JPH05310342A - 板状物品の位置決め装置および位置補正装置 - Google Patents
板状物品の位置決め装置および位置補正装置Info
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- JPH05310342A JPH05310342A JP12013892A JP12013892A JPH05310342A JP H05310342 A JPH05310342 A JP H05310342A JP 12013892 A JP12013892 A JP 12013892A JP 12013892 A JP12013892 A JP 12013892A JP H05310342 A JPH05310342 A JP H05310342A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 簡単な機構で、信頼性高く、板状物品の位置
決めを行えるようにする。 【構成】 リニア・アクチュエータ６Ａがリニアローラ
ガイド６およびスクリーン枠受け４を介してスクリーン
枠２の第１の辺と接触して第１の方向に移動し、リニア
・アクチュエータ８Ａがリニアローラガイド８およびス
クリーン枠受け４を介してスクリーン枠２の第１の辺と
リニア・アクチュエータ６Ａとは別の位置で接触して第
１の方向に移動し、リニア・アクチュエータ９Ａがリニ
アローラガイド９およびスクリーン枠受け４を介してス
クリーン枠２の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第
１の方向と垂直な第２の方向に移動して、スクリーン枠
２の位置決めが行われる。
決めを行えるようにする。 【構成】 リニア・アクチュエータ６Ａがリニアローラ
ガイド６およびスクリーン枠受け４を介してスクリーン
枠２の第１の辺と接触して第１の方向に移動し、リニア
・アクチュエータ８Ａがリニアローラガイド８およびス
クリーン枠受け４を介してスクリーン枠２の第１の辺と
リニア・アクチュエータ６Ａとは別の位置で接触して第
１の方向に移動し、リニア・アクチュエータ９Ａがリニ
アローラガイド９およびスクリーン枠受け４を介してス
クリーン枠２の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第
１の方向と垂直な第２の方向に移動して、スクリーン枠
２の位置決めが行われる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばスクリーン印刷
機のスクリーン枠等の板状物品の位置決めおよび位置補
正装置に関する。
機のスクリーン枠等の板状物品の位置決めおよび位置補
正装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、スクリ−ン印刷機において、基板
とスクリ−ン枠との位置ずれの補正は、直交する２軸お
よび回転軸の計３軸によって、基板側で行っていた。
とスクリ−ン枠との位置ずれの補正は、直交する２軸お
よび回転軸の計３軸によって、基板側で行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来のスクリ
−ン印刷機の位置ずれ補正機構は、回転軸が独立して存
在するため、機構が複雑かつ鈍重になり信頼性が低い問
題があった。
−ン印刷機の位置ずれ補正機構は、回転軸が独立して存
在するため、機構が複雑かつ鈍重になり信頼性が低い問
題があった。
【０００４】本発明は、このような状況に鑑みてなされ
たものであり、簡単な機構で、信頼性の高い板状物品の
位置決めおよび位置補正装置を提供することを目的とす
る。
たものであり、簡単な機構で、信頼性の高い板状物品の
位置決めおよび位置補正装置を提供することを目的とす
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の板状物
品の位置決め装置は、板状物品（例えば、実施例のスク
リーン枠２）の第１の辺と接触し、第１の方向に移動す
る第１移動機構（例えば、実施例のリニア・アクチュエ
ータ６Ａ）と、板状物品の第１の辺と、第１移動機構と
は別の位置で接触し、第１の方向に移動する第２移動機
構（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ８Ａ）
と、板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触し、第
１の方向と垂直な第２の方向に移動する第３移動機構
（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ９Ａ）とを
備えることを特徴とする。
品の位置決め装置は、板状物品（例えば、実施例のスク
リーン枠２）の第１の辺と接触し、第１の方向に移動す
る第１移動機構（例えば、実施例のリニア・アクチュエ
ータ６Ａ）と、板状物品の第１の辺と、第１移動機構と
は別の位置で接触し、第１の方向に移動する第２移動機
構（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ８Ａ）
と、板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触し、第
１の方向と垂直な第２の方向に移動する第３移動機構
（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ９Ａ）とを
備えることを特徴とする。
【０００６】請求項２に記載の板状物品の位置補正装置
は、板状物品（例えば、実施例のスクリーン枠２）の第
１の辺と接触し、第１の方向に移動する第１移動機構
（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ６Ａ）と、
板状物品の第１の辺と、第１移動機構とは別の位置で接
触し、第１の方向に移動する第２移動機構（例えば、実
施例のリニア・アクチュエータ８Ａ）と、板状物品の第
１の辺と垂直な第２の辺と接触し、第１の方向と垂直な
第２の方向に移動する第３移動機構（例えば、実施例の
リニア・アクチュエータ９Ａ）と、板状物品の位置（例
えば、実施例のスクリーン枠２の位置）と、基準位置
（例えば、実施例の基板２０の位置）とのずれ量を求め
る偏差導出手段（例えば、実施例の一次変換部６２）
と、この偏差導出手段によって求められたずれ量に基づ
いて、第１、第２および第３移動機構が移動すべき量で
ある補正量を求める補正量計算手段（例えば、実施例の
補正量計算部６４）とを備えることを特徴とする。
は、板状物品（例えば、実施例のスクリーン枠２）の第
１の辺と接触し、第１の方向に移動する第１移動機構
（例えば、実施例のリニア・アクチュエータ６Ａ）と、
板状物品の第１の辺と、第１移動機構とは別の位置で接
触し、第１の方向に移動する第２移動機構（例えば、実
施例のリニア・アクチュエータ８Ａ）と、板状物品の第
１の辺と垂直な第２の辺と接触し、第１の方向と垂直な
第２の方向に移動する第３移動機構（例えば、実施例の
リニア・アクチュエータ９Ａ）と、板状物品の位置（例
えば、実施例のスクリーン枠２の位置）と、基準位置
（例えば、実施例の基板２０の位置）とのずれ量を求め
る偏差導出手段（例えば、実施例の一次変換部６２）
と、この偏差導出手段によって求められたずれ量に基づ
いて、第１、第２および第３移動機構が移動すべき量で
ある補正量を求める補正量計算手段（例えば、実施例の
補正量計算部６４）とを備えることを特徴とする。
【０００７】
【作用】請求項１の構成の板状物品の位置決め装置にお
いては、第１移動機構が板状物品の第１の辺と接触して
第１の方向に移動し、第２移動機構が板状物品の第１の
辺と第１移動機構とは別の位置で接触して第１の方向に
移動し、第３移動機構が板状物品の第１の辺と垂直な第
２の辺と接触して第１の方向と垂直な第２の方向に移動
して、板状物品の位置決めが行われる。従って、従来の
ように回転軸は存在せず、線形移動のみであるから、機
構が簡単となり、位置決めの信頼性も向上する。
いては、第１移動機構が板状物品の第１の辺と接触して
第１の方向に移動し、第２移動機構が板状物品の第１の
辺と第１移動機構とは別の位置で接触して第１の方向に
移動し、第３移動機構が板状物品の第１の辺と垂直な第
２の辺と接触して第１の方向と垂直な第２の方向に移動
して、板状物品の位置決めが行われる。従って、従来の
ように回転軸は存在せず、線形移動のみであるから、機
構が簡単となり、位置決めの信頼性も向上する。
【０００８】請求項２の構成の板状物品の位置補正装置
においては、偏差導出手段が、板状物品の位置と、基準
位置とのずれ量を求め、補正量計算手段が、偏差導出手
段によって求められたずれ量に基づいて、第１、第２お
よび第３移動機構が移動すべき量である補正量を求め、
この補正量だけ、第１移動機構が板状物品の第１の辺と
接触して第１の方向に移動し、第２移動機構が板状物品
の第１の辺と第１移動機構とは別の位置で接触して第１
の方向に移動し、第３移動機構が板状物品の第１の辺と
垂直な第２の辺と接触して第１の方向と垂直な第２の方
向に移動して、板状物品の位置補正が行われる。従っ
て、従来のように回転軸は存在せず、線形移動のみで位
置補正を行うから、機構が簡単となり、位置補正の信頼
性も向上する。
においては、偏差導出手段が、板状物品の位置と、基準
位置とのずれ量を求め、補正量計算手段が、偏差導出手
段によって求められたずれ量に基づいて、第１、第２お
よび第３移動機構が移動すべき量である補正量を求め、
この補正量だけ、第１移動機構が板状物品の第１の辺と
接触して第１の方向に移動し、第２移動機構が板状物品
の第１の辺と第１移動機構とは別の位置で接触して第１
の方向に移動し、第３移動機構が板状物品の第１の辺と
垂直な第２の辺と接触して第１の方向と垂直な第２の方
向に移動して、板状物品の位置補正が行われる。従っ
て、従来のように回転軸は存在せず、線形移動のみで位
置補正を行うから、機構が簡単となり、位置補正の信頼
性も向上する。
【０００９】
【実施例】図１および図２は、本発明の板状物品位置決
め装置をスクリーン印刷機に適用した場合の一実施例の
構成を示す平面図および正面図である。スクリーン枠２
は、スクリーン枠受け４によって担持されている。スク
リーン枠受け４には、その第１辺に沿って、リニアロー
ラガイド６および８が配設され、第１辺に垂直な第２辺
に沿って、リニアローラガイド９が配設され、第１辺と
平行な第３辺に沿って、リニアローラガイド１６および
１８が配設され、第２辺と平行な第４辺に沿って、リニ
アローラガイド１９が配設されている。
め装置をスクリーン印刷機に適用した場合の一実施例の
構成を示す平面図および正面図である。スクリーン枠２
は、スクリーン枠受け４によって担持されている。スク
リーン枠受け４には、その第１辺に沿って、リニアロー
ラガイド６および８が配設され、第１辺に垂直な第２辺
に沿って、リニアローラガイド９が配設され、第１辺と
平行な第３辺に沿って、リニアローラガイド１６および
１８が配設され、第２辺と平行な第４辺に沿って、リニ
アローラガイド１９が配設されている。
【００１０】リニア・アクチュエータ６Ａおよび８Ａ
は、その先端部６ＡＥおよび８ＡＥが、それぞれ、リニ
アローラガイド６および８の接触子６Ｅおよび８Ｅに点
接触し、第１の方向、すなわちスクリーン枠受け４の第
１辺に垂直な方向に移動する。リニア・アクチュエータ
９Ａは、その先端部９ＡＥが、リニアローラガイド９の
接触子９Ｅに点接触し、第１の方向とは垂直な第２の方
向、すなわちスクリーン枠受け４の第２辺に垂直な方向
に移動する。
は、その先端部６ＡＥおよび８ＡＥが、それぞれ、リニ
アローラガイド６および８の接触子６Ｅおよび８Ｅに点
接触し、第１の方向、すなわちスクリーン枠受け４の第
１辺に垂直な方向に移動する。リニア・アクチュエータ
９Ａは、その先端部９ＡＥが、リニアローラガイド９の
接触子９Ｅに点接触し、第１の方向とは垂直な第２の方
向、すなわちスクリーン枠受け４の第２辺に垂直な方向
に移動する。
【００１１】シリンダ１６Ｃおよび１８Ｃは、その先端
部１６ＣＥおよび１８ＣＥが、それぞれ、リニアローラ
ガイド１６および１８の接触子１６Ｅおよび１８Ｅに点
接触しており、シリンダ１９Ｃは、その先端部１９ＣＥ
が、リニアローラガイド１９の接触子１９Ｅに点接触し
ている。リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａ
と、シリンダ１６Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃとは、外枠１
００に固定されている。
部１６ＣＥおよび１８ＣＥが、それぞれ、リニアローラ
ガイド１６および１８の接触子１６Ｅおよび１８Ｅに点
接触しており、シリンダ１９Ｃは、その先端部１９ＣＥ
が、リニアローラガイド１９の接触子１９Ｅに点接触し
ている。リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａ
と、シリンダ１６Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃとは、外枠１
００に固定されている。
【００１２】スクリーン枠受け４の下側には、基板２０
が載置される基板受け２２が設けられる。
が載置される基板受け２２が設けられる。
【００１３】上述したように反対側がシリンダ１６Ｃ，
１８Ｃおよび１９Ｃによって支持されているスクリ−ン
枠受け４を、リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび
９Ａにより動かすことにより、スクリ−ン枠受け４とリ
ニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａとの接触状
態を保ちつつ、且つスクリ−ン枠受け４をフロ−ティン
グ状態に保ちながら、スクリーン枠受け４すなわちスク
リーン枠２を基板２に対して位置決めすることができ
る。
１８Ｃおよび１９Ｃによって支持されているスクリ−ン
枠受け４を、リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび
９Ａにより動かすことにより、スクリ−ン枠受け４とリ
ニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａとの接触状
態を保ちつつ、且つスクリ−ン枠受け４をフロ−ティン
グ状態に保ちながら、スクリーン枠受け４すなわちスク
リーン枠２を基板２に対して位置決めすることができ
る。
【００１４】図３は、図１のリニアロ−ラガイド９を示
す。リニアロ−ラガイド９は、矢印Ａの方向にのみ動
く。よって、リニア・アクチュエ−タ９Ａとの接触点
は、リニア・アクチュエ−タ９Ａの動作量に限らず、ス
クリ−ン枠受け４の辺と平行位置（図中の破線Ｂ）に存
在すると考えることができる。他のリニアロ−ラガイド
６，８，１６および１８についても同様である。
す。リニアロ−ラガイド９は、矢印Ａの方向にのみ動
く。よって、リニア・アクチュエ−タ９Ａとの接触点
は、リニア・アクチュエ−タ９Ａの動作量に限らず、ス
クリ−ン枠受け４の辺と平行位置（図中の破線Ｂ）に存
在すると考えることができる。他のリニアロ−ラガイド
６，８，１６および１８についても同様である。
【００１５】図１および図２に示された本発明の実施例
においては、リニア・アクチュエータ６Ａがリニアロー
ラガイド６およびスクリーン枠受け４を介してスクリー
ン枠２の第１の辺と接触して第１の方向に移動し、リニ
ア・アクチュエータ８Ａがリニアローラガイド８および
スクリーン枠受け４を介してスクリーン枠２の第１の辺
とリニア・アクチュエータ６Ａとは別の位置で接触して
第１の方向に移動し、リニア・アクチュエータ９Ａがリ
ニアローラガイド９およびスクリーン枠受け４を介して
スクリーン枠２の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して
第１の方向と垂直な第２の方向に移動して、スクリーン
枠２の位置決めが行われる。従って、従来のように回転
軸は存在せず、線形移動のみであるから、機構が簡単と
なり、位置決めの信頼性も向上する。
においては、リニア・アクチュエータ６Ａがリニアロー
ラガイド６およびスクリーン枠受け４を介してスクリー
ン枠２の第１の辺と接触して第１の方向に移動し、リニ
ア・アクチュエータ８Ａがリニアローラガイド８および
スクリーン枠受け４を介してスクリーン枠２の第１の辺
とリニア・アクチュエータ６Ａとは別の位置で接触して
第１の方向に移動し、リニア・アクチュエータ９Ａがリ
ニアローラガイド９およびスクリーン枠受け４を介して
スクリーン枠２の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して
第１の方向と垂直な第２の方向に移動して、スクリーン
枠２の位置決めが行われる。従って、従来のように回転
軸は存在せず、線形移動のみであるから、機構が簡単と
なり、位置決めの信頼性も向上する。
【００１６】図４は、本発明の板状物品位置補正装置を
スクリーン印刷機に適用した場合の一実施例の構成を示
す概略斜視図である。図４において、２は、図１および
図２のスクリーン枠を示し、６Ａ，８Ａおよび９Ａは、
図１および図２のリニア・アクチュエータを示し、２０
は、図１および図２の基板を示す。図４の実施例におい
ても、図１および図２の実施例と同様に、スクリーン枠
受け４、リニアローラガイド６，８，９，１６，１８お
よび１９、シリンダ１６Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃ、なら
びに外枠１００が設けられるが、簡単のために、図示を
省略してある。
スクリーン印刷機に適用した場合の一実施例の構成を示
す概略斜視図である。図４において、２は、図１および
図２のスクリーン枠を示し、６Ａ，８Ａおよび９Ａは、
図１および図２のリニア・アクチュエータを示し、２０
は、図１および図２の基板を示す。図４の実施例におい
ても、図１および図２の実施例と同様に、スクリーン枠
受け４、リニアローラガイド６，８，９，１６，１８お
よび１９、シリンダ１６Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃ、なら
びに外枠１００が設けられるが、簡単のために、図示を
省略してある。
【００１７】図４の実施例において、スクリ−ン枠２の
位置補正は、予めカメラ３０によりスクリ−ン枠２のア
ライメントマ−クＡ点およびＢ点を画像認識（以下、認
識と略称）しておき、次に基板２０のアライメントマ−
クＡ点およびＢ点をカメラにより認識し、アライメント
マ−クＡ点およびＢ点の座標デ−タに基づいて、スクリ
−ン枠２と基板２０との位置ずれを計算する。そして、
得られた位置ずれデ−タから、リニア・アクチュエータ
８Ａ，６Ａおよび９Ａに相当する補正軸Ｘ１，Ｘ２およ
びＹＹの動作量を計算する。計算で求めた動作量分、こ
れらの補正軸を動かすことにより補正は完了する。
位置補正は、予めカメラ３０によりスクリ−ン枠２のア
ライメントマ−クＡ点およびＢ点を画像認識（以下、認
識と略称）しておき、次に基板２０のアライメントマ−
クＡ点およびＢ点をカメラにより認識し、アライメント
マ−クＡ点およびＢ点の座標デ−タに基づいて、スクリ
−ン枠２と基板２０との位置ずれを計算する。そして、
得られた位置ずれデ−タから、リニア・アクチュエータ
８Ａ，６Ａおよび９Ａに相当する補正軸Ｘ１，Ｘ２およ
びＹＹの動作量を計算する。計算で求めた動作量分、こ
れらの補正軸を動かすことにより補正は完了する。
【００１８】補正量（すなわち補正軸動作量）計算のた
めには、予め補正軸とスクリ−ン枠との接点（補正軸の
先端）の座標を知る必要がある。そのためにキャリブレ
−ションという操作を行わなければならない。以下、キ
ャリブレ−ションおよび補正量計算について説明する
が、以下の説明および図中の座標系は、すべてカメラ軸
を基準とするものである。
めには、予め補正軸とスクリ−ン枠との接点（補正軸の
先端）の座標を知る必要がある。そのためにキャリブレ
−ションという操作を行わなければならない。以下、キ
ャリブレ−ションおよび補正量計算について説明する
が、以下の説明および図中の座標系は、すべてカメラ軸
を基準とするものである。
【００１９】図５は、図４の実施例のキャリブレーショ
ン動作を示す。まず、スクリ−ン枠２をカメラ３０の軸
に対して平行にし（ステップＳ１）、平行時のスクリ−
ンのアライメントマ−クＡ点およびＢ点の座標Ｍ0およ
びＭ1をカメラ３０により認識する（ステップＳ２）。
ン動作を示す。まず、スクリ−ン枠２をカメラ３０の軸
に対して平行にし（ステップＳ１）、平行時のスクリ−
ンのアライメントマ−クＡ点およびＢ点の座標Ｍ0およ
びＭ1をカメラ３０により認識する（ステップＳ２）。
【００２０】次に、補正軸Ｘ１，Ｘ２およびＹＹを、そ
れぞれ所定量ａ0，ｂ0およびｃ0だけ動かし（ステップ
Ｓ３）、動かした後のアライメントマ−クＡ点およびＢ
点の座標Ｍ’0およびＭ’1をカメラ３０により認識する
（ステップＳ４）（図６参照）。
れぞれ所定量ａ0，ｂ0およびｃ0だけ動かし（ステップ
Ｓ３）、動かした後のアライメントマ−クＡ点およびＢ
点の座標Ｍ’0およびＭ’1をカメラ３０により認識する
（ステップＳ４）（図６参照）。
【００２１】次に、補正軸Ｘ１，Ｘ２およびＹＹを所定
量ａ0，ｂ0およびｃ0と違った所定量ａ1，ｂ1およびｃ1
だけ動かし（ステップＳ５）、動かした後のアライメン
トマ−クＡ点およびＢ点の座標Ｍ”0およびＭ”1をカメ
ラ３０により認識する（ステップＳ６）（図７参照）。
量ａ0，ｂ0およびｃ0と違った所定量ａ1，ｂ1およびｃ1
だけ動かし（ステップＳ５）、動かした後のアライメン
トマ−クＡ点およびＢ点の座標Ｍ”0およびＭ”1をカメ
ラ３０により認識する（ステップＳ６）（図７参照）。
【００２２】次に、ステップＳ２，Ｓ４およびＳ６で認
識したアライメントマ−クの座標と、補正軸の動作量と
から、補正軸Ｘ１，Ｘ２およびＹＹの平行時の先端座標
すなわちスクリーン枠２との接点（ｐ，Ａｙ），（ｐ，
Ｂｙ）および（Ｃｘ，ｑ）を求める（ステップＳ７）
（図７参照）。
識したアライメントマ−クの座標と、補正軸の動作量と
から、補正軸Ｘ１，Ｘ２およびＹＹの平行時の先端座標
すなわちスクリーン枠２との接点（ｐ，Ａｙ），（ｐ，
Ｂｙ）および（Ｃｘ，ｑ）を求める（ステップＳ７）
（図７参照）。
【００２３】図８は、図４の実施例に組み込まれる一次
変換部５２およびキャリブレーション計算部５４を示
す。前述し且つ図６に示されているように、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹとスクリ−ン枠２との接点を、それぞれ
（ｐ，Ａｙ），（ｐ，Ｂｙ），（Ｃｘ，ｑ）とし、平行
時のスクリ−ン上のＡ点およびＢ点を、Ｍ0（ｘ0，
ｙ1）およびＭ1（ｘ1，ｙ1）とする。 また、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹの動作量をａ0，ｂ0，ｃ0とした時のＭ0
およびＭ1の移動先をＭ0’（ｘ0’，ｙ0’）および
Ｍ1’（ｘ1’，ｙ1’）とし、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
の動作量をａ1，ｂ1，ｃ1とした時の移動先をＭ0”（ｘ
0”，ｙ0”）およびＭ1”（ｘ1”，ｙ1”）とする。
変換部５２およびキャリブレーション計算部５４を示
す。前述し且つ図６に示されているように、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹとスクリ−ン枠２との接点を、それぞれ
（ｐ，Ａｙ），（ｐ，Ｂｙ），（Ｃｘ，ｑ）とし、平行
時のスクリ−ン上のＡ点およびＢ点を、Ｍ0（ｘ0，
ｙ1）およびＭ1（ｘ1，ｙ1）とする。 また、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹの動作量をａ0，ｂ0，ｃ0とした時のＭ0
およびＭ1の移動先をＭ0’（ｘ0’，ｙ0’）および
Ｍ1’（ｘ1’，ｙ1’）とし、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
の動作量をａ1，ｂ1，ｃ1とした時の移動先をＭ0”（ｘ
0”，ｙ0”）およびＭ1”（ｘ1”，ｙ1”）とする。
【００２４】一次変換部５２は、Ｍ0およびＭ1から
Ｍ0’およびＭ1’に移動する際の１次変換のパラメ−タ
ｓｉｎθ0，ｃｏｓθ0，α0，β0を、それぞれ式
（１），式（２），式（３）および式（４）により求め
て出力する。
Ｍ0’およびＭ1’に移動する際の１次変換のパラメ−タ
ｓｉｎθ0，ｃｏｓθ0，α0，β0を、それぞれ式
（１），式（２），式（３）および式（４）により求め
て出力する。
【００２５】
【数１】
【００２６】
【数２】
【００２７】
【数３】
【００２８】
【数４】
【００２９】同様に、一次変換部５２は、Ｍ0およびＭ1
からＭ0”およびＭ1”に移動する際の１次変換のパラメ
−タｓｉｎθ1，ｃｏｓθ1，α1，β1を、それぞれ、式
（５），式（６），式（７）および（８）により求めて
出力する。
からＭ0”およびＭ1”に移動する際の１次変換のパラメ
−タｓｉｎθ1，ｃｏｓθ1，α1，β1を、それぞれ、式
（５），式（６），式（７）および（８）により求めて
出力する。
【００３０】
【数５】
【００３１】
【数６】
【００３２】
【数７】
【００３３】
【数８】
【００３４】キャリブレーション計算部５４は、一次変
換部５２の出力、ならびに、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの
動作量ａ0，ｂ0，ｃ0およびａ1，ｂ1，ｃ1を受けて、
ｐ，ｑ，Ａｙ，Ｂｙ，Ｃｘを、それぞれ式（９），式
（１０），式（１１）、式（１２）および式（１３）に
より求めて出力する。
換部５２の出力、ならびに、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの
動作量ａ0，ｂ0，ｃ0およびａ1，ｂ1，ｃ1を受けて、
ｐ，ｑ，Ａｙ，Ｂｙ，Ｃｘを、それぞれ式（９），式
（１０），式（１１）、式（１２）および式（１３）に
より求めて出力する。
【００３５】
【数９】
【００３６】
【数１０】
【００３７】
【数１１】
【００３８】
【数１２】
【００３９】
【数１３】
【００４０】なお、式（１１），式（１２）および式
（１３）のＩ0，Ｉ1，Ｊ0，Ｊ1，Ｋ1およびＫ1は式（１
４）により求められる。
（１３）のＩ0，Ｉ1，Ｊ0，Ｊ1，Ｋ1およびＫ1は式（１
４）により求められる。
【００４１】
【数１４】
【００４２】図９は、図４の実施例の位置補正動作を示
す。まず、スクリ−ン枠２をカメラ３０の軸に対して平
行にし（ステップＳ１１）、平行時のスクリ−ンのアラ
イメントマ−クＡ点およびＢ点をカメラ３０により認識
し保存する（ステップＳ１２）。次に、基板２０のアラ
イメントマ−クＡ点およびＢ点をカメラ３０により認識
し保存する（ステップＳ１３）。次に、ステップＳ１２
およびＳ１３により認識したアライメントマ−クＡ点お
よびＢ点の座標をもとに、スクリ−ンと基板２０との位
置ずれ（α，β，θ）を求める（ステップＳ１４）（図
１０参照）。次に、ステップＳ１４において求めた位置
ずれ（α，β，θ）と、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの先端
の座標とに基づいて、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの各補正
量（ａ，ｂ，ｃ）を求める（図１１および図１２参
照）。
す。まず、スクリ−ン枠２をカメラ３０の軸に対して平
行にし（ステップＳ１１）、平行時のスクリ−ンのアラ
イメントマ−クＡ点およびＢ点をカメラ３０により認識
し保存する（ステップＳ１２）。次に、基板２０のアラ
イメントマ−クＡ点およびＢ点をカメラ３０により認識
し保存する（ステップＳ１３）。次に、ステップＳ１２
およびＳ１３により認識したアライメントマ−クＡ点お
よびＢ点の座標をもとに、スクリ−ンと基板２０との位
置ずれ（α，β，θ）を求める（ステップＳ１４）（図
１０参照）。次に、ステップＳ１４において求めた位置
ずれ（α，β，θ）と、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの先端
の座標とに基づいて、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの各補正
量（ａ，ｂ，ｃ）を求める（図１１および図１２参
照）。
【００４３】図１３は、図４の実施例に組み込まれる一
次変換部６２および補正量計算部６４を示す。 スクリ
−ン枠２と基板２０との位置補正は、一次変換部６２
が、予め認識しておいたスクリ−ンのアライメントマ−
クＡ点およびＢ点２点間の中心および傾きに対し、基板
２０のアライメントマ−クＡ点およびＢ点２点間の中心
および傾きがどれだけずれているかを示す量（α，β，
ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）を１次変換として計算し（図１０
参照）、補正量計算部６４が、式（１５），式（１６）
および式（１７）により、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの補
正量ａ，ｂ，ｃを求める（図１２参照）。
次変換部６２および補正量計算部６４を示す。 スクリ
−ン枠２と基板２０との位置補正は、一次変換部６２
が、予め認識しておいたスクリ−ンのアライメントマ−
クＡ点およびＢ点２点間の中心および傾きに対し、基板
２０のアライメントマ−クＡ点およびＢ点２点間の中心
および傾きがどれだけずれているかを示す量（α，β，
ｓｉｎθ，ｃｏｓθ）を１次変換として計算し（図１０
参照）、補正量計算部６４が、式（１５），式（１６）
および式（１７）により、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの補
正量ａ，ｂ，ｃを求める（図１２参照）。
【００４４】
【数１５】
【００４５】
【数１６】
【００４６】
【数１７】
【００４７】上述したスクリーン印刷機の位置補正装置
の実施例においては、回転軸が存在せず、線形移動のみ
で位置補正を行うから、機構が簡単となり、位置補正の
信頼性も向上するほか、補正軸位置の測定自動化を実現
でき、補正軸位置の認識測定により製造上の誤差を吸収
できる。
の実施例においては、回転軸が存在せず、線形移動のみ
で位置補正を行うから、機構が簡単となり、位置補正の
信頼性も向上するほか、補正軸位置の測定自動化を実現
でき、補正軸位置の認識測定により製造上の誤差を吸収
できる。
【００４８】なお、上記実施例は、スクリーン（枠）の
位置決めおよび位置補正に本発明を適用したものである
が、本発明は、これに限定されず、種々の板状物品に適
用できる。
位置決めおよび位置補正に本発明を適用したものである
が、本発明は、これに限定されず、種々の板状物品に適
用できる。
【００４９】
【発明の効果】請求項１の板状物品の位置決め装置によ
れば、第１移動機構および第２移動機構が板状物品の第
１の辺と接触して第１の方向に移動し、第３移動機構が
板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第１の
方向と垂直な第２の方向に移動して、板状物品の位置決
めを行うようにしたので、従来のように回転軸は存在せ
ず、線形移動のみであるから、機構が簡単となり、位置
決めの信頼性も向上する。
れば、第１移動機構および第２移動機構が板状物品の第
１の辺と接触して第１の方向に移動し、第３移動機構が
板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第１の
方向と垂直な第２の方向に移動して、板状物品の位置決
めを行うようにしたので、従来のように回転軸は存在せ
ず、線形移動のみであるから、機構が簡単となり、位置
決めの信頼性も向上する。
【００５０】請求項２の板状物品の位置補正装置によれ
ば、偏差導出手段が、板状物品の位置と、基準位置との
ずれ量を求め、補正量計算手段が、偏差導出手段によっ
て求められたずれ量に基づいて、第１、第２および第３
移動機構が移動すべき量である補正量を求め、この補正
量だけ、第１移動機構および第２移動機構が板状物品の
第１の辺と接触して第１の方向に移動し、第３移動機構
が板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第１
の方向と垂直な第２の方向に移動して、板状物品の位置
補正を行うようにしたので、従来のように回転軸は存在
せず、線形移動のみで位置補正を行うから、機構が簡単
となり、位置補正の信頼性も向上する。
ば、偏差導出手段が、板状物品の位置と、基準位置との
ずれ量を求め、補正量計算手段が、偏差導出手段によっ
て求められたずれ量に基づいて、第１、第２および第３
移動機構が移動すべき量である補正量を求め、この補正
量だけ、第１移動機構および第２移動機構が板状物品の
第１の辺と接触して第１の方向に移動し、第３移動機構
が板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触して第１
の方向と垂直な第２の方向に移動して、板状物品の位置
補正を行うようにしたので、従来のように回転軸は存在
せず、線形移動のみで位置補正を行うから、機構が簡単
となり、位置補正の信頼性も向上する。
【図１】本発明の板状物品位置決め装置をスクリーン印
刷機に適用した場合の一実施例の構成を示す平面図であ
る。
刷機に適用した場合の一実施例の構成を示す平面図であ
る。
【図２】図１の実施例の正面図である。
【図３】図１の実施例に使用されているリニアローラガ
イド９の動きを説明するための平面図である。
イド９の動きを説明するための平面図である。
【図４】本発明の板状物品位置補正装置をスクリーン印
刷機に適用した場合の一実施例の構成を示す概略斜視図
である。
刷機に適用した場合の一実施例の構成を示す概略斜視図
である。
【図５】図４の実施例のキャリブレーション動作を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】図４の実施例において補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
をａ0，ｂ0，Ｃ0分動作させた状態を示す説明図であ
る。
をａ0，ｂ0，Ｃ0分動作させた状態を示す説明図であ
る。
【図７】図４の実施例において補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
をａ1，ｂ1，Ｃ1分動作させた状態を示す説明図であ
る。
をａ1，ｂ1，Ｃ1分動作させた状態を示す説明図であ
る。
【図８】図４の実施例に組み込まれる一次変換部５２お
よびキャリブレーション計算部５４を示すブロック図で
ある。
よびキャリブレーション計算部５４を示すブロック図で
ある。
【図９】図４の実施例の位置補正動作を示すフローチャ
ートである。
ートである。
【図１０】図４の実施例の位置補正動作のステップＳ１
４において求められるスクリーンと基板の位置ずれを示
す説明図である。
４において求められるスクリーンと基板の位置ずれを示
す説明図である。
【図１１】図４の実施例の位置補正動作におけるスクリ
ーン補正前位置と基板認識位置との関係を示す説明図で
ある。
ーン補正前位置と基板認識位置との関係を示す説明図で
ある。
【図１２】図４の実施例の位置補正動作におけるスクリ
ーン補正前位置とスクリーン補正後位置との関係を示す
説明図である。
ーン補正前位置とスクリーン補正後位置との関係を示す
説明図である。
【図１３】図４の実施例に組み込まれる一次変換部６２
および補正量計算部６４を示すブロック図である。
および補正量計算部６４を示すブロック図である。
【符号の説明】 ２ スクリーン枠 ４ スクリーン枠受け ６，８，９，１６，１８，１９ リニアローラガイド ６Ａ，８Ａ，９Ａ リニア・アクチュエータ １６Ｃ，１８Ｃ，１９Ｃ シリンダ ２０ 基板 ２２ 基板受け ５２ 一次変換部 ５４ キャリブレーション計算部 ６２ 一次変換部 ６４ 補正量計算部 １００ 外枠
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成５年４月１４日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】 上述したように反対側がシリンダ１６
Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃによって支持されているスクリ
−ン枠受け４を、リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａお
よび９Ａにより動かすことにより、スクリ−ン枠受け４
とリニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａとの接
触状態を保ちつつ、且つスクリ−ン枠受け４をフロ−テ
ィング状態に保ちながら、スクリーン枠受け４すなわち
スクリーン枠２を基板２０に対して位置決めすることが
できる。
Ｃ，１８Ｃおよび１９Ｃによって支持されているスクリ
−ン枠受け４を、リニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａお
よび９Ａにより動かすことにより、スクリ−ン枠受け４
とリニア・アクチュエ−タ６Ａ，８Ａおよび９Ａとの接
触状態を保ちつつ、且つスクリ−ン枠受け４をフロ−テ
ィング状態に保ちながら、スクリーン枠受け４すなわち
スクリーン枠２を基板２０に対して位置決めすることが
できる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１４】 図３は、図１のリニアロ−ラガイド９を
示す。リニアロ−ラガイド９は、矢印Ａの方向にのみ動
く。よって、リニア・アクチュエ−タ９Ａとの接触点
は、リニア・アクチュエ−タ９Ａの動作量に限らず、ス
クリ−ン枠受け４の辺と平行位置（図中の破線Ｂ）に存
在すると考えることができる。他のリニアロ−ラガイド
６，８，１６，１８および１９についても同様である。
示す。リニアロ−ラガイド９は、矢印Ａの方向にのみ動
く。よって、リニア・アクチュエ−タ９Ａとの接触点
は、リニア・アクチュエ−タ９Ａの動作量に限らず、ス
クリ−ン枠受け４の辺と平行位置（図中の破線Ｂ）に存
在すると考えることができる。他のリニアロ−ラガイド
６，８，１６，１８および１９についても同様である。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】 図８は、図４の実施例に組み込まれる一
次変換部５２およびキャリブレーション計算部５４を示
す。前述し且つ図６に示されているように、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹとスクリ−ン枠２との接点を、それぞれ
（ｐ，Ａｙ），（ｐ，Ｂｙ），（Ｃｘ，ｑ）とし、平行
時のスクリ−ン上のＡ点およびＢ点を、Ｍ0（ｘ0，
ｙ0） およびＭ1（ｘ1，ｙ1）とする。 また、補正軸
Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの動作量をａ0，ｂ0，ｃ0とした時の
Ｍ0およびＭ1の移動先をＭ0’（ｘ0’，ｙ0’）および
Ｍ1’（ｘ1’，ｙ1’）とし、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
の動作量をａ1，ｂ1，ｃ1と した時の移動先をＭ0”
（ｘ0”，ｙ0”）およびＭ1”（ｘ1”，ｙ1”）とす
る。
次変換部５２およびキャリブレーション計算部５４を示
す。前述し且つ図６に示されているように、補正軸Ｘ
１，Ｘ２，ＹＹとスクリ−ン枠２との接点を、それぞれ
（ｐ，Ａｙ），（ｐ，Ｂｙ），（Ｃｘ，ｑ）とし、平行
時のスクリ−ン上のＡ点およびＢ点を、Ｍ0（ｘ0，
ｙ0） およびＭ1（ｘ1，ｙ1）とする。 また、補正軸
Ｘ１，Ｘ２，ＹＹの動作量をａ0，ｂ0，ｃ0とした時の
Ｍ0およびＭ1の移動先をＭ0’（ｘ0’，ｙ0’）および
Ｍ1’（ｘ1’，ｙ1’）とし、補正軸Ｘ１，Ｘ２，ＹＹ
の動作量をａ1，ｂ1，ｃ1と した時の移動先をＭ0”
（ｘ0”，ｙ0”）およびＭ1”（ｘ1”，ｙ1”）とす
る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３６
【補正方法】変更
【補正内容】
【００３６】
【数１０】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４０
【補正方法】変更
【補正内容】
【００４０】 なお、式（１１），式（１２）および式
（１３）のＩ0，Ｉ1，Ｊ0，Ｊ1，Ｋ0 およびＫ1は式（１
４）により求められる。
（１３）のＩ0，Ｉ1，Ｊ0，Ｊ1，Ｋ0 およびＫ1は式（１
４）により求められる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図５
【補正方法】変更
【補正内容】
【図５】
Claims (2)
- 【請求項１】 板状物品の第１の辺と接触し、第１の方
向に移動する第１移動機構と、 前記板状物品の第１の辺と、前記第１移動機構とは別の
位置で接触し、前記第１の方向に移動する第２移動機構
と、 前記板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触し、前
記第１の方向と垂直な第２の方向に移動する第３移動機
構とを備えることを特徴とする板状物品の位置決め装
置。 - 【請求項２】 板状物品の第１の辺と接触し、第１の方
向に移動する第１移動機構と、 前記板状物品の第１の辺と、前記第１移動機構とは別の
位置で接触し、前記第１の方向に移動する第２移動機構
と、 前記板状物品の第１の辺と垂直な第２の辺と接触し、前
記第１の方向と垂直な第２の方向に移動する第３移動機
構と、 前記板状物品の位置と、基準位置とのずれ量を求める偏
差導出手段と、 前記偏差導出手段によって求められたずれ量に基づい
て、前記第１、第２および第３移動機構が移動すべき量
である補正量を求める補正量計算手段とを備えることを
特徴とする板状部品の位置補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12013892A JPH05310342A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 板状物品の位置決め装置および位置補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12013892A JPH05310342A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 板状物品の位置決め装置および位置補正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05310342A true JPH05310342A (ja) | 1993-11-22 |
Family
ID=14778909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12013892A Withdrawn JPH05310342A (ja) | 1992-04-14 | 1992-04-14 | 板状物品の位置決め装置および位置補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05310342A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036918A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スクリーン印刷装置および画像認識位置合わせ方法 |
-
1992
- 1992-04-14 JP JP12013892A patent/JPH05310342A/ja not_active Withdrawn
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008036918A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Hitachi Plant Technologies Ltd | スクリーン印刷装置および画像認識位置合わせ方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19990706 |