JPH05318371A - ワーク搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】異形ワークをハンドによりクランプして所定の
工程間で往復移動する際に、各工程により異なる姿勢を
とる異形ワークに合わせてクランプ装置の把持爪を互い
に直交する２本の回転軸を中心に所定角度回動するよう
構成することにより、構造をコンパクト化し回動角度の
設定を容易にする。 【構成】底部に水平に開閉する一対の把持爪４６、４６
を備えた本体４０を互いに直交する２本の回転軸２６、
３０に回転自在に軸支すると共に本体４０の一端にそれ
ぞれ予め設定された調節ねじ２３、４２に空圧シリンダ
２７、３６の作用で進退移動する当接部２９、３８を当
接させて一対の把持爪４６、４６を本体４０の回動によ
り互いに直交する２軸に対し傾斜する角度に回動させる
ことにより傾斜状態で支持されている異形ワークの姿勢
に合致させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ワーク搬送装置に係
り、特に異形ワークをハンドによりクランプしてこのハ
ンドを所定の工程間で往復移動する際に、各工程により
異なる姿勢をとる異形ワークに合せてクランプ装置の把
持爪を互いに直交する２本の回転軸を中心に所定角度回
動するように構成したワーク搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、所定の工程間においてそれぞ
れの位置において異なる姿勢をとる異形ワークを把持し
て搬送する搬送装置は、それぞれ縦（Ｙ軸）、横（Ｘ
軸）、高さ（Ｚ軸）に対しＸ、ＺあるいはＸ、Ｙないし
Ｙ、Ｚ等の２軸方向に移動可能なハンドにより把持して
搬送することが可能であったが、搬送ワークの形状が複
雑なってくるとこのハンドの２軸方向の動作のみではワ
ークの姿勢に合せることが困難で確実な把持が出来ない
問題を有し、また、この姿勢をそれぞれの軸に対し制御
可能な多自由度を有するロボットハンドに把持爪を備え
たものが使用されている。すなわち、この種の把持爪は
特定位置におけるワークの姿勢に合せた角度に揺動する
ため、ハンドに備えられた多数の関節部にはそれぞれ駆
動源（パルスモータ等）を有し、これを予め設定された
角度分回動するよう制御部からのプログラムされた指令
によりハンドを駆動制御されるワーク搬送装置が知られ
ている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うに構成されたワーク搬送装置は、ハンドの各関節部に
それぞれ駆動源を要すると共に多数の部品を必要とする
ため構造が大形化するため狭い空間においては作業が困
難となり、また回動角度を所望に応じて自由に設定でき
る反面このプログラム設定作業が繁雑で経験を有する特
定のオペレータによらなければできず、製造原価を増大
させる要因となっていた。

【０００４】そこで、本発明の目的は、異形ワークをハ
ンドによりクランプして所定の工程間で往復移動する際
に、各工程により異なる姿勢をとる異形ワークに合せて
クランプ装置の把持爪を互いに直交する２本の回転軸を
中心に所定角度回動するように構成することにより、個
々の回動角度の設定作業も容易でかつ最少限の部品から
構成されるため単純な構成で、製造原価の低減を実現さ
せることのできるワーク搬送装置を提供するにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
め、互いに直交する２つの回転軸を有し昇降可能なハン
ドを所定の工程間で往復移動するワーク搬送装置におい
て、前記ハンドは、前記２つの回転軸によりそれぞれ回
動自在に軸支される本体と、この本体の一端に外力を作
用させて前記各回転軸を中心に設定角度内で回動動作さ
せる２つの駆動源と、前記本体の他端に備えられた一対
の把持爪とで構成し、この把持爪を互いに直交する２軸
に対しそれぞれ傾斜する角度に回動させてこれと同一傾
斜状態に位置決めされているワークを把持して次工程に
搬送した際、搬送ワークの姿勢を特定平面に補正するこ
とを特徴とする。

【０００６】この場合、前記ハンドは、本体の底部に水
平に開閉する一対の把持爪を備え、前記本体の一端にそ
れぞれ調節ねじを螺合してこの先端を押圧すべく進退移
動する当接部材を備えた駆動源をそれぞれに対接させて
設け、さらに、これら当接部材と前記各調節ねじはそれ
ぞれバネにより常時押圧付勢するよう構成され、前記各
駆動源による押圧作用で前記把持爪を互いに直交する２
軸に対しそれぞれ傾斜する角度に回動させると共に、駆
動源の無付加状態では前記バネの付勢力により前記把持
爪が水平な姿勢をとるようにすれば好適である。

【０００７】

【作用】本発明に係るワーク搬送装置によれば、異形ワ
ークをハンドによりクランプしてこのハンドを所定の工
程間で往復移動する際に、各工程により異なる姿勢をと
る異形ワークに合せてクランプ装置の把持爪を互いに直
交する２本の回転軸を中心に所定角度回動するように構
成することにより、個々の回動角度の設定作業も容易と
なり、また最少限の部品から構成されるため構成が単純
で、製造原価の低減を達成することができる。

【０００８】

【実施例】次に本発明に係るワーク搬送装置の一実施例
につき、添付図面を参照しながら以下詳細に説明する。
図１は本発明に係るワーク搬送装置に使用されるハンド
の正面図であり、図２はこのハンドの側面図である。

【０００９】図において、参照符号１０はハンドを示
し、このハンド１０は端部下端に後述する一対の把持爪
を備え、所定区間に架設された梁１２の側面に固定され
たガイドレール１４にリニアモーションベアリング１６
を介して図示しない駆動源により横方向に移動可能に支
持されている。

【００１０】さらに、ハンド１０を所定区間で搬送すべ
く、図２に示すコ字形に形成されたされた枠体１８の側
面にはリニアモーションベアリング１６が取付けられ、
この枠体１８に平行に固定された２本のガイドレール２
０にリニアモーションベアリング（図示せず）を介して
移動体２４が空圧シリンダ２２により昇降可能に案内支
持されている。また、この移動体２４には後述する本体
４０が互いに直交する２つの軸により所定の設定角度内
で回動自在に軸支されている。

【００１１】さらに詳しくは、本体４０は、移動体２４
の頂部より前面に突出したブラケット２５に固定された
回転軸（以下軸２６と称する）に回動自在に軸支された
逆Ｌ字形のブロック２８と、このブロック２８の下方に
延出した延出部２８ａの背面より突出するよう螺合さ
れ、移動体２４の中間部に設けられた駆動源としての空
圧シリンダ２７によりこの出力軸先端の当接部材２９に
対接して設けられた調節ねじ２３と、同ブロック２８の
延出部２８ａに軸２６と直交する回転軸（以下軸３０と
称する）に回動自在に軸支されたハウジング３２と、こ
のハウジング３２の頂部より延出する延出部３２ａの側
面より突出するよう螺合され、ブロック２８の側面に固
定された側板３５に設けられた駆動源としての空圧シリ
ンダ３６によりこの出力軸の先端の当接部材３８に対接
して設けられた調節ねじ４２と、ハウジング３２の底部
より突出し、図示しないハウジング３２内の駆動機構に
より互いに平行な開閉動作を行う一対のアーム４４にそ
れぞれ固定され、底部に対向面がワークの外形形状に合
わせて凹部を形成した板状の爪４６を水平に固定した台
形のブラケット４８と、各駆動源が無付加状態の際は各
調節ねじ２３、４２との当接により本体４０を水平状態
に保持すべくブラケット２５の底部と側板３５（図２参
照）の上部に植設された一対のピンの間および延出部３
２ａの上部と側板３５（図１参照）の前面に植設された
ピンとの間にそれぞれ掛止張設された引張りバネ５０、
５２とで構成される。

【００１２】このように構成された、ハンドは次のよう
に動作する。すなわち、前の工程が終了し所定位置に搬
送位置決めされたワークは、Ｘ、Ｙ軸に対しそれぞれ所
定角度傾斜状態で保持され、このワークの姿勢に合わせ
るように空圧シリンダ３６を作動させて当接部材３８を
予め設定された調節ねじ４２の先端に当接させると同時
に空圧シリンダ２７を作動させて当接部材２９を予め設
定された調節ねじ２３の先端に当接させ、これにより、
ハウジング３２を垂直軸に対しそれぞれαおよびβ傾斜
させて把持爪４６をワークの傾斜した姿勢と合致した状
態にする。

【００１３】この状態でハンド１０をワークの位置まで
下降させてこれを把持し、これを上昇させた後横方向に
移動させ次工程に到達する直前にハンドの各空圧シリン
ダ２７、３６を無付加状態とすることにより、各バネ５
０、５２の作用によりワークを把持している把持爪４６
を水平状態にし、次工程のワーク支持部に確実に着座さ
せることができる。

【００１４】このようにして、本発明のワーク搬送装置
により各工程により異なる姿勢をとる異形ワークに合せ
てハンドを互いに直交する２軸に対しそれぞれ傾斜した
姿勢に制御することができる。さらに、各調節ねじおよ
びこれにそれぞれ対接する当接部材との間隔を調節する
ことにより、予め設定されたワークの傾斜角度に変更が
生じても容易に角度補正を行うことができる。

【００１５】

【発明の効果】前述した実施例から明らかなように、本
発明のワーク搬送装置によれば、いに直交する２つの回
転軸を有し昇降可能なハンドを所定の工程間で往復移動
するワーク搬送装置において、前記ハンドは、前記２つ
の回転軸によりそれぞれ回動自在に軸支される本体と、
この本体の一端に外力を作用させて前記各回転軸を中心
に設定角度内で回動動作させる２つの駆動源と、前記本
体の他端に備えられた一対の把持爪とで構成することに
より、個々の回動角度の設定作業も容易なためメンテナ
ンスが容易となり、また最少限の部品から構成されるた
めコンパクトに構成され、狭い空間でも容易に設置する
ことができ製造原価の低減を実現することができる等の
優れた効果を有する。以上、本発明の好適な実施例につ
いて説明したが、本発明は前記実施例に限定されること
なく、本発明の精神を逸脱しない範囲内において種々の
設計変更をなし得ることは勿論である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク搬送装置の一実施例を示
し、ハンドの正面図である。

【図２】図１に示すハンドの側面図である。

【符号の説明】

１０ ハンド １２ 梁 １４、２０ ガイドレール １６ リニアモー
ションベアリング ２２、２７、３６ 空圧シリンダ ２３、４２ 調節
ねじ ２４ 移動体 ２５、４８ ブラ
ケット ２６、３０ 軸（回転軸） ２８ ブロック ２８ａ、３２ａ 延出部 ２９、３８ 当接
部材 ３２ ハウジング ３５ 側板 ４０ 本体 ４４ アーム ４６ 爪 ５０、５２ 引張
りバネ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】互いに直交する２つの回転軸を有し昇降可
   能なハンドを所定の工程間で往復移動するワーク搬送装
   置において、 前記ハンドは、前記２つの回転軸によりそれぞれ回動自
   在に軸支される本体と、この本体の一端に外力を作用さ
   せて前記各回転軸を中心に設定角度内で回動動作させる
   ２つの駆動源と、前記本体の他端に備えられた一対の把
   持爪とで構成し、この把持爪を互いに直交する２軸に対
   しそれぞれ傾斜する角度に回動させてこれと同一傾斜状
   態に位置決めされているワークを把持して次工程に搬送
   した際、搬送ワークの姿勢を特定平面に補正することを
   特徴とするワーク搬送装置。
2. 【請求項２】前記ハンドは、本体の底部に水平に開閉す
   る一対の把持爪を備え、前記本体の一端にそれぞれ調節
   ねじを螺合してこの先端を押圧すべく進退移動する当接
   部材を備えた駆動源をそれぞれに対接させて設け、さら
   に、これら当接部材と前記各調節ねじはそれぞれバネに
   より常時押圧付勢するよう構成され、前記各駆動源によ
   る押圧作用で前記把持爪を互いに直交する２軸に対しそ
   れぞれ傾斜する角度に回動させると共に、駆動源の無付
   加状態では前記バネの付勢力により前記把持爪が水平な
   姿勢をとるようにしてなる請求項１記載のワーク搬送装
   置。