DE4440310C2 - Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen eines druckmittelbetätigten Kolbens in seinen Endlagen - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen eines druckmittelbetätigten Kolbens in seinen Endlagen

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Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen eines druckmittelbetätigten Kolbens in seinen Endlagen in einem hyd­ raulischen oder pneumatischen Stellantrieb einer Arbeitsma­ schine wie Baumaschinen inklusive Bagger, Pflugbagger, Pla­ nierraupen und Kranen, welche hydraulische oder pneumatische Zylinder und Motoren als Stellantriebe verwenden.
Im allgemeinen sind Baumaschinen wie Bagger, Pflugbagger, Pla­ nierraupen und Kranen Maschinen, welche mittels hydraulischer oder pneumatischer Kraft mechanische Arbeiten verrichten. Solche Baumaschinen können Stöße oder Schläge verursachen, welche durch abruptes Öffnen und Schliessen von Druckmittel- Durchgängen hervorgerufen werden, wenn der Stellantrieb schnell startet oder stoppt. Es ist nicht zu verhindern, dass die Stöße oder Schläge die Dauerhaftigkeit verkleinern und die erwartete Lebensdauer der Baumaschinen vermindern.
Ferner werden diese Stöße oder Schläge auf den Rahmen der Ma­ schinen übertragen und verursachen heftige Vibrationen, wo­ durch die Arbeitseffizienz des Fahrers vermindert wird.
Üblicherweise wird zur Vermeidung oder zur Verminderung von ernsthaften Folgen der Stöße oder Schläge in hydrauli­ schen/pneumatischen Schaltungen ein stoßfreies Ventil oder ei­ ne Mündung verwendet. Es ist jedoch bekannt, dass die Wirkung dieses stoßfreien Ventils oder der Mündung ungenügend ist und die Konstruktion und Steuerung davon schwierig sind.
Zusätzlich würde, um die Stöße oder Schläge an den Enden des Kolbenhubes des Antriebs (zum Beispiel eines hydraulischen Zy­ linders) zu verhindern, ein mechanisches Polster an den Enden des Kolbens des hydraulischen Zylinders installiert. Dies verursachte jedoch wiederum ein Problem, da präzisionsmechani­ sche Fertigung benötigt wurde und weil das Polster infolge von Reibung oder infolge von Stößen oder Schlägen des Polsters selbst beschädigt oder zerstört werden konnte.
Demzufolge besteht eine starke Nachfrage nach einer wirksamen und wesentlichen Lösung zur Vermeidung von Stößen oder Schlä­ gen in hydraulischen oder pneumatischen Stellantrieben von Ar­ beitsmaschinen.
Es ist in diesem Zusammenhang anzumerken, dass es sich bei dem beschriebenen Stand der Technik um interne Kenntnisse und Er­ fahrungen der Anmelderin handelt, die nicht druckschriftlich belegt sind.
Es ist Aufgabe der Erfindung ein Verfahren und eine Vorrich­ tung zur wirksamen Vermeidung von Stößen oder Schlägen in ei­ nem hydraulischen oder pneumatischen Stellantrieb einer Ar­ beitsmaschine bereitzustellen, welche die bestehenden Nachtei­ le beseitigen und eine einfache und zuverlässige Steuerung er­ möglichen, indem Stöße oder Schläge in den Endlagen des Kol­ bens, verursacht durch schnelles Öffnen und Schliessen von Druckmittel-Durchgängen, verhindert werden, um dadurch die Dauerhaftigkeit und die erwartete Lebensdauer der Maschinen zu verbessern und eine angenehme Arbeitsumgebung zu gewährleis­ ten.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Patentanspruch 1 bzw. durch eine Vorrichtung nach Patentan­ spruch 4 gelöst.
Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens und der Vorrich­ tung nach der Erfindung bilden die Gegenstände der Ansprüche 2 und 3 bzw. 5.
Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigen:
Fig. 1 ein schematisches Diagramm, das die gesamte Struktur eines hydraulischen Systems zeigt, das mit einer Vorrichtung zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen gemäss der vorliegen­ den Erfindung ausgerüstet ist;
Fig. 2 Kurven eines eingegebenen Befehlssignals für den Stel­ lantrieb und eines Befehlssignals für den Stellantrieb, wel­ ches durch Tiefpass-Filterung erhalten wurde;
Fig. 3 Kurven eines Befehlssignals für den Stellantrieb, wel­ ches eine stabile Stoßvermeidungsoperation erzeugt;
Fig. 4A und 4B ein Flussdiagramm, welches ein Verarbeitungs­ programm der Steuerung nach Fig. 1 für die Vermeidung von Stö­ ßen oder Schlägen gemäss der vorliegenden Erfindung darstellt;
Fig. 5 eine Grafik, welche einen Wechsel des Stoßvermeidungs­ intervalls zufolge des Befehlssignals für den Antrieb zeigt;
Fig. 6A und 6B ein Flussdiagramm, welches ein anderes Verar­ beitungsprogramm der Steuerung nach Fig. 1 für die Vermeidung von Stößen oder Schlägen gemäss der vorliegenden Erfindung darstellt.
In der folgenden Beschreibung wird eine bevorzugte Ausfüh­ rungsform der Erfindung in Zusammenhang und anhand eines Beispiels einer hydraulischen Maschine erklärt, dies um die Er­ klärung einfach zu halten. Für einen Fachmann ist es jedoch naheliegend, dass die vorliegende Erfindung leicht auf eine pneumatische Maschine angewendet werden kann und dass in die­ sem Falle die entsprechenden Elemente der hydraulischen Ma­ schine, die im folgenden erklärt werden, einfach durch die gleichwertigen Elemente, welche dieselben Funktionen überneh­ men, zu ersetzen wären.
Bezugnehmend auf Fig. 1 versorgen veränderliche Verstellpumpen 20a und 20b, welche durch einen Motor 10 angetrieben werden, die Stellantriebe 60a und 60b mit einer angemessenen Menge Öl, welches aus einem Öltank 1 stammt. Die elektromagnetisch ge­ steuerten Proportional-Ventile 50a und 50b, von denen jedes durch eine Steuerung 40 gesteuert wird, sind an Öldurchgängen, welche zwischen den Pumpen 20a und 20b sowie den Stellantrie­ ben 60a und 60b gebildet sind, installiert. Die Steuerung 40 beinhaltet einen Mikrocomputer, welcher ein den Arbeitsbedin­ gungen entsprechendes Programm enthält, um eine arithmetische Operation sowohl für die Befehlssignale für den Antrieb, wei­ che von den Eingangseinheiten 31 und 32, welche je Steuerungs­ hebel 31a und 31b besitzen, empfangen werden, als auch für die Verlagerungsdaten in Zusammenhang mit den Positionen der Kol­ ben 62a und 62b, welche durch die Sensoren 70a und 70b detek­ tiert werden, auszuführen und damit die Ventile 50a und 50b zu steuern.
Detaillierte Beschreibungen des durch den Mikrocomputer ausge­ führten Programms werden später dargestellt werden.
Die entsprechenden Ventile 50a und 50b öffnen und schliessen Öldurchgänge, welche sich zu grossen Kammern 63a und 63b und kleinen Kammern 64a und 64b der Stellantriebe 60a und 60b erstrecken, in Abhängigkeit der Bewegungen von Schiebern 51a und 51b, die beide durch die Steuerung 40 gesteuert werden, um die Kolben 62a und 62b der Stellantriebe 60a und 60b hin und her zu bewegen. In Fig. 1 werden zwei elektromagnetisch ge­ steuerte Proportional-Ventile und zwei hydraulische Stellan­ triebe beschrieben. Es sollte jedoch zur Kenntnis genommen werden, dass die Anzahl dieser Elemente erhöht werden kann.
Inzwischen wird, gemäss der vorliegenden Erfindung, in denje­ nigen Fällen wo die Befehlssignale für den Antrieb, welche durch die Eingangseinheiten 31 und 32 empfangen werden und zur Steuerung 40 geleitet werden, rechteckige Pulse sind, ein Transformer zur Transformierung der Befehlssignale für den An­ trieb von rechteckigen Pulsen zu glatten Befehlssignalen für den Antrieb vorgesehen, entweder bei den Eingangseinheiten 31 und 32, der Steuerung 40, oder bei einer Position zwischen den Eingangseinheiten 31 und 32 und der Steuerung 40, damit die Stöße oder Schläge verhindert werden, die durch ein schnelles Antreiben der Ventile 50a und 50b verursacht werden können. In dieser Ausführungsform wird ein Tiefpass-Filter als Transfor­ mator benutzt.
Bezugnehmend auf Fig. 2, wird das rechteckige, eingegebene Be­ fehlssignal für den Antrieb Vm nach der Tiefpass-Filterung zu einem glatten Befehlssignal für den Antrieb Vf transformiert, bei dem die Ränder geglättet sind.
Demzufolge werden die Öldurchgänge der Stellantriebe 60a und 60b selbst dann nicht rasch geöffnet und geschlossen, wenn das eingegebene Befehlssignal für den Antrieb abrupt wechselt, weil die elektromagnetisch gesteuerten proportionalen Ventile 50a und 50b durch das Tiefpass-gefilterte glatte Befehlssignal für den Antrieb Vf gesteuert wird, wodurch Stöße oder Schläge des Stellantriebs und ebenso die auf die umgebende Maschine übertragenen Stöße oder Schläge vermieden werden.
Gemäß Fig. 3 wird ein Stoßvermeidungssignal Vc Tiefpass- gefiltert, um unter Verwendung des Programms, welches in der Steuerung 40 enthalten ist, das glatte Befehlssignal für den Antrieb Vf zu erzeugen, wenn die eingegebenen Befehlssignale für den Antrieb Vm angewendet werden, um die Fortbewegung des Kolbens über die Zeit t0 weiterzuführen, bei der die Stoßver­ meidungsoperation an den Startpositionen der Stoßvermeidung im Bereich der Enden des Kolbenhubes im Stellantrieb gestartet wird.
Hier ist das Stoßvermeidungssignal Vc gleich dem minimalen Wert des eingegebenen Befehlssignals für den Antrieb Vm. Das heisst, selbst wenn das eingegebene Befehlssignal für den An­ trieb Vm an den Enden des Kolbenhubes eine Grösse und eine Richtung hat, welche mechanische Stöße oder Schläge bewirken könnten, wird das eingegebene Befehlssignal für den Antrieb zu einem glatten Befehlssignal für den Antrieb Vf transformiert, um die Stöße oder Schläge zu verhindern.
Die Startposition für die Stoßvermeidung wird auf einen fes­ ten, absoluten Wert der Verlagerung festgesetzt, wo der Stel­ lantrieb mit der minimalen Geschwindigkeit vorrückt, welche dem Minimum des Befehlssignals für den Antrieb als Antwort auf das Tiefpass-gefilterte glatte Befehlssignal für den Antrieb entspricht.
Inzwischen kann eine bevorzugte Ausführungsform des Tiefpass- Filters mit dem Tiefpass-Filter-Algorithmus ausgeführt werden, indem das Programm, welches in der Steuerung 40 enthalten ist, benutzt wird.
Fig. 4A und 4B zeigen Flussdiagramme des Programms, welches im Mikrocomputer für die Ausführung des Tiefpass-Filter- Algorithmus enthalten ist.
In Schritt 4-1 werden Verlagerungsdaten vom Ausgang der Senso­ ren 70a und 70b empfangen und eine Kolbenhubstrecke aus den Verlagerungsdaten mittels einer vorgegebenen arithmetischen Operation berechnet.
In Schritt 4-2 wird beurteilt, ob der Kolben innerhalb eines Stoßvermeidungsintervalls eines Vorhubs davon positioniert ist, ob gegenwärtig ein Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub empfangen wird, und ob das Befehlssignal für den An­ trieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Vorhub an­ gewendet werden oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-2 erfüllt sind, wird in Schritt 4-3 beurteilt, ob die vorliegende Kolbenhubstrecke das Maximum ist.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-3 erfüllt sind, wird in Schritt 4-4 das minimale Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, dann wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-3 nicht erfüllt sind, das Stoßvermeidungsintervall eines Vorhubs davon positioniert ist, gegenwärtig ein Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub empfangen wird, ein Befehlssignal für den Antrieb der voraus­ gehenden Probe und ein Befehlssignal für den Antrieb der ge­ genwärtigen Probe beide für denselben Vorhub sind, und der Kolben nicht das Hubende des Vorhubs erreicht hat, wird in Schritt 4-5 ein Stoßvermeidungssignal erzeugt und ein Tief­ pass-gefilterter Wert eines minimalen Befehlssignals für den Antrieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, da­ nach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
In Schritt 4-6 wird beurteilt, ob der Kolben innerhalb eines Stoßvermeidungsintervalls eines Rückhubs davon positioniert ist, ob zur Zeit ein Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub empfangen wird, und ob das Befehlssignal für den An­ trieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Rückhub angewendet werden oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-6 erfüllt sind, wird in Schritt 4-7 beurteilt, ob die gegenwärtige Kolbenhubstrecke das Maximum ist.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-7 erfüllt sind, wird in Schritt 4-8 das minimale Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, dann wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-7 nicht erfüllt sind, das Stoßvermeidungsintervall eines Rückhubs davon positioniert ist, gegenwärtig ein Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub empfangen wird, ein Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und ein Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide für denselben Rückhub sind, und der Kolben nicht das Hubende des Rückhubs erreicht hat, wird in Schritt 4-9 ein Stoßvermeidungssignal erzeugt und ein Tief­ pass-gefilterter Wert eines minimalen Befehlssignals für den Antrieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, da­ nach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Wenn alle Bedingungen der Schritte 4-2 und 4-6 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn der Kolben nicht innerhalb des Stoßvermeidungsintervalls positioniert ist, gegenwärtig ein Befehls­ signal für den Antrieb für den Rückhub innerhalb des Stoßver­ meidungsintervalls des Vorhubs empfangen wird, und ein Be­ fehlssignal für den Antrieb für den Vorhub innerhalb des Stoß­ vermeidungsintervalls des Rückhubs empfangen wird, wird in Schritt 4-10 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub empfangen wurde oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-10 erfüllt sind, wird in Schritt 4-11 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-11 erfüllt sind, wird in Schritt 4-12 ein stoßfreies Signal erzeugt und ein Tiefpass- gefilterter Wert des Befehlssignals für den Antrieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächs­ ten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 4-11 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn ein Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird, das eine Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 4-13 ein Rücksetzsignal erzeugt und ein Tiefpass- gefiltertes Signal des Befehlssignals für den Antrieb wird als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 4-10 nicht erfüllt sind, wird in Schritt 4-14 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub empfangen wurde oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-14 erfüllt sind, wird in Schritt 4-15 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden.
Sofern die Bedingungen für Schritt 4-15 erfüllt sind, wird in Schritt 4-16 das stoßfreie Signal erzeugt und der Tiefpass- gefilterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb wird als das neue Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 4-15 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn ein Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird, das die Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 4-17 das Rücksetzsignal erzeugt und der Tiefpass- gefilterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb wird als das neue Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Wenn alle Bedingungen der Schritte 4-2, 4-6, 4-10 und 4-14 nicht erfüllt sind, das heisst zum Beispiel in denjenigen Fäl­ len wo sich das Befehlssignal für den Antrieb in einem neutra­ len Zustand befindet, wird in Schritt 4-18 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden.
Sofern die Bedingungen von Schritt 4-18 erfüllt sind, wird in Schritt 4-19 ein stoßfreies Signal erzeugt und der Tiefpass- gefilterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb wird als das neue Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "a" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 4-18 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn ein Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird, das die Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 4-20 das Rücksetzsignal erzeugt und das Tiefpass- gefilterte Signal des Befehlssignals für den Antrieb wird als das neue Befehlssignal für den Antrieb bestimmt.
In Schritt 4-21 wird das Befehlssignal für den Antrieb der ge­ genwärtigen Probe durch das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe ersetzt, um die Zeit für die Probenahme zu erhöhen.
In Schritt 4-22 wird das Tiefpass-gefilterte Befehlssignal für den Antrieb auf ein Intervall zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert des in der Praxis verfügbaren Befehlssig­ nals für den Antrieb begrenzt.
In Schritt 4-23 kehrt das Programm an seinen Startpunkt zu­ rück, um eine endlose Schlaufe zu bilden.
Fig. 6A und 6B zeigen eine andere Ausführungsform des Tief­ pass-Filter-Algorithmus.
In Schritt 6-1 wird das eingegebene Befehlssignal für den An­ trieb von den Eingangseinheiten 30a und 30b der Fig. 1 empfan­ gen.
In Schritt 6-2 wird ein Stoßvermeidungsintervall D durch das Ausführen einer funktionalen Operation, welche das in Schritt 6-1 empfangene eingegebene Befehlssignal für den Antrieb als Parameter benutzt, derart festgesetzt, dass eine funktionale Beziehung zwischen dem eingegebenen Befehlssignal für den An­ trieb und dem Stoßvermeidungsintervall die in der Grafik der Fig. 5 gezeigte Form annimmt.
In Schritt 6-3 werden Verlagerungsdaten des Antriebs von den Sensoren 70a und 70b der Fig. 1 sowie die Kolbenhubstrecke des Stellantriebs durch das Ausführen einer arithmetischen Opera­ tion, welche die empfangenen Verlagerungsdaten verwendet, emp­ fangen.
In Schritt 6-3 wird beurteilt, ob der Kolben innerhalb des Stoßvermeidungsintervalls des Vorhubs positioniert ist, ob zur Zeit ein Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub des Kol­ bens empfangen wird, und ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-4 erfüllt sind, wird in Schritt 6-5 beurteilt, ob die gegenwärtige Kolbenhubstrecke das Maximum ist oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-5 erfüllt sind, wird in Schritt 6-6 das minimale Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, da­ nach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-5 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn der Kolben innerhalb eines Stoßvermeidungsinter­ valls eines Vorhubs davon positioniert ist, gegenwärtig ein Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub empfangen wird, ein Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und ein Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe bei­ de auf denselben Vorhub angewendet werden, und der Kolben das Hubende des Vorhubs noch nicht erreicht, wird in Schritt 6-7 ein Stoßvermeidungssignal erzeugt und ein Tiefpass-gefilterter Wert eines minimalen Befehlssignals für den Antrieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächs­ ten Schritt "b" vorgerückt.
In Schritt 6-8 wird beurteilt, ob der Kolben innerhalb des Stoßvermeidungsintervalls des Rückhubs davon positioniert ist, ob zur Zeit ein Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub des Kolbens empfangen wird, und ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub ange­ wendet werden.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-8 erfüllt sind, wird in Schritt 6-9 beurteilt, ob die gegenwärtige Kolbenhubstrecke der minimale Wert ist oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-9 erfüllt sind, wird in Schritt 6-10 das minimale Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-9 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn der Kolben innerhalb eines Stoßvermeidungs­ intervalls eines Rückhubs davon positioniert ist, gegenwärtig ein Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub empfangen wird, ein Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und ein Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Rückhub angewendet werden, und der Kolben das Hubende des Rückhubs noch nicht erreicht, wird in Schritt 6-11 ein Stoßvermeidungssignal erzeugt und ein Tief­ pass-gefilterter Wert des minimalen Befehlssignals für den An­ trieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Wenn alle Bedingungen der Schritte 6-4 und 6-8 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn der Kolben nicht innerhalb des Stoßver­ meidungsintervalls positioniert ist, ein Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub innerhalb des Stoßvermeidungsinter­ valls des Vorhubs empfangen wird, oder ein Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub innerhalb des Stoßvermeidungsinter­ valls des Rückhubs empfangen wird, wird in Schritt 6-12 beur­ teilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb für den Vorhub empfangen wird oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-12 erfüllt sind, wird in Schritt 6-13 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-13 erfüllt sind, wird in Schritt 6-14 das stoßfreie Signal erzeugt und der Tiefpassge­ filterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb als neues Be­ fehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 6-13 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn ein Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird, das die Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 6-15 ein Rücksetzsignal erzeugt und das Tiefpass- gefilterte Signal des Befehlssignals für den Antrieb wird als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 6-12 nicht erfüllt sind, wird in Schritt 6-16 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb für den Rückhub empfangen wird oder nicht.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-16 erfüllt sind, wird in Schritt 6-17 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden.
Sofern die Bedingungen für Schritt 6-17 erfüllt sind, wird in Schritt 6-18 das stoßfreie Signal erzeugt und der Tiefpass- gefilterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächs­ ten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 6-17 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn das Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird das die Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 6-19 ein Rücksetzsignal erzeugt und das Tiefpass- gefilterte Signal des Befehlssignals für den Antrieb wird als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Wenn alle Bedingungen der Schritte 6-4, 6-8, 6-12 und 6-16 nicht erfüllt sind, das heisst zum Beispiel in denjenigen Fäl­ len wo sich das Befehlssignal für den Antrieb in einem neutra­ len Zustand befindet, wird in Schritt 6-20 beurteilt, ob das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe und das Befehlssignal für den Antrieb der gegenwärtigen Probe beide auf denselben Hub angewendet werden.
Sofern die Bedingungen von Schritt 6-20 erfüllt sind, wird in Schritt 6-21 das stoßfreie Signal erzeugt und der Tiefpass- gefilterte Wert des Befehlssignals für den Antrieb wird als das neue Befehlssignal für den Antrieb bestimmt, danach wird zum nächsten Schritt "b" vorgerückt.
Sofern die Bedingungen von Schritt 6-20 nicht erfüllt sind, das heisst, wenn ein Befehlssignal für den Antrieb empfangen wird, das die Umkehr des Kolbenhubes vorschreibt, wird in Schritt 6-22 das Rücksetzsignal erzeugt und das Tiefpass- gefilterte Signal des Befehlssignals für den Antrieb wird als neues Befehlssignal für den Antrieb bestimmt.
In Schritt 6-23 wird das Befehlssignal für den Antrieb der ge­ genwärtigen Probe durch das Befehlssignal für den Antrieb der vorausgehenden Probe ersetzt um die Zeit für die Probenahme zu erhöhen.
In Schritt 6-24 wird das Tiefpass-gefilterte Befehlssignal für den Antrieb auf ein Intervall zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert des in der Praxis verfügbaren Befehlssig­ nals für den Antrieb begrenzt.
In Schritt 6-25 kehrt das Programm an seinen Startpunkt zurück um eine endlose Schlaufe zu bilden.
In der oben erwähnten Ausführungsform führt das im Mikrocompu­ ter der Steuerung enthaltene Programm die Operation der Tief­ pass-Filterung für die rechteckige Welle des eingegebenen Be­ fehlssignals für den Antrieb durch, um die glatte Welle des Befehlssignals für den Antrieb zu erzeugen. Der hydraulische Stellantrieb wird durch das glatte Befehlssignal für den An­ trieb gesteuert, damit die Stöße oder Schläge wegen raschem Öffnen und Schliessen der Öldurchgänge und die Stöße oder Schläge an den Enden des Kolbenhubes des hydraulischen Stel­ lantriebs verhindert werden können.
Darüber hinaus kann die Effizienz der Stoßvermeidung durch An­ passen der Bandbreite des Tiefpass-Filters optimiert werden.
Wie oben beschrieben, verhindert die vorliegende Erfindung wirkungsvoll Stöße oder Schläge wegen raschem Öffnen und Schliessen der Öldurchgänge des hydraulischen Stellantriebs und die Stöße oder Schläge an den Enden des Kolbenhubes des hydraulischen Stellantriebs ebenso wie die Vibrationen, welche durch die Stöße oder Schläge verursacht werden. Deshalb kann die Dauerhaftigkeit und die erwartete Lebensdauer der Maschi­ nen verbessert und eine angenehme Arbeitsumgebung gewährleis­ tet werden.

Claims (5)

1. Verfahren zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen eines druck­ mittelbetätigten Kolbens (62a, 62b) in seinen Endlagen in einem hyd­ raulischen oder pneumatischen Stellantrieb (60a, 60b) einer Arbeits­ maschine, wobei der Druckmittelfluß zu dem Stellantrieb (60a, 60b) durch ein Ventil (50a, 50b) gesteuert wird, in folgenden Schritten:
  • a) Eingeben eines Befehlssignals für den Stellantrieb (60a, 60b),
  • b) Erfassen der Verlagerung des Kolbens (62a, 62b) und Erzeugen ei­ nes Verlagerungssignals,
  • c) Erzeugen eines Ventilstellsignals aus dem eingegebenen Befehls­ signal und dem Verlagerungssignal und Umwandeln des Ventilstell­ signals mittels einer Programmsteuerung in ein tiefpaßgefilter­ tes Befehlssignal, das zur Steuerung des den Stellantrieb (60a, 60b) steuernden Ventils (50a, 50b) verwendet wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Schritt b) und dem Schritt c) in einem zusätzlichen Schritt ein Stoßvermeidungsintervall des Stellantriebs (60a, 60b) durch Ausfüh­ ren einer funktionalen Operation unter Verwendung des eingegebenen Befehlssignals als Parameter festgelegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt c) beinhaltet:
einen ersten Schritt zum Berechnen einer Kolbenhubstrecke aus der erfaßten Verlagerung des Kolbens (62a, 62b);
einen zweiten Schritt zum Beurteilen, ob der Kolben (62a, 62b) in­ nerhalb eines Stoßvermeidungsintervalls seines Vorhubes positioniert ist, ob gegenwärtig ein Befehlssignal in dem Vorhub empfangen wird und ob oder ob nicht das Befehlssignal der vorausgehenden Abfrage und das Befehlssignal der gegenwärtigen Abfrage für denselben Vorhub angelegt werden;
einen dritten Schritt, falls die Bedingung des zweiten Schrittes er­ füllt ist, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Kolbenhubstrecke das Maximum ist;
einen vierten Schritt, falls die Bedingung des dritten Schrittes er­ füllt ist, zum Bestimmen eines minimalen Befehlssignals für den Vor­ hub als neues Befehlssignal;
einen fünften Schritt, falls die Bedingung des dritten Schrittes nicht erfüllt ist, zum Erzeugen eines Stoßvermeidungssignals und zum Bestimmen eines tiefpaßgefilterten Wertes eines minimalen Befehls­ signals als neues Befehlssignal;
einen sechsten Schritt zum Beurteilen, ob der Kolben (62a, 62b) in­ nerhalb des Stoßvermeidungsintervalls seines Rückhubes positioniert ist, ob gegenwärtig ein Befehlssignal für den Rückhub empfangen wird und ob oder ob nicht das Befehlssignal der vorausgehenden Abfrage und das Befehlssignal der gegenwärtigen Abfrage für denselben Rück­ hub angelegt werden;
einen siebenten Schritt, falls die Bedingung des sechsten Schrittes erfüllt ist, zum Beurteilen, ob die gegenwärtige Kolbenhubstrecke das Maximum ist;
einen achten Schritt, falls die Bedingung des siebenten Schrittes erfüllt ist, zum Bestimmen des minimalen Befehlssignals für den Rückhub als ein neues Befehlssignal;
einen neunten Schritt, falls die Bedingung des siebenten Schrittes nicht erfüllt ist, zum Erzeugen eines Stoßvermeidungssignals und zum Bestimmen eines tiefpaßgefilterten Wertes des minimalen Befehlssig­ nals als ein neues Befehlssignal;
einen zehnten Schritt, wenn alle Bedingungen des zweiten und des sechsten Schrittes nicht erfüllt sind, zum Beurteilen, ob das Be­ fehlssignal für den Vorhub empfangen wird oder nicht;
einen elften Schritt, falls die Bedingung des zehnten Schrittes er­ füllt ist, zum Beurteilen, ob oder ob nicht das Befehlssignal der vorausgehenden Abfrage und das Befehlssignal der gegenwärtigen Ab­ frage für denselben Hub angelegt werden;
einen zwölften Schritt, falls die Bedingung des elften Schrittes er­ füllt ist, zum Erzeugen eines stoßfreien Signals und zum Bestimmen eines tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als ein neues Be­ fehlssignal;
einen dreizehnten Schritt, falls die Bedingung des elften Schrittes nicht erfüllt ist, zum Erzeugen eines Rücksetzsignals und zum Bestimmen eines tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als ein neues Befehlssignal;
einen vierzehnten Schritt, falls die Bedingung des zehnten Schrittes nicht erfüllt ist, zum Beurteilen ob oder ob nicht das Befehlssignal für den Rückhub empfangen wird;
einen fünfzehnten Schritt, falls die Bedingung des vierzehnten Schrittes erfüllt ist, zum Beurteilen, ob das Befehlssignal der vo­ rausgehenden Abfrage und das Befehlssignal der gegenwärtigen Abfrage für denselben Hub angelegt werden;
einen sechzehnten Schritt, falls die Bedingung des fünfzehnten Schrittes erfüllt ist, zum Erzeugen des stoßfreien Signals und zum Bestimmen des tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als das neue Befehlssignal;
einen siebzehnten Schritt, falls die Bedingung des fünfzehnten Schrittes nicht erfüllt ist, zum Erzeugen des Rücksetzsignals und zum Bestimmen des tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als das neue Befehlssignal;
einen achtzehnten Schritt, wenn alle Bedingungen des zweiten, sechs­ ten, zehnten und vierzehnten Schrittes nicht erfüllt sind, zum Beur­ teilen, ob das Befehlssignal der vorausgehenden Abfrage und das Be­ fehlssignal der gegenwärtigen Abfrage für denselben Hub angelegt werden;
einen neunzehnten Schritt, falls die Bedingung des achtzehnten Schrittes erfüllt ist, zum Erzeugen des stoßfreien Signals und zum Bestimmen des tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als das neue Befehlssignal;
einen zwanzigsten Schritt, falls die Bedingung des achtzehnten Schrittes nicht erfüllt ist, zum Erzeugen des Rücksetzsignals und zum Bestimmen des tiefpaßgefilterten Wertes des Befehlssignals als das neue Befehlssignal;
einen einundzwanzigsten Schritt zum Ersetzen des Befehlssignals der gegenwärtigen Abfrage durch das Befehlssignal der vorausgehenden Ab­ frage, um so die Abfragezeit zu verlängern; und
einen zweiundzwanzigsten Schritt zum Begrenzen des tiefpaßgefilter­ ten Befehlssignals auf ein Intervall zwischen dem maximalen Wert und dem minimalen Wert des Befehlssignals, das in der Praxis verfügbar ist.
4. Vorrichtung zur Vermeidung von Stößen oder Schlägen eines druckmittelbetätigten Kolbens (62a, 62b) in seinen Endlagen in einem hydraulischen oder pneumatischen Stellantrieb (60a, 60b) einer Ar­ beitsmaschine, mit einem Ventil (50a, 50b) zur Steuerung des Druck­ mittelflusses zu dem Stellantrieb (60a, 60b), wobei die Vorrichtung umfaßt:
einen Sensor (70a, 70b) zum Erfassen der Verlagerung des Kolbens (62a, 62b) des Stellantriebs (60a, 60b);
eine Steuereinheit zum Erzeugen eines Ventilstellsignals aus einem über eine Eingabeeinrichtung (31, 32) eingegebenen Befehlssignal für den Stellantrieb (60a, 60b) und einem Verlagerungssignal aus dem Sensor (70a, 70b);
und eine Programmsteuerung (in 40) zum Umwandeln des Ventilstellsig­ nals in ein tiefpaßgefiltertes Befehlssignal, das zur Steuerung des den Stellantrieb (60a, 60b) steuernden Ventils (50a, 50b) verwendet wird.
5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Ventilstellsignal ein Rechteckimpulssignal ist.
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