JPH05303700A - 交通流量制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 信号機を有する道路における交通流量制御シ
ステムのマンマシン・インタフェースを改善し、交通流
量の協調制御を可能とする交通流量制御システムを提供
すること。 【構成】 信号機を用いて交差点における移動体の交通
流量制御を行う交通流量制御システムにおいて、前記信
号機が信号機制御のタイミング情報を発信する手段を有
し、前記移動体が前記信号機制御のタイミング情報を受
信する手段，前記移動体が前記信号機制御のタイミング
情報から現在の通過許可信号の今後の持続時間あるいは
次の通過許可信号が出るまでの時間のうちの少なくとも
一方を計算する手段および該計算処理の結果を運転者に
伝える手段を有する如く構成したことを特徴とする交通
流量制御システム。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は交通流量制御システムに
関し、特に信号機と移動体間の通信による交通流の円滑
化に対する配慮を取り入れた交通流量制御システムに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来、この種の交通流量制御装置として
は、例えば、特開平01-304600号 公報に開示された装置
が知られている。この装置は、信号機設置道路部の通過
車両台数等の交通状況の変化に応じて、信号機の青時間
を変化させるものであった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術は、マン
マシンのインタフェースの点について配慮がされておら
ず、信号前で停止することなく通過できるかどうかを、
信号の直前に来る前に判断するための情報や、停止する
ことなく通過するために採るべき移動速度情報を運転者
が得られないという問題があつた。また、次の通過許可
信号が出るまでの時間情報が得られないという問題もあ
つた。更に、信号機と移動体との対話による交通流量の
協調制御の点について配慮がなされておらず、真の交通
流の円滑化の実現に対する配慮に欠けるという問題があ
った。本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、従来の技術における上述の如き問
題を解消し、信号機と移動体運転者とのマンマシン・イ
ンタフェースを改善する交通流量制御システムを提供す
ることにある。本発明の第２の目的は、信号機と移動体
との対話を通して、交通流量の協調制御による交通流の
円滑化を図る交通流量制御システムを提供することにあ
る。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の上述の目的は、
信号機を用いて交差点における移動体の交通流量制御を
行う交通流量制御システムにおいて、前記信号機が信号
機制御のタイミング情報を発信する手段を有し、前記移
動体が前記信号機制御のタイミング情報を受信する手
段，前記移動体が前記信号機制御のタイミング情報から
現在の通過許可信号の今後の持続時間あるいは次の通過
許可信号が出るまでの時間のうちの少なくとも一方を計
算する手段および該計算処理の結果を運転者に伝える手
段を有する如く構成したことを特徴とする交通流量制御
システム、もしくは、前記移動体が信号機設置点の通過
要求を発信する手段を、前記信号機が前記通過要求を受
信する手段を有し、前記移動体が信号機により停止させ
られることがないかあるいは停止時間を最小にするよう
に信号機制御のタイミングを変更する手段を有する如く
構成したことを特徴とする交通流量制御システムによっ
て達成される。

【０００５】

【作用】本発明に係る交通流量制御システムにおいて
は、交通流量制御システム全体をホロニックシステムと
見なして、システムの再構築を考えたものである。これ
により、以下の作用・効果が得られる。上述の第１のシ
ステムによれば、信号機は信号機制御のタイミングを発
信し、移動体は発信された信号機制御のタイミングを受
信する。それによって、移動体が現在の通過許可信号の
今後の持続時間あるいは次の通過許可信号が出るまでの
時間のうちの少なくとも一方を計算できるようになり、
この計算結果を移動体運転者に伝えることができるの
で、運転者は効果的に信号設置点を通過できるように移
動体を運転できる。更に、移動体側で、移動体と信号機
間の距離を求められるので、移動体は自身が信号機によ
り停止させられることのないかあるいは停止時間を最小
にする移動速度を計算できるようになる。それによっ
て、移動体運転者は現在の通過許可信号の今後の持続時
間，次の通過許可信号が出るまでの時間あるいは移動体
が信号機により停止させられることのないかあるいは停
止時間を最小にする移動速度のうちの少なくとも一方を
移動体から知らされるので、運転者は効果的に信号機設
置点を通過できるように移動体を運転でき、マンマシン
・インタフェースが改善される。また、自動速度制御選
択時には、移動体は無停止通過を可能とする移動速度を
目標速度とする自動速度制御をするので、イージィドラ
イブが実現され、マンマシン・インタフェースが向上す
る。また、上述の第２のシステムによれば、移動体は信
号設置点の通過要求を発信し、信号機は発信された通過
要求を受信する。それによって、信号機は移動体が信号
機により停止させられることのないかあるいは停止時間
を最小にするように信号機制御のタイミングを変更する
ことができるので、交通流の円滑化を改善できる。な
お、信号機と移動体との双方向通信が可能な交通システ
ムにおいては、更に上記第１の機能を併用することによ
り、信号機と移動体との対話を通して、交通流量の協調
制御ができ、交通流の円滑化を改善することができる。

【０００６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。図１は、本発明の一実施例の構成を示すブ
ロック図である。本実施例においては、２本の道路が交
差する地点(図６参照)において、信号機システム１の各
方向の信号灯１２ａ,１２ｂ,１２ｃ,１２ｄに付随する
無線送受信機７ａ,７ｂ,７ｃ,７ｄから、毎秒１回信号
機制御のタイミング情報３１が発信される。ここで、信
号灯１２ａと１２ｃは同色、信号灯１２ｂと１２ｄは同
色、信号灯１２ａと１２ｂは異色となるように、信号灯
制御装置１１が制御している。無線送受信機８,ナビゲ
ーションシステム９,自動速度制御装置１０等を搭載し
ている自動車２は、進行方向の信号灯１２ａの無線送受
信機７ａから発信された情報３１を受信し、自動車２搭
載のマイクロコンピュータ３が、信号機により停止させ
られることなく通過できる移動速度の最大値と最小値、
現在の通過許可信号の今後の持続時間あるいは次の通過
許可信号が出るまでの時間のうちの少なくとも一方を計
算し、スピーカあるいはビデオターミナル等のインタフ
ェース装置４を通して計算結果を、運転者５に伝える。
また、求められた移動速度を基準速度とする自動速度制
御をするために、現目標速度が基準速度を外れていれ
ば、運転者５に基準速度内に目標速度を再設定するよう
に促す情報を、インタフェース装置４を通して運転者５
に伝える。また、自動車２は、進行方向の信号灯１２ａ
にある距離まで接近すると、信号灯１２ａへ向けて信号
設置点の通過要求情報３２を発信し、信号機を通過する
と、通過終了情報３３を通過した信号灯に向けて発信す
る。

【０００７】信号灯１２ａ付随の無線送受信機７ａは、
自動車２の発信した通過要求情報３２を受信する。信号
機システム１のコンピュータ６は、移動体２が緊急車両
である場合あるいは通過要求競合の無い場合は、信号灯
１２ａにより停止させられることのないかあるいは停止
時間を最小にするように信号機制御のタイミングをある
一定時間毎に計算し、計算結果の信号機制御のタイミン
グ情報３１を無線送受信機７ａ,７ｂ,７ｃおよび７ｄか
ら発信し、計算結果通りの信号機制御を行うように信号
灯制御装置１１に指令を出す。通過要求競合の有る場合
は、競合する移動体総数の信号による停止台数あるいは
競合する移動体総数の信号による停止総時間を最小にす
るように、信号機制御のタイミングをある一定時間毎に
計算し、計算結果の信号機制御のタイミング情報３１を
無線送受信機７ａ,７ｂ,７ｃおよび７ｄから発信し、計
算結果通りの信号機制御を行うように信号灯制御装置１
１に指令を出す。以下の説明では、本実施例の主要部で
あるマイクロコンピュータ３，コンピュータ６の処理内
容について述べる。自動車２に搭載されているマイクロ
コンピュータ３の処理手順のフローチャートは、図２，
図３に示す通りである。図２における処理は、信号機シ
ステム１の無線送受信機７ａから発信された信号機制御
のタイミング情報３１の無線送受信機８による受信をト
リガーとして毎秒１回行われるものである。

【０００８】まず、ブロック１０１では、信号機制御の
タイミング情報３１であるサイクル長Ｔｓac(信号が青
→黄→赤と一巡する時間),スプリットＲ１ac(信号の赤
時間／青時間),サイクル開始からの経過時間Ｔ２acを読
み込み、ナビゲーションシステム９から、自動車２と進
行方向の信号機間の距離Ｄ１，自動車２の速度Ｖを読み
込み、自動速度制御装置１０から現在の目標車速Ｖtag
を読み込み、次のブロック１０２へ行く。ブロック１０
２では、 Ｔ２ac ＜ (Ｔｓac−Ｔｄ)÷(１＋Ｒ１ac) ・・・・(１) ここで、Ｔｄ：サイクル長Ｔｓac当りの黄信号の時間な
らばブロック１０３へ行き、それ以外の場合はブロック
１０４へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック１０
３では、現在の青信号期間(以下、これを「現青信号」と
いう)の終了するまでの時間Ｔｒ，次の青信号期間(以
下、これを「次の青信号」という)が開始されるまでの時
間Ｔｎ，現青信号の終了するまでに信号機を通過するの
に必要な最小一定車速Ｖmin を、 Ｔｒ ＝ (Ｔｓac−Ｔｄ)÷(１＋Ｒ１ac)−Ｔ２ac ・・・・(２) Ｔｎ ＝ Ｔｓac−Ｔ２ac ・・・・(３) Ｖmin ＝ Ｄ１÷Ｔｒ ・・・・(４) で計算し、現青信号の終了するまでの時間Ｔｒ，次の青
信号が開始されるまでの時間Ｔｎ，現青信号の終了する
までに信号機を通過するのに必要な最小一定車速Ｖmin
の情報を運転者に伝えるべく、インタフェース装置４へ
操作指令を出し、ブロック１０５へ行く。

【０００９】ブロック１０４では、次の青信号が開始さ
れるまでの時間Ｔｎ，次の青信号の終了するまでの時間
Ｔｅ，次の青信号が開始されるまでに信号手前で停止す
る必要の無い最大一定車速Ｖmax ，次の青信号の終了す
るまでに信号機を通過するのに必要な最小一定車速Ｖmi
n を、 Ｔｎ ＝ Ｔｓac−Ｔ２ac ・・・・(５) Ｔｅ ＝ (Ｔｓac−Ｔｄ)÷(１＋Ｒ１ac)＋Ｔｎ ・・・・(６) Ｖmax ＝ Ｄ１÷Ｔｎ ・・・・(７) Ｖmin ＝ Ｄ１÷Ｔｅ ・・・・(８) で計算し、次の青信号が開始されるまでの時間Ｔｎ，次
の青信号の終了するまでの時間Ｔｅ，次の青信号の開始
するまでに信号手前で停止する必要の無い最大一定車速
Ｖmax ，次の青信号の終了するまでに信号点を通過する
のに必要な最小一定車速Ｖmin の情報を運転者に伝える
べく、インタフェース装置４へ操作指令を出し、ブロッ
ク１０６へ行く。ブロック１０５では、Ｖtag＝０ のと
きは非自動速度制御中と判断し、ブロック１１１へ行
き、Ｖtag≠０ のときはブロック１０７へ行くという分
岐判定処理を行う。ブロック１０６では、Ｖtag＝０ の
ときは非自動速度制御中と判断し、ブロック１１１へ行
き、Ｖtag≠０ のときはブロック１０８へ行くという分
岐判定処理を行う。

【００１０】ブロック１０７では、Ｖtag ≧ Ｖminの場
合にはブロック１１１へ行き、それ以外の場合は、ブロ
ック１０９へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック
１０９では、「自動速度制御の目標車速をＶmin 以上に
してください」という情報を運転者に伝えるべく、イン
タフェース装置４へ操作指令を出し、ブロック１１１へ
行く。ブロック１０８では、Ｖmax ≧ Ｖtag ≧ Ｖmin
の場合には、ブロック１１１へ行き、それ以外の場合
は、ブロック１１０へ行くという分岐判定処理を行う。
ブロック１１０では、「自動速度制御の目標車速をＶmi
n 以上、Ｖmax 以下にしてください」という情報を運転
者に伝えるべく、インタフェース装置４へ操作指令を出
し、ブロック１１１へ行く。ブロック１１１は、一連の
処理を終了する処理である。また、図３における処理
は、Ｔｉ(≦１)秒毎の時間割込みで起動される処理であ
る。ブロック１２１では、次の信号機との距離Ｄ１(ま
た、Ｄ１oldは前時刻の距離)が、 Ｄ１ ≧ Ｋ１(Ｋ２より大のある正定数) かつ、Ｄ１old ≦ Ｋ２(≒０のある正定数) ・・・・(９) のとき、信号機システム１地点を自動車２が通過したと
判断してブロック１２２へ行き、それ以外のときはブロ
ック１２３へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック
１２２では、信号機設置点の通過終了情報３３である自
動車２のナンバプレート情報Ｎｐのみを、通過した信号
機へ向けて発信するように無線送受信機８へ指令を出し
て、ブロック１２６へ行く。

【００１１】一方、ブロック１２３では、Ｄ１≦Ｋ３
(ある正定数)の場合はブロック１２４へ行き、それ以外
の場合は、ブロック１２６へ行くという分岐判定処理を
行う。ブロック１２４では、信号機システム１地点を自
動車２が通過する予測時間Ｔｐを、 Ｔｐ ＝ Ｄ１÷Ｖ＋Ｔ２ac ・・・・(10) で計算し、ブロック１２５へ行く。ブロック１２５で
は、信号機設置点の通過要求情報３２である自動車２の
ナンバプレート情報Ｎｐ，通過予測時間情報Ｔｐ，緊急
車両かどうかの情報Ｉｆを信号機へ向けて発信するよう
に、無線送受信機８へ指令を出してブロック１２６へ行
く。ブロック１２６では、Ｄ１old ＝ Ｄ１ を計算し、
ブロック１２７へ行く。ブロック１２７は処理の終了点
である。以上が、自動車２に搭載されているマイクロコ
ンピュータ３の処理である。一方、信号機システム１の
コンピュータ６の処理手順のフローチャートは、図４，
図５に示す通りである。図４における処理は、自動車２
から発信された通過要求情報３２あるいは通過終了情報
３３の受信をトリガーとして行われるものである。

【００１２】ブロック２５１では、信号機システム１の
無線送受信機７ａ,７ｂ,７ｃまたは７ｄのいづれかが受
信した情報が、ナンバプレート情報Ｎｐのみの場合はブ
ロック２６１へ行き、それ以外の場合はブロック２５２
へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック２５２で
は、無線送受信機の７ａあるいは７ｃで受信された場合
にはブロック２５３へ行き、それ以外の場合はブロック
２５４へ行くという分岐判定処理を行う。まず、ブロッ
ク２５３では、自動車の受信ナンバプレート情報Ｎｐと
既に記憶されている通過要求のナンバプレート情報 Ｎ
ｐac(１),Ｎｐac(２),・・・・,Ｎｐac(Ｎ)(但し、Ｎ＝無線
送受信機７ａ,７ｃで受信され記憶されている通過要求
の総数)とを比較し、同じものがあれば ブロック２５５
へ行き、それ以外の場合はブロック２５６へ行くという
分岐判定処理を行う。また、ブロック２５４では、自動
車の受信ナンバプレート情報Ｎｐと既に記憶されている
通過要求のナンバプレート情報 Ｎｐbd(１),Ｎｐbd
(２),・・・・,Ｎｐbd(Ｍ)(但し、Ｍ＝無線送受信機７ｂ,７
ｄで受信され記憶されている通過要求の総数)とを比較
し、同じものがあれば ブロック２５７へ行き、それ以
外の場合はブロック２５８へ行くという分岐判定処理を
行う。ブロック２５５では、既に記憶されている当該ナ
ンバプレート対応の通過予測時間をＴｐと書き換え、ブ
ロック２５９へ行く。

【００１３】ブロック２５６では、ナンバプレート情報
Ｎｐ，通過予測時間情報Ｔｐ，緊急車両かどうかの情報
Ｉｆを記憶領域に(Ｎ＋１)番目の通過要求データとして
追加書き込みし、処理の終了点であるブロック２５９へ
行く。ブロック２５７では、既に記憶されている当該ナ
ンバプレート対応の通過予測時間をＴｐと書き換え、ブ
ロック２５９へ行く。ブロック２５８では、ナンバプレ
ート情報Ｎｐ，通過予測時間情報Ｔｐ，緊急車両かどう
かの情報Ｉｆを記憶領域に(Ｍ＋１)番目の通過要求デー
タとして追加書き込みし、処理の終了点であるブロック
２５９へ行く。また、ブロック２６１では、自動車の受
信ナンバプレート情報Ｎｐと既に記憶されている通過要
求のナンバプレート情報Ｎｐac(１),Ｎｐac(２),・・・・,
Ｎｐac(Ｎ)；Ｎｐbd(１),Ｎｐbd(２),・・・・,Ｎｐbd(Ｍ)
とを比較し、同じと判定されたナンバプレート情報に対
応する通過予測時間情報，緊急車両かどうかの情報Ｉｆ
および当該ナンバプレート情報を記憶領域から削除し、
ブロック２５９へ行く。また、図５における処理は、１
秒ごとの時間割込みで起動されるものである。ブロック
２０１では、Ｔ２ac＝Ｔ２ac＋１，Ｔ２bd＝Ｔ２bd＋１
を計算し、その後に、信号機制御のタイミング情報３１
であるサイクル長Ｔｓac，スプリットＲ１ac，サイクル
開始からの経過時間Ｔ２acを発信するように、信号機シ
ステムの１無線送受信機７ａ，７ｃに指令を出し、ま
た、信号機制御のタイミング情報３１であるサイクル長
Ｔｓbd，スプリットＲ１bd，サイクル開始からの経過時
間Ｔ２bdを発信するように、無線送受信機７ｂ，７ｄに
指令を出し、ブロック２０２へ行く。

【００１４】ブロック２０２では、通過要求情報３２の
記憶データ、すなわち、ナンバプレート情報Ｎｐac
(１),Ｎｐac(２),・・・・,Ｎｐac(Ｎ)(ここで、Ｎ＝信号灯
１２ａと１２ｃ方向の通過要求の総数)，対応の通過予
測時間情報Ｔｐac(１),Ｔｐac(２),・・・・,Ｔｐac(Ｎ)，
ナンバプレート情報Ｎｐbd(１),Ｎｐbd(２),・・・・,Ｎｐb
d(Ｍ)(ここで、Ｍ＝信号灯１２ｂと１２ｄ方向の通過要
求の総数)，対応の通過予測時間情報Ｔｐbd(１),Ｔｐbd
(２),・・・・,Ｔｐbd(Ｍ)において、「Ｍ＝０」あるいは「Ｎ
＝０」あるいは「任意のＴｐac(ｊ)とＴｐbd(ｋ),forｊ＝
１,・・・・,Ｎ；ｋ＝１,・・・・,Ｍの時間差が１０秒以上有
り」が成り立つ場合、通過要求競合無しと判別してブロ
ック２０３へ行き、これらがすべて成り立たない場合
は、通過要求競合有りと判別してブロック２０４へ行く
という分岐判定処理を行う。ブロック２０３では、通過
要求車両が通過予測時間に信号で停止することなく通過
するようなサイクル長，スプリットを求め、そのように
変更する命令を信号灯制御装置１１に出し、ブロック２
３０へ行く。ブロック２０４においては、通過要求情報
３２の記憶データから緊急車両の有無の判別を行い、有
る場合にはブロック２０５へ行き、無い場合はブロック
２０６へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック２０
５では、緊急車両が通過するまでの時間緊急車両の進行
方向の信号を青にするべくサイクル長，スプリットの変
更命令を信号灯制御装置１１に出し、ブロック２３０へ
行く。

【００１５】ブロック２０４では、通過要求情報３２の
記憶データから緊急車両の有無の判別を行い、有る場合
はブロック２０５へ行き、無い場合はブロック２０６へ
行くという分岐判定処理を行う。ブロック２０５では、
緊急車両が通過するまでの時間、緊急車両の進行方向の
信号を青にすべく、サイクル長，スプリットの変更命令
を信号燈制御装置１１に出し、ブロック２３０へ行く。
ブロック２０６では、信号燈１２ｂ，１２ｄが赤の場合
はブロック２０７へ行き、それ以外の場合はブロック２
０８へ行くという分岐判定処理を行う。ブロック２０７
では、ＴｓacをＬ等分にした時刻点のＬ＋１ポイントで
あり、かつ、Ｔ２ac以上の時刻ポイントで信号燈１２
ｂ，１２ｄの信号を赤から青に切り換えた場合におけ
る、通過予測時間情報がＴｓac以下の自動車の信号によ
る停止台数を最小にする時刻ポイントを、下記の式で計
算する。今、ＴｓacをＬ等分にした時刻点のＬ＋１ポイ
ントで信号燈１２ｂ，１２ｄの信号を赤から青に切り換
えた場合におけるスプリットを、Ｒ１ac(１),Ｒ１ac
(２),・・・・,Ｒ１ac(Ｌ＋１)で表わす。Ｒ１ac＝Ｒ１ac
(１)のとき、信号燈１２ａ，１２ｃは常時赤、Ｒ１ac＝
Ｒ１ac(Ｌ＋１)のとき、信号燈１２ａ，１２ｃは常時青
であることを示す。上で求めた停止台数を最小にする時
刻ポイントに対応するスプリットをＲ１ac(opt)(ここ
で、opt＝１以上Ｌ＋１以下の整数)で表わす。

【００１６】ここでは、 Ｒ１acold ＝ Ｒ１ac ・・・・(11) Ｒ１ac ＝ Ｒ１ac(１) ・・・・(12) ｄＴ＝(Ｔｓac−Ｔｄ)×[１÷(１＋Ｒ１ac)−１÷(１＋Ｒ１acold)] ・・・・(13) Ｒ１bd ＝ (Ｔｓbd−Ｔｄ)×Ｒ１bd ÷[(Ｔｓbd−Ｔｄ)+ｄＴ×(１＋Ｒ１bd)] ・・・・(14) Ｔｓbd ＝ Ｔｓbd＋ｄＴ ・・・・(15) を計算し、計算された信号制御タイミングで制御するよ
うに信号燈制御装置１１に指令を出し、ブロック２３０
へ行く。ブロック２０８では、ＴｓbdをＬ等分にした時
刻点のＬ＋１ポイントであり、かつ、Ｔ２bd以上の時刻
ポイントで信号燈１２ａ，１２ｃの信号を赤から青に切
り換えた場合における通過予測時間情報がＴｓbd以下
の、自動車の信号による停止台数を最小にする時刻ポイ
ントを計算する。ＴｓbdをＬ等分にした時刻点のＬ＋１
ポイントで信号燈１２ａ，１２ｃの信号を赤から青に切
り換えた場合におけるスプリットをＲ１bd(１),Ｒ１bd
(２),・・・・,Ｒ１bd(Ｌ＋１)で表す。

【００１７】なお、Ｒ１bd＝Ｒ１bd(１)のとき、信号燈
１２ｂ，１２ｄは常時赤、Ｒ１bd＝Ｒ１bd(Ｌ＋１)のと
き、信号燈１２ｂ，１２ｄは常時青であることを示す。
上で求めた停止台数を最小にする時刻ポイントに対応す
るスプリットをＲ１bd(opt)(ここで、opt＝１以上Ｌ＋
１以下の整数)で表わす。ここでは、 Ｒ１bdold ＝ Ｒ１bd ・・・・(16) Ｒ１bd ＝ Ｒ１bd(１) ・・・・(17) ｄＴ ＝ (Ｔｓbd−Ｔｄ)×[１÷(１＋Ｒ１bd)−１÷(１＋Ｒ１bdold)] ・・・・(18) Ｒ１ac ＝ (Ｔｓac−Ｔｄ)×Ｒ１ac ÷[(Ｔｓac−Ｔｄ)＋ｄＴ×(１＋Ｒ１ac)] ・・・・(19) Ｔｓac ＝ Ｔｓac＋ｄＴ ・・・・(20) を計算し、計算された信号制御タイミングで制御するよ
うに信号燈制御装置１１に指令を出し、ブロック２３０
へ行く。ブロック２３０では、Ｔ２ac≧Ｔｓacの場合は
ブロック２３１へ行き、Ｔ２bd≧Ｔｓbdの場合はブロッ
ク２３２へ行き、それ以外の場合にはブロック２４０へ
行くという分岐判定処理を行う。

【００１８】ブロック２３１では、Ｔ２acに「０」を代入
し、Ｔｐac(ｉ)＝Ｔｐac(ｉ)−Ｔｓac，for ｉ＝１,・・・
・,Ｎを計算し、ブロック２４０へ行く。ブロック２３２
では、Ｔ２bdに「０」を代入し、Ｔｐbd(ｉ)＝Ｔｐbd(ｉ)
−Ｔｓbd，for ｉ＝１,・・・・,Ｍを計算し、ブロック２４
０へ行く。ブロック２４０は処理の終了点である。上記
実施例によれば、信号機による移動体の停止回数が減る
ので、信号地点を効率よく移動体が通過できるので、渋
滞が減り、運転快適性が向上する。また、移動体の発進
加速の回数を減らすことが可能になり、燃費の向上や排
気ガス量の低減に効果がある。更に、信号機間の協調制
御を行うことなく移動体と信号機との対話に基づき交通
流量制御が行われるので、各時刻の実流量状況に適した
制御を精密に行うことが可能になる。なお、上記実施例
は本発明の一例を示したものであり、本発明はこれに限
定様れるべきものではないことは言うまでもないことで
ある。例えば、上記実施例においては、図６に示した如
き４つ辻を例に挙げて説明したが、信号のある任意の分
岐路で同様の制御が可能である。

【００１９】また、上記実施例では、移動体から信号機
までの距離の検知方法として、移動体のナビゲーション
システムにおける道路マップ上の移動体の位置と進行方
向の信号機との距離を用いる方法を用いたが、その他に
も、路上ビーコンから次の信号機までの距離情報を得る
方法，移動体搭載のカメラによる画像情報の処理による
方法，信号機が発信する現在時刻情報と移動体受信時刻
の差から求める方法，マップ上の信号間距離から信号機
からの移動距離を引く方法等を利用することができる。
また、上記インタフェース装置４を、ナビゲーションシ
ステムの表示装置で代用することも当然可能である。ま
た、上記実施例では、信号による停止台数を最小にする
ように信号機のタイミング制御を行ったが、同様にし
て、停止総時間を最小にするように信号機のタイミング
制御を行うことも可能である。更に、上記実施例では、
衝突防止装置非搭載車を考慮しているが、衝突防止装置
搭載車の場合には、衝突防止の車間距離制御が優先され
ることになる。

【００２０】

【発明の効果】以上、詳細に説明した如く、本発明によ
れば、信号機と移動体運転者とのマンマシン・インタフ
ェースを改善した交通流量制御システムを実現すること
可能となり、また、信号機と移動体との対話を通して、
交通流量の協調制御により、交通流の円滑化を図った交
通流量制御システムを実現できるという顕著な効果を奏
するものである。

【００２１】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

【図２】自動車２に搭載されているマイクロコンピュー
タ３の処理手順を示すフローチャート(その１)である。

【図３】自動車２に搭載されているマイクロコンピュー
タ３の処理手順を示すフローチャート(その２)である。

【図４】信号機システム１のコンピュータ６の処理手順
を示すフローチャート(その１)である。

【図５】信号機システム１のコンピュータ６の処理手順
を示すフローチャート(その２)である。

【図６】制御対象である交差点の例を示す図である。

【符号の説明】

１：信号機システム、２：自動車、３：マイクロコンピ
ュータ、４：インタフェース装置、５：運転者、６：コ
ンピュータ、７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ：信号機の無線送
受信機、８：自動車の無線送受信機、９：ナビゲーショ
ンシステム、１０：自動速度制御装置、１１：信号燈制
御装置、１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ：信号燈、３
１：信号機制御のタイミング情報、３２：通過要求情
報、３３：通過終了情報。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０８Ｇ 1/096 Ａ 7001−3Ｈ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 信号機を用いて交差点における移動体の
   交通流量制御を行う交通流量制御システムにおいて、前
   記信号機が信号機制御のタイミング情報を発信する手段
   を有し、前記移動体が前記信号機制御のタイミング情報
   を受信する手段，前記移動体が前記信号機制御のタイミ
   ング情報から現在の通過許可信号の今後の持続時間ある
   いは次の通過許可信号が出るまでの時間のうちの少なく
   とも一方を計算する手段および該計算処理の結果を運転
   者に伝える手段を有する如く構成したことを特徴とする
   交通流量制御システム。
2. 【請求項２】 信号機を用いて交差点における移動体の
   交通流量制御を行う交通流量制御システムにおいて、前
   記信号機が信号機制御のタイミング情報を発信する手段
   を有し、前記移動体が前記信号機制御のタイミング情報
   を受信する手段，前記移動体と信号機間の距離を求める
   手段，前記信号機制御のタイミング情報と前記距離情報
   とから前記移動体が信号機により停止させられることの
   ない移動速度あるいは停止時間を最小にする移動速度を
   計算する手段，該移動速度を運転者に伝えるか、あるい
   は、該移動速度を基準速度とする自動速度制御をするか
   の少なくとも一方の手段を有する如く構成したことを特
   徴とする交通流量制御システム。
3. 【請求項３】 信号機を用いて交差点における移動体の
   交通流量制御を行う交通流量制御システムにおいて、前
   記移動体が信号機設置点の通過要求を発信する手段を、
   前記信号機が前記通過要求を受信する手段を有し、前記
   移動体が信号機により停止させられることがないか、あ
   るいは、停止時間を最小にするように信号機制御のタイ
   ミングを変更する手段を有する如く構成したことを特徴
   とする交通流量制御システム。
4. 【請求項４】 前記信号機制御のタイミング変更手段
   は、緊急車両による通過要求あるいは通過要求の競合が
   ない場合には、当該通過要求を優先的に満たすように信
   号機制御のタイミングを変更する処理をするものである
   ことを特徴とする請求項３記載の交通流量制御システ
   ム。
5. 【請求項５】 前記信号機制御のタイミング変更手段
   は、通過要求の競合がある場合には競合する移動体総数
   の信号による停止台数を最小あるいは競合する移動体総
   数の信号による停止総時間を最小にするようになされる
   ものであることを特徴とする請求項３記載の交通流量制
   御システム。