DE102021208053A1

DE102021208053A1 - Hydraulische Steueranordnung für einen hydraulischen Aktor, mobile Arbeitsmaschine mit der Steueranordnung, und Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Aktors

Info

Publication number: DE102021208053A1
Application number: DE102021208053.7A
Authority: DE
Inventors: Bernd Weidler; Claus Schepers
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2021-07-27
Filing date: 2021-07-27
Publication date: 2023-02-02

Abstract

Offenbart ist eine hydraulische Steueranordnung zur Bewegungssteuerung wenigstens eines hydraulischen Aktors, mit einer Erfassungseinrichtung, über die eine an den Aktor oder an einen mit diesem gekoppelten Arbeitspunkt gerichtete Bewegungsanforderung erfassbar ist, einem hydraulischen Steuerventil, das mit einem von der Bewegungsanforderung abhängigen Ansteuersignal ansteuerbar ist, wodurch der Aktor mit Druckmittel versorgbar ist, und wenigstens einer Dämpfungseinrichtung, über die eine Dynamik des Aktors oder Arbeitspunktes dämpfbar ist.Offenbart ist weiterhin eine mobile Arbeitsmaschine mit wenigstens einem hydraulischen Aktor und einer hydraulischen Steuereinheit zu dessen Bewegungssteuerung.Offenbart ist auch ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines hydraulischen Aktors mit Schritten Erfassen einer Bewegungsanforderung, Ansteuern eines hydraulischen Steuerventils, über das der Aktor mit Druckmittel versorgbar ist, und Dämpfen einer Dynamik des Aktors oder Arbeitspunktes, über wenigstens eine Dämpfungseinrichtung.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Steueranordnung für einen hydraulischen Aktor gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, eine mobile Arbeitsmaschine gemäß Anspruch 12 und ein Verfahren zur Steuerung eines hydraulischen Aktors gemäß dem Patentanspruch 13.
Mobile Arbeitsmaschinen zum Heben und Versetzen von Lasten, beispielsweise Radlader oder Aufbaukräne oder dergleichen, benötigen einen sicheren Stand, der auch bei dynamischen Bewegungen der aufgenommenen Last gewährleistet bleibt. Gleichzeitig muss die Arbeitsmaschine Anforderungen an ihre Rangierfähigkeit und Wendigkeit durch eine ausreichend kleine Aufstandsfläche genügen.
Hierbei sind insbesondere Betriebszustände problematisch, in denen eine hohe aufgenommene Last bei kritischer Kinematik des Arbeitspunktes zur Standfläche und zum Schwerpunkt der Arbeitsmaschine beschleunigt oder abgebremst wird. Ein besonders relevanter Betriebszustand ist der Beginn einer Senkbewegung eines Radladers mit hoher Last und das Abfangen der Senkbewegung bei hoher Hubhöhe, also in einer kritischen Kinematik-Position.
Insbesondere bei geringer Erfahrung des Bedienpersonals, aber auch zufällig oder ungewollt, kann die Anforderung zum Absenken der Last mittels einer vergleichsweise dynamischen Auslenkung eines Bedienelementes oder Joysticks erfolgen. Entsprechend dynamisch wird ein Drosselquerschnitt aufgesteuert, über den eine Druckmittelverbindung vom Heben-Zylinder zum Tank steuerbar ist. Durch die sprunghafte Öffnung des Drosselquerschnitts stellt sich in kurzer Zeit ein großer Ablaufvolumenstrom ein und der Lastdruck im Heben-Zylinder sinkt schlagartig. Damit geht einher, dass die Stützlast an der Vorderachse der Arbeitsmaschine ebenfalls schnell absinkt. Typischerweise erreicht ein Lastverhältnis der Vorderachse zur Hinterachse bei einem Radlader bei hohen Lasten einen Wert von 60 zu 40 bis hin zu >80 zu <20. Ein unbelasteter Radlader weist hingegen ein Lastverhältnis von etwa 30 zu 70 auf.
Bei dem zuvor beschriebenen, schlagartigen Absenken wechselt somit das Lastverhältnis von beispielsweise 80 zu 20 (VA ist belastet) abrupt auf 30 zu 70 (VA ist entlastet). Da sich durch das schnelle Absenken somit abrupt die Lastverleitung einer „unbeladenen“ Maschine (30 zu 70) einstellt, wird eine Kippbewegung des Radladers nach hinten eingeleitet. Dies passiert typischerweise mit einem überschwingenden Effekt, sodass die Arbeitsmaschine sich einpendeln muss.
Durch die hohe Senkgeschwindigkeit, die sich durch die hohe Last und den großen Drosselquerschnitt schnell einstellen kann, steigt zunehmend auch der Strömungswiderstand in betroffenen Druckmittelströmungspfaden und im Steuerventil. Überlagernd können Strömungskräfte zu einer Schließkraft an dessen Ventilkörper und zum Zusteuern des Drosselquerschnitts führen, über den der Heben-Zylinder mit dem Tank verbunden ist. So steigt der Druck im Ablauf und damit im Heben-Zylinder wieder an, was wiederum zu einer Belastungszunahme an der Vorderachse führt.
Erfolgt diese Belastungszunahme zur gleichen Zeit, zu der der Radlader aus der nach hinten gerichteten Überschwingbewegung zurückfedert und/oder zu der ein Abbremsen der Absenkbewegung durch ein Auslenken des Bedienelements in Heben-Richtung angefordert wird, wird eine Nickbewegung über die Vorderachse weiter verstärkt. Das kann zum Abheben der Hinterachse und bis zum Überschreiten des Kipppunktes führen, an dem der Radlader nach vorne überkippt. Dabei liegt bei eingeschlagener Knicklenkung eine noch geringere Standsicherheit vor und das Umkippen erfolgt noch früher.
Zur Druckmittelversorgung wenigstens eines Aktors ist eine als Ventil-Steuerblock ausgestaltete Steueranordnung gemäß dem Datenblatt RE 64134 der Anmelderin bekannt. Jedem Aktor ist dabei ein hydraulisch betätigbares Steuerventil zugeordnet, dessen Ventilkolben gemäß einer Bewegungsanforderung mit Stelldruckmittel beaufschlagbar ist. Einander entgegenwirkenden Steuerflächen des Ventilkörpers ist dabei jeweils eine der Bewegungsrichtungen des Aktors zugeordnet.
Um die Dynamik der Bewegung des Aktors zu dämpfen und die oben beschriebenen, kritischen Betriebssituationen vermeiden zu können, ist im Stelldruckmittelpfad, der mit der Steuerfläche verbunden ist, eine hydraulische Dämpfungseinrichtung fest installiert. Diese kann als Shuttle-Ventil ausgebildet sein, das heißt ein hin zur Steuerfläche öffnendes Rückschlagventil mit geringem Strömungswiderstand ist fluidisch parallel zu einer festen Drosselstelle höheren Strömungswiderstandes geschaltet. Wird die erste Steuerfläche mit Stelldruck beaufschlagt, öffnet das zugeordnete erste Rückschlagventil und das Stelldruckmittel strömt hierüber. Wird die zweite, gegenüberliegende Steuerfläche mit Stelldruckmittel beaufschlagt, schließt das erste Rückschlagventil und Stelldruckmittel wird von der ersten Steuerfläche über die erste Drosselstelle verdrängt. Deren Strömungswiderstand dämpft die Bewegungsgeschwindigkeit des Ventilkolbens und dadurch das Aufsteuern des der Bewegung zugeordneten Strömungsquerschnitts, was wiederum zu einer gedämpften Bewegungs-Dynamik des Aktors führt.
Diese bekannten Mittel zur Dämpfung sind fest. Sie sind derart ausgelegt, dass in einem Zyklusbetrieb und bei leerer Ausrüstung eine Dynamik, insbesondere eine Senkdynamik, noch angemessen hoch ist. Die Randbedingung hierbei ist, dass die Standsicherheit der mobilen Arbeitsmaschine auch bei höchster Beladung noch sichergestellt ist. Ein besonders kritischer Fall ist dabei immer eine dynamische, schnelle Ansteuerung auf 100% Absenken und unter sehr hohen Lasten.
Nachteilig an der bekannten Lösung ist, dass die festen Mittel dauerhaft, also auch in unkritischen Betriebssituationen, wirksam und somit wenig energieeffizient sind.
Dem gegenüber liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine hydraulische Steueranordnung zur Bewegungssteuerung eines Aktors zu schaffen, über die eine Bewegungsdynamik des Aktors effizienter dämpfbar ist. Des Weiteren liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, eine mobile Arbeitsmaschine mit hoher Maschinenstandsicherheit und einem effizient in seiner Bewegungsdynamik dämpfbaren Aktor zu schaffen. Zuletzt liegt der Erfindung die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines hydraulischen Aktors zu schaffen, mit dem dessen Bewegungsdynamik effizienter dämpfbar ist.
Diese Aufgaben werden gelöst durch eine hydraulische Steueranordnung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, eine mobile Arbeitsmaschine mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 und ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 13.
Vorteilhafte Weiterbildungen der jeweiligen Erfindung sind jeweils in den abhängigen Patentansprüchen beschrieben.
Eine hydraulische Steueranordnung dient der Bewegungssteuerung wenigstens eines hydraulischen Aktors. Dieser kann beispielsweise ein Hydrozylinder oder Hydromotor sein, der eine Last bewegt, trägt, hebt. Insbesondere ist vom Aktor ein Arbeitsgerät und damit ein Arbeitspunkt einer mobilen Arbeitsmaschine anlenkbar. Der Aktor kann den Arbeitspunkt unmittelbar oder mittelbar, beispielsweise über eine Kette von Gelenken und ggf. weiteren Aktoren anlenken. Die Arbeitsmaschine ist vorzugsweise ein Rad- oder Frontlader, der Aktor vorzugsweise dessen Heben-Zylinder. Zur Erfassung einer Anforderung, die die Bewegung des Aktors oder des Arbeitspunktes betrifft, insbesondere für ein Absenken oder Anheben des Aktors oder Arbeitspunktes, hat die Steueranordnung eine Erfassungseinrichtung, beispielsweise einen Joystick. Ein hydraulisches Steuerventil der Steueranordnung ist mit einem von der Bewegungsanforderung abhängigen Ansteuersignal ansteuerbar, sodass der Aktor an der Bewegungsanforderung orientiert mit Druckmittel versorgbar ist. Hierzu ist vorzugsweise ein erster Signalpfad vorgesehen, der sich ausgehend von der genannten Erfassungseinrichtung in Richtung des Steuerventils erstreckt. Vorzugsweise ist das Steuerventil in Schieberbauweise ausgeführt. Bevorzugte Bauformen weisen dabei wenigstens drei Stellungen des Ventilkörpers auf, eine insbesondre federzentrierte Schließstellung, sowie je eine Stellung pro Bewegungsrichtung. Um die Bewegung des Aktors oder Arbeitspunktes in ihrer Dynamik begrenzen oder dämpfen zu können, ist wenigstens eine Dämpfungseinrichtung vorgesehen. Erfindungsgemäß ist diese derart ausgestaltet, dass über sie die Dynamik in Abhängigkeit einer Last des Aktors, also variabel, dämpfbar ist.
Da die Dämpfung somit eine an die Last anpassbare Variabilität aufweist und nicht mit festen Mitteln erfolgt, ist eine hydraulische Steueranordnung zur Bewegungssteuerung des Aktors geschaffen, über die dessen Bewegungsdynamik effizienter kontrollier- und dämpfbar ist. So kann im Zyklusbetrieb jeweils angepasst an die Last der Dämpfungsgrad gewählt werden, wodurch immer eine optimale Dynamik gegeben ist, was sowohl die Energieeffizienz erhöht als auch Zykluszeiten verkürzt. Mit dieser Lösung muss das Bedienpersonal seine Bewegungsanforderungen nicht mehr an die jeweils herrschenden Lastverhältnisse anpassen, sodass auch unerfahrenem oder unroutiniertem Bedienpersonal eine komfortable und sichere Bewegungssteuerung möglich ist.
In einer Weiterbildung ist die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung ergänzend derart ausgestaltet, dass über sie die Dynamik in Abhängigkeit einer Kinematik-Position des Arbeitspunktes dämpfbar ist. Da sich ungünstige Betriebszustände nicht nur in Abhängigkeit der Last, sondern auch von deren Kinematik-Position ergeben können, stellt dies einen Zugewinn an Sicherheit, Effizienz und Variabilität dar.
Damit die Last an die Dämpfungseinrichtung gemeldet werden kann und damit diese dämpfend eingreifen kann, ist in einer Weiterbildung ein zweiter Signalpfad vorgesehen, der sich von der Last-Erfassungseinheit zur wenigstens einen Dämpfungseinrichtung und von zum ersten Signalpfad erstreckt.
Die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung greift dabei vorzugsweise derart ein, dass über sie ein von der erfassten Bewegungsanforderung abhängiges, insbesondere elektrisches, Signal dämpfbar ist. In anderen Worten wirkt die Dämpfung im ersten Signalpfad, insbesondere auf elektrischer/elektronischer Signalebene.
Zum Erfassen der Last hat die Steueranordnung in einer Weiterbildung eine Last-Erfassungseinheit. Vorzugsweise ist diese als Druck-Erfassungseinheit ausgebildet, die mit einem hydrostatischen Arbeitsraum des Aktors, beispielsweise einem Bodenraum eines Heben-Zylinders, fluidisch verbindbar oder verbunden ist.
Im Falle der Weiterbildung mit einer Dämpfung der Dynamik in Abhängigkeit der Kinematik-Position ist vorzugsweise ergänzend eine Weg- und/oder Winkel-Erfassungseinheit vorgesehen, die mit dem Arbeitspunkt und/oder dem wenigstens einen Aktor verbunden ist. Im Falle einer Kette gelenkig verbundener Segmente, die von einer Anzahl von Aktoren angelenkt sind, weist diese Einheit eine entsprechende Anzahl und Art notwendiger Sensoren auf, aus deren erfassten Werten die Kinematik-Position über eine elektronische Steuereinheit der Steueranordnung ermittelbar ist.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist ein dritter Signalpfad vorgesehen, über den die Erfassungseinrichtung, über die die Bewegungsanforderung erfassbar ist, mit der Dämpfungseinrichtung signalverbindbar oder signalverbunden ist. Über den dritten Signalpfad an die Dämpfungseinrichtung vorzugsweise übermittelbar, wann eine Bewegungsanforderung vorliegt, wie lange diese andauert und/oder wann diese endet. Ein damit verbundener Vorteil wird weiter unten näher erläutert.
Um die Dämpfung lastabhängig zu ermöglichen, ist in einer Weiterbildung die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung - oder die Steuereinheit - mit wenigstens einem last-abhängigen Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz eingerichtet.
Im Falle der oben erwähnten Weiterbildung mit Dämpfung der Dynamik in Abhängigkeit der Kinematik-Position kann der wenigstens eine Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz ergänzend Kinematik-Positions-abhängig eingerichtet sein oder es ist wenigstens ein Kinematik-Positions-abhängiger Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz ergänzend eingerichtet.
Auf diese Weise werden lastabhängig, oder ergänzend Kinematik-Positions-abhängig, spezifische Ansteuerdynamiken für die Ansteuerung des Steuerventils ausgewählt. Der wenigstens eine Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz ist vorzugsweise so appliziert, dass es selbst bei einer schnellen Bewegungsanforderung nicht zu einem Verlust einer Stützkraft einer Achse einer mobilen Arbeitsmaschine, die den Aktor und die Last trägt, kommt. Das heißt die betreffende Arbeitsmaschine wird an der unter der Last angeordneten Achse, insbesondere Vorderachse, nie vollständig entlastet und erfährt dadurch auch keine Wankanregung.
In einer Weiterbildung sind für einander entgegen gerichtete Bewegungsanforderungen, wie beispielsweise Heben entgegen der Schwerkraft und Senken mit der Schwerkraft, unterschiedliche Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersätze eingerichtet und jeweils nur bei der entsprechend angeforderten Bewegungsrichtung auswählbar.
In einer Weiterbildung ist zudem zumindest für ein angefordertes Abbremsen wenigste ein Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz eingerichtet und nur dann auswählbar wenn das Abbremsen der Senkbewegung angefordert wird. So kann eine überproportionale Momenterhöhung durch den Bremsvorgang, der die mobile Arbeitsmaschine gefährlich über die betreffende Vorderachse anheben würde, vermieden werden.
Die Abhängigkeit des oder der Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersätze von der Last, oder ergänzend von der Kinematik-Position, ist in einer Weiterbildung skalierbar oder skaliert eingerichtet. Die Skalierung kann linear, progressiv oder dergleichen sein. Alternativ oder ergänzend kann die Abhängigkeit durch feste aber umschaltbare Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersätze eingerichtet sein.
In einer Weiterbildung ist eine elektronische Speichereinrichtung vorgesehen, in der ein erfasster Ist-Wert der Last, oder ergänzend der Kinematik-Position des Arbeitspunktes, speicherbar ist. So kann die zu einem Zeitpunkt erfasste Last, oder ergänzend die Kinematik-Position, zur weiteren Verwendung in der Steueranordnung vorgehalten werden.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist der Ist-Wert in Abhängigkeit der Erfassung der Bewegungsanforderung speicherbar, da die Bewegungsanforderung maßgeblich für das Auslösen kritischer Bewegungs- und Betriebszustände ist. Vorzugsweise wird der Ist-Wert gespeichert, wenn eine Bewegungsanforderung erfassbar wurde. Wenn nicht, erfolgt keine Speicherung.
In einer besonders bevorzugten Weiterbildung ist oder sind die Steuereinheit, Dämpfungseinrichtung, und/oder Speichereinrichtung derart eingerichtet, dass der Ist-Wert, der zu Beginn der Bewegungsanforderung erfasst wurde, als Konstante setzbar oder speicherbar ist.
Vorzugsweise hat ab dem Zeitpunkt des Beginns die weiterhin erfasste Last, oder ergänzend Kinematik-Position, keinen Einfluss mehr auf die Dämpfung, sondern nur die Konstante. Anders ausgedrückt ist die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung derart eingerichtet, dass sie in Abhängigkeit der Konstante, und insbesondere unabhängig von der weiterhin erfassbaren Last, wirksam ist. Das hat den Vorteil, dass ein stets vorhandenes Rauschen des Ist-Wertes keinen Einfluss mehr auf die Dämpfung nehmen kann, was diese stabiler macht.
In einer Weiterbildung weist die Steuereinheit oder die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung eine Auswahleinrichtung auf, über die der wenigstens eine Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz in Abhängigkeit der Konstante für die Dauer der Bewegungsanforderung (Beginn bis Ende) auswählbar, skalierbar, schaltbar, aktivierbar oder ermittelbar oder dergleichen ist.
In einer Weiterbildung ist mit einem erfassten Ende der Bewegungsanforderung die Konstante löschbar oder deaktivierbar oder dergleichen.
Vorzugsweise ist der Beginn über eine Auslenkung der Erfassungseinrichtung, über die die Bewegungsanforderung erfassbar ist, aus deren Nulllage oder Neutrallage definiert. Das Ende ist wiederum durch die Rückkehr in diese Lage definiert.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist je Bewegungsrichtung des Aktors ein mit einem elektrischen Ansteuersignal ansteuerbares Stelldruckventil, insbesondere Druckreduzierventil, vorgesehen. Über dieses ist eine Steuerfläche eines Ventilkörpers des Steuerventils, wie oben beschrieben lastabhängig gedämpft oder ungedämpft, mit Stelldruckmittel beaufschlagbar.
In einer Weiterbildung ist wenigstens eine weitere Dämpfungseinrichtung vorgesehen, die dauerhaft und lastunabhängig wirksam ist. Insbesondere ist dies eine hydraulische Drosseleinrichtung in einem Stelldruckmittelpfad, beispielsweise einem „Shuttleventil“, wie es zuvor beschrieben wurde. Vorzugsweise weist diese Dämpfungseinrichtung eine vergleichsweise geringe Dämpfung gegenüber der erstgenannten auf. Besonders bevorzugt ist das Shuttle-Ventil im Stelldruckmittel-Zulaufpfad angeordnet, über den eine Steuerfläche des Steuerventils mit Stelldruckmittel beaufschlagbar ist, die in eine dem Absenken zugeordnete Stellung des Ventilkörpers wirksam ist. Dabei ist bevorzugt, wenn die Drosselstelle des Shuttle-Ventils nur in Ablaufrichtung wirksam ist. Das stellt sicher, dass bei einem Energieausfall, wenn also kein Stelldruckmittel mehr bereitgestellt werden kann und/oder kein Steuersignal mehr generierbar ist, der Ventilkörper oder -schieber durch seine Federzentrierung mit einer definierten Dynamik in seine Neutralstellung und somit Schließstellung zurückführbar ist.
Vorzugsweise sind die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung, die Auswahleinrichtung, die Speichereinrichtung und die Prozessorteinrichtung als elektronische Steuereinheit der Steueranordnung zusammengefasst.
Dem oder den Steuerventilen der Steueranordnung ist vorzugsweise jeweils eine Druckwaage zugeordnet, über die der Druck am Ausgang des Steuerventils derart auf den Arbeitsdruck des zugeordneten Aktors drosselbar ist, dass eine Druckdifferenz über den Drosselquerschnitt des Steuerventils auf einen vorbestimmten Wert geregelt, also im Wesentlichen konstant ist. So ist eine lastdruckunabhängige Druckmittelverteilung auf mehrere Aktoren möglich, was für Bedienpersonal daran erfahrbar ist, dass die Geschwindigkeit des jeweiligen Aktors - im ungedämpften Fall - allein von der Auslenkung der Erfassungseinheit zur Vorgabe der Bewegungsanforderung abhängt.
Falls notwendig kann die Steueranordnung ein Lenkprioritätsventil aufweisen, über das einem hydraulischen Lenkaktor stets eine höhere Priorität der Druckmittelversorgung eingeräumt wird, als Aktoren mit einer Arbeitsfunktion.
Eine mobile Arbeitsmaschine, insbesondere ein Radlader oder Aufbaukran, hat wenigstens einen hydraulischen Aktor, insbesondere zum Heben und Senken einer Last, die beispielsweise an einem Arbeitsgerät oder Arbeitspunkt der Arbeitsmaschine angreift, und eine hydraulische Steueranordnung zur Bewegungssteuerung des Aktors, wobei die Steueranordnung gemäß wenigstens einem der vorbeschriebenen Aspekte ausgestaltet ist. Zur Druckmittelversorgung des Aktors ist ein Hochdruckanschluss des Steuerventils mit einer Druckmittelquelle, ein Niederdruckanschluss des Steuerventils mit einer Druckmittelsenke und wenigstens ein Arbeitsanschluss des Steuerventils mit einem zugeordneten hydraulischen Arbeitsraum des Aktors fluidisch verbindbar oder verbunden. Mittels der erfindungsgemäßen Steueranordnung und deren bereits genannten, vorteilhaften Dämpfungsfunktion, ist eine mobile Arbeitsmaschine mit hoher Maschinenstandsicherheit und einem effizient in seiner Bewegungsdynamik dämpfbaren Aktor geschaffen. Die Druckmittelquelle kann als Hydromaschine mit konstantem oder verstellbarem Verdrängungsvolumen, insbesondere im offenen Kreis, ausgestaltet sein. Hierbei bietet sich als Bauform beispielsweise eine Axialkolbenmaschine in Schrägscheibenbauweise, mit starrer oder verstellbarer Schrägscheibe, an.
Ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines hydraulischen Aktors hat Schritte Erfassen einer Bewegungsanforderung, die dem Aktor oder einem mit dem Aktor gekoppelten Arbeitspunkt zugeordnet ist, über eine Erfassungseinrichtung; Ansteuern eines hydraulischen Steuerventils, über das der Aktor mit Druckmittel versorgbar ist, mit einem von der erfassten Bewegungsanforderung abhängigen Ansteuersignal, über eine Steuereinheit; und Dämpfen einer Dynamik des Aktors oder Arbeitspunktes, über wenigstens eine Dämpfungseinrichtung. Erfindungsgemäß erfolgt der Schritt Dämpfen über die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung in Abhängigkeit einer Last des Aktors. Ergänzend kann in Abhängigkeit einer Kinematik-Position des Aktors oder des Arbeitspunktes erfolgen. Die Vorteile der nicht mehr festen, sondern somit variablen Dämpfung wurden zuvor eingehend erläutert, sodass auf deren erneute Nennung verzichtet werden kann.
In einer Weiterbildung hat das Verfahren Schritte Erfassen der Last, über eine Last-Erfassungseinheit, respektive der Kinematik-Position über eine Weg- und/oder Winkel-Erfassungseinheit; Auswahl oder Skalierung wenigstens eines Dämpfungsparameters oder Dämpfungsparametersatzes in Abhängigkeit der Last, oder ergänzend der Kinematik-Position, über eine Auswahleinrichtung; Dämpfen des Ansteuersignals oder eines diesem zugrundeliegenden Signals, über die Dämpfungseinrichtung mittels dem wenigstens einen Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz.
Eine besonders bevorzugte Weiterbildung des Verfahrens hat Schritte Erfassen einer Auslenkung der Erfassungseinheit, über die die Bewegungsanforderung erfassbar ist, aus einer Null- oder Neutrallage; daraufhin Setzen der zum Zeitpunkt der Auslenkung erfassten Last, oder ergänzend Kinematik-Position, als Konstante oder Konstanten, für eine Dauer der Auslenkung; und Auswahl oder Skalierung des wenigstens einen Dämpfungsparameters oder Dämpfungsparametersatzes in Abhängigkeit der Konstante oder Konstanten, sowie Dämpfen des Ansteuersignals oder des diesem zugrundeliegenden Signals, über die Dämpfungseinrichtung, für die Dauer der Auslenkung. Diese Weiterbildung erweist sich als besonders stabil in ihrer Dämpfung, da von der angeforderten Bewegung verursachte Laständerungen oder -schwingungen nicht berücksichtigt werden. Die Dämpfung erfolgt dann ausgehend von einer konstant gesetzten Last oder ergänzend Kinematik-Position, wie sie zu Beginn der Bewegungsanforderung vorlag.
Ergänzend weist das Verfahren in einer Weiterbildung einen Schritt löschen der Konstante oder dergleichen, und insbesondere Beenden der Dämpfung auf, wenn das Ende der Auslenkung erfasst wird, insbesondere, wenn wieder die Null- oder Neutrallage vorliegt.
Im Folgenden wird je ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Steueranordnung, mobilen Arbeitsmaschine, sowie eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:

1 ein elektrohydraulischen Schaltplan einer mobilen Arbeitsmaschine gemäß einem Ausführungsbeispiel,
2 ein Schema einer elektronischen Steuereinheit der Arbeitsmaschine gemäß 1,
3 ein Verfahren zur Bewegungssteuerung eines Aktors der Arbeitsmaschine, gemäß einem Ausführungsbeispiel, und
4 ein Zeit-Diagramm von Anforderungs-, Last- und Ansteuersignalen gemäß dem Verfahren.

Gemäß 1 ist eine mobile Arbeitsmaschine 1 mittels einem hydraulischen Schalt- und Signallaufplan schematisiert dargestellt. Da zur Erläuterung der Erfindung der Fahrantrieb der Arbeitsmaschine 1 nicht relevant ist, ist lediglich die Arbeitsausrüstung der Arbeitsmaschine 1 und davon wiederum lediglich ein hydraulischer Aktor 2 abgebildet. Die Arbeitsmaschine 1 gemäß dem Ausführungsbeispiel ist als Radlader ausgestaltet (nicht dargestellt), wobei der Aktor 2 ein als Differentialzylinder ausgestalteter Heben-Zylinder ist, von dessen Kolbenstange 4 ein Ausleger (nicht dargestellt) angelenkt ist, der einen Löffel zur Aufnahme einer Last, beispielsweise von Schüttgut, trägt (ebenso nicht dargestellt).
Zur Druckmittelversorgung des Aktors 2 und weiterer, nicht dargestellter Aktoren, zeigt 1 eine hydraulische Steueranordnung 6. Diese hat eine als Joy-Stick ausgestaltete Erfassungseinheit 8 zur Erfassung von Bewegungsanforderungen der Aktoren, insbesondere einer Bewegungsanforderung des Heben-Zylinders 2. Der Joystick ist über einen ersten Signalpfad 10 mit einer Steuereinheit 12 signalverbunden. Mit dieser ist über einen zweiten Signalpfad 14 eine Last-Erfassungseinheit 16 signalverbunden, die im Ausführungsbeispiel als Drucksensor ausgestaltet ist und über die ein im Bodenraum 18 des Heben-Zylinders 2 anstehender Lastdruck pL erfassbar ist. Die Signale der Erfassungseinheiten 8, 16 können über die Signalpfade 10, 14 als spannungs-, strom- oder frequenzbasiert übermittelt werden, wobei die Signalpfade 10, 14 von einem CAN-Bus gebildet sein können.
Die Steueranordnung hat einen Ventilsteuerblock 20 mit mehreren Ventilsektionen oder -scheiben 22, 24, 26, die jeweils ein Steuerventil 30, eine vorgeschaltete Individualdruckwaage 32 und optional ein Senkbremsventil 34 aufnehmen. Der Einfachheit halber konzentriert sich die Beschreibung im Folgenden auf die dem Heben-Zylinder 2 zugeordnete Ventilsektion 22.
Der Ventilsteuerblock 20 hat des Weiteren eine Anschlussplatte 28 und eine Endplatte 29, zwischen denen die Ventilsektionen 22, 24, 26 eingefasst sind.
Der grundsätzliche Aufbau des Ventilsteuerblocks 20 ist aus dem Stand der Technik hinreichend bekannt, sodass in Folge vielmehr die Komponenten der Steueranordnung 20 näher beleuchtet werden, die die Erfindung und deren Peripherie betreffen.
Das dem Aktor 2 zugeordnete Steuerventil 30 ist als hydraulisch proportional betätigbares Schieberventil mit 8 Anschlüssen und 4 Stellungen ausgestaltet. Es hat eine federzentrierte Neutralstellung (0), eine Heben-Stellung (a), eine Gravitations-Senken-Stellung (b) und eine beschleunigte Gravitations-Senken-Stellung (c). Der Fachausdruck für diese Stellung ist „Schwimmstellung“, wobei die damit erzielbare erhöhte Senkgeschwindigkeit eine Folge der hydraulischen Verschaltung ist.
In der Neutralstellung (0) sind alle Anschlüsse des Steuerventils 30 gesperrt, wobei über das Senkbremsventil 34 der Ablauf aus dem Bodenraum 32 leckagefrei abgesperrt ist.
In der Heben-Stellung (a) wird die Druckleitung 36 über den Leitungszweig 36', die Individualdruckwaage 32, den Leitungszweig 36", das öffnende Senkbremsventil 32, den Leitungszweig 36" und schließlich den Arbeitsanschluss B der Ventilsektion 22 mit dem Bodenraum 18 verbunden. Ein Stangenraum 38 des Heben-Zylinders 2 wird in der Heben-Stellung (a) hingegen über den Arbeitsanschluss A der Ventilsektion 22, die Leitungszweige 38", 38` und die Niederdruck- oder Tankleitung 38 mit dem Tank T verbunden.
In der Gravitations-Senken-Stellung (b) wird die Druckleitung 36 über den Leitungszweig 36', die Individualdruckwaage 32, den Leitungszweig 36", den Leitungszweig 38" und den Arbeitsanschluss A mit dem Stangenraum 38 verbunden, während der Bodenraum 18 über den Arbeitsanschluss B, den Leitungszweig 36''', das öffnende Senkbremsventil 32, den Leitungszweig 38''', die Niederdruck- oder Tankleitung 38 mit dem Tank T verbunden wird.
Die beschleunigte Gravitations-Senken-Stellung (c) steuert die gleichen Druckmittelverbindungen wie die Gravitations-Senken-Stellung (b), wobei ergänzend der Bodenraum 18 mit dem Stangenraum 38 über einen internen Bypasspfad direkt verbunden wird, sodass die Absenkung schneller erfolgen kann, da so der Stangenraum auf einem direkteren Druckmittelströmungspfad mit Druckmittel beschickbar ist. Vor dem Hintergrund der zuvor diskutierten kritischen Betriebszustände stellt diese Stellung (c) den problematischsten Fall dar.
Ein elektromagnetisch betätigbares, Heben-Druckreduzierventil 40 ist über einen Signalpfad 42, ein elektromagnetisch betätigbares, Senken-Druckreduzierventil 44 über einen Signalpfad 46 mit der Steuereinheit 12 signalverbunden. Bei Ansteuerung des Heben-Druckreduzierventils 40 über die Steuereinheit 12 wird das Steuerventil 30 in die Heben-Stellung (a) betätigt, bei moderater Ansteuerung des Senken-Druckreduzierventils 44 wird das Steuerventil 30 in die Gravitations-Senken-Stellung (b) und bei starker Ansteuerung in die beschleunigte Gravitations-Senken-Stellung (c) betätigt.
Gemäß 2 hat die Steuereinheit die Eingänge 10 und 14 des ersten und zweiten Signalpfades. Am Eingang 10 steht bei Auslenkung des Joy-Sticks 8 nach hinten und nach vorne eine Bewegungsanforderung an, die dem Heben-Zylinder 2 zugeordnet ist. Seitliche Auslenkungen sind möglich und anderen Bewegungsanforderungen zugeordnet, auf die zum Verständnis der Erfindung nicht weiter eingegangen werden muss.
Bei einer Auslenkung des Joy-Sticks 8 mit einem Winkel (αlift) nach hinten, also hin zum Bedienpersonal, steht eine Bewegungsanforderung „Heben“ für den Heben-Zylinder 2 an. Bei moderatem Drücken des Joy-Sticks 8 nach vorne mit einem Winkel (αg) steht eine Bewegungsanforderung „Gravitations-Senken“ und bei starkem Drücken nach vorne mit einem Winkel (αgacc) eine Bewegungsanforderung „beschleunigtes Gravitations-Senken“ an. Über die Steuereinheit 12 wird in Abhängigkeit der Auslenkung (α) im ersten Fall ein Ansteuerstrom Ilift generiert, mit dem das Heben-Druckreduzierventil 40 angesteuert wird, im zweiten Fall wird ein moderater Ansteuerstrom Ig generiert, mit dem das Senken-Druckreduzierventil 44 angesteuert wird und im dritten Fall wird ein starker Ansteuerstrom Igacc generiert, mit dem das Senken-Druckreduzierventil 44 angesteuert wird.
Diese Signale Ilift, Ig, Igacc können über die Steuereinheit 12 entlang dem ersten Signalpfad 10, 10', 10" ohne eine erfindungsgemäße Dämpfung der Dynamik generiert werden, was insbesondere dann der Fall ist, wenn der von der Druck-Erfassungseinheit 16 erfasste und über den zweiten Signalpfad 14 gemeldete Lastdruck (pL) von einer Last-Interpretationseinrichtung 52 der Steuereinheit 12 als unterschwellige Last interpretiert wird.
Die Last-Interpretationseinrichtung 52 ist weiterhin über den zweiten Signalpfad 14` mit einer Auswahleinrichtung 54 signalverbunden, die wiederum über den zweiten Signalpfad 14" mit einer Dämpfungseinrichtung 56 der Steuereinheit 12 signalverbunden ist. Über einen dritten Signalpfad 58 ist der erste Signalpfad 10, genauer gesagt der Eingang der Steuereinheit 12, an dem die erfasste Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) ansteht, mit der Last-Interpretationseinrichtung 52 signalverbunden, sodass an diese die Bewegungsanforderung meldbar ist. Ein Ausgang der Dämpfungseinrichtung 56 ist über den ersten Signalpfad 10" mit einer Signalwandlungseinrichtung 60, in der das Signal der Dämpfungseinrichtung 56 in den Ansteuerstrom Ilift, Ig, Igacc mit einer der Bewegungsanforderung und der ggf. durchgeführten Dämpfung entsprechenden Stromstärke wandelbar ist. Über eine Ausgabeeinrichtung 62 der Steuereinheit 12 wird der Ansteuerstrom Ilift, Ig, Igacc dann an die zugeordneten Signalleitungen 42, 46 geleitet.
Im Folgenden wird ein möglicher Ablauf der erfindungsgemäßen Bewegungssteuerung des Heben-Zylinders 2 des Radladers 1 beschrieben.
Die Bewegungsanforderung (α) des Bedienpersonals und der Bodendruck (pL) des Bodenraums 18 werden parallel über den Joystick 8 und den Drucksensor 16 erfasst und in die Steuereinheit 12 eingelesen. Das Arbeitswerkzeug des Radladers 1, beispielsweise eine Grabschaufel, ist gefüllt/beladen und auf eine typische Entladehöhe von beispielsweise 3,5m angehoben. Ziel ist, die Grabschaufel vor dem Ausleeren noch etwas abzusenken. Das Bedienpersonal unterschätzt nun, beispielsweise aufgrund fehlender Erfahrung, die Last und die mögliche Reaktion des Radladers bei sehr dynamischer Ansteuerung. Unbedarft wird der Joy-Stick 8 sehr dynamisch nach vorne ausgelenkt (αgacc), wodurch das beschleunigte Gravitations-Senken angefordert wird und das Steuerventil (30) in die zugeordnete Stellung (c) betätigt wird. Ohne die erfindungsgemäße Dämpfung würde nun die Senkgeschwindigkeit der Grabschaufel schnell ansteigen. Das Bedienpersonal erkennt seinen Fehler an der rapide sinkenden Grabschaufel und zieht den Joy-Stick 8 sehr schnell zurück in die Neutralstellung, um die Bewegung zu stoppen.
Mit der vorliegenden erfindungsgemäßen Bewegungssteuerung stellt sich der Ablauf abweichend wie folgt dar: Wieder soll die Grabschaufel aus der Höhe 3,5m vor dem Ausleeren noch etwas abgesenkt werden und der Joy-Stick wird unbedarft dynamisch nach vorne gedrückt (αgacc). Diesmal wird beim Verlassen der Nulllage oder Neutralstellung des Joy-Sticks 8 zum Zeitpunkt t0 diese Auslenkung über den dritten Signalpfad 58 gemäß 2 an die Last-Interpretationseinrichtung 52 übermittelt, über die dann der Ist-Wert pL des Bodendrucks eingefroren/gespeichert/als Konstante gesetzt wird. Dieser Vorgang in 3 anschaulich dargestellt, wo das Signalrauschen oder -schwanken des Bodendrucks pL bei drei unterschiedlichen Lasten - A leere Schaufel, B mittlere Schaufellast, C Volllast - zum Zeitpunkt t0 in eine Konstante/Horizontale übergeht. Diese als konstant eingefrorene Last- im besprochenen Fall Volllast C - wird in der Speichereinrichtung 53 abgelegt und nachfolgend an die Auswahleinrichtung 54 der Steuereinheit 12 übergeben. Diese ermittelt in Abhängigkeit der eingefrorenen Last einen passenden Dämpfungs- oder Filterparameter und übergibt ihn an die Dämpfungseinrichtung 56, die damit das zugrundeliegende Signal der Bewegungsanforderung αgacc zeitlich verschleift. Diese Verschleifung ist in 3 unten für die unterschiedlichen Lasten A, B, C unterschiedlich stark und für die größte Last C am stärksten, und umgekehrt, für die geringste Last A am kleinsten. Durch den adaptiven, lastabhängigen Dämpfungsparameter startet das Ansteuersignal Ig, Igacc - und damit die SenkBewegung des Aktors 2 sanfter ohne hohe Störbeschleunigungen.
Der Lastwert, der zu Beginn t0 der Auslenkung des Joy-Sticks erfasst wurde, wird mindestens so lange von der Speichereinrichtung 53 „eingefroren“ zur Verfügung gestellt, bis der Joy-stick 8 erneut die Neutralstellung erreicht, was gemäß 3 etwa zum Zeitpunkt t1 der Fall ist. Somit bleiben selbst bei einem „Stopvorgang“, wenn der Joy-Stick 8 in Richtung der Neutralstellung zurückgezogen wird, geeignete Dämpfungsparameter dauerhaft erhalten und es wird verhindert, dass durch die Umsteuerung des Steuerventils 30 von seinen Stellungen (b) oder (c) in die Neutralstellung (0) erzeugte Druckschwankungen im Bodenraum 18 einen aufschwingenden oder störenden Effekt haben können.
Für einen „Energieausfall“ sind verschiedene Zuständen zu betrachten. Beispielsweise ein Energieausfall während eines Beginns der Bewegung oder Bewegungsanforderung einerseits, und andererseits ein Energieausfall vor dem Einleiten der Bewegungsanforderung oder während einer Stoppbewegung.
Der Erste Fall ist vergleichsweise unkritisch, da die tatsächliche Bewegung entweder nicht eingeleitet wird, wenn der Energieausfall zuvor auftritt und im Fehlerfall während der Bewegung noch keine hohen Senkgeschwindigkeiten erreicht werden können.
Der kritischste Fall stellt sich ein, wenn aus eine aktiven Senkbewegung mit konstanter Auslenkung des Joy-Sticks 8, die Energiezufuhr der Steueranordnung 20 ausfällt. In diesem Fall wird über die Federrückstellung der Druckreduzierventile 40, 44 deren Arbeitsanschluss mit dem Tank T verbunden. Das heißt, dass diejenige Steuerfläche des Steuerventils 30, die gerade noch mit Stelldruck versorgt wurde, erfährt einen Druckabfall, sodass die Federzentrierung des Steuerventils 30, dessen Ventilkolben in die Neutralstellung (0) zwingt. Da nun gemäß 1 an der Ablaufseite der Senken-Steuerfläche des Steuerventils 30 ein Shuttle-Ventil 64 installiert ist, wird darüber die Rückstelldynamik gedämpft und die Bremswirkung erfolgt sanfter.
4 zeigt ein erfindungsgemäßes Verfahren 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel mit parallelen Schritten „Erfassen der Bewegungsanforderung αlift, αg, αgacc“ 100, „Erfassen der Last pL“ 102 und „Erfassen der Auslenkung α“ 104. Letztgenanntem folgt der Schritt „Setzen der zum Zeitpunkt t0 der Auslenkung α erfassten Last pL als Konstante“ 106 und dem wiederum folgt der Schritt „Auswahl oder Skalierung wenigstens eines Dämpfungsparameters oder Dämpfungsparametersatzes in Abhängigkeit der Bewegungsanforderung αlift, αg, αgacc und der Konstante“ 108. Diesem folgt der Schritt „Dämpfen des Ansteuersignals oder des diesem zugrundeliegenden Signals αlift, αg, αgacc“ 110.

Claims

Hydraulische Steueranordnung zur Bewegungssteuerung wenigstens eines hydraulischen Aktors (2), mit einer Erfassungseinrichtung (8), über die eine an den Aktor (2) oder an einen mit diesem gekoppelten Arbeitspunkt gerichtete Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) erfassbar ist, einem hydraulischen Steuerventil (30), das mit einem von der Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) abhängigen Ansteuersignal (ps) ansteuerbar ist, wodurch der Aktor (2) mit Druckmittel versorgbar ist, und wenigstens einer Dämpfungseinrichtung (56), über die eine Dynamik des Aktors (2) oder Arbeitspunktes dämpfbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) ausgestaltet ist, dass über sie die Dynamik in Abhängigkeit einer Last (pL) des Aktors (2) dämpfbar (A, B, C) ist.
Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei über die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) ein von der erfassten Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) abhängiges Signal (Ilift, Ig, Igacc) dämpfbar (A, B, C) ist.
Steueranordnung nach Anspruch 1 oder 2 mit einer Last-Erfassungseinheit (16), die mit der wenigstens einen Dämpfungseinrichtung (56) signalverbindbar oder - verbunden ist.
Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) mit wenigstens einem lastabhängigen Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz eingerichtet ist.
Steueranordnung nach Anspruch 4, wobei der Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz in Abhängigkeit der Last (pL) skalierbar eingerichtet ist, und/oder wobei die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) mit in Abhängigkeit der Last umschaltbaren Dämpfungsparametern oder Dämpfungsparametersätzen eingerichtet ist.
Steueranordnung nach einem der vorhergehenden Ansprüche mit einer elektronischen Speichereinrichtung, in der ein erfasster Ist-Wert der Last (pL) speicherbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 6, wobei der Ist-Wert in Abhängigkeit einer erfassten Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) speicherbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 6 oder 7, wobei der zu Beginn (t0) der Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) erfasste Ist-Wert als Konstante setzbar oder speicherbar ist.
Steueranordnung nach Anspruch 8, wobei die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) eingerichtet ist, dass sie in Abhängigkeit der Konstante, und insbesondere unabhängig von der weiterhin erfassbaren Last (pL), wirksam ist.
Steueranordnung zumindest nach Anspruch 4 und 8 mit einer Auswahleinrichtung (54), über die der wenigstens eine Dämpfungsparameter oder Dämpfungsparametersatz in Abhängigkeit der Konstante für eine Dauer der Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) auswählbar, skalierbar, schaltbar, aktivierbar oder ermittelbar oder dergleichen ist.
Steueranordnung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, wobei der Beginn (t0) über eine Auslenkung (α) aus einer Nulllage oder Neutrallage der Erfassungseinrichtung (8), über die die Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) erfassbar ist, definiert ist.
Mobile Arbeitsmaschine mit wenigstens einem hydraulischen Aktor (2) und mit einer hydraulischen Steueranordnung (20) zur Bewegungssteuerung des Aktors (2), welche gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche ausgestaltet ist, wobei zur Druckmittelversorgung des Aktors (2) ein Hochdruckanschluss des Steuerventils (30) mit einer Druckmittelquelle (pHD), ein Niederdruckanschluss des Steuerventils (30) mit einer Druckmittelsenke (T) und ein Arbeitsanschluss (A, B) des Steuerventils (30) mit einem hydraulischen Arbeitsraum (38, 18) des Aktors (2) fluidisch verbindbar oder verbunden ist.
Verfahren (100) zur Bewegungssteuerung eines hydraulischen Aktors (2) mit Schritten - Erfassen (100) einer Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc), die dem Aktor (2) oder einem mit dem Aktor (2) gekoppelten Arbeitspunkt zugeordnet ist, über eine Erfassungseinrichtung (8), - Mittelbares oder unmittelbares Ansteuern eines hydraulischen Steuerventils (30), über das der Aktor (2) mit Druckmittel versorgbar ist, mit einem von der erfassten Bewegungsanforderung (αlift, αg, αgacc) abhängigen Ansteuersignal (Ilift, Ig, Igacc), über eine Steuereinheit (12), und - Dämpfen einer Dynamik des Aktors (2) oder Arbeitspunktes, über wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56), dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt Dämpfen über die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56) in Abhängigkeit einer Last (pL) des Aktors (2) erfolgt.
Verfahren nach Anspruch 13 mit Schritten - Erfassen (102) der Last (pL), über eine Last-Erfassungseinheit (16), - Auswahl oder Skalierung wenigstens eines Dämpfungsparameters oder Dämpfungsparametersatzes in Abhängigkeit der Last, über eine Auswahl- oder Skaliereinrichtung (54), und - Dämpfen des Ansteuersignals oder eines diesem zugrundeliegenden Signals (αlift, αg, αgacc), über die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56).
Verfahren nach Anspruch 13 oder 14 mit Schritten - Erfassen (104) einer Auslenkung (α) der Erfassungseinheit (8), über die die Bewegungsanforderung erfassbar ist, aus einer Null- oder Neutrallage, - Setzen (106) der zum Zeitpunkt (t0) der Auslenkung erfassten Last (pL) als Konstante, wenigstens für eine Dauer (t0, t1) der Auslenkung (α), und - Auswahl (108) oder Skalierung des wenigstens einen Dämpfungsparameters oder Dämpfungsparametersatzes in Abhängigkeit der Konstante, sowie Dämpfen (110) des Ansteuersignals oder des diesem zugrundeliegenden Signals (αlift, αg, αgacc), über die wenigstens eine Dämpfungseinrichtung (56), wenigstes für die Dauer (t0, t1) der Auslenkung (α).