JPH0842507A - 油／空圧式機械装備の衝撃防止装置及び方法 - Google Patents

油／空圧式機械装備の衝撃防止装置及び方法

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JPH0842507A
JPH0842507A JP6287555A JP28755594A JPH0842507A JP H0842507 A JPH0842507 A JP H0842507A JP 6287555 A JP6287555 A JP 6287555A JP 28755594 A JP28755594 A JP 28755594A JP H0842507 A JPH0842507 A JP H0842507A
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oil
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 急激な油路開閉に因る衝撃と油／空圧アクチ
ュエーターのピストン作動行程端部における衝撃を防止
して装備の耐久性と寿命を向上すること。 【構成】 原始の作動指令信号と油／空圧アクチュエー
ター内のピストン６２ａ、６２ｂの変位に関するデータ
ーを入力して低周波フィルタリングされた作動指令信号
を発生し、低周波フィルタリングされた作動指令信号に
よって弁５０ａ、５０ｂを制御することにより、ピスト
ン作動行程における衝撃を防止できる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油／空圧式ロボット、堀
削機、ローダー、ドーザー及びクレーン等の建設設備の
如く、油空圧シリンダー及びモーターをアクチュエータ
ー（Actuator）として用いる油／空圧式機械装備の衝撃
防止装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】各種産業現場において用いられる作業用
ロボット等を初めとして、建設現場において用いられる
堀削機、ローダー、ドーザー及びクレーン等の如き大型
の建設重装備等は一般に油／空圧によって機械的又は物
理的な作業を行う装備等である。このような装備等は油
／空圧アクチュエーターの急激なスタート（Start）及
びストップ（Stop）の際に油路（Oil Path）の急激な開
放と遮断に因り相当な衝撃力が発生された。そして、か
かる衝撃力は装備の耐久性と寿命を相対的に低化させる
原因となった。
【０００３】又、このような衝撃力は胴体に伝達されて
ひどい振動を誘発し、これに因り運転者の作業性を大き
く低化させる問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】このような衝撃を防止
するか緩和するために提示された従来の方式としては、
無衝撃弁（Shockless Valve）を設けるか油／空圧回路
中にオリフィス（Orifice）等を設けたもの等が知られ
ているが、これに因る効果は極めて微々なものと認識さ
れており、その設計及び調整も亦大変難しかった。
【０００５】又、アクチュエータ（例えば、油圧シリン
ダー）のピストン作動行程の端部で発生する衝撃を防止
するためにアクチュエーター内に機械的な緩衝装置（例
えば、油圧シリンダーのピストンに設けられるクッショ
ン装置）を設けて使用することもあるが、これは機械的
加工の精密性が要求され、作動時摩擦やクッション装置
自体の衝撃による損傷及び破損が誘発される等多くの欠
点を有していた。
【０００６】従って、油／空圧機械装備における衝撃を
防止するために、より効果的であり、根本的な解決策の
必要性が深刻に台頭されてきた。
【０００７】従って、本発明の目的は油／空圧式機械装
備において急激な油路開閉に因る衝撃と油／空圧アクチ
ュエーターのピストン作動行程端部における衝撃を防止
して装備の耐久性と寿命を向上し、作業者の安定された
運転環境を保障し得る油／空圧式機械装備の衝撃防止装
置を提供することにある。
【０００８】本発明の又他の目的は油／空圧式機械装備
において従来に比べて、より効果的に衝撃防止機能を行
う方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前述の本発明の第１目的
を達成するための本発明の１態様によれば、油／空圧に
よって所定の機械的及び物理的作業を行う油／空圧アク
チュエーターと、前記油／空圧アクチュエーターへの油
量／空気量を調節する弁を備えた油／空圧式機械装備の
衝撃防止装置において、原始の作動指令信号と前記油／
空圧アクチュエーター内のピストンの変位に関するデー
ターを入力して低周波フィルタリングされた作動指令信
号を発生し、前記低周波フィルタリングされた作動指令
信号によって前記弁を制御する手段を備えて構成される
ことを特徴とする油／空圧機械装備の衝撃防止装置が提
供される。
【００１０】前述の本発明の第２目的を達成するための
本発明の又他の１態様によれば、電子制御部によって油
量／空気量調節弁の作動を制御して急激な管路開閉に因
る油／空圧アクチュエーターの衝撃と前記油／空圧アク
チュエーターのピストン作動行程端部における衝撃を防
止する油／空圧機械装備の衝撃防止方法において、前記
制御部に前記油／空圧アクチュエーターの前記ピストン
の作動行程変位データを入力する第１段階と、前記制御
部に操作部からの原始作業指令信号を入力する第２段階
と、前記変位データと前記原始作業指令信号に基づいて
低周波フィルタリングされた新たな作業指令信号を発生
して、これを出力する第３段階と、前記第１段階に復帰
する第４段階を含む油／空圧機械装備の衝撃防止方法が
提供される。
【００１１】又、本発明の好ましき特徴によれば、前述
の第２段階と第３段階との間に前記原始作業指令信号を
パラメーターとして所定の関数演算を通じて前記油／空
圧アクチュエーターの衝撃防止区間を設ける段階が含ま
れる。
【００１２】
【実施例】以下、添付図面に基づいて、本発明の好まし
き実施例を説明する。
【００１３】本実施例には、説明の便宜のため、油圧式
機械装備を１例に挙げて説明するが、空圧式機械装備の
場合は、当業界の専門家であれば別途の説明がなくても
理解されることができるものであり、後述される油圧式
機械装備における各構成要素等は空圧式機械装備におけ
る同一な機能を行う等価の構成要素等であり容易に置き
換えられるのである。
【００１４】図１は本発明による衝撃防止装置が適用さ
れた油圧システムの全体的な構成を示す。
【００１５】図１を参照すれば、エンジン１０によって
駆動される可変容量型油圧ポンプ２０ａ、２０ｂによっ
てオイルタンク１から油圧シリンダー６０ａ、６０ｂの
作動に必要な油量が供給される。油圧ポンプ２０ａ、２
０ｂと油圧シリンダー６０ａ、６０ｂの間の油路にはマ
イクロコントローラー４０によって制御される電磁比例
型油量調節弁５０ａ、５０ｂが設けられている。マイク
ロコントローラー４０は作業条件による制御プログラム
が内蔵されたマイクロコンピューターを内蔵しており、
操作レバー３１ａ、３２ｂが設けられた入力機３１、３
２によって入力された作動指令信号と変位検出機７０
ａ、７０ｂによって検出されたピストン６２ａ、６２ｂ
の位置に関するデータを演算処理して油量調節弁５０
ａ、５０ｂの状態を制御する。
【００１６】マイクロコンピューターに内蔵された制御
プログラムの実行過程に関しては後述されるであろう。
【００１７】各油量調節弁５０ａ、５０ｂは前述のマイ
クロコントローラー４０の制御によるスプール５１ａ、
５１ｂの移動によって、各油圧シリンダー６０ａ、６０
ｂのラージチェンバー６３ａ、６３ｂ及びスモールチェ
ンバー６４ａ、６４ｂに通じる油路を切り換え接続し
て、各油圧シリンダー６０ａ、６０ｂのピストン６２
ａ、６２ｂを復動させるようになる。図１では電磁比例
油量調節弁及び油圧シリンダー等が２つずづだけ図示さ
れたが、実際の装置においてはそれ以上の個数となり得
る。
【００１８】一方、本発明では、入力機３１、３２を介
してマイクロコントローラー４０へ入力される作動指令
信号が階段波形態で入力される場合、油量調節弁５０
ａ、５０ｂが急激に駆動されて衝撃が発生されるのを防
止するために、入力機３１、３２又はマイクロコントロ
ーラー４０の内部、入力機３１、３２とマクロコントロ
ーラー４０の間の中、少なくともいずれかの１つの位置
に前述の階段波形態の作動指令信号を滑らかな（Smoot
h）波形の作動指令信号に変換させる手段が備えられて
いる。
【００１９】本実施例では、このような手段として、低
周波通過フィルターが利用される。
【００２０】図２を参照すれば階段波形態の原始作動指
令信号Ｖｍを低周波通過フィルターを通過させることに
より、階段波形態のエッジ（Edge）部分が滑らかに処理
された新たな作動指令信号Ｖｆを得ることができる。
【００２１】従って、原始作動指令信号Ｖｍが急激に遷
移されるとしても、これを低周波通過フィルターを通過
させることにより変換された滑らかな波形の新たな作動
指令信号によって前述の電磁比例油量調節弁５０ａ、５
０ｂを制御するようになれば、油圧シリンダー６０ａ、
６０ｂへの油路は急激に開閉されないので油圧シリンダ
ーの衝撃及び装備全体に伝達される衝撃が防止され得
る。
【００２２】一方、図３を参照すれば、油圧シリンダー
内でピストン行程の端部付近の衝撃防止開始位置におい
て、衝撃防止が始まる時間ｔｏから、ピストンが行程端
部方向に引き続き進行されるように原始作動指令信号Ｖ
ｍが入力されても、図１のマイクロコントローラー４０
に内蔵された後述されるプログラムによって、衝撃防止
のための信号Ｖｃを再び低周波フィルタリングさせるよ
うになれば、より滑らかな新たな作動指令信号Ｖｆが得
られる。
【００２３】ここで、衝撃防止のための信号Ｖｃの入力
は原始作動指令信号Ｖｍの最小値と同一である。即ち、
ピストン行程の端部から原始作動指令信号Ｖｍが機械的
衝撃を起こし得る大きさ及び方向を有しても、これをよ
り滑らかな波形の新たな作動指令信号Ｖｆに変換させる
ことにより衝撃を防止することができる。
【００２４】衝撃防止開始時点の位置は油圧シリンダー
の作動指令信号の最大値又は任意値中のいずれかの１つ
において最小値への階段波入力に対して低周波フィルタ
リングされた新たな作動指令信号を入力したとき実際の
油圧シリンダーが初期最大又は任意のうちいずれかの１
つの作動指令信号に対応する最大又は任意の速度値のう
ちいずれかの１つにおいて、最小作動指令信号に対応す
る最小速度を有するまで油圧シリンダーが進行する固定
された絶対変位値に設定される。
【００２５】一方、前述の低周波通過フィルターに対す
る好ましき１実指令として、マイクロコントローラー４
０内に内蔵されたマイクロコンピューターによって低周
波通過フィルターの効果を有するアルゴリズムが行われ
るようにすることにより、実現され得る。
【００２６】図４及び図５はこのような低周波通過フィ
ルターのアルゴリズムを実現するマイクロコンピュータ
内のプログラムの流れを示す。
【００２７】先ず、ステップ１では図１の変位検出機７
０ａ、７０ｂから変位データの入力を受け、所定の演算
を通じて油圧シリンダーのピストン行程距離を算出す
る。
【００２８】ステップ２では、ピストンが膨張方向の衝
撃防止区間内に位置し、現在膨張方向への作動指令信号
があり、以前サンプルの作動指令信号が現在サンプルの
作動指令信号と同一な方向に印加されているかを判別す
る。
【００２９】ステップ３では、ステップ２の条件が満足
される場合、現在ピストンの行程距離が最大であるかを
判別する。
【００３０】ステップ４では、ステップ３の条件が満足
される場合、膨張側の最小作動指令信号を新たな作動指
令信号に決定した後、ステップａに進行する。
【００３１】ステップ５では、ステップ３の条件が満足
されない場合、即ち、ピストンが膨張方向の衝撃防止区
間内に位置し、現在膨張方向への作動指令信号が印加さ
れており、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプル
の作動指令信号が同一な方向に印加されており、ピスト
ンが膨張方向の行程端部に到達しない場合、衝撃防止信
号を発生し、最小作動指令信号を入力とする低周波フィ
ルタリング値を新たな作動指令信号に決定した後、ステ
ップａに進行する。
【００３２】ステップ６では、ピストンが収縮方向の衝
撃防止区間内に位置し、現在収縮方向への作動指令信号
があり、以前サンプルの作動指令信号が現在サンプルの
作動指令信号と同一な方向に印加されているかを判別す
る。
【００３３】ステップ７では、ステップ６の条件が満足
される場合、現在ピストンの行程距離が最大であるかを
判別する。
【００３４】ステップ８では、ステップ７の条件が満足
される場合、収縮側の最小作動指令信号を新たな作動指
令信号に決定した後、ステップａに進行する。
【００３５】ステップ９では、ステップ７の条件が満足
されない場合、即ち、ピストンが収縮方向の衝撃防止区
間内に位置し、現在収縮方向への作動指令信号が印加さ
れており、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプル
の作動指令信号が同一な方向に印加されており、ピスト
ンが収縮方向の行程端部に到達しない場合、衝撃防止信
号を発生し、最小作動指令信号を入力とする低周波フィ
ルターリング値を新たな作動指令信号に決定した後ステ
ップａに進行する。
【００３６】ステップ１０では、ステップ２とステップ
６の条件がすべて満足されない場合、即ちピストンが衝
撃防止区間内に位置しないか、膨張側衝撃防止区間内で
収縮側方向への作動指令信号がある場合、或いは、収縮
側衝撃防止区間で膨張側方向への作動指令信号がある場
合、膨張方向に作動指令信号が印加されているかを判別
する。
【００３７】ステップ１１では、ステップ１０の条件が
満足されば、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプ
ルの作動指令信号が同一な方向に印加されているかを判
別する。
【００３８】ステップ１２では、ステップ１１の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した
後、ステップａに進行する。
【００３９】ステップ１３では、ステップ１１の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングされた信
号を新たな作動指令信号に決定したあちステップａに進
行する。
【００４０】ステップ１４では、ステップ１０の条件が
満足されないと、収縮方向に作動指令信号が印加されて
いるかを判別する。
【００４１】ステップ１５では、ステップ１４の条件が
満足されれば、以前サンプルの作動指令信号と現在サン
プルの作動指令信号が同一な方向に印加されているかを
判別する。
【００４２】ステップ１６では、ステップ１５の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した
後、ステップａに進行する。
【００４３】ステップ１７では、ステップ１５の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングされた信
号を新たな作動指令信号に決定した後、ステップａに進
行する。
【００４４】ステップ１８では、ステップ２、ステップ
６、ステップ１０及びステップ１４のすべての条件が満
足されない場合、例えば、作動指令信号が中立状態であ
る場合に該当され、以前サンプルの作動指令信号と現在
サンプルの作動指令信号が同一な方向に印加されている
かを判別する。
【００４５】ステップ１９では、ステップ１８の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した
後、ステップａに進行する。
【００４６】ステップ２０では、ステップ１８の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングされた信
号を新たな作動指令信号に決定する。
【００４７】ステップ２１では、サンプルリング時間の
増加のために現在サンプルの作動指令信号値を以前サン
プルの作動指令信号に置き換えさせる。
【００４８】ステップ２２では、低周波フィルタリング
された作動指令信号値を実際可能な作動指令信号値の最
大値と最小値以内において制限させる。
【００４９】ステップ２３では、再び初期開始部分に進
行して無限ループを構成する。
【００５０】一方、図７及び図８では、前述の低周波通
過フィルターの効果を有するアルゴリズムの又他の好ま
しき１実施例を示す。
【００５１】まず、ステップ１において、図１の入力機
３１、３２から遠隔作動指令信号の入力を受ける。
【００５２】ステップ２では、ステップ１で入力を受け
た原始作動指令信号をパラメーターとして原始作動指令
信号と衝撃防止区間との関数関係が図６に図示したグラ
フの如くなるように所定の関数演算を通じて衝撃防止区
間Ｄを設定する。
【００５３】ステップ３では、図１の変位検出機７０
ａ、７０ｂからアクチュエーターの変位データの入力を
受けて所定の演算を通じて油圧シリンダーのピストン行
程距離を算出する。
【００５４】ステップ４では、ピストンが膨張方向の衝
撃防止区間内に位置し、現在膨張方向への作動指令信号
があり、以前サンプルの作動指令信号が現在サンプルの
作動指令信号と同一な方向に印加しているかを判別す
る。
【００５５】ステップ５では、ステップ４の条件が満足
されれば、現在ピストンの行程距離が最大であるかを判
別する。
【００５６】ステップ６では、ステップ５の条件が満足
されれば、膨張側の最小作動指令信号を新たな作動指令
信号に決定した後、ステップａに進行する。
【００５７】ステップ７では、ステップ５の条件が満足
されない場合、即ち、ピストンが膨張方向の衝撃防止区
間内に位置し、現在膨張方向への作動指令信号が印加さ
れており、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプル
の作動指令信号が同一な方向に印加されており、ピスト
ンが膨張方向の行程端部に到達しない場合、衝撃防止信
号を発生し、最小作動指令信号を入力とする低周波フィ
ルタリング値を新たな作動指令信号に決定した後、ステ
ップａに進行する。
【００５８】ステップ８では、ピストンが収縮方向の衝
撃防止区間内に位置し、現在収縮方向への作動指令信号
があり、以前サンプルの作動指令信号が現在サンプルの
作動指令信号と同一な方向に印加されているかを判別す
る。
【００５９】ステップ９では、ステップ８の条件が満足
されれば、現在ピストンの行程距離が最小であるかを判
別する。
【００６０】ステップ１０では、ステップ９の条件が満
足されれば、収縮側の最小作動指令信号を新たな作動指
令信号に決定した後、ステップａに進行する。
【００６１】ステップ１１では、ステップ９の条件が満
足されない場合、即ち、ピストンが収縮方向の衝撃防止
区間内に位置し、現在収縮方向への作動指令信号が印加
されており、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプ
ルの作動指令信号が同一な方向に印加されており、ピス
トンが収縮方向の行程端部に到達しない場合、衝撃防止
信号を発生し、最小作動指令信号を入力とする低周波フ
ィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した後、ス
テップａに進行する。
【００６２】ステップ１２では、ステップ４とステップ
８の条件をすべて満足しない場合、即ち、ピストンが衝
撃防止区間内に位置しないか膨張側衝撃防止区間内で収
縮方向への作動指令信号がある場合或いは、収縮側衝撃
防止区間で膨張側方向への作動指令信号がある場合、膨
張方向に作動指令信号が印加されているかを判別する。
【００６３】ステップ１３では、ステップ１２の条件が
満足されれば、以前サンプルの作動指令信号と現在サン
プルの作動指令信号が同一な方向に印加されているかを
判別する。
【００６４】ステップ１４では、ステップ１３の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号を決定した
後、ステップａに進行する。
【００６５】ステップ１５では、ステップ１３の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングされた信
号を新たな作動指令信号に決定した後、ステップａに進
行する。
【００６６】ステップ１６では、ステップ１２の条件が
満足されなければ、収縮方向に作動指令信号が印加され
ているかを判別する。
【００６７】ステップ１７では、ステップ１６の条件が
満足されれば、以前サンプルの作動指令信号と現在サン
プルの作動指令信号が同一な方向に印加されているかを
判別する。
【００６８】ステップ１８では、ステップ１７の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した
後、ステップａに進行する。
【００６９】ステップ１９では、ステップ１７の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し作動指令信号の低周波フィルタリングされた信号
を新たな作動指令信号に決定した後、ステップａに進行
する。
【００７０】ステップ２０では、ステップ４、ステップ
８、ステップ１２及びステップ１６のすべての条件が満
足されない場合、例を挙げれば、作動指令信号が中立状
態である場合に該当され、以前サンプルの作動指令信号
と現在サンプルの作動指令信号が同一な方向に印加され
ているかを判別する。
【００７１】ステップ２１では、ステップ２０の条件が
満足されれば、無衝撃信号を発生し、作動指令信号の低
周波フィルタリング値を新たな作動指令信号に決定した
後、ステップａに進行する。
【００７２】ステップ２２では、ステップ２０の条件が
満足されない場合、即ち、ピストン作動方向の反転を意
図する作動指令信号が印加された場合、リセット信号を
発生し作動指令信号の低周波フィルタリングされた信号
を新たな作動指令信号に決定する。
【００７３】ステップ２３では、サンプルリング時間の
増加のために現在サンプルの作動指令信号値を以前サン
プルの作動指令信号値に置き換えさせる。
【００７４】ステップ２４では、低周波フィルタリング
された作動指令信号値を実際可能な作動指令信号値の最
大値と最小値以内で制限させる。
【００７５】ステップ２５では、再び初期の開始部分に
進行して、無限ループを形成する。
【００７６】前述の本発明の実施例では、マイクロコン
トローラー及びマイクロコンピューターに内蔵されたプ
ログラムを利用して階段波形態の原始作動指令信号に対
する低周波フィルタリング演算を行い、ここで得られた
滑らかな波形の作動指令信号で油／空圧アクチュエータ
ーを制御することにより、急激な油路開閉に因る衝撃と
油／空圧アクチュエーターの作動行程端部における衝撃
を防止することができる。
【００７７】又、前述の低周波通過フィルターの帯域幅
を調節することにより、任意の機械装備に対する最適の
効果が発現されるようにすることができるであろう。
【００７８】以上、本発明の実施例を図面により説明し
てきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるもの
ではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更
や追加があっても本発明に含まれる。
【００７９】
【発明の効果】以上説明したとおり、本発明は低周波通
過フィルタリング特性を利用することにより、油／空圧
式機械装備における急激な油路開閉に因る衝撃と油／空
圧アクチュエーターの作動行程端部における衝撃及びこ
れに因る装備の振動をより効果的に防止することができ
るし、それに従って装備の耐久性と寿命を相対的に向上
させ、作業者の安定された運転環境を保障することがで
きる。
【００８０】
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による衝撃防止装置が適用された油圧シ
ステムの全体的な構成を示す概略図である。
【図２】原始アクチュエーター作動指令信号とこれを低
周波フィルタリングした新たな作動指令信号の態様を示
す図面である。
【図３】より安定な衝撃防止動作を行うための作動指令
信号の態様を示す図面である。
【図４】本発明による衝撃防止動作を行うのに必要な図
１のマイクロコントローラーのプログラム遂行過程を示
す流れ図である。
【図５】図４のプログラム遂行過程で示す流れ図の続き
を表わす図である。
【図６】作動指令信号の大きさによる衝撃防止区間の変
位を示す図面。
【図７】本発明による衝撃防止動作を行うのに必要な図
１のマイクロコントローラーの又他のプログラムの遂行
過程を示す流れ図である。
【図８】図７のプログラムの遂行過程で示す流れ図の続
きを表わす図である。
【符号の説明】
１０ エンジン ２０ａ、２０ｂ 可変容量型油圧ポンプ ４０ マイクロコントローラー ５０ａ、５０ｂ 電磁比例型油量調節弁 ６０ａ、６０ｂ 油圧シリンダー ６２ａ、６２ｂ ピストン

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 油／空圧によって所定の機械的及び物理
    的作業を行う油／空圧アクチュエーターと、前記油／空
    圧アクチュエーターへの油量／空気量を調節する弁を備
    えた油／空圧式機械装備の衝撃防止装置において、原始
    の作動指令信号と前記油／空圧アクチュエーター内のピ
    ストンの変位に関するデーターを入力して低周波フィル
    タリングされた作動指令信号を発生し、前記低周波フィ
    ルタリングされた作動指令信号によって前記弁を制御す
    る手段を備えて構成されたことを特徴とする油／空圧機
    械装備の衝撃防止装置。
  2. 【請求項２】 前記手段が階段波形態を有する前記原始
    の作動指令信号に対して滑らかな波形を有する前記低周
    波フィルタリングされた作動指令信号を発生することを
    特徴とする請求項１に記載の油／空圧式機械装備の衝撃
    防止装置。
  3. 【請求項３】 電子制御部によって油量／空気量調節弁
    の作動を制御して急激な管路開閉に因る油／空圧アクチ
    ュエーターの衝撃と前記油／空圧アクチュエーターのピ
    ストン作動行程端部における衝撃を防止する油／空圧機
    械装備の衝撃防止方法において、 前記制御部に前記油／空圧アクチュエーターの前記ピス
    トンの作動行程変位データを入力する第１段階と、 前記制御部に操作部からの原始作業指令信号を入力する
    第２段階と、 前記変位データと前記原始作業指令信号に基づいて低周
    波フィルタリングされた新たな作業指令信号を発生して
    これを出力する第３段階と、 前記第１段階に復帰する第４段階を含む油／空圧機械装
    備の衝撃防止方法。
  4. 【請求項４】 前記第２段階と第３段階の間に前記原始
    作業指令信号をパラメーターとして所定の関数演算を通
    じて前記油／空圧アクチュエーターの衝撃防止区間を設
    定する段階を更に含む請求項３に記載の油／空圧機械装
    備の衝撃防止方法。
  5. 【請求項５】 前記第３段階は、 前記ピストンの前記変位データによって前記アクチュエ
    ータのピストン行程距離を計算する第１ステップと、 前記ピストンが膨張方向の衝撃防止区間内に位置し現在
    膨張方向への作動指令信号があり、以前サンプルの作動
    指令信号が現在サンプルの作動指令信号と同一な方向に
    印加されているかを判別する第２ステップと、 前記第２ステップの条件が満足されるとき現在前記ピス
    トンの行程距離が最大であるかを判別する第３ステップ
    と、 前記第３ステップの条件が満足されるとき膨張側の最小
    作動指令信号を新たな作動指令信号に決定する第４ステ
    ップと、 前記第３ステップの条件が満足されないとき衝撃防止信
    号を発生し最小作動指令信号を入力する低周波フィルタ
    リング値を新たな作動指令信号に決定する第５ステップ
    と、 前記ピストンが収縮方向の衝撃防止区間内に位置し、現
    在収縮方向への作動指令信号があり、以前サンプルの作
    動指令信号が現在サンプルの作動指令信号と同一な方向
    に印加されているかを判別する第６ステップと、 前記第６ステップの条件が満足されるとき、現在ピスト
    ンの行程距離が最大であるかを判別する第７ステップ
    と、 前記第７ステップの条件が満足されるとき収縮側の最小
    作動指令信号を新たな作動指令信号に決定する第８ステ
    ップと、 前記第７ステップの条件が満足されないとき衝撃防止信
    号を発生し、最小作動指令信号を入力する低周波フィル
    タリング値を新たな作動指令信号に決定する第９ステッ
    プと、 前記第２ステップと第６ステップの条件がすべて満足さ
    れないとき、膨張方向に作動指令信号が印加されている
    かを判別する第１０ステップと、 前記第１０ステップの条件が満足されるとき、以前サン
    プルの作動指令信号と現在サンプルの作動指令信号が同
    一な方向に印加されているかを判別する第１１ステップ
    と、 前記第１１ステップの条件が満足されるとき無衝撃信号
    を発生し、作動指令信号の低周波フィルタリング値を新
    たな作動指令信号に決定する第１２ステップと、 前記第１１ステップの条件が満足されないときリセット
    信号を発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングさ
    れた信号を新たな作動指令信号に決定する第１３ステッ
    プと、 前記第１０ステップの条件が満足されないとき収縮方向
    に作動指令信号が印加されているかを判別する第１４ス
    テップと、 前記第１４ステップの条件が満足されるとき、以前サン
    プルの作動指令信号と現在サンプルの作動指令信号が同
    一な方向に印加されているかを判別する第１５ステップ
    と、 前記第１５ステップの条件が満足されるとき、無衝撃信
    号を発生し、作動指令信号の低周波フィルタリング値を
    新たな作動指令信号に決定する第１６ステップと、 前記第１５ステップの条件が満足されないときリセット
    信号を発生し、作動指令信号の低周波フィルターリング
    された信号を新たな作動指令信号に決定する第１７ステ
    ップと、 前記第２ステップ及び第６ステップと前記第１０ステッ
    プ及び第１４ステップのすべての条件が満足されないと
    き、以前サンプルの作動指令信号と現在サンプルの作動
    指令信号が同一な方向に印加されているかを判別する第
    １８ステップと、 前記第１８ステップの条件が満足されるとき無衝撃信号
    を発生し、作動指令信号の低周波フィルタリング値を新
    たな作動指令信号に決定する第１９ステップと、 前記第１８ステップの条件が満足されないときリセット
    信号を発生し、作動指令信号の低周波フィルタリングさ
    れた信号を新たな作動指令信号に決定する第２０ステッ
    プと、 サンプルリング時間の増加のために現在サンプルの作動
    指令信号値を以前サンプルの作動指令信号値に置換させ
    る第２１ステップと、 低周波フィルタリングされた作動指令信号値を実際可能
    な作動指令信号値の最大値と最小値内において制限させ
    る第２２ステップを含むことを特徴とする請求項３又は
    請求項４中のいずれかの１項に記載の油／空圧機械装備
    の衝撃防止方法。
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