JPH0560104A - 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 - Google Patents
油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置Info
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- JPH0560104A JPH0560104A JP21545791A JP21545791A JPH0560104A JP H0560104 A JPH0560104 A JP H0560104A JP 21545791 A JP21545791 A JP 21545791A JP 21545791 A JP21545791 A JP 21545791A JP H0560104 A JPH0560104 A JP H0560104A
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- Japan
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- hydraulic
- flow rate
- hydraulic actuator
- vibration suppression
- speed
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】油圧作業機械作業装置の振動抑制制御装置にお
いて、作業装置の急停止操作時に油圧アクチュエータに
対して補助的な流量制御を行うことで、作業装置の停止
時の振動を抑制する。 【構成】流量制御弁４の操作信号としてのパイロット圧
Ｐp を圧力変換器８，９で検出し、ブームシリンダ２の
速度および負荷圧を速度計１０および圧力変換器１３で
検出する。制御ユニット７はこれらの検出信号に基づ
き、パイロット圧Ｐp が停止を指示したとき、予め設定
してある過渡応答の流量パターン群から停止指示直前の
シリンダ速度と負荷圧に対応するものを選択し、この選
択した流量パターンからブームシリンダ２に給排される
圧油の流量指令値を決定して、対応する制御信号を第２
の流量制御弁１１に過渡的に出力する。流量制御弁１１
はこの制御信号により駆動され、ブーム２Ａ停止時にブ
ームシリンダ２に対して圧油の補助的な流量制御を行
い、ブームシリンダ２の振動を抑制する。
いて、作業装置の急停止操作時に油圧アクチュエータに
対して補助的な流量制御を行うことで、作業装置の停止
時の振動を抑制する。 【構成】流量制御弁４の操作信号としてのパイロット圧
Ｐp を圧力変換器８，９で検出し、ブームシリンダ２の
速度および負荷圧を速度計１０および圧力変換器１３で
検出する。制御ユニット７はこれらの検出信号に基づ
き、パイロット圧Ｐp が停止を指示したとき、予め設定
してある過渡応答の流量パターン群から停止指示直前の
シリンダ速度と負荷圧に対応するものを選択し、この選
択した流量パターンからブームシリンダ２に給排される
圧油の流量指令値を決定して、対応する制御信号を第２
の流量制御弁１１に過渡的に出力する。流量制御弁１１
はこの制御信号により駆動され、ブーム２Ａ停止時にブ
ームシリンダ２に対して圧油の補助的な流量制御を行
い、ブームシリンダ２の振動を抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベル、クレーン
等の油圧作業機械において、ブーム等、作業装置の停止
時における振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
等の油圧作業機械において、ブーム等、作業装置の停止
時における振動を抑制する振動抑制制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の油圧作業機械、例えば油圧ショベ
ルにおいては、図９に示すように、操作レバー３の操作
による流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４
に入力し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ
１からブームシリンダ２のボトム側またはロッド側への
供給される圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を
制御する構成となっている。
ルにおいては、図９に示すように、操作レバー３の操作
による流量指令をパイロット圧信号として流量制御弁４
に入力し、この流量制御弁４の作動により、油圧ポンプ
１からブームシリンダ２のボトム側またはロッド側への
供給される圧油の流量を制御して、ブームの動作速度を
制御する構成となっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このような油圧作業機
械においては、操作レバー３を中立に戻してブームを急
停止させるとき、パイロット圧信号が停止を指示して流
量制御弁が中立に戻った後も、ブームは慣性により急に
は停止せず、流量制御弁４以降の油圧回路で圧油がバネ
の役目をして、振動が発生する。この振動は車体に伝わ
り、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き起こ
し、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じてし
まう。また、この振動は、慣性が大きいために減衰しに
くく、いつまでも振動が収まらない。その結果、例えば
バケットとの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合
でも、いつまでも先端が振動していて、位置決めができ
ないという問題が生じる。
械においては、操作レバー３を中立に戻してブームを急
停止させるとき、パイロット圧信号が停止を指示して流
量制御弁が中立に戻った後も、ブームは慣性により急に
は停止せず、流量制御弁４以降の油圧回路で圧油がバネ
の役目をして、振動が発生する。この振動は車体に伝わ
り、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き起こ
し、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じてし
まう。また、この振動は、慣性が大きいために減衰しに
くく、いつまでも振動が収まらない。その結果、例えば
バケットとの先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合
でも、いつまでも先端が振動していて、位置決めができ
ないという問題が生じる。
【０００４】本発明の目的は、急停止操作時の作業装置
の動作速度と負荷圧に応じた油圧アクチュエータに対す
る補助的な圧油の流量制御を行うことで、作業装置の停
止時の振動を抑制する油圧作業機械における作業装置の
振動抑制制御装置を提供することにある。
の動作速度と負荷圧に応じた油圧アクチュエータに対す
る補助的な圧油の流量制御を行うことで、作業装置の停
止時の振動を抑制する油圧作業機械における作業装置の
振動抑制制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】この目的を達成するた
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、操作信号を検出する第１の検出手段
と、油圧アクチュエータの速度を検出する第２の検出手
段と、油圧アクチュエータの負荷圧を検出する第３の検
出手段と、第１、第２および第３の検出手段による検出
値に基づき、操作信号が停止を指示する前の定常状態時
における油圧アクチュエータの速度と負荷圧から油圧ア
クチュエータに給排される圧油の流量指令値を決定し、
操作信号が停止を指示したときに対応する制御信号を過
渡的に出力する第１の手段と、第１の手段より出力され
た制御信号により前記油圧アクチュエータに対して補助
的な圧油の流量制御を行う第２の手段とを備えるもので
ある。
め、本発明による油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置は、操作信号を検出する第１の検出手段
と、油圧アクチュエータの速度を検出する第２の検出手
段と、油圧アクチュエータの負荷圧を検出する第３の検
出手段と、第１、第２および第３の検出手段による検出
値に基づき、操作信号が停止を指示する前の定常状態時
における油圧アクチュエータの速度と負荷圧から油圧ア
クチュエータに給排される圧油の流量指令値を決定し、
操作信号が停止を指示したときに対応する制御信号を過
渡的に出力する第１の手段と、第１の手段より出力され
た制御信号により前記油圧アクチュエータに対して補助
的な圧油の流量制御を行う第２の手段とを備えるもので
ある。
【０００６】好ましくは、第１の手段は、操作信号が停
止を指示してから作業装置の慣性により油圧アクチュエ
ータがさらに移動する過程で、油圧アクチュエータにダ
ンピングを与えるように流量指令値を決定する。
止を指示してから作業装置の慣性により油圧アクチュエ
ータがさらに移動する過程で、油圧アクチュエータにダ
ンピングを与えるように流量指令値を決定する。
【０００７】また、好ましくは、第１の手段は、操作信
号が定常状態か否かを、操作信号の微分値が予め設定さ
れた値以下か否かにより判定する。
号が定常状態か否かを、操作信号の微分値が予め設定さ
れた値以下か否かにより判定する。
【０００８】また、第１の手段は、操作信号が停止を指
示したか否かを、操作信号の値が予め設定された値以下
か否かにより判定する。
示したか否かを、操作信号の値が予め設定された値以下
か否かにより判定する。
【０００９】さらに、好ましくは、第１の手段は、油圧
アクチュエータの速度と負荷圧に対応して予め設定され
た圧油の過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段
は、第２の検出手段で検出した速度と負荷圧に応じて前
記流量パターン群のうち対応する１つを選択し、この選
択した流量パターンから流量指令値を決定する。
アクチュエータの速度と負荷圧に対応して予め設定され
た圧油の過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段
は、第２の検出手段で検出した速度と負荷圧に応じて前
記流量パターン群のうち対応する１つを選択し、この選
択した流量パターンから流量指令値を決定する。
【００１０】また、好ましくは、第１の手段は、それぞ
れの流量パターンが油圧アクチュエータの速度と負荷圧
に対応して予め設定されかつそれぞれの組がアクチュエ
ータの動作方向に対応して予め設定された２組の圧油の
過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第１
の検出手段で検出した操作信号からアクチュエータの動
作方向を判断し、その結果に応じて２組の流量パターン
群のうちの対応する１組を選択し、さらに、油圧アクチ
ュエータの速度と負荷圧に応じて選択した流量パターン
群のうち対応する１つを選択し、この選択した流量パタ
ーンから流量指令値を決定する。
れの流量パターンが油圧アクチュエータの速度と負荷圧
に対応して予め設定されかつそれぞれの組がアクチュエ
ータの動作方向に対応して予め設定された２組の圧油の
過度応答の流量パターン群を有し、第１の手段は、第１
の検出手段で検出した操作信号からアクチュエータの動
作方向を判断し、その結果に応じて２組の流量パターン
群のうちの対応する１組を選択し、さらに、油圧アクチ
ュエータの速度と負荷圧に応じて選択した流量パターン
群のうち対応する１つを選択し、この選択した流量パタ
ーンから流量指令値を決定する。
【００１１】
【作用】第１の手段で、操作信号が停止を指示する前の
定常状態にあるときの油圧アクチュエータの速度と負荷
圧から油圧アクチュエータへの圧油の流量指令値を決定
し、操作信号が停止を指示したときに対応する制御信号
を過渡的に出力し、第２の手段でその制御信号により油
圧アクチュエータに対する補助的な圧油の流量制御を行
うことにより、操作信号が停止を指示してから作業装置
の慣性により油圧アクチュエータがさらに移動する過程
で、操作信号が定常状態にあるときのアクチュエータの
速度と負荷圧に応じたダンピングが行われ、作業装置の
急停止時における振動が抑制される。
定常状態にあるときの油圧アクチュエータの速度と負荷
圧から油圧アクチュエータへの圧油の流量指令値を決定
し、操作信号が停止を指示したときに対応する制御信号
を過渡的に出力し、第２の手段でその制御信号により油
圧アクチュエータに対する補助的な圧油の流量制御を行
うことにより、操作信号が停止を指示してから作業装置
の慣性により油圧アクチュエータがさらに移動する過程
で、操作信号が定常状態にあるときのアクチュエータの
速度と負荷圧に応じたダンピングが行われ、作業装置の
急停止時における振動が抑制される。
【００１２】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１〜図８によ
り、油圧作業機械として油圧ショベルを用いた場合を例
にとり説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチ
ュエータ２の間に接続され、操作レバー３の操作による
パイロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエ
ータ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制
御弁４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が
設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えて
いる。
り、油圧作業機械として油圧ショベルを用いた場合を例
にとり説明する。図１において、本実施例に係わる油圧
駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１から吐
出される圧油によって駆動され、作業装置、例えば油圧
ショベルのブーム２Ａを駆動する油圧アクチュエータす
なわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧アクチ
ュエータ２の間に接続され、操作レバー３の操作による
パイロット圧信号によって制御されて、油圧アクチュエ
ータ２に供給される圧油の流量を制御する第１の流量制
御弁４と、ポンプ１と第１の流量制御弁４の間の圧力が
設定値以上になったときに開くリリーフ弁５とを備えて
いる。
【００１３】本実施例の振動抑制制御装置は以上の油圧
駆動回路に備えられるもので、操作レバー３によって操
作される第１の流量制御弁４のパイロット圧Ｐp8, Ｐp9
（以下、両方を総称してＰp とする）を検出する圧力変
換器８，９と、ブームシリンダー２の速度すなわちピス
トンの速度を検出する速度計１０と、ブームシリンダ２
の負荷圧を検出する圧力変換器１３と、これら圧力変換
器８，９，１３及び速度計１０からの検出信号を入力す
る制御ユニット７と、第１の流量制御弁４と同様に油圧
ポンプ１とブームシリンダ２の間に接続され、制御ユニ
ット７より出力される制御信号により駆動されて、油圧
アクチュエータ２に補助的に圧油を給排する第２の流量
制御弁１１とを備えている。
駆動回路に備えられるもので、操作レバー３によって操
作される第１の流量制御弁４のパイロット圧Ｐp8, Ｐp9
（以下、両方を総称してＰp とする）を検出する圧力変
換器８，９と、ブームシリンダー２の速度すなわちピス
トンの速度を検出する速度計１０と、ブームシリンダ２
の負荷圧を検出する圧力変換器１３と、これら圧力変換
器８，９，１３及び速度計１０からの検出信号を入力す
る制御ユニット７と、第１の流量制御弁４と同様に油圧
ポンプ１とブームシリンダ２の間に接続され、制御ユニ
ット７より出力される制御信号により駆動されて、油圧
アクチュエータ２に補助的に圧油を給排する第２の流量
制御弁１１とを備えている。
【００１４】制御ユニット７はマイクロコンピュータで
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力されるパイロット圧信号と速度計１０から出力される
速度信号と圧力変換器１３から出力される負荷圧信号と
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、中
央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラムを
格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演算
途中の数値を一時的に記憶するランデムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＤ／Ａコンバータ７ｅと、
上記の流量制御弁１１に接続される増幅器７ｆ，７ｇと
を備えている。
構成され、図２に示すように、圧力変換器８，９から出
力されるパイロット圧信号と速度計１０から出力される
速度信号と圧力変換器１３から出力される負荷圧信号と
をデジタル信号に変換するＡ／Ｄコンバータ７ａと、中
央演算装置（ＣＰＵ）７ｂと、制御手順のプログラムを
格納するリードオンリーメモリ（ＲＯＭ）７ｃと、演算
途中の数値を一時的に記憶するランデムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）７ｄと、出力用のＤ／Ａコンバータ７ｅと、
上記の流量制御弁１１に接続される増幅器７ｆ，７ｇと
を備えている。
【００１５】制御ユニット７は、圧力変換器８，９から
出力されるパイロット圧Ｐp の操作信号がブームシリン
ダ２の停止を指示しない定常状態のときの速度計１０で
検出されるブームシリンダ２の速度と圧力変換器１３で
検出されるブームシリンダ２の負荷圧をＲＡＭ１７ｈに
記憶しておき、操作信号すなわちパイロット圧Ｐp が停
止を指示したときに、予め設定してあるブームシリンダ
２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から上記の
記憶した速度と負荷圧に対応するものを１つ選択してブ
ームシリンダ２に対する圧油の流量指令値を決定し、対
応する制御信号を第２の流量制御弁１１に過渡的に出力
する。第２の流量制御弁１１は制御ユニット７からの制
御信号により駆動されて、ブーム２Ａ停止時のブームシ
リンダ２に対する補助的な圧油の流量制御を行い、ブー
ムシリンダ２の振動を抑制する。
出力されるパイロット圧Ｐp の操作信号がブームシリン
ダ２の停止を指示しない定常状態のときの速度計１０で
検出されるブームシリンダ２の速度と圧力変換器１３で
検出されるブームシリンダ２の負荷圧をＲＡＭ１７ｈに
記憶しておき、操作信号すなわちパイロット圧Ｐp が停
止を指示したときに、予め設定してあるブームシリンダ
２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から上記の
記憶した速度と負荷圧に対応するものを１つ選択してブ
ームシリンダ２に対する圧油の流量指令値を決定し、対
応する制御信号を第２の流量制御弁１１に過渡的に出力
する。第２の流量制御弁１１は制御ユニット７からの制
御信号により駆動されて、ブーム２Ａ停止時のブームシ
リンダ２に対する補助的な圧油の流量制御を行い、ブー
ムシリンダ２の振動を抑制する。
【００１６】以下、図３および図４に示すＲＯＭ７ｃに
格納された制御手順プログラムのフローチャートにした
がい、本実施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１
００において、圧力変換器８，９，１３の出力および速
度計１０の出力をＡ／Ｄコンバータを介して入力し、パ
イロット圧Ｐp およびブームシリンダ２の速度Ｖ、負荷
圧ＰL をＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１１０におい
て、パイロット圧がブーム下げ状態にある（Ｐp8＞Ｐp
9）か否かを判定し、下げ状態にあるとき手順１１１に
進みＰp ＝−Ｐp8とし、そうでないときは、手順１１２
に進みＰp ＝Ｐp9とする。
格納された制御手順プログラムのフローチャートにした
がい、本実施例の動作を詳細に説明する。まず、手順１
００において、圧力変換器８，９，１３の出力および速
度計１０の出力をＡ／Ｄコンバータを介して入力し、パ
イロット圧Ｐp およびブームシリンダ２の速度Ｖ、負荷
圧ＰL をＲＡＭ７ｄに記憶する。次に手順１１０におい
て、パイロット圧がブーム下げ状態にある（Ｐp8＞Ｐp
9）か否かを判定し、下げ状態にあるとき手順１１１に
進みＰp ＝−Ｐp8とし、そうでないときは、手順１１２
に進みＰp ＝Ｐp9とする。
【００１７】次に、手順１２０において、現在の操作信
号Ｐpnと１サンプル時間前の操作信号Ｐpn-1との差をサ
ンプル時間Δｔで除すことによって、操作信号の微分値
Ｐp'を算出する。
号Ｐpnと１サンプル時間前の操作信号Ｐpn-1との差をサ
ンプル時間Δｔで除すことによって、操作信号の微分値
Ｐp'を算出する。
【００１８】次に手順１３０において、操作信号Ｐp の
微分値Ｐp'がブームシリンダ２の定速動作を指示する定
常状態の条件、すなわち、「Ｐp'の絶対値≦Ｐpo' 」を
満たしているか否かを判定し、満たしている場合には手
順１４０，１４１に進み、ブームシリンダ２の定速動作
における速度Ｖ∞をＶに、負荷圧ＰL ∞をＰL に設定
し、満たしていない場合には手順１５０に進む。手順１
５０では、手順１４０で設定したシリンダ速度Ｖ∞が非
停止状態の条件、すなわち、「Ｖ∞の絶対値＞Ｖo 」を
満たしているか否かを判定する。ここで、Ｖo はほぼ０
に等しい微小な値とする。手順１５０で「Ｖ∞の絶対値
＞Ｖo 」を満たしている場合には手順１６０に進み、満
たしていない場合には、はじめに戻る。
微分値Ｐp'がブームシリンダ２の定速動作を指示する定
常状態の条件、すなわち、「Ｐp'の絶対値≦Ｐpo' 」を
満たしているか否かを判定し、満たしている場合には手
順１４０，１４１に進み、ブームシリンダ２の定速動作
における速度Ｖ∞をＶに、負荷圧ＰL ∞をＰL に設定
し、満たしていない場合には手順１５０に進む。手順１
５０では、手順１４０で設定したシリンダ速度Ｖ∞が非
停止状態の条件、すなわち、「Ｖ∞の絶対値＞Ｖo 」を
満たしているか否かを判定する。ここで、Ｖo はほぼ０
に等しい微小な値とする。手順１５０で「Ｖ∞の絶対値
＞Ｖo 」を満たしている場合には手順１６０に進み、満
たしていない場合には、はじめに戻る。
【００１９】次に、手順１６０において、操作信号Ｐp
が停止状態の条件、すなわち、「Ｐp の絶対値≦Ｐpo」
を満たしているか否かを判定する。ここでＰpoはほぼ０
に等しい微小な値とする。手順１６０で「Ｐp の絶対値
≦Ｐpo」を満たしている場合には手順１７０に進み、振
動抑制の制御を開始し、満たしていない場合には、はじ
めに戻る。手順１７０においては、図４に示すように、
まず手順１７１において、予め設定してあるブームシリ
ンダ２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から、
手順１４０，１４１で設定された定常状態におけるブー
ムシリンダ２の速度Ｖ∞と負荷圧ＰL ∞に基づいて対応
するものを選択する。
が停止状態の条件、すなわち、「Ｐp の絶対値≦Ｐpo」
を満たしているか否かを判定する。ここでＰpoはほぼ０
に等しい微小な値とする。手順１６０で「Ｐp の絶対値
≦Ｐpo」を満たしている場合には手順１７０に進み、振
動抑制の制御を開始し、満たしていない場合には、はじ
めに戻る。手順１７０においては、図４に示すように、
まず手順１７１において、予め設定してあるブームシリ
ンダ２に対する圧油の過渡応答の流量パターン群から、
手順１４０，１４１で設定された定常状態におけるブー
ムシリンダ２の速度Ｖ∞と負荷圧ＰL ∞に基づいて対応
するものを選択する。
【００２０】図５にパターン選択の考え方を示す。ブロ
ック２０２，２０３で示すように、流量パターン群は、
それぞれ、ブーム下げ動作にあるときのブームシリンダ
２に対する圧油の流量Δｑとブーム上げ動作にあるとき
のブームシリンダ２に対する圧油の流量Δｑとが、それ
ぞれ制御時間ｔとパターンナンバーｉとの関数Δｑ＝ｆ
i （ｔ）で設定してあり、ブロック２０１で示すように
手順１１１又は１１２で得たパイロット圧Ｐp の正負に
応じてブーム下げ動作にあるときのパターン群とブーム
上げ動作にあるときのパターン群の一方が選択され、更
にパターンナンバーｉからそれらの１つが選択される。
パターンナンバーｉはブロック２００で決定される。す
なわち、パタンナンバーｉは関数ｉ＝ｇ（Ｖ∞，ＰL
∞）として設定してあり、手順１４０，１４１で設定さ
れたブームシリンダ２の定速動作における速度Ｖ∞と負
荷圧ＰL ∞から対応するパターンナンバーが決定され
る。
ック２０２，２０３で示すように、流量パターン群は、
それぞれ、ブーム下げ動作にあるときのブームシリンダ
２に対する圧油の流量Δｑとブーム上げ動作にあるとき
のブームシリンダ２に対する圧油の流量Δｑとが、それ
ぞれ制御時間ｔとパターンナンバーｉとの関数Δｑ＝ｆ
i （ｔ）で設定してあり、ブロック２０１で示すように
手順１１１又は１１２で得たパイロット圧Ｐp の正負に
応じてブーム下げ動作にあるときのパターン群とブーム
上げ動作にあるときのパターン群の一方が選択され、更
にパターンナンバーｉからそれらの１つが選択される。
パターンナンバーｉはブロック２００で決定される。す
なわち、パタンナンバーｉは関数ｉ＝ｇ（Ｖ∞，ＰL
∞）として設定してあり、手順１４０，１４１で設定さ
れたブームシリンダ２の定速動作における速度Ｖ∞と負
荷圧ＰL ∞から対応するパターンナンバーが決定され
る。
【００２１】ここで、上記の関数Δｑ＝ｆi （ｔ）で得
られる流量Δｑは後述するようにブーム２Ａの急停止時
にブームシリンダ２をダンピングするためのものである
が、ブームシリンダ２をダンピングするのに必要な流量
はブーム上げ動作における急停止時とブーム下げ動作に
おける急停止時とでは、慣性負荷に差があることから異
なる。したがって、ブロック２０２，２０３のように上
記パターン群はブーム上げ動作に対するものと、ブーム
下げ動作に対するものとの２種類が用意されており、パ
イロット圧Ｐp がブーム上げ動作に対応する信号Ｐp9か
ブーム下げ動作に対応する信号Ｐp8かによって一方のパ
ターン群を選択し、このパターン群からパターンの選択
が行われる。
られる流量Δｑは後述するようにブーム２Ａの急停止時
にブームシリンダ２をダンピングするためのものである
が、ブームシリンダ２をダンピングするのに必要な流量
はブーム上げ動作における急停止時とブーム下げ動作に
おける急停止時とでは、慣性負荷に差があることから異
なる。したがって、ブロック２０２，２０３のように上
記パターン群はブーム上げ動作に対するものと、ブーム
下げ動作に対するものとの２種類が用意されており、パ
イロット圧Ｐp がブーム上げ動作に対応する信号Ｐp9か
ブーム下げ動作に対応する信号Ｐp8かによって一方のパ
ターン群を選択し、このパターン群からパターンの選択
が行われる。
【００２２】また、シリンダ速度Ｖ∞及び負荷圧ＰL ∞
によりΔｑのパターンを変えるということは、シリンダ
速度Ｖ∞からブーム２Ａの急停止時の減速度を予想し、
負荷圧ＰL ∞から油圧ショベルの作業装置に積まれてい
る荷の重さを検出してその慣性を予想し、その減速度お
よび慣性に最適なダンピングのΔｑパターンを選択する
ことである。したがって、関数Δｑ＝ｆi （ｔ）で決定
された流量Δｑを用いて、後述するようにブーム２Ａの
急停止時にブーム２Ａの減速度と積荷の慣性に応じた強
さでブームシリンダ２をダンピングすることができる。
によりΔｑのパターンを変えるということは、シリンダ
速度Ｖ∞からブーム２Ａの急停止時の減速度を予想し、
負荷圧ＰL ∞から油圧ショベルの作業装置に積まれてい
る荷の重さを検出してその慣性を予想し、その減速度お
よび慣性に最適なダンピングのΔｑパターンを選択する
ことである。したがって、関数Δｑ＝ｆi （ｔ）で決定
された流量Δｑを用いて、後述するようにブーム２Ａの
急停止時にブーム２Ａの減速度と積荷の慣性に応じた強
さでブームシリンダ２をダンピングすることができる。
【００２３】関数Δｑ＝ｆi （ｔ）の詳細は図６に示す
ようである。Δｑ＝ｆi （ｔ）において、制御時間ｔは
サンプル時間Δｔと制御サイクル数ｋとの積ｔ＝ｋ×Δ
ｔによって表わされ、関数Δｑ＝ｆi （ｔ）はサイクル
数ｋの増加（制御時間ｔの増加）にしたがって流量ｑは
零から最大まで急激に増加し、その後再び零まで減少す
る関係に設定されている。
ようである。Δｑ＝ｆi （ｔ）において、制御時間ｔは
サンプル時間Δｔと制御サイクル数ｋとの積ｔ＝ｋ×Δ
ｔによって表わされ、関数Δｑ＝ｆi （ｔ）はサイクル
数ｋの増加（制御時間ｔの増加）にしたがって流量ｑは
零から最大まで急激に増加し、その後再び零まで減少す
る関係に設定されている。
【００２４】図４に戻り、手順１７１ではブロック２０
０で示したパターンナンバーｉの決定を行うことで、流
量パターンを選択する。次いで、手順１７６で、手順１
１１又は１１２で得たパイロット圧Ｐp がＰp ＜０かを
判断することで、ブームが下げ動作にあるかどうかを判
定し、ブームが下げ動作にあると判定されれば手順１７
２に進み、ブームが下げ動作にない、すなわち上げ動作
にあると判定されれば手順１７７に進み、手順１７１で
得たパターンナンバーｉの絶対値にマイナスを付して手
順１７２に進む。手順１７２では、サイクル数ｋをｋ＝
０に設定する。次に手順１７３において、上記のように
して設定したパターンナンバーｉから流量パターンを決
定し、その流量パターンとサイクル数ｋとから制御時間
ｔ＝ｋ×Δｔに対応する流量Δｑを求め、これを流量指
令値として対応する制御信号を第２の流量制御弁１１に
出力する。次に手順１７４において、制御信号を出力し
終わったか否か、すなわち、ｋ＞ｋmax を満たしている
か否かを判定し、満たしている場合にははじめに戻り、
満たしていない場合には手順１７５に進む。手順１７５
では、次のステップに進むためにｋ＝ｋ＋１に設定した
後、手順１７３に戻る。以上の手順１７３〜１７５はｋ
＝ｋmax となるまで繰り返され、その間、流量制御弁１
１には手順１７３にて流量Δｑに対応する制御信号が出
力され、ｋ≧ｋmax となると手順１７４の判断が満足さ
れ、はじめに戻る。この後は、パイロット圧Ｐp は停止
状態を指示しているので、手順１３０で「Ｐp'の絶対値
≦Ｐpo'」が満たされ、手順１４０，１４１でブームシ
リンダ２の速度Ｖ∞をＶに、負荷圧ＰL ∞をＰL に設定
するが、このときはブーム２Ａは停止しており、速度Ｖ
はほぼ０となるので手順１５０の判断が否定され、はじ
めに戻る処理が繰り返される。以上により、制御時間ｋ
max ×Δｔの間、流量制御弁１１に制御信号が出力さ
れ、ブーム２Ａの急停止に際してブームシリンダ２に対
する補助的な圧油の流量制御が行われ、ブームシリンダ
２の振動が抑制される。
０で示したパターンナンバーｉの決定を行うことで、流
量パターンを選択する。次いで、手順１７６で、手順１
１１又は１１２で得たパイロット圧Ｐp がＰp ＜０かを
判断することで、ブームが下げ動作にあるかどうかを判
定し、ブームが下げ動作にあると判定されれば手順１７
２に進み、ブームが下げ動作にない、すなわち上げ動作
にあると判定されれば手順１７７に進み、手順１７１で
得たパターンナンバーｉの絶対値にマイナスを付して手
順１７２に進む。手順１７２では、サイクル数ｋをｋ＝
０に設定する。次に手順１７３において、上記のように
して設定したパターンナンバーｉから流量パターンを決
定し、その流量パターンとサイクル数ｋとから制御時間
ｔ＝ｋ×Δｔに対応する流量Δｑを求め、これを流量指
令値として対応する制御信号を第２の流量制御弁１１に
出力する。次に手順１７４において、制御信号を出力し
終わったか否か、すなわち、ｋ＞ｋmax を満たしている
か否かを判定し、満たしている場合にははじめに戻り、
満たしていない場合には手順１７５に進む。手順１７５
では、次のステップに進むためにｋ＝ｋ＋１に設定した
後、手順１７３に戻る。以上の手順１７３〜１７５はｋ
＝ｋmax となるまで繰り返され、その間、流量制御弁１
１には手順１７３にて流量Δｑに対応する制御信号が出
力され、ｋ≧ｋmax となると手順１７４の判断が満足さ
れ、はじめに戻る。この後は、パイロット圧Ｐp は停止
状態を指示しているので、手順１３０で「Ｐp'の絶対値
≦Ｐpo'」が満たされ、手順１４０，１４１でブームシ
リンダ２の速度Ｖ∞をＶに、負荷圧ＰL ∞をＰL に設定
するが、このときはブーム２Ａは停止しており、速度Ｖ
はほぼ０となるので手順１５０の判断が否定され、はじ
めに戻る処理が繰り返される。以上により、制御時間ｋ
max ×Δｔの間、流量制御弁１１に制御信号が出力さ
れ、ブーム２Ａの急停止に際してブームシリンダ２に対
する補助的な圧油の流量制御が行われ、ブームシリンダ
２の振動が抑制される。
【００２５】以上の振動抑制作用を図７および図８に示
すタイムチャートにより詳細に説明する。なお、以下の
説明ではブーム２Ａの動作方向として下げ方向を考え
る。ブーム２Ａが下げ方向に動作しているとき、流量制
御弁４はパイロット圧Ｐp8により図１の左側の位置に切
換えられ、ブームシリンダー２の動作速度は流量制御弁
４のメータアウト制御により制御される。
すタイムチャートにより詳細に説明する。なお、以下の
説明ではブーム２Ａの動作方向として下げ方向を考え
る。ブーム２Ａが下げ方向に動作しているとき、流量制
御弁４はパイロット圧Ｐp8により図１の左側の位置に切
換えられ、ブームシリンダー２の動作速度は流量制御弁
４のメータアウト制御により制御される。
【００２６】図７は、従来の振動抑制制御装置を備えな
い油圧駆動回路に係わるブームを急停止させるときの操
作信号であるパイロット圧Ｐp （＝Ｐp8）、ブームシリ
ンダ２の速度Ｖおよびブームシリンダ２の変位Ｓの関係
を示す。まず、一定速度でブーム下げの動作を行ってい
る状態から、時刻ｔ1 でブーム２Ａを急停止させるため
操作レバー３を中立に戻す操作を開始すると、図７
（ａ）に示すように、それまで定常状態にあったパイロ
ット圧Ｐp （Ｐp8）が時刻ｔ1 から減少を開始し、時刻
ｔ2 でほぼタンク圧まで減圧され、これに対応して流量
制御弁４も時刻ｔ1 から開度の減少を開始し、時刻ｔ2
で中立に戻る。その間、それまで一定の速度で下げ方向
に動作中であったブームシリンダ２の速度も減少する
が、ブーム２Ａは慣性により急には停止しないので、図
７（ｂ）に示すように時刻ｔ2 においても速度は零にな
らず、時刻ｔ2 を越えた時刻ｔ3 で速度が零となり、こ
れに対応して図７（ｃ）に示すように時刻ｔ3 でブーム
シリンダ２の変位Ｓが最小となる。そしてその後、流量
制御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、ブ
ームシリンダ２が上方に押し戻され、変位Ｓも増加し、
このことが繰り返されて振動が発生し、その振動が車体
に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き
起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じ
てしまう。
い油圧駆動回路に係わるブームを急停止させるときの操
作信号であるパイロット圧Ｐp （＝Ｐp8）、ブームシリ
ンダ２の速度Ｖおよびブームシリンダ２の変位Ｓの関係
を示す。まず、一定速度でブーム下げの動作を行ってい
る状態から、時刻ｔ1 でブーム２Ａを急停止させるため
操作レバー３を中立に戻す操作を開始すると、図７
（ａ）に示すように、それまで定常状態にあったパイロ
ット圧Ｐp （Ｐp8）が時刻ｔ1 から減少を開始し、時刻
ｔ2 でほぼタンク圧まで減圧され、これに対応して流量
制御弁４も時刻ｔ1 から開度の減少を開始し、時刻ｔ2
で中立に戻る。その間、それまで一定の速度で下げ方向
に動作中であったブームシリンダ２の速度も減少する
が、ブーム２Ａは慣性により急には停止しないので、図
７（ｂ）に示すように時刻ｔ2 においても速度は零にな
らず、時刻ｔ2 を越えた時刻ｔ3 で速度が零となり、こ
れに対応して図７（ｃ）に示すように時刻ｔ3 でブーム
シリンダ２の変位Ｓが最小となる。そしてその後、流量
制御弁４以降の油圧回路で圧油がバネの役目をして、ブ
ームシリンダ２が上方に押し戻され、変位Ｓも増加し、
このことが繰り返されて振動が発生し、その振動が車体
に加わり、車体のガタ等の影響により車体の揺動を引き
起こし、結果的に車体−フロント全体の連成振動を生じ
てしまう。
【００２７】これに対して、本実施例では以下のように
振動が抑制される。なお、ブーム２Ａの降下時、ブーム
シリンダ２のボトム側には積荷の質量に応じた負荷圧が
発生し、この負荷圧が圧力変換器１３により検出され
る。また、この場合、図４に示した手順１６３で出力さ
れる制御信号の出力Δｑはブームシリンダ２のロッド側
へ圧油を供給し、ボトム側からの圧油を逃がす出力とな
る。
振動が抑制される。なお、ブーム２Ａの降下時、ブーム
シリンダ２のボトム側には積荷の質量に応じた負荷圧が
発生し、この負荷圧が圧力変換器１３により検出され
る。また、この場合、図４に示した手順１６３で出力さ
れる制御信号の出力Δｑはブームシリンダ２のロッド側
へ圧油を供給し、ボトム側からの圧油を逃がす出力とな
る。
【００２８】まず、図８（ａ）の時刻ｔ1 においてパイ
ロット圧Ｐp （Ｐp8）が減少を開始すると、図８（ｂ）
に示すようにパイロット圧Ｐp の微分値Ｐp'が「Ｐp'の
絶対値＞Ｐpo' 」となるので、前述の手順１３０が満た
されなくなり、１サイクル前のパイロット圧Ｐp が定速
動作を指示する定常状態での手順１４０，１４１におけ
るシリンダ速度Ｖ∞（＝Ｖ）および負荷圧ＰL ∞（＝Ｐ
L ）の記憶が保持されると共に、時刻ｔ2 付近で「Ｐp
の絶対値≦Ｐpo」となると、前述の手順１６０が満たさ
れ、手順１７０の振動抑制制御が開始される。この振動
抑制制御では、上記の定常状態で保持されたシリンダ速
度Ｖ∞と負荷圧ＰL ∞から前述した手順１７１において
パターンナンバーｉを決定し、対応する流量パターンを
選択して手順１７２〜１７５にてこのパターンに基づき
流量指令値Δｑを決定し、対応する制御信号を流量制御
弁１１に出力する。
ロット圧Ｐp （Ｐp8）が減少を開始すると、図８（ｂ）
に示すようにパイロット圧Ｐp の微分値Ｐp'が「Ｐp'の
絶対値＞Ｐpo' 」となるので、前述の手順１３０が満た
されなくなり、１サイクル前のパイロット圧Ｐp が定速
動作を指示する定常状態での手順１４０，１４１におけ
るシリンダ速度Ｖ∞（＝Ｖ）および負荷圧ＰL ∞（＝Ｐ
L ）の記憶が保持されると共に、時刻ｔ2 付近で「Ｐp
の絶対値≦Ｐpo」となると、前述の手順１６０が満たさ
れ、手順１７０の振動抑制制御が開始される。この振動
抑制制御では、上記の定常状態で保持されたシリンダ速
度Ｖ∞と負荷圧ＰL ∞から前述した手順１７１において
パターンナンバーｉを決定し、対応する流量パターンを
選択して手順１７２〜１７５にてこのパターンに基づき
流量指令値Δｑを決定し、対応する制御信号を流量制御
弁１１に出力する。
【００２９】流量制御弁１１はこの信号を受けて所定の
開度に駆動され、図８（ｃ）に示すようにブームシリン
ダ２のロッド側に油圧ポンプ１から流量指令値Δｑに対
応する流量を供給しかつボトム側の圧油をタンク１２に
排出する。これにより、図８（ｄ）に示すように時刻ｔ
2 以降においても下降を続けるブームシリンダ２にダン
ピングが与えられ、圧油の圧縮性による振動の発生が抑
制され、図８（ｅ）に示すように時刻ｔ4 でブームシリ
ンダ２は停止する。
開度に駆動され、図８（ｃ）に示すようにブームシリン
ダ２のロッド側に油圧ポンプ１から流量指令値Δｑに対
応する流量を供給しかつボトム側の圧油をタンク１２に
排出する。これにより、図８（ｄ）に示すように時刻ｔ
2 以降においても下降を続けるブームシリンダ２にダン
ピングが与えられ、圧油の圧縮性による振動の発生が抑
制され、図８（ｅ）に示すように時刻ｔ4 でブームシリ
ンダ２は停止する。
【００３０】したがって、本実施例によれば、パイロッ
ト圧Ｐp が一定値に保たれ、定速動作を指示する定常状
態におけるブームシリンダ２の動作速度と負荷圧を求
め、この速度と負荷圧に基づき予め設定されているブー
ムシリンダ２に対する圧油の過度応答の流量パターン群
のうち１つを選択してこの選択した流量パターンから流
量指令値Δｑを決定し、パイロット圧Ｐp が停止を指示
したときに対応する制御信号を過渡的に出力してブーム
シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に制御する
ことでブームシリンダ２にダンピングを与えるので、遅
れ時間の小さい効果的なブームシリンダ２の運動エネル
ギの吸収が行え、流量の急変に伴う作業装置の振動を抑
制することができる。したがって、例えばバケットとの
先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合には、確実な
位置決めができ、操作性が著しく向上する。また、制御
ループ内にフィードバックループを持たないため、暴走
の危険も小さい、安定した振動抑制制御を行うことがで
きる。
ト圧Ｐp が一定値に保たれ、定速動作を指示する定常状
態におけるブームシリンダ２の動作速度と負荷圧を求
め、この速度と負荷圧に基づき予め設定されているブー
ムシリンダ２に対する圧油の過度応答の流量パターン群
のうち１つを選択してこの選択した流量パターンから流
量指令値Δｑを決定し、パイロット圧Ｐp が停止を指示
したときに対応する制御信号を過渡的に出力してブーム
シリンダ２に給排される圧油の流量を補助的に制御する
ことでブームシリンダ２にダンピングを与えるので、遅
れ時間の小さい効果的なブームシリンダ２の運動エネル
ギの吸収が行え、流量の急変に伴う作業装置の振動を抑
制することができる。したがって、例えばバケットとの
先端位置決め等、微妙な操作が必要な場合には、確実な
位置決めができ、操作性が著しく向上する。また、制御
ループ内にフィードバックループを持たないため、暴走
の危険も小さい、安定した振動抑制制御を行うことがで
きる。
【００３１】
【発明の効果】本発明によれば、作業装置を急停止する
ときの振動が抑制されるので、作業装置の位置決め等、
微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ、
操作性が著しく向上する効果がある。
ときの振動が抑制されるので、作業装置の位置決め等、
微妙な操作が必要な場合には、確実な位置決めができ、
操作性が著しく向上する効果がある。
【図１】本発明の一実施例による油圧作業機械における
ブームの振動抑制制御装置を、その油圧駆動回路と共に
示す概略図である。
ブームの振動抑制制御装置を、その油圧駆動回路と共に
示す概略図である。
【図２】図１に示す制御ユニットの構成を示す図であ
る。
る。
【図３】図２に示すＲＯＭに格納された制御手順プログ
ラムを示すフローチャートである。
ラムを示すフローチャートである。
【図４】図３に示すフローチャートの振動抑制制御手順
の詳細を示すフローチャートである。
の詳細を示すフローチャートである。
【図５】流量パターン選択の考え方を示す制御ブロック
である。
である。
【図６】流量パターンを示す図である。
【図７】従来の油圧作業機械における停止操作を示すタ
イムチャートで、（ａ）は操作信号、（ｂ）はブームシ
リンダの速度、（ｃ）はブームシリンダの変位を示す。
イムチャートで、（ａ）は操作信号、（ｂ）はブームシ
リンダの速度、（ｃ）はブームシリンダの変位を示す。
【図８】本実施例による停止操作を示すタイムチャート
であり、（ａ）は操作信号、（ｂ）は操作信号の微分
値、（ｃ）は流量指令値、（ｄ）はブームシリンダの速
度、（ｅ）はブームシリンダの変位を示す。
であり、（ａ）は操作信号、（ｂ）は操作信号の微分
値、（ｃ）は流量指令値、（ｄ）はブームシリンダの速
度、（ｅ）はブームシリンダの変位を示す。
【図９】従来の油圧作業機械をその油圧駆動回路と共に
示す図である。
示す図である。
１ 油圧ポンプ ２ ブームシリンダ ２Ａ ブーム（作業装置） ３ 操作レバー（操作手段） ７ 制御ユニット（第１の手段） ８，９ 圧力変換器（第１の検出手段） １０ 速度計（第２の検出手段） １３ 圧力変換器（第３の検出器） １１ 流量制御弁（第２の手段）
フロントページの続き (72)発明者 小原 清隆 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内
Claims (6)
- 【請求項１】 油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出
される圧油によって駆動され、作業装置を駆動する油圧
アクチュエータと、油圧ポンプと油圧アクチュエータの
間に接続され、操作手段の操作信号に応じて油圧アクチ
ュエータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁
とを備えた油圧駆動回路を持つ油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、 前記操作信号を検出する第１の検出手段と、 前記油圧アクチュエータの速度を検出する第２の検出手
段と、 前記油圧アクチュエータの負荷圧を検出する第３の検出
手段と、 前記第１、第２および第３の検出手段による検出値に基
づき、前記操作信号が停止を指示する前の定常状態時に
おける前記油圧アクチュエータの速度と負荷圧から油圧
アクチュエータに給排される圧油の流量指令値を決定
し、前記操作信号が停止を指示したときに対応する制御
信号を過渡的に出力する第１の手段と、 前記第１の手段より出力された制御信号により前記油圧
アクチュエータに対して補助的な圧油の流量制御を行う
第２の手段とを備えることを特徴とする油圧作業機械に
おける作業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が停止を指示してから、作業装置の慣
性により油圧アクチュエータがさらに移動する過程で、
油圧アクチュエータにダンピングを与えるように前記流
量指令値を決定することを特徴とする油圧作業機械にお
ける作業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が定常状態にあるか否かを、操作信号
の微分値が予め設定された値以下か否かにより判定する
ことを特徴とする油圧作業機械における作業装置の振動
抑制制御装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記操作信号が停止を指示したか否かを、操作信号
の値が予め設定された値以下か否かにより判定すること
を特徴とする油圧作業機械における作業装置の振動抑制
制御装置。 - 【請求項５】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、前記油圧アクチュエータの速度と負荷圧に対応して
予め設定された圧油の過度応答の流量パターン群を有
し、前記第１の手段は、前記第２及び第３の検出手段で
検出した速度と負荷圧に応じて前記流量パターン群のう
ち対応する１つを選択し、この選択した流量パターンか
ら流量指令値を決定することを特徴とする油圧作業機械
における作業装置の振動抑制制御装置。 - 【請求項６】 請求項１記載の油圧作業機械における作
業装置の振動抑制制御装置において、前記第１の手段
は、それぞれの流量パターンが前記油圧アクチュエータ
の速度と負荷圧に対応して予め設定されかつそれぞれの
組が前記アクチュエータの動作方向に対応して予め設定
された２組の圧油の過度応答の流量パターン群を有し、
前記第１の手段は、前記第１の検出手段で検出した操作
信号から前記アクチュエータの動作方向を判断し、その
結果に応じて前記２組の流量パターン群のうちの対応す
る１組を選択し、さらに、前記油圧アクチュエータの速
度と負荷圧に応じて前記選択した流量パターン群のうち
対応する１つを選択し、この選択した流量パターンから
流量指令値を決定することを特徴とする油圧作業機械に
おける作業装置の振動抑制制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21545791A JPH0560104A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21545791A JPH0560104A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0560104A true JPH0560104A (ja) | 1993-03-09 |
Family
ID=16672691
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21545791A Pending JPH0560104A (ja) | 1991-08-27 | 1991-08-27 | 油圧作業機械における作業装置の振動抑制制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0560104A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0530252U (ja) * | 1991-09-26 | 1993-04-20 | 新キヤタピラー三菱株式会社 | 油圧シヨベルのフロント制振システム |
| WO1998013557A1 (en) * | 1996-09-25 | 1998-04-02 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
| US5897287A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-27 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
-
1991
- 1991-08-27 JP JP21545791A patent/JPH0560104A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0530252U (ja) * | 1991-09-26 | 1993-04-20 | 新キヤタピラー三菱株式会社 | 油圧シヨベルのフロント制振システム |
| WO1998013557A1 (en) * | 1996-09-25 | 1998-04-02 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
| US5890870A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-06 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
| US5897287A (en) * | 1996-09-25 | 1999-04-27 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
| EP0934448B2 (en) † | 1996-09-25 | 2010-06-23 | Case Corporation | Electronic ride control system for off-road vehicles |
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