JP5545737B2 - 部品実装機及び画像処理方法 - Google Patents
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ところで、認識位置ずれ補正治具の2つのマークをカメラの視野内に同時に収めて撮像するようにすると、マーク認識用のカメラの視野が狭いため、2つのマークをカメラの視野内に同時に収めることができない場合がある。また、テレセントリックレンズを用いたカメラを用いれば、視差・収差による認識位置のずれは解消できるが、テレセントリックレンズを用いたカメラは、高価で大型であり、低コスト化・省スペース化の要求を満たすことができない。
そこで、本発明では、テレセントリックレンズを用いなくても、カメラの視野の中心に近付くほど、レンズの視差・収差の影響が少なくなることを考慮して、認識位置ずれ補正治具の2つのマークをカメラで撮像する際に、一方のマークをカメラの視野の中心付近に位置させて撮像して当該一方のマークの位置を認識した後、前記カメラを他方のマークの方向に前記2つのマーク間の水平方向距離の真値だけ水平移動させて当該他方のマークをカメラで撮像して当該他方のマークの位置を認識するようにしている。
このように、一方のマークをカメラの視野の中心付近に位置させて撮像すれば、テレセントリックレンズを用いなくても、レンズの視差・収差の影響を少なくして一方のマークの位置を精度良く認識できると共に、当該一方のマークから他方のマークの方向に向けてカメラを正確に水平移動させて、他方のマークもカメラの視野の中心に近付けて撮像することができる。これにより、他方のマークの位置もレンズの視差・収差の影響を少なくして認識することができ、2つのマークの高低差における認識位置のずれ量に関係する補正データを精度良く求めることができる。
まず、図1に基づいて部品実装機のシステム構成を説明する。
部品実装機は、コンピュータにより構成された制御装置11と、キーボード、マウス等の入力装置12と、液晶ディスプレイ、CRT等の表示装置13と、部品実装機制御プログラムや画像処理用データ等を記憶する記憶装置14(記憶手段)と、吸着ノズルをX−Y−Z方向に移動させる吸着ノズル移動装置15と、部品を実装する回路基板22(図2参照)を搬送する基板搬送装置16と、この基板搬送装置16によって実装作業位置まで搬入された回路基板22をクランプするクランプ装置17と、部品を供給するフィーダ18と、吸着ノズルに吸着した部品を下方から撮像するパーツカメラ19と、回路基板22上面の基準位置マーク23(基準位置部)を上方から撮像するマークカメラ20(カメラ)と、回路基板22上面の基準位置マーク23の高さ位置を計測する距離センサ21(高さ位置計測手段)等を備えた構成となっている。
ΔL=La −Lb
ΔLX=X2−X1
ΔLY=Y2−Y1
この補正マーク27の認識位置のX/Y方向ずれ量ΔLX,ΔLYを補正データ(認識位置ずれ補正量)として記憶装置14に記憶しておけば良い。
X=(X0−ΔLX)×h/H
Y=(Y0−ΔLY)×h/H
また、部品を実装する実装面に設けられた基準位置部は、基準位置マーク23に限定されず、特定の配線パターン、ランド、実装部品の特定形状部、端子等のいずれかを基準位置部として部品の実装位置を決める場合でも、本発明を適用して実施できる。
Claims (4)
- 部品を実装する実装面に設けられた基準位置部をその上方から撮像するカメラと、前記カメラの撮像画像から前記基準位置部の位置を認識して当該基準位置部の位置を基準にして前記部品の実装位置を決める画像処理手段とを備えた部品実装機において、
前記カメラの光軸の鉛直方向からの傾きと前記基準位置部の高さ位置の相違による当該基準位置部の認識位置のずれを補正するための治具として、上面側に2つのマークが所定の高低差をつけて所定の水平方向距離だけ離して形成された認識位置ずれ補正治具を使用し、
前記画像処理手段は、予め前記認識位置ずれ補正治具の2つのマークを前記カメラで撮像する際に、一方のマークを前記カメラの視野の中心付近に位置させて撮像して当該一方のマークの位置を認識した後、前記カメラを他方のマークの方向に前記2つのマーク間の水平方向距離の真値だけ水平移動させて当該他方のマークを前記カメラで撮像して当該他方のマークの位置を認識して前記2つのマークの高低差における認識位置のずれ量に関係するデータ(以下「補正データ」という)を記憶手段に記憶しておき、前記実装面に設けられた基準位置部を前記カメラで撮像して前記基準位置部の位置を認識する際に、前記基準位置部の高さ位置と基準高さ位置との高低差と、前記認識位置ずれ補正治具の2つのマークの高低差と、前記記憶手段に記憶された前記補正データとを用いて、前記カメラの光軸の鉛直方向からの傾きと前記基準位置部の高さ位置の相違による当該基準位置部の認識位置のずれを補正することを特徴とする部品実装機。 - 前記認識位置ずれ補正治具の2つのマークを前記カメラで撮像する際に、当該2つのマークのいずれか一方のマークの高さ位置を前記基準高さ位置と一致させることを特徴とする請求項1に記載の部品実装機。
- 前記部品を実装する実装面は、回路基板の上面であり、
前記回路基板の両側部を前記基準高さ位置を決めるストッパに下方から突き当ててクランプして該回路基板の両側部の上面を前記基準高さ位置に位置決めするクランプ装置を備えていることを特徴とする請求項1又は2に記載の部品実装機。 - 部品を実装する実装面に設けられた基準位置部をその上方からカメラで撮像し、そのカメラの撮像画像から前記基準位置部の位置を認識して当該基準位置部の位置を基準にして前記部品の実装位置を決める画像処理方法において、
前記カメラの光軸の鉛直方向からの傾きと前記基準位置部の高さ位置の相違による当該基準位置部の認識位置のずれを補正するための治具として、上面側に2つのマークが所定の高低差をつけて所定の水平方向距離だけ離して形成された認識位置ずれ補正治具を使用し、
予め前記認識位置ずれ補正治具の2つのマークを前記カメラで撮像する際に、一方のマークを前記カメラの視野の中心付近に位置させて撮像して当該一方のマークの位置を認識した後、前記カメラを他方のマークの方向に前記2つのマーク間の水平方向距離の真値だけ水平移動させて当該他方のマークを前記カメラで撮像して当該他方のマークの位置を認識して前記2つのマークの高低差における認識位置のずれ量に関係するデータ(以下「補正データ」という)を記憶手段に記憶しておき、前記実装面に設けられた基準位置部を前記カメラで撮像して前記基準位置部の位置を認識する際に、前記基準位置部の高さ位置と基準高さ位置との高低差と、前記認識位置ずれ補正治具の2つのマークの高低差と、前記記憶手段に記憶された前記補正データとを用いて、前記カメラの光軸の鉛直方向からの傾きと前記基準位置部の高さ位置の相違による当該基準位置部の認識位置のずれを補正することを特徴とする画像処理方法。
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