JPH05131384A - 産業用ロボツト - Google Patents
産業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPH05131384A JPH05131384A JP31851891A JP31851891A JPH05131384A JP H05131384 A JPH05131384 A JP H05131384A JP 31851891 A JP31851891 A JP 31851891A JP 31851891 A JP31851891 A JP 31851891A JP H05131384 A JPH05131384 A JP H05131384A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- slide
- shaft
- timing belt
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボットツールをワークの真上位置へ水平に
高速移動して高速下降し、ロボットツールがワークを掴
んだら高速上昇しへ水平に高速移動してトレイの所要箇
所の真上に位置して高速下降するように、ロボットアー
ムを高速動作できる産業用ロボット。 【構成】 回転シャフト２にスライドアーム３を支持
し、スライドアーム３の先端にスイングアーム８を枢着
し、スイングアーム８の先端に姿勢保持アーム１０を取
り付け、姿勢保持アーム１０に最終の縦シャフト１１を
設けた。スライドアーム３は、平行するレール板３１と
スライドフレーム３２を有し、第一タイミングベルト巻
掛け機構３３を内蔵し、第二サーボモータ４により該第
一タイミングベルト巻掛け機構３３を駆動し、レール板
３１を旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複数
個のレールガイド用コロ６で上下より挟持し、ベルト固
定具７で第一タイミングベルト３４を固定した。
高速移動して高速下降し、ロボットツールがワークを掴
んだら高速上昇しへ水平に高速移動してトレイの所要箇
所の真上に位置して高速下降するように、ロボットアー
ムを高速動作できる産業用ロボット。 【構成】 回転シャフト２にスライドアーム３を支持
し、スライドアーム３の先端にスイングアーム８を枢着
し、スイングアーム８の先端に姿勢保持アーム１０を取
り付け、姿勢保持アーム１０に最終の縦シャフト１１を
設けた。スライドアーム３は、平行するレール板３１と
スライドフレーム３２を有し、第一タイミングベルト巻
掛け機構３３を内蔵し、第二サーボモータ４により該第
一タイミングベルト巻掛け機構３３を駆動し、レール板
３１を旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複数
個のレールガイド用コロ６で上下より挟持し、ベルト固
定具７で第一タイミングベルト３４を固定した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、高速動作ができ、繰り
返し位置決め精度が粗くて足りる一方、処理作業の高速
化が要求される食品製造ラインや包装ライン等の高速処
理ラインに好適な，垂直スカラーロボットと極座標ロボ
ットの中間に分類される産業用ロボットに関する。
返し位置決め精度が粗くて足りる一方、処理作業の高速
化が要求される食品製造ラインや包装ライン等の高速処
理ラインに好適な，垂直スカラーロボットと極座標ロボ
ットの中間に分類される産業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、食品製造ラインや包装ライン等の
高速処理ラインでは製品を掴んでトレイに載せたり、箱
詰めする人手作業にとって代わる産業用ロボットの導入
が要望されているが、これまでのところ導入が著しく遅
れている。かかる産業用ロボットには、ロボットツール
をワークの真上位置へ水平に高速移動して高速下降で
き、ロボットツールがワークを掴んだら高速上昇しへ水
平に高速移動してトレイの所要箇所の真上に位置して高
速下降できる高速動作が要望される。
高速処理ラインでは製品を掴んでトレイに載せたり、箱
詰めする人手作業にとって代わる産業用ロボットの導入
が要望されているが、これまでのところ導入が著しく遅
れている。かかる産業用ロボットには、ロボットツール
をワークの真上位置へ水平に高速移動して高速下降で
き、ロボットツールがワークを掴んだら高速上昇しへ水
平に高速移動してトレイの所要箇所の真上に位置して高
速下降できる高速動作が要望される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】食品製造ラインや包装
ライン等の高速処理ラインにおいて、製品を掴んでトレ
イに載せたり、箱詰めする人手作業にとって代わる産業
用ロボットとして、垂直スカラーロボットの導入を考え
てみる。例えば、ロボットツールを水平移動する場合、
垂直スカラーロボットによれば、第一アームの揺動下降
または揺動上昇と第二アームの揺動上昇または揺動下降
の同時揺動を行う必要があるので、ロボットツールの移
動速度がラインの処理速度に全く追随できず、アームの
揺動の高速化では対応できない。次に、極座標ロボット
の導入を考えてみる。極座標ロボットでは、アームの伸
縮がボールねじとボールナットの螺動により行われるの
で、ロボットツールの移動が遅くかつアームの上下方向
野揺動に係わらずロボットツールを同一姿勢に保持でき
ないので、導入に難点がある。
ライン等の高速処理ラインにおいて、製品を掴んでトレ
イに載せたり、箱詰めする人手作業にとって代わる産業
用ロボットとして、垂直スカラーロボットの導入を考え
てみる。例えば、ロボットツールを水平移動する場合、
垂直スカラーロボットによれば、第一アームの揺動下降
または揺動上昇と第二アームの揺動上昇または揺動下降
の同時揺動を行う必要があるので、ロボットツールの移
動速度がラインの処理速度に全く追随できず、アームの
揺動の高速化では対応できない。次に、極座標ロボット
の導入を考えてみる。極座標ロボットでは、アームの伸
縮がボールねじとボールナットの螺動により行われるの
で、ロボットツールの移動が遅くかつアームの上下方向
野揺動に係わらずロボットツールを同一姿勢に保持でき
ないので、導入に難点がある。
【０００４】本発明は、上述した点に鑑み案出したもの
で、ロボットツールをワークの真上位置へ水平に高速移
動して高速下降し、ロボットツールがワークを掴んだら
高速上昇しへ水平に高速移動してトレイの所要箇所の真
上に位置して高速下降するように、ロボットアームを高
速動作できる，垂直スカラーロボットと極座標ロボット
の中間に分類される産業用ロボットを提供することを目
的としている。
で、ロボットツールをワークの真上位置へ水平に高速移
動して高速下降し、ロボットツールがワークを掴んだら
高速上昇しへ水平に高速移動してトレイの所要箇所の真
上に位置して高速下降するように、ロボットアームを高
速動作できる，垂直スカラーロボットと極座標ロボット
の中間に分類される産業用ロボットを提供することを目
的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の課題を
解決するための手段として、第一サーボモータ１により
回動される第一軸である回転シャフト２に、第二軸であ
るスライドアーム３が支持され水平方向に往復動自在で
あり、該スライドアーム３の先端に第三軸であるスイン
グアーム８が枢着されスライドアーム３へ取り付けられ
た第三サーボモータ１７によりスライドアーム３の延長
垂直面内を上下に揺動自在であり、該スイングアーム８
の先端に第四軸である姿勢保持アーム１０が枢着されス
イングアーム８へ内蔵された第二タイミングベルト巻掛
け機構９の一対の同一径のタイミングベルト車の一方９
１と固定され、他方９２が前記スライドアーム３に固定
されていることにより、スイングアーム８の揺動に関わ
らず一定姿勢を保つようになっており、該姿勢保持アー
ム１０に第五軸である縦シャフト１１が枢支され下端に
ロボットハンド取り付け部１１１を有し、第四サーボモ
ータ１８により回転されるようになっており、スライド
アーム３は、所要離隔して横長に一体に平行するレール
板３１とスライドフレーム３２を有し、該レール板３１
と該スライドフレーム３２間に第一タイミングベルト巻
掛け機構３３を内蔵し、該スライドフレーム３２に設け
られた第二サーボモータ４により該第一タイミングベル
ト巻掛け機構３３が駆動されるようになっており、さら
に前記レール板３１が前記回転シャフト２に固定された
旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複数個のレ
ールガイド用コロ６に上下より挟持されて水平方向に案
内され、かつ前記旋回ブラケット５より設けられたベル
ト固定具７に第一タイミングベルト３４が固定されてな
る，ことを特徴とする産業用ロボットを提供するもので
ある。
解決するための手段として、第一サーボモータ１により
回動される第一軸である回転シャフト２に、第二軸であ
るスライドアーム３が支持され水平方向に往復動自在で
あり、該スライドアーム３の先端に第三軸であるスイン
グアーム８が枢着されスライドアーム３へ取り付けられ
た第三サーボモータ１７によりスライドアーム３の延長
垂直面内を上下に揺動自在であり、該スイングアーム８
の先端に第四軸である姿勢保持アーム１０が枢着されス
イングアーム８へ内蔵された第二タイミングベルト巻掛
け機構９の一対の同一径のタイミングベルト車の一方９
１と固定され、他方９２が前記スライドアーム３に固定
されていることにより、スイングアーム８の揺動に関わ
らず一定姿勢を保つようになっており、該姿勢保持アー
ム１０に第五軸である縦シャフト１１が枢支され下端に
ロボットハンド取り付け部１１１を有し、第四サーボモ
ータ１８により回転されるようになっており、スライド
アーム３は、所要離隔して横長に一体に平行するレール
板３１とスライドフレーム３２を有し、該レール板３１
と該スライドフレーム３２間に第一タイミングベルト巻
掛け機構３３を内蔵し、該スライドフレーム３２に設け
られた第二サーボモータ４により該第一タイミングベル
ト巻掛け機構３３が駆動されるようになっており、さら
に前記レール板３１が前記回転シャフト２に固定された
旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複数個のレ
ールガイド用コロ６に上下より挟持されて水平方向に案
内され、かつ前記旋回ブラケット５より設けられたベル
ト固定具７に第一タイミングベルト３４が固定されてな
る，ことを特徴とする産業用ロボットを提供するもので
ある。
【０００６】
【作用】縦シャフト１１は、第一軸である回転シャフト
２の回動と、第二軸であるスライドアーム３の直動と、
第三軸であるスイングアーム８の垂直揺動と、最終の第
五軸である該縦シャフト１１の回転を合成してなる動作
範囲を保有する。第一サーボモータ１が駆動すると第一
軸である回転シャフト２が回動し、第二軸であるスライ
ドアーム３が旋回される。第二サーボモータ４が駆動す
るとスライドアーム３が直動し、第三軸であるスイング
アーム８が前進または後退される。第三サーボモータ１
７が駆動するとスイングアーム８が上方または下方へ揺
動し、姿勢保持アーム１０が該スイングアーム８の揺動
に関わらず一定姿勢を保って上方または下方へ移動され
る。第四サーボモータ１８が駆動すると最終軸である縦
シャフト１１が回動され下端のロボットハンド取り付け
部１１１に取り付けられるロボットハンドが回動され
る。
２の回動と、第二軸であるスライドアーム３の直動と、
第三軸であるスイングアーム８の垂直揺動と、最終の第
五軸である該縦シャフト１１の回転を合成してなる動作
範囲を保有する。第一サーボモータ１が駆動すると第一
軸である回転シャフト２が回動し、第二軸であるスライ
ドアーム３が旋回される。第二サーボモータ４が駆動す
るとスライドアーム３が直動し、第三軸であるスイング
アーム８が前進または後退される。第三サーボモータ１
７が駆動するとスイングアーム８が上方または下方へ揺
動し、姿勢保持アーム１０が該スイングアーム８の揺動
に関わらず一定姿勢を保って上方または下方へ移動され
る。第四サーボモータ１８が駆動すると最終軸である縦
シャフト１１が回動され下端のロボットハンド取り付け
部１１１に取り付けられるロボットハンドが回動され
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明に係る産業用ロボットの実施例
を図面を参照して説明する。図１及び図２は、第一実施
例を示す。この実施例の産業用ロボットは、第一軸であ
る回転シャフト２に第二軸であるスライドアーム３が支
持され、スライドアーム３の先端に第三軸であるスイン
グアーム８が枢着され、スイングアーム８の先端に第四
軸である姿勢保持アーム１０が取り付けられ、姿勢保持
アーム１０に最終の第五軸である中空な縦シャフト１１
が設けられ、該縦シャフト１１の上端にホース１１２が
連結され、該ホース１１２がアーチ状に回転シャフト２
の横まで延びていて図示しない負圧発生装置に連通接続
され、縦シャフト１１の下端のロボットハンド取り付け
部１１１にワークを吸引保持し得る吸引パッドが取り付
けられるようになっているロボットアームＡを備えてい
る。
を図面を参照して説明する。図１及び図２は、第一実施
例を示す。この実施例の産業用ロボットは、第一軸であ
る回転シャフト２に第二軸であるスライドアーム３が支
持され、スライドアーム３の先端に第三軸であるスイン
グアーム８が枢着され、スイングアーム８の先端に第四
軸である姿勢保持アーム１０が取り付けられ、姿勢保持
アーム１０に最終の第五軸である中空な縦シャフト１１
が設けられ、該縦シャフト１１の上端にホース１１２が
連結され、該ホース１１２がアーチ状に回転シャフト２
の横まで延びていて図示しない負圧発生装置に連通接続
され、縦シャフト１１の下端のロボットハンド取り付け
部１１１にワークを吸引保持し得る吸引パッドが取り付
けられるようになっているロボットアームＡを備えてい
る。
【０００８】回転シャフト２は、ボックス形の下部フレ
ーム１２と逆Ｌ字フレーム１３に上下両端を支持され、
下端を下部フレーム１２内に設けられた減速機付きの第
１サーボモータ１と連結されている。
ーム１２と逆Ｌ字フレーム１３に上下両端を支持され、
下端を下部フレーム１２内に設けられた減速機付きの第
１サーボモータ１と連結されている。
【０００９】スライドアーム３は、回転シャフト２に支
持されて水平方向に往復動自在である。該スライドアー
ム３は、所要離隔して横長に一体に平行するレール板３
１とスライドフレーム３２を有し、該レール板３１と該
スライドフレーム３２間に第一タイミングベルト巻掛け
機構３３を内蔵し、該スライドフレーム３２に設けられ
た減速機付の第二サーボモータ４により該第一タイミン
グベルト巻掛け機構３３が駆動されるようになってお
り、さらに前記レール板３１が前記回転シャフト２に固
定された旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複
数個のレールガイド用コロ６，・・に上下より挟持され
て水平方向に案内され、かつ前記旋回ブラケット５より
設けられたベルト固定具６に第一タイミングベルト３４
が固定されてなる。ベルト固定具６は、レール板３１の
下側を潜り立ち上がって第一タイミングベルト３４の下
側に延びているブラケット形状である。第一タイミング
ベルト巻掛け機構３３の採用により、最終軸１１の水平
移動が容易であるとともに極めて大きな水平動作速度が
得られ、さらに複雑な動作となることが回避されロボッ
ト制御が単純なシーケンス制御によって達成できる。
持されて水平方向に往復動自在である。該スライドアー
ム３は、所要離隔して横長に一体に平行するレール板３
１とスライドフレーム３２を有し、該レール板３１と該
スライドフレーム３２間に第一タイミングベルト巻掛け
機構３３を内蔵し、該スライドフレーム３２に設けられ
た減速機付の第二サーボモータ４により該第一タイミン
グベルト巻掛け機構３３が駆動されるようになってお
り、さらに前記レール板３１が前記回転シャフト２に固
定された旋回ブラケット５に上下の横列に配列された複
数個のレールガイド用コロ６，・・に上下より挟持され
て水平方向に案内され、かつ前記旋回ブラケット５より
設けられたベルト固定具６に第一タイミングベルト３４
が固定されてなる。ベルト固定具６は、レール板３１の
下側を潜り立ち上がって第一タイミングベルト３４の下
側に延びているブラケット形状である。第一タイミング
ベルト巻掛け機構３３の採用により、最終軸１１の水平
移動が容易であるとともに極めて大きな水平動作速度が
得られ、さらに複雑な動作となることが回避されロボッ
ト制御が単純なシーケンス制御によって達成できる。
【００１０】スイングアーム８は、スライドアーム３の
先端に枢支されており、スライドアーム３へ取り付けら
れた減速機付の第三サーボモータ１７によりスライドア
ーム３の延長垂直面内を上下に揺動自在である。
先端に枢支されており、スライドアーム３へ取り付けら
れた減速機付の第三サーボモータ１７によりスライドア
ーム３の延長垂直面内を上下に揺動自在である。
【００１１】姿勢保持アーム１０は、スイングアーム８
の先端に枢支され、スイングアーム８へ内蔵された第二
タイミングベルト巻掛け機構９の一対の同一径のタイミ
ングベルト車の一方９１と固定され、該タイミングベル
ト車の他方９２が前記第二軸であるスライドアーム３に
固定されていることにより、スイングアーム８の揺動に
関わらず一定姿勢を保つようになっている。
の先端に枢支され、スイングアーム８へ内蔵された第二
タイミングベルト巻掛け機構９の一対の同一径のタイミ
ングベルト車の一方９１と固定され、該タイミングベル
ト車の他方９２が前記第二軸であるスライドアーム３に
固定されていることにより、スイングアーム８の揺動に
関わらず一定姿勢を保つようになっている。
【００１２】縦シャフト１１は、中空軸よりなり、上端
を姿勢保持アーム１０の先端に枢支され所要長さ垂下し
ている。縦シャフト１１の下端には、同一高さのロボッ
トハンド取り付け部１１１を有している。縦シャフト１
１は、姿勢保持アーム１０に取り付けられた第四サーボ
モータ１８により、姿勢保持アーム１０に内蔵された伝
達装置１９を介して回転される。
を姿勢保持アーム１０の先端に枢支され所要長さ垂下し
ている。縦シャフト１１の下端には、同一高さのロボッ
トハンド取り付け部１１１を有している。縦シャフト１
１は、姿勢保持アーム１０に取り付けられた第四サーボ
モータ１８により、姿勢保持アーム１０に内蔵された伝
達装置１９を介して回転される。
【００１３】縦シャフト１１の下端には、吸引パッドを
取着し得るロボットハンド取り付け部１１１が設けられ
ている。該縦シャフト１１の上端には、回転管ジョイン
ト１１３を介してホース１１２が連結されており、該ホ
ース１１２が、逆Ｌ字フレーム１３の側方へアーチ状に
延びていて、図示しない遮断弁を介して図示しない負圧
発生装置に連通接続されている。従って、吸引パッドで
ワークを吸引保持し、第四サーボモータ１８が駆動する
と、ワークを回動させ得る。
取着し得るロボットハンド取り付け部１１１が設けられ
ている。該縦シャフト１１の上端には、回転管ジョイン
ト１１３を介してホース１１２が連結されており、該ホ
ース１１２が、逆Ｌ字フレーム１３の側方へアーチ状に
延びていて、図示しない遮断弁を介して図示しない負圧
発生装置に連通接続されている。従って、吸引パッドで
ワークを吸引保持し、第四サーボモータ１８が駆動する
と、ワークを回動させ得る。
【００１４】図３は、本発明の産業用ロボットの第二実
施例を示す。この実施例の産業用ロボットは、ダブルア
ームロボットであり、第一実施例と同一のロボットアー
ムＡを備えるとともに、第一実施例と同一のロボットア
ームＡと勝手反対なロボットアームＡ’を備えている。
二つのロボットアームＡ，Ａ’は、並列に回転シャフト
２，２から縦シャフト１１，１１を対向するように左右
に備え、かつ両縦シャフト１１，１１のロボットハンド
取り付け部１１１が同一高さとされている。二つのロボ
ットアームＡ，Ａ’を交互に駆動して、交差干渉を回避
して一つまたは複数の仕事を高速に行えるような動作範
囲を有している構成なので、一つのラインに対して設置
され、または二つのライン間に設置されて、二つの異な
る仕事を各別に分担して行うことができるのは勿論のこ
と、一つまたは複数の仕事を交互に高速に行うことがで
き、食品製造ラインや包装ライン等、繰り返し位置決め
精度が粗くて足りる一方、処理作業の高速化が要求され
る高速処理ラインに好適である。
施例を示す。この実施例の産業用ロボットは、ダブルア
ームロボットであり、第一実施例と同一のロボットアー
ムＡを備えるとともに、第一実施例と同一のロボットア
ームＡと勝手反対なロボットアームＡ’を備えている。
二つのロボットアームＡ，Ａ’は、並列に回転シャフト
２，２から縦シャフト１１，１１を対向するように左右
に備え、かつ両縦シャフト１１，１１のロボットハンド
取り付け部１１１が同一高さとされている。二つのロボ
ットアームＡ，Ａ’を交互に駆動して、交差干渉を回避
して一つまたは複数の仕事を高速に行えるような動作範
囲を有している構成なので、一つのラインに対して設置
され、または二つのライン間に設置されて、二つの異な
る仕事を各別に分担して行うことができるのは勿論のこ
と、一つまたは複数の仕事を交互に高速に行うことがで
き、食品製造ラインや包装ライン等、繰り返し位置決め
精度が粗くて足りる一方、処理作業の高速化が要求され
る高速処理ラインに好適である。
【００１５】
【発明の効果】以上説明してきたように、本発明の産業
用ロボットによれば、第一軸である回転シャフトの回動
と、第二軸であるスライドアームの直動と、第三軸であ
るスイングアームの垂直揺動と、最終の第五軸である中
空な縦シャフトの回転を組み合わせに係るロボットアー
ムを備え、第四軸である姿勢保持アームはスイングアー
ムの回動に関わらず、姿勢を保持するように構成されて
いるので、回転シャフトの回動とスイングアームの垂直
揺動とスライドアームの直動を同時に行わず各別に行う
ことにより、ロボットツールの水平回動と水平移動と垂
直移動とを各別に高速移動でき、特に、スライドアーム
の直動が、スイングアームの第一タイミングベルトの走
行により行われる構成であるから、繰り返し位置決め精
度が粗くなるが、スイングアームの進退速度を極めて大
きく確保でき、また最終軸にロボットハンドを取り付け
れば、食品を掴んで持ち上げたり詰め込んだりする仕事
を高速動作させることができ、従って、ロボットツール
をワークの真上位置へ水平に高速移動して高速下降し、
ロボットツールがワークを掴んだら高速上昇しへ水平に
高速移動してトレイの所要箇所の真上に位置して高速下
降するように、ロボットアームを高速動作できる。
用ロボットによれば、第一軸である回転シャフトの回動
と、第二軸であるスライドアームの直動と、第三軸であ
るスイングアームの垂直揺動と、最終の第五軸である中
空な縦シャフトの回転を組み合わせに係るロボットアー
ムを備え、第四軸である姿勢保持アームはスイングアー
ムの回動に関わらず、姿勢を保持するように構成されて
いるので、回転シャフトの回動とスイングアームの垂直
揺動とスライドアームの直動を同時に行わず各別に行う
ことにより、ロボットツールの水平回動と水平移動と垂
直移動とを各別に高速移動でき、特に、スライドアーム
の直動が、スイングアームの第一タイミングベルトの走
行により行われる構成であるから、繰り返し位置決め精
度が粗くなるが、スイングアームの進退速度を極めて大
きく確保でき、また最終軸にロボットハンドを取り付け
れば、食品を掴んで持ち上げたり詰め込んだりする仕事
を高速動作させることができ、従って、ロボットツール
をワークの真上位置へ水平に高速移動して高速下降し、
ロボットツールがワークを掴んだら高速上昇しへ水平に
高速移動してトレイの所要箇所の真上に位置して高速下
降するように、ロボットアームを高速動作できる。
【図１】本発明の実施例の産業用ロボットの要部縦断側
面図。
面図。
【図２】図１におけるII−IIの要部水平断面図。
【図３】本発明の第二実施例の産業用ロボットの要部水
平断面図。
平断面図。
１ 第一サーボモータ ２ 回転シャフト ３ スライドアーム ３１ レール板 ３２ スライドフレーム ３３ 第一タイミングベルト巻掛け機構 ３４ 第一タイミングベルト ４ 第二サーボモータ ５ 旋回ブラケット ６ レールガイド用コロ ７ ベルト固定具 １７ 第三サーボモータ ８ スイングアーム ９ 第二タイミングベルト巻掛け機構 ９１，９２ タイミングベルト車 １０ 姿勢保持アーム １８ 第四サーボモータ １１ 縦シャフト １１１ ロボットハンド取り付け部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ２５Ｊ 17/02 Ｄ 9147−3Ｆ
Claims (1)
- 【請求項１】 第一サーボモータにより回動される第一
軸である回転シャフトに、第二軸であるスライドアーム
が支持され水平方向に往復動自在であり、該スライドア
ームの先端に第三軸であるスイングアームが枢着されス
ライドアームへ取り付けられた第三サーボモータにより
スライドアームの延長垂直面内を上下に揺動自在であ
り、該スイングアームの先端に第四軸である姿勢保持ア
ームが枢着されスイングアームへ内蔵された第二タイミ
ングベルト巻掛け機構の一対の同一径のタイミングベル
ト車の一方と固定され他方が前記スライドアームに固定
されていることにより、スイングアームの揺動に関わら
ず一定姿勢を保つようになっており、該姿勢保持アーム
に第五軸である縦シャフトが枢支され下端にロボットハ
ンド取り付け部を有し、第四サーボモータにより回転さ
れるようになっており、スライドアームは、所要離隔し
て横長に一体に平行するレール板とスライドフレームを
有し、該レール板と該スライドフレーム間に第一タイミ
ングベルト巻掛け機構を内蔵し、該スライドフレームに
設けられた第二サーボモータにより該第一タイミングベ
ルト巻掛け機構が駆動されるようになっており、さらに
前記レール板が前記回転シャフトに固定された旋回ブラ
ケットに上下の横列に配列された複数個のレールガイド
用コロに上下より挟持されて水平方向に案内され、かつ
前記旋回ブラケットより設けられたベルト固定具に第一
タイミングベルトが固定されてなる、ことを特徴とする
産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31851891A JPH05131384A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31851891A JPH05131384A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 産業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05131384A true JPH05131384A (ja) | 1993-05-28 |
Family
ID=18100007
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31851891A Pending JPH05131384A (ja) | 1991-11-06 | 1991-11-06 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05131384A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104626128A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-20 | 周正英 | 送料机械手 |
| CN104924292A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-23 | 青岛润泽工业装备有限公司 | 夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及方法 |
| CN110181173A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-30 | 台州市黄岩东胜机械设备有限公司 | 模具激光雕刻机 |
| CN114148294A (zh) * | 2021-12-07 | 2022-03-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆摆正装置 |
-
1991
- 1991-11-06 JP JP31851891A patent/JPH05131384A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104626128A (zh) * | 2015-01-29 | 2015-05-20 | 周正英 | 送料机械手 |
| CN104924292A (zh) * | 2015-06-09 | 2015-09-23 | 青岛润泽工业装备有限公司 | 夹抱机械手、具有夹抱机械手的夹抱装置及方法 |
| CN110181173A (zh) * | 2019-05-06 | 2019-08-30 | 台州市黄岩东胜机械设备有限公司 | 模具激光雕刻机 |
| CN114148294A (zh) * | 2021-12-07 | 2022-03-08 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆摆正装置 |
| CN114148294B (zh) * | 2021-12-07 | 2023-08-01 | 安徽江淮汽车集团股份有限公司 | 一种车辆摆正装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103752967B (zh) | 一种用于加工复杂曲面的线切割机器人 | |
| US10300520B2 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine with two robots | |
| JPH03208582A (ja) | ロボット | |
| EP3479970A1 (en) | Workpiece reversing apparatus | |
| JPS6374546A (ja) | 工作物移送装置および方法 | |
| JP6630727B2 (ja) | 水平多関節ロボット | |
| JP5631372B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
| CN1019279B (zh) | 带有自动化数控操作装置的金属薄板弯曲设备 | |
| EP0500309A2 (en) | Work holding device | |
| JPH0257457B2 (ja) | ||
| JPH05131384A (ja) | 産業用ロボツト | |
| CN207971936U (zh) | 用于操纵和/或用于处理如包装件或件货的物品的设备 | |
| JPS6281230A (ja) | プレス加工用ワ−クの送給装置 | |
| JP2006281269A (ja) | ワーク搬送装置 | |
| CN206671779U (zh) | 钟表机芯部件自动安装设备 | |
| EP1885523A1 (en) | Robot comprising a lever system with movable fulcra | |
| CN209887588U (zh) | 多重移动机械手 | |
| JPH07227776A (ja) | ワーク搬送装置 | |
| CN108654894B (zh) | 一种共轴式连杆取件喷雾一体机 | |
| JPH0151311B2 (ja) | ||
| CN116420559B (zh) | 一种双夹持式瓶栽金针菇机械化采摘设备与方法 | |
| JP2655850B2 (ja) | プレスブレーキにおける板材支持装置 | |
| US8991037B2 (en) | Workpiece positioning device and production system using it | |
| WO2020040284A1 (ja) | 食品供給装置及び食品供給装置の動作方法 | |
| CN215657191U (zh) | 一种金属管折弯装置 |