JPH06307404A - 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 - Google Patents
油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置Info
- Publication number
- JPH06307404A JPH06307404A JP9446593A JP9446593A JPH06307404A JP H06307404 A JPH06307404 A JP H06307404A JP 9446593 A JP9446593 A JP 9446593A JP 9446593 A JP9446593 A JP 9446593A JP H06307404 A JPH06307404 A JP H06307404A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- actuator
- flow rate
- hydraulic
- speed
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Abstract
(57)【要約】
【目的】油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御
装置において、作業装置の振動を抑制すると共に、起動
時等の速度変化に際して大きな加速度が得られるように
する。 【構成】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から出力
されるパイロット圧力信号及び変位計１０から出力され
る変位信号を、所定周波数未満の振動成分を遮断するハ
イパスフィルタに通した後に、変位信号の高周波成分か
らブームシリンダ２の速度Ｖを算出し、パイロット圧力
信号の高周波成分とその算出された速度からブームシリ
ンダ２の推力Ｆを算出し、これらにそれぞれ所定のゲイ
ンをかけて流量指令値Δｑを求め、制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力する。流量制御弁１１は流量指令値
に相当する流量をアクチュエータに補助的に給排し、ア
クチュエータにダンパー作用を与えて振動を抑制する。
装置において、作業装置の振動を抑制すると共に、起動
時等の速度変化に際して大きな加速度が得られるように
する。 【構成】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から出力
されるパイロット圧力信号及び変位計１０から出力され
る変位信号を、所定周波数未満の振動成分を遮断するハ
イパスフィルタに通した後に、変位信号の高周波成分か
らブームシリンダ２の速度Ｖを算出し、パイロット圧力
信号の高周波成分とその算出された速度からブームシリ
ンダ２の推力Ｆを算出し、これらにそれぞれ所定のゲイ
ンをかけて流量指令値Δｑを求め、制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力する。流量制御弁１１は流量指令値
に相当する流量をアクチュエータに補助的に給排し、ア
クチュエータにダンパー作用を与えて振動を抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、クレーン
等の油圧作業機械において、ブーム、アーム等の作業装
置の振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
等の油圧作業機械において、ブーム、アーム等の作業装
置の振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】油圧作業機械、例えば油圧ショベルにお
いては、図８に示すように、操作レバー３の操作による
流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４に入力
し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ１から
ブームシリンダ２のヘッド側またはロッド側への供給さ
れる圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を制御し
ている。
いては、図８に示すように、操作レバー３の操作による
流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４に入力
し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ１から
ブームシリンダ２のヘッド側またはロッド側への供給さ
れる圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を制御し
ている。
【０００３】このような油圧作業機械においては、操作
レバー３を中立に戻してブームを急停止させるとき、パ
イロット圧信号が停止を指示して流量制御弁が中立に戻
った後も、ブームは慣性により急には停止せず、流量制
御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、振動
が発生する。この振動は車体に伝わり、車体のガタ等の
影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−フ
ロント全体の連成振動を生じてしまう。また、この振動
は、慣性が大きいために減衰しにくく、いつまでも振動
が収まらない。その結果、例えばバケットとの先端位置
決め等、微妙な操作が必要な場合でも、いつまでも先端
が振動していて、位置決めができないという問題が生じ
る。
レバー３を中立に戻してブームを急停止させるとき、パ
イロット圧信号が停止を指示して流量制御弁が中立に戻
った後も、ブームは慣性により急には停止せず、流量制
御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、振動
が発生する。この振動は車体に伝わり、車体のガタ等の
影響により車体の揺動を引き起こし、結果的に車体−フ
ロント全体の連成振動を生じてしまう。また、この振動
は、慣性が大きいために減衰しにくく、いつまでも振動
が収まらない。その結果、例えばバケットとの先端位置
決め等、微妙な操作が必要な場合でも、いつまでも先端
が振動していて、位置決めができないという問題が生じ
る。
【０００４】このような問題に対し、特開昭６２−３４
７８８号公報においては、柔構造作業機械において、ア
ームの動作時の加速度を加速度検出器で検出し、検出し
た加速度信号をフィルタ手段に通して１次モードの加速
度信号のみを通過させ、この１次モードの加速度信号を
除去するよう流量制御弁を駆動制御して、アームの振動
を抑制する振動抑制制御装置が提案されている。
７８８号公報においては、柔構造作業機械において、ア
ームの動作時の加速度を加速度検出器で検出し、検出し
た加速度信号をフィルタ手段に通して１次モードの加速
度信号のみを通過させ、この１次モードの加速度信号を
除去するよう流量制御弁を駆動制御して、アームの振動
を抑制する振動抑制制御装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開昭６２−３４７８
８号公報に記載の従来技術は、加速度が起振力の源であ
ることから起振力そのものを制御しており、振動の抑制
には効果がある。しかしながら、この技術を比較的速い
動作速度が要求される作業装置を持つ油圧作業機械、例
えば油圧ショベルに適用した場合には、振動は効果的に
抑制されるものの、起振力のみを制御することから起動
時等、アクチュエータを大きな加速度で操作しようとし
たときにはその加速度が抑制され、大きな加速度が得ら
れず、したがって、所望速度を得るのに時間がかかり、
操作性が悪化するという問題が生じる。
８号公報に記載の従来技術は、加速度が起振力の源であ
ることから起振力そのものを制御しており、振動の抑制
には効果がある。しかしながら、この技術を比較的速い
動作速度が要求される作業装置を持つ油圧作業機械、例
えば油圧ショベルに適用した場合には、振動は効果的に
抑制されるものの、起振力のみを制御することから起動
時等、アクチュエータを大きな加速度で操作しようとし
たときにはその加速度が抑制され、大きな加速度が得ら
れず、したがって、所望速度を得るのに時間がかかり、
操作性が悪化するという問題が生じる。
【０００６】本発明の目的は、油圧アクチュエータの加
速度および速度に応じて油圧アクチュエータに補助的に
圧油を給排することにより、作業装置の振動を抑制する
と共に、操作性を悪化させない油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置を提供することにある。
速度および速度に応じて油圧アクチュエータに補助的に
圧油を給排することにより、作業装置の振動を抑制する
と共に、操作性を悪化させない油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、（ａ）前記アクチュエータの変位を検
出する第１の検出手段と；（ｂ）前記操作手段の操作信
号を検出する第２の検出手段と；（ｃ）前記第１の検出
手段で検出したアクチュエータの変位に基づき該アクチ
ュエータの速度を算出するとともに、前記第２の検出手
段で検出した操作信号とその算出したアクチュエータの
速度とに基づき該アクチュエータの推力を算出する第１
の演算手段と；（ｄ）前記第１の演算手段で算出された
前記アクチュエータの推力と速度のそれぞれに所定のゲ
インをかけて流量指令値を求める第２の演算手段と；
（ｅ）前記第１及び第２の検出手段によりそれぞれアク
チュエータの変位及び操作手段の操作信号を検出してか
ら前記第２の演算手段により流量指令値を求めるまでの
いずれかの時点でフィルター処理を施し、所定周波数未
満の振動成分を除去するフィルター手段と；（ｆ）前記
流量指令値に応じて前記アクチュエータに給排される圧
油の流量を補助的に制御する流量制御手段と；を備える
ものである。
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、（ａ）前記アクチュエータの変位を検
出する第１の検出手段と；（ｂ）前記操作手段の操作信
号を検出する第２の検出手段と；（ｃ）前記第１の検出
手段で検出したアクチュエータの変位に基づき該アクチ
ュエータの速度を算出するとともに、前記第２の検出手
段で検出した操作信号とその算出したアクチュエータの
速度とに基づき該アクチュエータの推力を算出する第１
の演算手段と；（ｄ）前記第１の演算手段で算出された
前記アクチュエータの推力と速度のそれぞれに所定のゲ
インをかけて流量指令値を求める第２の演算手段と；
（ｅ）前記第１及び第２の検出手段によりそれぞれアク
チュエータの変位及び操作手段の操作信号を検出してか
ら前記第２の演算手段により流量指令値を求めるまでの
いずれかの時点でフィルター処理を施し、所定周波数未
満の振動成分を除去するフィルター手段と；（ｆ）前記
流量指令値に応じて前記アクチュエータに給排される圧
油の流量を補助的に制御する流量制御手段と；を備える
ものである。
【０００８】好ましくは、前記フィルター手段は、前記
第１及び第２の検出手段で検出したアクチュエータの変
位及び操作手段の操作信号にそれぞれフィルター処理を
施し、前記第１の演算手段は、そのフィルター処理を施
されたアクチュエータの変位及び操作信号に基づき該ア
クチュエータの速度を算出及び推力を算出する。
第１及び第２の検出手段で検出したアクチュエータの変
位及び操作手段の操作信号にそれぞれフィルター処理を
施し、前記第１の演算手段は、そのフィルター処理を施
されたアクチュエータの変位及び操作信号に基づき該ア
クチュエータの速度を算出及び推力を算出する。
【０００９】また好ましくは、前記第２の演算手段は、
前記算出されたアクチュエータの推力及び速度のそれぞ
れに所定のゲインを乗じた値を加算することにより前記
流量指令値を求める。
前記算出されたアクチュエータの推力及び速度のそれぞ
れに所定のゲインを乗じた値を加算することにより前記
流量指令値を求める。
【００１０】また好ましくは、前記フィルター手段は、
所定周波数以上の振動成分を通過させるハイパスフィル
タである。
所定周波数以上の振動成分を通過させるハイパスフィル
タである。
【００１１】
【作用】本発明においては、フィルター処理を施された
後のアクチュエータ推力及びアクチュエータ速度のそれ
ぞれに所定のゲインをかけて流量指令値を求め、この流
量指令値に応じてアクチュエータに給排される圧油の流
量を補助的に制御する。これにより、油圧アクチュエー
タが慣性により目標位置を越えてさらに移動しようとす
るとき、その推力と速度の大きさに対応したダンパー作
用が油圧アクチュエータに与えられて振動が抑制され
る。また、推力だけで流量指令値を決めて振動を抑制す
る場合には、従来技術と同様にアクチュエータの加速度
を大きくできないものが、推力と速度の両方を用いて流
量指令値を決めているので、加速度が抑制される程度が
小さくなり、これにより迅速なアクチュエータの操作が
可能となり、操作性が向上する。
後のアクチュエータ推力及びアクチュエータ速度のそれ
ぞれに所定のゲインをかけて流量指令値を求め、この流
量指令値に応じてアクチュエータに給排される圧油の流
量を補助的に制御する。これにより、油圧アクチュエー
タが慣性により目標位置を越えてさらに移動しようとす
るとき、その推力と速度の大きさに対応したダンパー作
用が油圧アクチュエータに与えられて振動が抑制され
る。また、推力だけで流量指令値を決めて振動を抑制す
る場合には、従来技術と同様にアクチュエータの加速度
を大きくできないものが、推力と速度の両方を用いて流
量指令値を決めているので、加速度が抑制される程度が
小さくなり、これにより迅速なアクチュエータの操作が
可能となり、操作性が向上する。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図７によ
り、油圧作業機械として油圧ショベルを例にとった場合
につき説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１とブームシリ
ンダー２の間に接続され、操作レバー３の操作によるパ
イロット圧信号によって制御されて、ブームシリンダー
２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制御弁
４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が設定
値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えてい
る。
り、油圧作業機械として油圧ショベルを例にとった場合
につき説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１とブームシリ
ンダー２の間に接続され、操作レバー３の操作によるパ
イロット圧信号によって制御されて、ブームシリンダー
２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制御弁
４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が設定
値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えてい
る。
【００１３】本実施例の振動抑制制御装置は以上の油圧
駆動回路に備えられるもので、制御ユニット７と、操作
レバー３からの操作信号であるパイロット圧力を検出す
る圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の変位すなわ
ちピストンの位置を検出する変位計１０と、電磁式の第
２の流量制御弁１１とを備え、制御ユニット７は圧力変
換器８，９および変位計１０からの検出信号を入力して
振動抑制のための流量指令値を演算し、対応する制御信
号を第２の流量制御弁１１に出力する。第２の流量制御
弁１１は、第１の流量制御弁と同様に油圧ポンプ１とブ
ームシリンダ２の間に接続され、制御ユニット７からの
制御信号により駆動され、ブームシリンダ２に給排され
る圧油の流量を補助的に制御する。
駆動回路に備えられるもので、制御ユニット７と、操作
レバー３からの操作信号であるパイロット圧力を検出す
る圧力変換器８，９と、ブームシリンダ２の変位すなわ
ちピストンの位置を検出する変位計１０と、電磁式の第
２の流量制御弁１１とを備え、制御ユニット７は圧力変
換器８，９および変位計１０からの検出信号を入力して
振動抑制のための流量指令値を演算し、対応する制御信
号を第２の流量制御弁１１に出力する。第２の流量制御
弁１１は、第１の流量制御弁と同様に油圧ポンプ１とブ
ームシリンダ２の間に接続され、制御ユニット７からの
制御信号により駆動され、ブームシリンダ２に給排され
る圧油の流量を補助的に制御する。
【００１４】制御ユニット７はマイクロコンピュータで
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力されるパイロット圧力信号と変位計１０から出力され
る変位信号とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバー
タ７ａと、中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順の
プログラムを格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
７ｃと、演算途中の数値を一時的に記憶するランデムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＩ／Ｏインタ
ーフェイス７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される
増幅器７ｆ，７ｇとを備えている。
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力されるパイロット圧力信号と変位計１０から出力され
る変位信号とをデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバー
タ７ａと、中央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順の
プログラムを格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）
７ｃと、演算途中の数値を一時的に記憶するランデムア
クセスメモリ（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＩ／Ｏインタ
ーフェイス７ｅと、上記の流量制御弁１１に接続される
増幅器７ｆ，７ｇとを備えている。
【００１５】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から
出力されるパイロット圧力信号（操作信号）と変位計１
０から出力される変位信号を所定周波数未満の振動成分
を遮断するハイパスフィルタに通した後に、変位信号か
らブームシリンダ２の速度を算出し、パイロット圧力信
号（操作信号）とその算出されたブームシリンダ２の速
度からブームシリンダ２の推力を算出し、これらにそれ
ぞれ所定のゲインをかけて流量指令値を求め、対応する
制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。
出力されるパイロット圧力信号（操作信号）と変位計１
０から出力される変位信号を所定周波数未満の振動成分
を遮断するハイパスフィルタに通した後に、変位信号か
らブームシリンダ２の速度を算出し、パイロット圧力信
号（操作信号）とその算出されたブームシリンダ２の速
度からブームシリンダ２の推力を算出し、これらにそれ
ぞれ所定のゲインをかけて流量指令値を求め、対応する
制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。
【００１６】以下、図３に示すＲＯＭ７ｃに格納された
制御手順プログラムのフローチャートにしたがい、本実
施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１００におい
て、圧力変換器８，９の出力および変位計１０の出力を
Ａ／Ｄコンバータを介して入力し、操作レバー３からの
操作信号であるパイロット圧力Ｐ1 ，Ｐ2 とブームシリ
ンダ２の変位ＸをＲＡＭ７ｄに記憶する。
制御手順プログラムのフローチャートにしたがい、本実
施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１００におい
て、圧力変換器８，９の出力および変位計１０の出力を
Ａ／Ｄコンバータを介して入力し、操作レバー３からの
操作信号であるパイロット圧力Ｐ1 ，Ｐ2 とブームシリ
ンダ２の変位ＸをＲＡＭ７ｄに記憶する。
【００１７】次に手順１１０において、ブームシリンダ
ー２の変位Ｘと操作レバー３からのパイロット圧力
ＰP1，ＰP2の検出値を定常成分を除去するためにそれぞ
れハイパスフィルタに通し、所定周波数以上の振動成分
（以下、高周波成分という）Ｘh ，ＰP1h ，ＰP2h を算
出する。すなわち、制御プログラムに予め組み込まれた
ハイパスフィルタの演算式Ｘh ＝ｆHPF （Ｘ）およびＰ
Pih ＝ｆHPF （ＰPi）を用いてフィルター処理を施し
（ｉ＝１，２）、高周波成分Ｘh ，ＰP1h ，ＰP2 h を求
める。
ー２の変位Ｘと操作レバー３からのパイロット圧力
ＰP1，ＰP2の検出値を定常成分を除去するためにそれぞ
れハイパスフィルタに通し、所定周波数以上の振動成分
（以下、高周波成分という）Ｘh ，ＰP1h ，ＰP2h を算
出する。すなわち、制御プログラムに予め組み込まれた
ハイパスフィルタの演算式Ｘh ＝ｆHPF （Ｘ）およびＰ
Pih ＝ｆHPF （ＰPi）を用いてフィルター処理を施し
（ｉ＝１，２）、高周波成分Ｘh ，ＰP1h ，ＰP2 h を求
める。
【００１８】次に手順１２０において、現在の変位の高
周波成分Ｘh と１サイクル前の変位の高周波成分Ｘh0の
差を計算刻み時間（サイクルタイム）Ｔで除すことによ
り、ブームシリンダ２の速度の高周波成分Ｖh を算出す
る。
周波成分Ｘh と１サイクル前の変位の高周波成分Ｘh0の
差を計算刻み時間（サイクルタイム）Ｔで除すことによ
り、ブームシリンダ２の速度の高周波成分Ｖh を算出す
る。
【００１９】次に手順１３０において、パイロット圧力
の高周波成分ＰP1h とパイロット圧力の高周波成分Ｐ
P2h との差により操作信号の高周波成分ＰPhを求める。
の高周波成分ＰP1h とパイロット圧力の高周波成分Ｐ
P2h との差により操作信号の高周波成分ＰPhを求める。
【００２０】次に手順１４０において、操作信号の高周
波成分ＰPhとシリンダ速度の高周波成分Ｖh とブームシ
リンダ２のボトム側面積Ａとよりブームシリンダ２の推
力の高周波成分Ｆh を求める。図４に手順１４０の詳細
を示す。このアルゴリズムは現代制御理論のオブザーバ
を適用したものである。
波成分ＰPhとシリンダ速度の高周波成分Ｖh とブームシ
リンダ２のボトム側面積Ａとよりブームシリンダ２の推
力の高周波成分Ｆh を求める。図４に手順１４０の詳細
を示す。このアルゴリズムは現代制御理論のオブザーバ
を適用したものである。
【００２１】まず手順１４１において、操作信号ＰPhと
１サイクル前の制御信号Δｑの和に流量制御弁４の流量
係数Ｃｑを乗じ、流量の推定値＜Ｑh ＞（＜＞は推定値
であることを示す。以下同様）を求める。次に手順１４
２において、シリンダ速度Ｖh と推定値＜Ｖho＞の差Δ
Ｖを求める。次に手順１４３において、（＜Ｑh ＞−Ａ
＜Ｖho＞）／Ｃで求められる圧力の微分値に速度偏差Δ
Ｖのフィードバック値Ｇp ・ΔＶを加え、補正した圧力
の微分値＜Ｐh ＞′（′は微分を示す。以下同様）を求
める。ここで、Ｃはシリンダのキャパシタンス、Ｇp は
オブザーバの圧力ゲインである。
１サイクル前の制御信号Δｑの和に流量制御弁４の流量
係数Ｃｑを乗じ、流量の推定値＜Ｑh ＞（＜＞は推定値
であることを示す。以下同様）を求める。次に手順１４
２において、シリンダ速度Ｖh と推定値＜Ｖho＞の差Δ
Ｖを求める。次に手順１４３において、（＜Ｑh ＞−Ａ
＜Ｖho＞）／Ｃで求められる圧力の微分値に速度偏差Δ
Ｖのフィードバック値Ｇp ・ΔＶを加え、補正した圧力
の微分値＜Ｐh ＞′（′は微分を示す。以下同様）を求
める。ここで、Ｃはシリンダのキャパシタンス、Ｇp は
オブザーバの圧力ゲインである。
【００２２】次に手順１４４において、シリンダ圧力の
１サイクル前の値＜Ｐho＞に増加分Ｔ＜Ｐh ＞′を加
え、圧力の推定値＜Ｐh ＞を求める。ここで、Ｔは１サ
イクルの単位時間である。次に手順１４５において、
（Ａ＜Ｐho＞−Ｄ＜Ｖho＞）／Ｍで求められる速度の微
分値に速度偏差ΔＶのフィードバック値Ｇv ・ΔＶを加
え、補正した速度の微分値＜Ｖh ＞′を求める。ここ
で、Ｄはシリンダの粘性減衰係数、Ｍはショベルフロン
トの等価質量、Ｇv はオブザーバの速度ゲインである。
次に手順１４６にいて、シリンダ速度の１サイクル前の
値＜Ｖho＞の増加分Ｔ＜Ｖh ＞′を加え、速度の推定値
＜Ｖh ＞を求める。次に手順１４７において、＜Ｐ
h ＞，＜Ｖh ＞をそれぞれ１サイクル前の値＜Ｐho＞，
＜Ｖho＞として保存し、次に手順１４８においてＡ＜Ｐ
ｈ＞により推力を求め、図３の手順１５０Ｂに進む。
１サイクル前の値＜Ｐho＞に増加分Ｔ＜Ｐh ＞′を加
え、圧力の推定値＜Ｐh ＞を求める。ここで、Ｔは１サ
イクルの単位時間である。次に手順１４５において、
（Ａ＜Ｐho＞−Ｄ＜Ｖho＞）／Ｍで求められる速度の微
分値に速度偏差ΔＶのフィードバック値Ｇv ・ΔＶを加
え、補正した速度の微分値＜Ｖh ＞′を求める。ここ
で、Ｄはシリンダの粘性減衰係数、Ｍはショベルフロン
トの等価質量、Ｇv はオブザーバの速度ゲインである。
次に手順１４６にいて、シリンダ速度の１サイクル前の
値＜Ｖho＞の増加分Ｔ＜Ｖh ＞′を加え、速度の推定値
＜Ｖh ＞を求める。次に手順１４７において、＜Ｐ
h ＞，＜Ｖh ＞をそれぞれ１サイクル前の値＜Ｐho＞，
＜Ｖho＞として保存し、次に手順１４８においてＡ＜Ｐ
ｈ＞により推力を求め、図３の手順１５０Ｂに進む。
【００２３】以上により、手順１１０でハイパスフィル
タ処理を施して求めた高周波成分Ｘ h ，ＰP1h ，ＰP2h
に基づきブームシリンダ２の速度の高周波成分Ｖh 及び
推力の高周波成分Ｆh が求められる。図５によりブーム
シリンダ２の速度の高周波成分Ｖh 及び推力の高周波成
分Ｆh を求める理由を説明する。ブームシリンダ２Ａの
保持圧が例えば１００Ｋｇ／ｃｍ2 にある状態で操作レ
バー３の入力ｕ（ストローク）を図５（ａ）のように変
化させると、ブームシリンダ２Ａの速度Ｖは図５（ｂ）
のように変化し、推力Ｆは図５（ｄ）のように変化す
る。すなわち、ブームシリンダ２Ａの起動時と停止時
に、ブーム２Ａの自重およびこれが支持する重量の慣性
と流量制御弁４以降の油圧回路における圧油のバネ作用
とにより、推力Ｆは図５（ｄ）に示すように変化し、こ
れに伴って速度Ｖも図５（ｂ）に示すように変化する。
これを手順１１０を介在させてハイパスフィルタにかけ
ると、所定周波数未満の振動成分が遮断され、図５
（ｃ）および（ｅ）に示すように起動および停止に伴う
振動成分Ｖh およびＦh のみが求められる。なお、推力
Ｆの振動と速度Ｖの振動は９０°の移相のずれがある。
タ処理を施して求めた高周波成分Ｘ h ，ＰP1h ，ＰP2h
に基づきブームシリンダ２の速度の高周波成分Ｖh 及び
推力の高周波成分Ｆh が求められる。図５によりブーム
シリンダ２の速度の高周波成分Ｖh 及び推力の高周波成
分Ｆh を求める理由を説明する。ブームシリンダ２Ａの
保持圧が例えば１００Ｋｇ／ｃｍ2 にある状態で操作レ
バー３の入力ｕ（ストローク）を図５（ａ）のように変
化させると、ブームシリンダ２Ａの速度Ｖは図５（ｂ）
のように変化し、推力Ｆは図５（ｄ）のように変化す
る。すなわち、ブームシリンダ２Ａの起動時と停止時
に、ブーム２Ａの自重およびこれが支持する重量の慣性
と流量制御弁４以降の油圧回路における圧油のバネ作用
とにより、推力Ｆは図５（ｄ）に示すように変化し、こ
れに伴って速度Ｖも図５（ｂ）に示すように変化する。
これを手順１１０を介在させてハイパスフィルタにかけ
ると、所定周波数未満の振動成分が遮断され、図５
（ｃ）および（ｅ）に示すように起動および停止に伴う
振動成分Ｖh およびＦh のみが求められる。なお、推力
Ｆの振動と速度Ｖの振動は９０°の移相のずれがある。
【００２４】ここで、ハイパスフィルタ後の推力の高周
波成分Ｆh は推力Ｆから保持圧の影響を除去した値に一
致し、ブームシリンダ２の加速度と１対１に対応する。
すなわち、本実施例では、起振力の源である加速度を直
接検出する代わりに、推力の振動成分Ｆh を求めること
により加速度を検出している。手順１１０におけるハイ
パスフィルタの所定周波数は、起振力としての影響を考
慮して制御対象である作業装置の固有振動数以下の周波
数に設定することが好ましい。本実施例では、制御対象
である作業装置にはブーム２Ａとそれが支持する重量も
含まれることから、それら全体の固有振動数以下の周波
数であり、具体的には油圧ショベルのサイズにもよるが
概ね１〜３Ｈｚの範囲内の値である。
波成分Ｆh は推力Ｆから保持圧の影響を除去した値に一
致し、ブームシリンダ２の加速度と１対１に対応する。
すなわち、本実施例では、起振力の源である加速度を直
接検出する代わりに、推力の振動成分Ｆh を求めること
により加速度を検出している。手順１１０におけるハイ
パスフィルタの所定周波数は、起振力としての影響を考
慮して制御対象である作業装置の固有振動数以下の周波
数に設定することが好ましい。本実施例では、制御対象
である作業装置にはブーム２Ａとそれが支持する重量も
含まれることから、それら全体の固有振動数以下の周波
数であり、具体的には油圧ショベルのサイズにもよるが
概ね１〜３Ｈｚの範囲内の値である。
【００２５】次に手順１５０において、流量指令値Δｑ
の演算を行う。流量指令値Δｑの演算は手順１２０で求
めたブームシリンダの速度Ｖh 及び手順１４０で求めた
ブームシリンダの推力Ｆh にそれぞれ所定のゲイン
Ｋv 、Ｋf を乗じ、両者を加算することにより求める。
そして、流量指令値Δｑに対応する制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力する。
の演算を行う。流量指令値Δｑの演算は手順１２０で求
めたブームシリンダの速度Ｖh 及び手順１４０で求めた
ブームシリンダの推力Ｆh にそれぞれ所定のゲイン
Ｋv 、Ｋf を乗じ、両者を加算することにより求める。
そして、流量指令値Δｑに対応する制御信号を第２の流
量制御弁１１に出力する。
【００２６】手順１５０を終了すると手順１００へ戻
り、手順１００〜１５０を繰り返し行う。
り、手順１００〜１５０を繰り返し行う。
【００２７】次に、本実施例の作用効果を図６および図
７により説明する。図６は、従来の振動抑制制御装置を
備えない油圧駆動回路に係わるブームを急停止させると
きの操作レバー３の入力ｕ（パイロット圧）、ブームシ
リンダ２の変位Ｘ、ブームシリンダ２の速度Ｖおよびブ
ームシリンダ２の推力Ｆの時間的変化を示し、参考とし
て制御入力Δｑを合わせて示している。まず、一定速度
でブーム下げの動作を行っている状態からブーム２Ａを
急停止させるべく操作レバー３を中立に戻すと、図６
（ａ）に示すように入力ｕは０になり、流量制御弁４も
中立に戻る。これに伴って、それまで一定の速度Ｖおよ
び推力Ｆで下げ方向に動作中であったブームシリンダ２
が停止しようとするが、慣性によりブーム２Ａは急には
停止せず、図６（ｃ）に示すように目標位置を越えさら
に下げ続け、これに対応してブームシリンダ２の速度Ｖ
および推力Ｆも図６（ｄ）および（ｅ）に示すように変
化する。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路で
圧油がバネの役目をしてブームシリンダ２が上方に押し
戻され、変位Ｘは増加を開始すると共に、速度Ｖは正の
値に転じかつ推力Ｆは減少を開始する。ブームシリンダ
２が所定位置まで押し戻されると、同様に圧油のバネ作
用で今度は逆ブームシリンダ２が下方に押し戻され、変
位Ｘは減少を開始すると共に、速度Ｖは負の値に転じか
つ推力Ｆは増加を開始する。以上のことが繰り返され、
ブーム２Ａを含むフロント系に振動が発生する。この振
動が車体に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺
動を引き起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振
動を生じてしまう。
７により説明する。図６は、従来の振動抑制制御装置を
備えない油圧駆動回路に係わるブームを急停止させると
きの操作レバー３の入力ｕ（パイロット圧）、ブームシ
リンダ２の変位Ｘ、ブームシリンダ２の速度Ｖおよびブ
ームシリンダ２の推力Ｆの時間的変化を示し、参考とし
て制御入力Δｑを合わせて示している。まず、一定速度
でブーム下げの動作を行っている状態からブーム２Ａを
急停止させるべく操作レバー３を中立に戻すと、図６
（ａ）に示すように入力ｕは０になり、流量制御弁４も
中立に戻る。これに伴って、それまで一定の速度Ｖおよ
び推力Ｆで下げ方向に動作中であったブームシリンダ２
が停止しようとするが、慣性によりブーム２Ａは急には
停止せず、図６（ｃ）に示すように目標位置を越えさら
に下げ続け、これに対応してブームシリンダ２の速度Ｖ
および推力Ｆも図６（ｄ）および（ｅ）に示すように変
化する。そしてその後、流量制御弁４以降の油圧回路で
圧油がバネの役目をしてブームシリンダ２が上方に押し
戻され、変位Ｘは増加を開始すると共に、速度Ｖは正の
値に転じかつ推力Ｆは減少を開始する。ブームシリンダ
２が所定位置まで押し戻されると、同様に圧油のバネ作
用で今度は逆ブームシリンダ２が下方に押し戻され、変
位Ｘは減少を開始すると共に、速度Ｖは負の値に転じか
つ推力Ｆは増加を開始する。以上のことが繰り返され、
ブーム２Ａを含むフロント系に振動が発生する。この振
動が車体に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺
動を引き起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振
動を生じてしまう。
【００２８】これに対して、本実施例では、ブームシリ
ンダ２の速度Ｖおよび推力Ｆについて図７（ｄ）に斜線
で示すような所定周波数以上の速度Ｖの高周波成分Ｖh
と、図７（ｅ）に斜線で示すような所定周波数以上の推
力Ｆの高周波成分Ｆh を求め、これらにそれぞれ所定の
ゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者を加算することによ
り、図７（ｂ）に示すような流量指令値Δｑを算出し、
対応する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。
ンダ２の速度Ｖおよび推力Ｆについて図７（ｄ）に斜線
で示すような所定周波数以上の速度Ｖの高周波成分Ｖh
と、図７（ｅ）に斜線で示すような所定周波数以上の推
力Ｆの高周波成分Ｆh を求め、これらにそれぞれ所定の
ゲインＫf ，Ｋv をかけて、両者を加算することによ
り、図７（ｂ）に示すような流量指令値Δｑを算出し、
対応する制御信号を第２の流量制御弁１１に出力する。
【００２９】流量制御弁１１はこの信号を受けて所定の
開度に駆動され、ブームシリンダ２のロッド側に油圧ポ
ンプ１から流量指令値Δｑに対応する流量を供給しかつ
ヘッド側の圧油をタンク１２に排出する。これにより、
ブームシリンダ２にダンパー作用が与えられ、圧油の圧
縮性による振動の発生が抑制されてブームシリンダ２は
停止する。
開度に駆動され、ブームシリンダ２のロッド側に油圧ポ
ンプ１から流量指令値Δｑに対応する流量を供給しかつ
ヘッド側の圧油をタンク１２に排出する。これにより、
ブームシリンダ２にダンパー作用が与えられ、圧油の圧
縮性による振動の発生が抑制されてブームシリンダ２は
停止する。
【００３０】したがって、本実施例によれば、ブームシ
リンダ２の起動時、停止時等、ブームシリンダ２の速度
変化（加速度）に起因するブーム２Ａの振動が抑制さ
れ、例えばバケットとの先端位置決め等、微妙な操作が
必要な場合には、確実な位置決めができ、操作性が著し
く向上する。
リンダ２の起動時、停止時等、ブームシリンダ２の速度
変化（加速度）に起因するブーム２Ａの振動が抑制さ
れ、例えばバケットとの先端位置決め等、微妙な操作が
必要な場合には、確実な位置決めができ、操作性が著し
く向上する。
【００３１】また、本実施例によれば、振動抑制のため
の流量指令値Δｑの決定に推力Ｆの高周波成分Ｆh だけ
でなく、速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用いているので、
以下の効果が得られる。
の流量指令値Δｑの決定に推力Ｆの高周波成分Ｆh だけ
でなく、速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用いているので、
以下の効果が得られる。
【００３２】振動を抑制する場合、その目的のみに着目
するならば起振力の源である推力の高周波成分（加速
度）のみから流量指令値Δｑを決めれば十分である。し
かしながら、例えばブームシリンダ２の起動時には、推
力の高周波成分のみから流量指令値Δｑを決めると、加
速度が直接制御されることから振動が抑制されると同時
に加速度そのものも抑制されてしまうことになる。した
がって、この場合は、加速度を大きくできず、所望速度
に達するまでの時間が長くなり、操作性が悪化する。こ
れに対し、本実施例では、推力の高周波成分のみでな
く、振動の結果である速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用い
て流量指令値Δｑを決めているので、加速度が抑制され
る程度が小さくなり、起動時に大きな加速度を得ること
ができる。
するならば起振力の源である推力の高周波成分（加速
度）のみから流量指令値Δｑを決めれば十分である。し
かしながら、例えばブームシリンダ２の起動時には、推
力の高周波成分のみから流量指令値Δｑを決めると、加
速度が直接制御されることから振動が抑制されると同時
に加速度そのものも抑制されてしまうことになる。した
がって、この場合は、加速度を大きくできず、所望速度
に達するまでの時間が長くなり、操作性が悪化する。こ
れに対し、本実施例では、推力の高周波成分のみでな
く、振動の結果である速度Ｖの高周波成分Ｖh をも用い
て流量指令値Δｑを決めているので、加速度が抑制され
る程度が小さくなり、起動時に大きな加速度を得ること
ができる。
【００３３】ここで、逆に、速度Ｖの高周波成分Ｖh の
みから流量指令値Δｑを求めた場合には、速度Ｖは振動
の結果であることから振動を完全に抑制することは無理
である。したがって、所望の加速度を得ながら振動を効
果的に抑制するためには推力の高周波成分Ｆh と速度の
高周波成分Ｖh の両方を用いることが必要である。この
速度の高周波成分Ｖh と推力の高周波成分Ｆh の振動抑
制への影響の度合はゲインＫv ，Ｋf により決定され、
ゲインＫv ，Ｋf は振動抑制と操作性改善との兼ね合い
により決定される。
みから流量指令値Δｑを求めた場合には、速度Ｖは振動
の結果であることから振動を完全に抑制することは無理
である。したがって、所望の加速度を得ながら振動を効
果的に抑制するためには推力の高周波成分Ｆh と速度の
高周波成分Ｖh の両方を用いることが必要である。この
速度の高周波成分Ｖh と推力の高周波成分Ｆh の振動抑
制への影響の度合はゲインＫv ，Ｋf により決定され、
ゲインＫv ，Ｋf は振動抑制と操作性改善との兼ね合い
により決定される。
【００３４】以上のように本実施例によれば、応答性を
犠牲にすることなく作業装置の振動を効果的に抑制でき
る。また、フィードバック信号にフィルター処理を施す
ことにより、定常特性に影響を与えない制御系の実現が
可能となる。
犠牲にすることなく作業装置の振動を効果的に抑制でき
る。また、フィードバック信号にフィルター処理を施す
ことにより、定常特性に影響を与えない制御系の実現が
可能となる。
【００３５】なお、以上の実施例では、流量指令値に応
じて油圧シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に
制御する流量制御弁として、第１の流量制御弁４と別個
の第２の流量制御弁１１を設けたが、第１の流量制御弁
４で第２の流量制御弁も兼ね、操作レバー３からの操作
信号と流量指令値とを含む制御信号を第１の流量制御弁
４に供給するようにしても良い。この場合、第１の流量
制御弁４は、好ましくは電磁制御弁で構成される。
じて油圧シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に
制御する流量制御弁として、第１の流量制御弁４と別個
の第２の流量制御弁１１を設けたが、第１の流量制御弁
４で第２の流量制御弁も兼ね、操作レバー３からの操作
信号と流量指令値とを含む制御信号を第１の流量制御弁
４に供給するようにしても良い。この場合、第１の流量
制御弁４は、好ましくは電磁制御弁で構成される。
【００３６】また、上記実施例では、ハイパスフィルタ
を制御プログラムの一部として組み込み、ソフト的に構
成したが、電気回路からなる外部ハイパスフィルタを用
いてもよい。
を制御プログラムの一部として組み込み、ソフト的に構
成したが、電気回路からなる外部ハイパスフィルタを用
いてもよい。
【００３７】また、上記実施例では、圧力変換器と変位
計の検出値にフィルター処理を施した後シリンダ速度と
シリンダ推力を算出したが、検出値からシリンダ速度と
シリンダ推力を算出した後、フィルター処理を施しても
よい。
計の検出値にフィルター処理を施した後シリンダ速度と
シリンダ推力を算出したが、検出値からシリンダ速度と
シリンダ推力を算出した後、フィルター処理を施しても
よい。
【００３８】更に、上記実施例ではハイパスフィルタを
用いたが、要は振動に係わりのない所定周波数未満の振
動成分を遮断すればよいので、他のローカットフィル
タ、例えばバンドパスフィルタを用いてもよい。
用いたが、要は振動に係わりのない所定周波数未満の振
動成分を遮断すればよいので、他のローカットフィル
タ、例えばバンドパスフィルタを用いてもよい。
【００３９】
【発明の効果】本発明によれば、作業装置の停止時、起
動時等、速度が急変するときの振動が抑制されるので、
作業装置の位置決め等、微妙な操作が必要な場合に確実
な位置決めができ、操作性が著しく向上する。また、そ
の振動の抑制を応答性を犠牲にすることなく効果的に行
うことができる。更に、定常特性に影響を与えない制御
系の実現が可能となる。
動時等、速度が急変するときの振動が抑制されるので、
作業装置の位置決め等、微妙な操作が必要な場合に確実
な位置決めができ、操作性が著しく向上する。また、そ
の振動の抑制を応答性を犠牲にすることなく効果的に行
うことができる。更に、定常特性に影響を与えない制御
系の実現が可能となる。
【図１】本発明の一実施例による油圧作業機械における
ブームの振動抑制制御装置をその油圧駆動回路と共に示
す図である。
ブームの振動抑制制御装置をその油圧駆動回路と共に示
す図である。
【図２】図１に示す振動抑制制御装置の制御ユニットの
構成を示す図である。
構成を示す図である。
【図３】図２に示す制御ユニットのＲＯＭに格納された
制御手順プログラムのフローチャートである。
制御手順プログラムのフローチャートである。
【図４】図３に示す手順１４０の詳細を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】ハイパスフィルタの作用を示す図である。
【図６】従来の油圧作業機械における操作レバー入力、
制御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、
アクチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートで
ある。
制御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、
アクチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートで
ある。
【図７】図１に示す実施例における操作レバー入力、制
御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、ア
クチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートであ
る。
御入力、アクチュエータ変位、アクチュエータ速度、ア
クチュエータ推力の時間変化を示すタイムチャートであ
る。
【図８】従来の油圧作業機械の油圧駆動回路を示す図で
ある。
ある。
１ 油圧ポンプ ２ ブームシリンダ ２Ａ ブーム（作業装置） ７ 制御ユニット（フィルタ手段、第１及び第２の演算
手段） ８，９ 圧力変換器（第２の検出手段） １０ 変位計（第１の検出手段） １１ 流量制御弁（制御手段）
手段） ８，９ 圧力変換器（第２の検出手段） １０ 変位計（第１の検出手段） １１ 流量制御弁（制御手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 小原 清隆 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (4)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
される圧油によって駆動され、作業装置を駆動する油圧
アクチュエータと、油圧ポンプと油圧アクチュエータの
間に接続され、操作手段の操作信号に応じて油圧アクチ
ュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁
とを備えた油圧駆動回路を持つ油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、 （ａ）前記アクチュエータの変位を検出する第１の検出
手段と； （ｂ）前記操作手段の操作信号を検出する第２の検出手
段と； （ｃ）前記第１の検出手段で検出したアクチュエータの
変位に基づき該アクチュエータの速度を算出するととも
に、前記第２の検出手段で検出した操作信号とその算出
したアクチュエータの速度とに基づき該アクチュエータ
の推力を算出する第１の演算手段と； （ｄ）前記第１の演算手段で算出された前記アクチュエ
ータの推力と速度のそれぞれに所定のゲインをかけて流
量指令値を求める第２の演算手段と； （ｅ）前記第１及び第２の検出手段によりそれぞれアク
チュエータの変位及び操作手段の操作信号を検出してか
ら前記第２の演算手段により流量指令値を求めるまでの
いずれかの時点でフィルター処理を施し、所定周波数未
満の振動成分を除去するフィルター手段と； （ｆ）前記流量指令値に応じて前記アクチュエータに給
排される圧油の流量を補助的に制御する流量制御手段
と；を備えることを特徴とする油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記フィルター手
段は、前記第１及び第２の検出手段で検出したアクチュ
エータの変位及び操作手段の操作信号にそれぞれフィル
ター処理を施し、前記第１の演算手段は、そのフィルタ
ー処理を施されたアクチュエータの変位及び操作信号に
基づき該アクチュエータの速度を算出及び推力を算出す
ることを特徴とする振動抑制制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第２の演算手
段は、前記算出されたアクチュエータの推力及び速度の
それぞれに所定のゲインを乗じた値を加算することによ
り前記流量指令値を求めることを特徴とする振動抑制制
御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記フィルター手
段は、所定周波数以上の振動成分を通過させるハイパス
フィルタであることを特徴とする振動抑制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9446593A JPH06307404A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9446593A JPH06307404A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06307404A true JPH06307404A (ja) | 1994-11-01 |
Family
ID=14111035
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9446593A Pending JPH06307404A (ja) | 1993-04-21 | 1993-04-21 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06307404A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0816573A2 (en) * | 1996-06-26 | 1998-01-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine |
| KR19990084966A (ko) * | 1998-05-12 | 1999-12-06 | 토니헬샴 | 건설기계의 주행진동 제어장치 |
| WO2013004100A1 (zh) * | 2011-07-01 | 2013-01-10 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 臂架振动抑制方法、系统及臂架式工程机械 |
| CN114001193A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-02-01 | 上海华兴数字科技有限公司 | 作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备 |
-
1993
- 1993-04-21 JP JP9446593A patent/JPH06307404A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0816573A2 (en) * | 1996-06-26 | 1998-01-07 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine |
| EP0816573A3 (en) * | 1996-06-26 | 1998-07-01 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine |
| US5968104A (en) * | 1996-06-26 | 1999-10-19 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Front control system for construction machine |
| KR19990084966A (ko) * | 1998-05-12 | 1999-12-06 | 토니헬샴 | 건설기계의 주행진동 제어장치 |
| WO2013004100A1 (zh) * | 2011-07-01 | 2013-01-10 | 湖南三一智能控制设备有限公司 | 臂架振动抑制方法、系统及臂架式工程机械 |
| CN114001193A (zh) * | 2021-09-18 | 2022-02-01 | 上海华兴数字科技有限公司 | 作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备 |
| CN114001193B (zh) * | 2021-09-18 | 2024-03-15 | 上海华兴数字科技有限公司 | 作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH07234727A (ja) | 作業機の振動抑制装置およびその方法 | |
| US8818649B2 (en) | Rotation control device for working machine | |
| JP3079498B2 (ja) | ブーム付コンクリートポンプ車のブーム振動抑制制御装置 | |
| JP2005256595A (ja) | 建設機械の作業機の制御装置、建設機械の作業機の制御方法、及びこの方法をコンピュータに実行させるプログラム | |
| JP3147188B2 (ja) | 作業機の振動抑制装置 | |
| JP2966629B2 (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
| JP3101545B2 (ja) | 油圧作業機の制振装置 | |
| JPH07293690A (ja) | 油圧トランスミッションのモータ及びオーバースピード制御装置並びに可変容量油圧モータの制御方法 | |
| JP2966642B2 (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
| JP2008075753A (ja) | 油圧式作業機械の制御装置 | |
| JPH06307404A (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
| JP2010121441A (ja) | 建設機械の作業機の制御装置、及び建設機械の作業機の制御方法 | |
| JPH0813546A (ja) | 建設機械におけるシリンダ制振装置 | |
| JP2939090B2 (ja) | 油圧作業機械の振動抑制装置 | |
| JPH11343095A (ja) | ブーム式作業機械 | |
| JP2915247B2 (ja) | 油圧作業機械の振動抑制装置 | |
| JP3145032B2 (ja) | 作業機械における油圧シリンダの制振装置 | |
| JPH04353130A (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
| JP2005273442A (ja) | 重装備操作レバー応答モードの設定方法 | |
| JPH11269937A (ja) | 作業機械の振動抑制装置 | |
| JPH0560104A (ja) | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 | |
| JPS637426A (ja) | 作業機の振動抑制装置 | |
| JP2945811B2 (ja) | 作業機械におけるパワーユニットの出力制御装置 | |
| JPH1113702A (ja) | 油圧作業機械の振動抑制方法および同装置 | |
| JPH1113703A (ja) | 油圧作業機械の振動抑制方法および同装置 |