックも
小さく押さえ、最適な振動抑制制御が行われる。
【００３３】したがって、本実施例によれば、応答性を
犠牲にすることなくかつ起動・停止時のショックも発生
することなく作業装置の振動を効果的に抑制できる。ま
た、フィードバック信号にフィルター処理を施すことに
より、定常特性に影響を与えない制御系の実現が可能と
なる。したがって、ブームシリンダ２の起動時、停止時
等、ブームシリンダ２の速度変化（加速度）に起因する
ブーム２Ａの振動が負荷に応じて最適に抑制され、例え
ばバケットとの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場
合には、確実な位置決めができ、操作性が著しく向上す
る。
犠牲にすることなくかつ起動・停止時のショックも発生
することなく作業装置の振動を効果的に抑制できる。ま
た、フィードバック信号にフィルター処理を施すことに
より、定常特性に影響を与えない制御系の実現が可能と
なる。したがって、ブームシリンダ２の起動時、停止時
等、ブームシリンダ２の速度変化（加速度）に起因する
ブーム２Ａの振動が負荷に応じて最適に抑制され、例え
ばバケットとの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場
合には、確実な位置決めができ、操作性が著しく向上す
る。
【００３４】なお、以上の実施例では、流量指令値に応
じて油圧シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に
制御する流量制御弁として、第１の流量制御弁４と別個
の第２の流量制御弁１１を設けたが、第１の流量制御弁
４で第２の流量制御弁も兼ね、操作レバー３からの操作
信号と流量指令値とを含む制御信号を第１の流量制御弁
４に供給するようにしても良い。この場合、第１の流量
制御弁４は、好ましくは電磁制御弁で構成される。
じて油圧シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に
制御する流量制御弁として、第１の流量制御弁４と別個
の第２の流量制御弁１１を設けたが、第１の流量制御弁
４で第２の流量制御弁も兼ね、操作レバー３からの操作
信号と流量指令値とを含む制御信号を第１の流量制御弁
４に供給するようにしても良い。この場合、第１の流量
制御弁４は、好ましくは電磁制御弁で構成される。
【００３５】また、上記実施例では、ハイパスフィルタ
を制御プログラムの一部として組み込み、ソフト的に構
成したが、電気回路からなる外部ハイパスフィルタを用
いてもよい。この場合、検出信号は外部ハイパスフィル
タに入力し、処理した振動成分Ｆh ，Ｆl ，Ｖh を制御
ユニットに入力して流量指令値Δｑを求めればよい。
を制御プログラムの一部として組み込み、ソフト的に構
成したが、電気回路からなる外部ハイパスフィルタを用
いてもよい。この場合、検出信号は外部ハイパスフィル
タに入力し、処理した振動成分Ｆh ，Ｆl ，Ｖh を制御
ユニットに入力して流量指令値Δｑを求めればよい。
【００３６】更に、上記実施例ではハイパスフィルタ及
びローパスフィルタを用いたが、要は振動に係わりのな
い所定周波数未満の振動成分を遮断すればよいので、他
のフィルタ、例えばバンドパスフィルタを用いてもよ
い。
びローパスフィルタを用いたが、要は振動に係わりのな
い所定周波数未満の振動成分を遮断すればよいので、他
のフィルタ、例えばバンドパスフィルタを用いてもよ
い。
【００３７】また、図１の実施例では、ブームシリンダ
の圧力を検出して推力を求めたが、力センサを用いて直
接推力を検出してもよいし、推力を求める代わりに加速
度計を配置して加速度を検出してもよい。さらに、以上
の実施例ではブームシリンダの変位を検出して速度を求
めたが、速度計を配置して直接速度を求めてもよいし、
操作手段からの操作信号とアクチュエータ推力とに基づ
き現代制御理論のオブザーバを適用してアクチュエータ
速度を求めてもよい。
の圧力を検出して推力を求めたが、力センサを用いて直
接推力を検出してもよいし、推力を求める代わりに加速
度計を配置して加速度を検出してもよい。さらに、以上
の実施例ではブームシリンダの変位を検出して速度を求
めたが、速度計を配置して直接速度を求めてもよいし、
操作手段からの操作信号とアクチュエータ推力とに基づ
き現代制御理論のオブザーバを適用してアクチュエータ
速度を求めてもよい。
【００３８】また、上記実施例では検出した状態量から
アクチュエータ推力及びアクチュエータ速度並びにゲイ
ンを求めた後フィルター処理を施したが、検出した状態
量に直接フィルター処理を施し、そのフィルター処理を
施した状態量からアクチュエータ推力及びアクチュエー
タ速度の高周波成分並びにゲインを求めてもよい。
アクチュエータ推力及びアクチュエータ速度並びにゲイ
ンを求めた後フィルター処理を施したが、検出した状態
量に直接フィルター処理を施し、そのフィルター処理を
施した状態量からアクチュエータ推力及びアクチュエー
タ速度の高周波成分並びにゲインを求めてもよい。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、作業装置の停止時、起
動時等、速度が急変するときの振動が負荷に応じて最適
に抑制されるので、作業装置の位置決め等、微妙な操作
が必要な場合に確実な位置決めができ、操作性が著しく
向上する。また、その振動の抑制を応答性を犠牲にする
ことなく効果的に行うことができる。更に、定常特性に
影響を与えない制御系の実現が可能となる。
動時等、速度が急変するときの振動が負荷に応じて最適
に抑制されるので、作業装置の位置決め等、微妙な操作
が必要な場合に確実な位置決めができ、操作性が著しく
向上する。また、その振動の抑制を応答性を犠牲にする
ことなく効果的に行うことができる。更に、定常特性に
影響を与えない制御系の実現が可能となる。
【図１】本発明の一実施例による油圧作業機械における
ブームの振動抑制制御装置をその油圧駆動回路と共に示
す図である。
ブームの振動抑制制御装置をその油圧駆動回路と共に示
す図である。
【図２】図１に示す振動抑制制御装置の制御ユニットの
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図３】図２に示す制御ユニットのＲＯＭに格納された
制御手順プログラムのフローチャートである。
制御手順プログラムのフローチャートである。
【図４】ハイパスフィルタの作用を示す図である。
【図５】図３に示すフローチャートでの処理で用いる制
御ゲインを決定するテーブル関数である。
御ゲインを決定するテーブル関数である。
【図６】従来の油圧作業機械における操作レバー入力、
制御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、
アクチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートで
ある。
制御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、
アクチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートで
ある。
【図７】図１に示す実施例における操作レバー入力、制
御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、ア
クチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートであ
る。
御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、ア
クチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートであ
る。
【図８】従来の油圧作業機械の油圧駆動回路を示す図で
ある。
ある。
１ 油圧ポンプ ２ ブームシリンダ ２Ａ ブーム（作業装置） ７ 制御ユニット（フィルタ手段および演算手段） ８，９ 圧力変換器（第１の検出手段） １０ 変位計（第２の検出手段） １１ 流量制御弁（制御手段）
フロントページの続き (72)発明者 小原 清隆 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (7)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
される圧油によって駆動され、作業装置を駆動する油圧
アクチュエータと、油圧ポンプと油圧アクチュエータの
間に接続され、操作手段からの操作信号に応じて油圧ア
クチュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制
御弁とを備えた油圧駆動回路を持つ油圧作業機械におけ
る作業装置の振動抑制制御装置において、 （ａ）前記油圧アクチュエータの推力を得るための第１
の状態量を検出する第１の検出手段と； （ｂ）前記アクチュエータの速度を得るための第２の状
態量を検出する第２の検出手段と； （ｃ）前記第１の検出手段で検出した第１の状態量とこ
の第１の状態量から得たアクチュエータ推力のいずれか
にフィルター処理を施し、所定周波数未満の振動成分を
除去する第１のフィルタ手段と； （ｄ）前記第２の検出手段で検出した第２の状態量とこ
の第２の状態量から得たアクチュエータ速度のいずれか
にフィルター処理を施し、所定周波数未満の振動成分を
除去する第２のフィルタ手段と； （ｅ）前記第１の検出手段で検出した第１の状態量とこ
の第１の状態量から得たアクチュエータ推力のいずれか
にフィルター処理を施し、所定周波数以上の振動成分を
除去する第３のフィルタ手段と； （ｆ）前記第１及び第２のフィルター手段での処理後に
得られたアクチュエータ推力及びアクチュエータ速度の
それぞれに、前記第３のフィルター手段の出力に応じた
ゲインをかけて流量指令値を求める演算手段と； （ｇ）前記流量指令値に応じて前記アクチュエータに給
排される圧油の流量を補助的に制御する流量制御手段
と；を備えることを特徴とする油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の検出手
段は、前記第１の状態量として前記アクチュエータの圧
力を検出する圧力センサであることを特徴とする振動抑
制制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第２の検出手
段は、前記第２の状態量として前記アクチュエータの変
位を検出する変位計であることを特徴とする振動抑制制
御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１、第２及
び第３のフィルター手段は、それぞれ前記第１の状態量
から得たアクチュエータ推力及び前記第２の状態量から
得たアクチュエータ速度にそれぞれフィルター処理を施
すことを特徴とする振動抑制制御装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記演算手段は、
前記第１のフィルター手段での処理後に得られたアクチ
ュエータ推力に前記第３のフィルター手段の出力に応じ
たゲインを掛けた値と、前記第２のフィルター手段での
処理後に得られたアクチュエータ速度に前記第３のフィ
ルター手段の出力に応じたゲインを掛けた値とを加算す
ることにより前記流量指令値を求めることを特徴とする
振動抑制制御装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１および第
２のフィルタ手段は、それぞれ、所定周波数以上の振動
成分を通過させるハイパスフィルタであることを特徴と
する振動抑制制御装置。 - 【請求項７】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第３のフィル
タ手段は、所定周波数以下の定常成分を通過させるロー
パスフィルタであることを特徴とする振動抑制制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4128878A JP2966642B2 (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4128878A JP2966642B2 (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05321297A true JPH05321297A (ja) | 1993-12-07 |
| JP2966642B2 JP2966642B2 (ja) | 1999-10-25 |
Family
ID=14995592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4128878A Expired - Fee Related JP2966642B2 (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2966642B2 (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1580441A2 (en) * | 2004-03-22 | 2005-09-28 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden AB | Method for controlling the vibrations induced in an hydraulic cylinder during a sudden stop |
| EP1640512A3 (en) * | 2004-09-28 | 2007-05-30 | Agco SA | Implement damping and control systems |
| JP2007162937A (ja) * | 2005-12-12 | 2007-06-28 | Husco Internatl Inc | 油圧駆動装置の減速度を制御するための装置 |
| JP5563173B1 (ja) * | 2013-10-16 | 2014-07-30 | 株式会社堀内機械 | 液圧装置および液圧装置の制御方法 |
| GB2485439B (en) * | 2010-11-10 | 2015-11-11 | Kuhn Audureau Sa | Hedge and grass cutter |
| WO2019180894A1 (ja) * | 2018-03-22 | 2019-09-26 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
| JP2020029717A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 掘削作業機械の油圧駆動装置 |
| JP2020029716A (ja) * | 2018-08-23 | 2020-02-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 掘削作業機械の油圧駆動装置 |
| CN114080479A (zh) * | 2019-08-05 | 2022-02-22 | 住友重机械工业株式会社 | 挖土机 |
-
1992
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