JP2007162937A - 油圧駆動装置の減速度を制御するための装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】
油圧アクチュエータにより駆動される機械部材は油圧アクチュエータの減速又は停止時に振動又は揺れを生じる。振動の程度は機械部材の位置およびそれに作用する負荷力の変化で能力が変動する減速命令を追跡する機械部材の能力の関数である。振動を減らすため、油圧アクチュエータの動作を制御する命令は機械部材の負荷で変化するフィルタ機能を使用してフィルタ処理される。流体アクチュエータに作用する負荷力は油圧アクチュエータに起因する流体圧力により指定される。好ましくは、フィルタ関数の周波数はアクチュエータ負荷力の大きさに反比例して変化する。
【選択図】 図1
Description
ここでy(n)はフィルタ済速度命令として参照されるフィルタ関数出力であり、A1、A2、B0、B1及びB2はフィルタ係数であり、x(n)は速度命令の現在値であり、x(nー1)及びx(n−2)は速度命令の前の2値であり、y(n−1)及びy(nー2)はフィルタの出力の前の2値である。
3 ブームアセンブリ
4 バケット
5 アーム
6 ブーム
9 ブームスイングシリンダ
10 油圧システム
12 定積移送式ポンプ
14 供給導管
15 タンク
17 アンローダーバルブ
18 タンク戻り導管
19、20 油圧機能部
21−24 電磁油圧比例バルブ
25 バルブアセンブリ
26 ヘッドチャンバ
27 ロッドチャンバ
36、38、40、42 圧力センサー
46 システム制御器
47 ジョイスティック
48 圧力制御器
55 通信ネットワーク
Claims (21)
- 機械部材に接続された油圧アクチュエータに加えられる流体により駆動される前記機械部材の動きを制御する方法において、
前記機械部材の所望の動きを指定する命令を発生する工程と、
油圧アクチュエータに加えられる流量の変化に対する前記機械部材の動きの応答性を示すパラメータ値を発生する工程と;
前記パラメータ値に応答して変化するフィルタ関数を構成する工程と;
フィルタ済命令を発生するため前記フィルタ関数を前記命令に適用する工程と;
前記フィルタ済命令に応答して前記油圧アクチュエータに流れる前記流量を制御する工程と;
を具備することを特徴とする方法。 - 前記パラメータ値が前記油圧アクチュエータに作用する負荷力の大きさに対応することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記パラメータ値を発生する工程が油圧アクチュエータに作用する前記機械部材から得られる流体圧力を検出する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記油圧アクチュエータが2つのチャンバを有するシリンダからなり、前記パラメータ値は2つの前記チャンバの圧力差の関数であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- フィルタ関数を構成する工程は前記パラメータ値がしきい値未満であるとき一定のフィルタ関数を利用する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
- フィルタ関数を構成する工程は前記パラメータ値がしきい値より大きいとき一定のフィルタ関数を利用する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
- フィルタ関数を構成する工程は前記パラメータ値に応答して変化するフィルタリング周波数を導出する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記フィルタリング周波数はパラメータ値の大きさの変化に反比例して変化することを特徴とする請求項7記載の方法。
- 前記フィルタ関数を適用する工程が複2次フィルタ関数を採用する工程であることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記フィルタ関数を適用する工程は前記油圧アクチュエータの流量が前記命令に応答して変化する度合いを制御することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記流体アクチュエータの流量を制御する工程が油圧バルブアセンブリを動作する工程からなることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 油圧アクチュエータにより駆動される機械部材の減速度を制御するための方法において、
前記油圧アクチュエータの所望の速度を指定する速度命令を発生する工程と;
前記油圧アクチュエータに作用する負荷力の大きさを決定する工程と;
前記負荷力の大きさに応答してフィルタを構成する工程と;
フィルタ済命令を発生するため速度命令をフィルタリングする工程と;
前記フィルタ済命令に応答して前記油圧アクチュエータに対する流量を制御する工程と;
を具備することを特徴とする方法。 - 前記負荷力の大きさを決定する工程は油圧アクチュエータに作用する前記負荷力に起因する流体を検出する工程からなることを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記油圧アクチュエータは2つのチャンバを有するシリンダからなり、負荷力の大きさを決定する工程が前記2つのチャンバの圧力差を決定する工程からなることを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記フィルタを構成する工程が前記負荷力の大きさに応答して変化するフィルタリング周波数を導出する工程からなることを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記フィルタリング周波数を導出する工程は前記負荷力の大きさがしきい値未満である場合前記フィルタリング周波数を所定の一定値に設定する工程からなることを特徴とする請求項15記載の方法。
- フィルタリング周波数を導出する工程は前記負荷力の大きさがしきい値以上である場合前記フィルタリング周波数を所定の一定値に設定する工程からなることを特徴とする請求項15記載の方法。
- 前記フィルタを構成する工程が更に前記フィルタリング周波数に応答して1組のフィルタ係数を規定する工程からなることを特徴とする請求項15記載の方法。
- 前記フィルタがディジタルフィルタからなり、前記フィルタを構成する工程が前記負荷力の大きさに応答して1組のフィルタ係数を規定することを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記速度命令をフィルタリングする工程が複2次フィルタを採用することを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記速度命令をフィルタリングする工程は前記油圧アクチュエータに対する流量が前記速度命令に応答して変化する速度を制御することを特徴とする請求項12記載の方法。
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