JPH0527825A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
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- JPH0527825A JPH0527825A JP3204798A JP20479891A JPH0527825A JP H0527825 A JPH0527825 A JP H0527825A JP 3204798 A JP3204798 A JP 3204798A JP 20479891 A JP20479891 A JP 20479891A JP H0527825 A JPH0527825 A JP H0527825A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロボット本体が一時停止状態になったとして
も一時停止状態からの適正な再作業の実施を図れる工業
用ロボットを提供する。 【構成】 ロボット本体11の一時停止後の再起動時に、
ロボット本体11の一時停止時点に対応する部分から作業
情報を読出す制御部23を設け、ロボット本体11の一時停
止時に、一時停止時点における作業内容データを表示す
るディスプレイ19を設け、作業内容データを初期化可能
なクリアスイッチ17と、一時停止時点に対応する部分か
らの作業情報の読出し可能な復活操作スイッチ18とを設
けた。ディスプレイ19に表示された、一時停止時点にお
ける作業内容データに応じて、クリアスイッチ17又は復
活操作スイッチ18を選択的に操作でき、復活操作スイッ
チ18を操作することにより一時停止時点からの作業を自
動的に再開できる。
も一時停止状態からの適正な再作業の実施を図れる工業
用ロボットを提供する。 【構成】 ロボット本体11の一時停止後の再起動時に、
ロボット本体11の一時停止時点に対応する部分から作業
情報を読出す制御部23を設け、ロボット本体11の一時停
止時に、一時停止時点における作業内容データを表示す
るディスプレイ19を設け、作業内容データを初期化可能
なクリアスイッチ17と、一時停止時点に対応する部分か
らの作業情報の読出し可能な復活操作スイッチ18とを設
けた。ディスプレイ19に表示された、一時停止時点にお
ける作業内容データに応じて、クリアスイッチ17又は復
活操作スイッチ18を選択的に操作でき、復活操作スイッ
チ18を操作することにより一時停止時点からの作業を自
動的に再開できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ティーチングした作業
情報をプレイバックし、この作業情報に基づいてロボッ
ト本体を作動させてワークに対する作業を行なう工業用
ロボットに関する。
情報をプレイバックし、この作業情報に基づいてロボッ
ト本体を作動させてワークに対する作業を行なう工業用
ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の工業用ロボットの一例として、オ
ペレータがティーチングした、ブロック毎の作業情報を
記憶手段にあらかじめ格納し、プレイバック時に、記憶
手段から作業情報を読出し、この作業情報に基づいてロ
ボット本体を動作させてワークに対する作業を行なうよ
うにしたものがある。この工業用ロボットでは、ロボッ
ト本体のワークに対する作業内容を示す、ワーク種別、
プログラム名、ポイントNO. 及びブロックNO. を含む作
業内容データを作成するようにしている一方、ロボット
本体の電源がダウンしたりしてロボット本体が一時停止
したような場合、当該ブロックにおける作業内容データ
を初期化すると共に、一時停止後の再起動時には次のブ
ロックの作業情報に基づいて作業を開始するようにして
いた。
ペレータがティーチングした、ブロック毎の作業情報を
記憶手段にあらかじめ格納し、プレイバック時に、記憶
手段から作業情報を読出し、この作業情報に基づいてロ
ボット本体を動作させてワークに対する作業を行なうよ
うにしたものがある。この工業用ロボットでは、ロボッ
ト本体のワークに対する作業内容を示す、ワーク種別、
プログラム名、ポイントNO. 及びブロックNO. を含む作
業内容データを作成するようにしている一方、ロボット
本体の電源がダウンしたりしてロボット本体が一時停止
したような場合、当該ブロックにおける作業内容データ
を初期化すると共に、一時停止後の再起動時には次のブ
ロックの作業情報に基づいて作業を開始するようにして
いた。
【０００３】なお、ワークの搬送速度が変化したような
場合にロボット本体の作動速度をワークの搬送装置に同
期して調整するタイプの工業用ロボットの一例として、
特開昭54-122343 号公報を、またワーク搬送速度が変動
したような場合に、プレイバック時の作業位置をティー
チング時に教え込んだ作業位置に一致させるようにした
タイプの工業用ロボットの一例として特開昭54-124474
号公報を参照されたい。
場合にロボット本体の作動速度をワークの搬送装置に同
期して調整するタイプの工業用ロボットの一例として、
特開昭54-122343 号公報を、またワーク搬送速度が変動
したような場合に、プレイバック時の作業位置をティー
チング時に教え込んだ作業位置に一致させるようにした
タイプの工業用ロボットの一例として特開昭54-124474
号公報を参照されたい。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボット本
体を駆動するため等に用いられる電源がダウンしたりし
てロボット本体が作業途中でダウンすることが起こり得
るが、上述した工業用ロボットでは、このように一時停
止したような場合に作業内容データをクリアして初期化
するようにしている。そのため、一時停止状態から作業
を継続することが困難であった。例えば、塗装用に上述
した工業用ロボットを用いた場合、塗装途中から再び塗
装することは、上記事由により困難であった。
体を駆動するため等に用いられる電源がダウンしたりし
てロボット本体が作業途中でダウンすることが起こり得
るが、上述した工業用ロボットでは、このように一時停
止したような場合に作業内容データをクリアして初期化
するようにしている。そのため、一時停止状態から作業
を継続することが困難であった。例えば、塗装用に上述
した工業用ロボットを用いた場合、塗装途中から再び塗
装することは、上記事由により困難であった。
【０００５】本発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、ロボット本体が一時停止状態になったとしても一時
停止状態からの適正な再作業の実施を図れる工業用ロボ
ットを提供することを目的とする。
で、ロボット本体が一時停止状態になったとしても一時
停止状態からの適正な再作業の実施を図れる工業用ロボ
ットを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
の一時停止後の再起動時に、ロボット本体の一時停止時
点に対応する部分から作業情報を読出す復帰回路を前記
制御手段に設けたことを特徴とする。
成するために、ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
の一時停止後の再起動時に、ロボット本体の一時停止時
点に対応する部分から作業情報を読出す復帰回路を前記
制御手段に設けたことを特徴とする。
【０００７】なお、ロボット本体の一時停止時に該一時
停止時点におけるロボット本体のワークに対する作業内
容データを表示するディスプレイを設けるように構成し
てもよい。この場合、制御手段には、ロボット本体のワ
ークに対する作業の再開を初期位置から開始する初期化
手段と、ロボット本体のワークに対する作業の再開を一
時停止時点に対応する部分の次の位置から開始する復活
操作手段とを設けて構成してもよい。
停止時点におけるロボット本体のワークに対する作業内
容データを表示するディスプレイを設けるように構成し
てもよい。この場合、制御手段には、ロボット本体のワ
ークに対する作業の再開を初期位置から開始する初期化
手段と、ロボット本体のワークに対する作業の再開を一
時停止時点に対応する部分の次の位置から開始する復活
操作手段とを設けて構成してもよい。
【０００８】
【作用】このような構成とすれば、ロボット本体の一時
停止後の再起動時に、復帰回路が、ティーチングで得ら
れた作業情報について、ロボット本体の一時停止時点に
対応する部分から読出すことになり、ロボット本体のワ
ークに対する作業を前記一時停止した時点から再開でき
る。なお、ディスプレイに、一時停止時点における、作
業内容データを表示することにより、オペレータは、そ
の表示内容に応じてロボット本体等に対して適宜措置を
施すことができる。この場合、初期化手段と復活操作手
段とを設けておくことにより、オペレータはディスプレ
イの表示内容に応じて初期化手段又は復活操作手段の作
動を図り、それぞれに対応してロボット本体のワークに
対する作業の初期位置からの再開又は一時停止時点に対
応する部分の次の位置からの再開を実施できる。
停止後の再起動時に、復帰回路が、ティーチングで得ら
れた作業情報について、ロボット本体の一時停止時点に
対応する部分から読出すことになり、ロボット本体のワ
ークに対する作業を前記一時停止した時点から再開でき
る。なお、ディスプレイに、一時停止時点における、作
業内容データを表示することにより、オペレータは、そ
の表示内容に応じてロボット本体等に対して適宜措置を
施すことができる。この場合、初期化手段と復活操作手
段とを設けておくことにより、オペレータはディスプレ
イの表示内容に応じて初期化手段又は復活操作手段の作
動を図り、それぞれに対応してロボット本体のワークに
対する作業の初期位置からの再開又は一時停止時点に対
応する部分の次の位置からの再開を実施できる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図８に
基づいて説明する。本実施例の工業用ロボットは塗装用
に用いるものであり、図において、１は図示しないライ
ン制御部で制御されるチェーンコンベア１で、天井等に
設けたチェーン２を電動機３の動力によって搬送駆動す
る構成とされている。電動機３を駆動すると、ベルト車
４、５間に張設されたＶベルト６を介してスプロケット
７に動力が伝達され、スプロケット７に噛合するチェー
ン２が矢印Ａ方向に搬送される。
基づいて説明する。本実施例の工業用ロボットは塗装用
に用いるものであり、図において、１は図示しないライ
ン制御部で制御されるチェーンコンベア１で、天井等に
設けたチェーン２を電動機３の動力によって搬送駆動す
る構成とされている。電動機３を駆動すると、ベルト車
４、５間に張設されたＶベルト６を介してスプロケット
７に動力が伝達され、スプロケット７に噛合するチェー
ン２が矢印Ａ方向に搬送される。
【００１０】チェーン２には、ほぼ等間隔にハンガ８が
吊下され、このハンガ８にはワーク９が吊り下げられる
ようになっており、ワーク９はチェーン２の移動に伴っ
て作業位置に送られることになる。ワーク作業位置には
ワーク検知器10が設けられており、ワーク９を検知する
とそのことを示すワーク検知信号を出力する。また、ワ
ーク作業位置には、ロボット本体11が設けられていて、
ロボット本体11はワーク検知器10に接続しており、ワー
ク検知信号を入力することにより、図示しない電源から
の電力の供給を受けて駆動され、ワーク９に対して塗装
作業を開始する。
吊下され、このハンガ８にはワーク９が吊り下げられる
ようになっており、ワーク９はチェーン２の移動に伴っ
て作業位置に送られることになる。ワーク作業位置には
ワーク検知器10が設けられており、ワーク９を検知する
とそのことを示すワーク検知信号を出力する。また、ワ
ーク作業位置には、ロボット本体11が設けられていて、
ロボット本体11はワーク検知器10に接続しており、ワー
ク検知信号を入力することにより、図示しない電源から
の電力の供給を受けて駆動され、ワーク９に対して塗装
作業を開始する。
【００１１】ロボット本体11は、基台12上に回動自在に
設けた可動アーム13の先端部に塗装装置14を設け、かつ
図示しない電源からの電力供給により駆動するように構
成されており、作業開始と共にあらかじめティーチング
時に教え込まれた、作業手順、位置及び条件等を含む、
ブロック毎に設けられた作業情報に従って作動すること
によりワーク９を塗装する。また、ロボット本体11には
ポテンショメータ（図示省略）が設けられており、塗装
装置14の位置を示す塗装装置位置情報を出力するように
なっている。
設けた可動アーム13の先端部に塗装装置14を設け、かつ
図示しない電源からの電力供給により駆動するように構
成されており、作業開始と共にあらかじめティーチング
時に教え込まれた、作業手順、位置及び条件等を含む、
ブロック毎に設けられた作業情報に従って作動すること
によりワーク９を塗装する。また、ロボット本体11には
ポテンショメータ（図示省略）が設けられており、塗装
装置14の位置を示す塗装装置位置情報を出力するように
なっている。
【００１２】15は、図示しないフォトカプラを有するパ
ルスカウンタで、電動機３の回転速度、ひいてはチェー
ン２の搬送速度に同期して適宜周期のパルスを発生する
ようになっている。
ルスカウンタで、電動機３の回転速度、ひいてはチェー
ン２の搬送速度に同期して適宜周期のパルスを発生する
ようになっている。
【００１３】16は制御手段としての制御装置で、ロボッ
ト本体11の近傍に立設されており、前面部には、手動操
作されてコマンドＮの信号を出力するクリアスイッチ1
7、手動操作されてコマンドＹの信号を出力する復活ス
イッチ18、ディスプレイ19、ロボット本体11に何らかの
異常が発生したときこのことを警報音あるいは点滅等に
より報知するアラーム20、ロボット本体11を初期状態に
設定するためのリセットキー21及び再起動スイッチ22等
が設けられていると共に、内部には、クリアスイッチ1
7、復活スイッチ18、ディスプレイ19、アラーム20、リ
セットキー21、前記パルスカウンタ15、前記ライン制御
部及びポテンショメータ等に接続して、復帰回路を構成
する制御部23が設けられ、この制御部23には第１、第２
のメモリ24，25が接続されている。
ト本体11の近傍に立設されており、前面部には、手動操
作されてコマンドＮの信号を出力するクリアスイッチ1
7、手動操作されてコマンドＹの信号を出力する復活ス
イッチ18、ディスプレイ19、ロボット本体11に何らかの
異常が発生したときこのことを警報音あるいは点滅等に
より報知するアラーム20、ロボット本体11を初期状態に
設定するためのリセットキー21及び再起動スイッチ22等
が設けられていると共に、内部には、クリアスイッチ1
7、復活スイッチ18、ディスプレイ19、アラーム20、リ
セットキー21、前記パルスカウンタ15、前記ライン制御
部及びポテンショメータ等に接続して、復帰回路を構成
する制御部23が設けられ、この制御部23には第１、第２
のメモリ24，25が接続されている。
【００１４】第１のメモリ24には、ティーチングにより
得られる前記作業情報が格納され、また第２のメモリ25
には、ロボット本体11のワーク９に対する作業進捗状況
及び作業内容を示す作業内容データが格納される。この
作業内容データには、プログラム名称、ポイントNO. 、
ワーク種別NO. 、ブロックNO. 及びパルスカウンタ15の
計測値（パルス数）等が含まれている。
得られる前記作業情報が格納され、また第２のメモリ25
には、ロボット本体11のワーク９に対する作業進捗状況
及び作業内容を示す作業内容データが格納される。この
作業内容データには、プログラム名称、ポイントNO. 、
ワーク種別NO. 、ブロックNO. 及びパルスカウンタ15の
計測値（パルス数）等が含まれている。
【００１５】制御部23は、オペレータがティーチングし
た作業情報を第１のメモリ24にあらかじめ格納し、プレ
イバック時に、パルスカウンタ15が出力するパルスに略
同期して第１のメモリ24から作業情報を読出し、この作
業情報に基づいてロボット本体11を作動してワーク９に
対する塗装作業を行なわせる一方、次のような制御を行
なう。すなわち、ロボット本体11の、ワーク９に対する
作業内容データを発生し、この作業内容データを第２に
メモリ25に書き換えて格納させる一方、適宜この作業内
容データを読み出してディスプレイ19に転送して表示さ
せる。例えば、ロボット本体11が電源ダウン等何らかの
原因で一時停止したような場合、この一時停止時点にお
ける作業内容データを図７に示すようにディスプレイ19
に表示させることができる。
た作業情報を第１のメモリ24にあらかじめ格納し、プレ
イバック時に、パルスカウンタ15が出力するパルスに略
同期して第１のメモリ24から作業情報を読出し、この作
業情報に基づいてロボット本体11を作動してワーク９に
対する塗装作業を行なわせる一方、次のような制御を行
なう。すなわち、ロボット本体11の、ワーク９に対する
作業内容データを発生し、この作業内容データを第２に
メモリ25に書き換えて格納させる一方、適宜この作業内
容データを読み出してディスプレイ19に転送して表示さ
せる。例えば、ロボット本体11が電源ダウン等何らかの
原因で一時停止したような場合、この一時停止時点にお
ける作業内容データを図７に示すようにディスプレイ19
に表示させることができる。
【００１６】さらに、ロボット本体11の一時停止があっ
たような場合、クリアスイッチ17からの信号の入力によ
り、第２にメモリ25に格納されている、一時停止時にお
ける作業内容データをクリアして初期化し得るようにな
っている。また、制御部23は、復活スイッチ18からの信
号を入力することにより、一時停止時点に対応する部分
からの作業情報を第１のメモリ24から読出すようになっ
ている。
たような場合、クリアスイッチ17からの信号の入力によ
り、第２にメモリ25に格納されている、一時停止時にお
ける作業内容データをクリアして初期化し得るようにな
っている。また、制御部23は、復活スイッチ18からの信
号を入力することにより、一時停止時点に対応する部分
からの作業情報を第１のメモリ24から読出すようになっ
ている。
【００１７】以上のように構成された工業用ロボットで
は、プレイバック（再生動作）中に、ロボット本体11の
電源がダウンしたり、アラーム20による異常報知を受け
たり、あるいはロボット本体11の電源ダウン等に伴う一
時停止が発生したりする（ステップS1）と、その一時停
止時点における作業内容データが第２にメモリ25に格納
されることになる（ステップS2）。そしてトラブル原因
除去等所定の措置を施した後、オペレータが再起動スイ
ッチ22を操作する（ステップS3）と、ディスプレイ19に
前記一時停止時点における作業内容データが表示される
と共に、コマンドの入力待ちを表示してコマンド入力待
機状態になる（ステップS4）。
は、プレイバック（再生動作）中に、ロボット本体11の
電源がダウンしたり、アラーム20による異常報知を受け
たり、あるいはロボット本体11の電源ダウン等に伴う一
時停止が発生したりする（ステップS1）と、その一時停
止時点における作業内容データが第２にメモリ25に格納
されることになる（ステップS2）。そしてトラブル原因
除去等所定の措置を施した後、オペレータが再起動スイ
ッチ22を操作する（ステップS3）と、ディスプレイ19に
前記一時停止時点における作業内容データが表示される
と共に、コマンドの入力待ちを表示してコマンド入力待
機状態になる（ステップS4）。
【００１８】制御部23は、この段階でオペレータによっ
てクリアスイッチ17又は復活スイッチ18が操作された
か、即ち指定コマンド（コマンドＹ，Ｎの信号）の入力
があったか否かを判定し（ステップS5）、ここでYES と
判定すると、コマンドがＹであるか否かを判定する（ス
テップS6）。このステップS6でYES と判定する（即ち、
コマンドがＹである）と、再塗装サブルーチンを実行す
る（ステップS7）一方、NOと判定するとコマンドがＮで
あるか否かを判定する（ステップS8）。
てクリアスイッチ17又は復活スイッチ18が操作された
か、即ち指定コマンド（コマンドＹ，Ｎの信号）の入力
があったか否かを判定し（ステップS5）、ここでYES と
判定すると、コマンドがＹであるか否かを判定する（ス
テップS6）。このステップS6でYES と判定する（即ち、
コマンドがＹである）と、再塗装サブルーチンを実行す
る（ステップS7）一方、NOと判定するとコマンドがＮで
あるか否かを判定する（ステップS8）。
【００１９】再塗装サブルーチンでは、図５に示すよう
に、記憶データ（作業内容データ）をセットし（読み出
し）（ステップS71 ）、パルスカウンタ15のパルス数に
基づいてワーク９の位置を求めると共に、ポテンショメ
ータからの信号に基づいて塗装装置14の位置を求め（ス
テップS72 ）、このワーク９と塗装装置14との相対位置
合わせを実施し（ステップS73 ）、この段階で相対位置
合わせが完了したか否かの判定を行なって（ステップS7
4 ）、NOと判定するとステップS73 に戻る一方、YES と
判定すると、相対位置合わせ完了信号を出力し（ステッ
プS75 ）、ライン制御部からリスタート信号の入力を受
ける（ステップS76 ）ことにより、再生動作が開始され
ることになる（ステップS77 ）。なお、ワーク９の供給
によってはワーク９の惰性でロボット本体11、ひいては
塗装装置14との相対位置がずれてしまうことが起こり得
るが、ステップS72 ，S73 のように処理することにより
相対位置のずれの補正が行なわれてワーク９に対して精
度高く塗装できることになる。
に、記憶データ（作業内容データ）をセットし（読み出
し）（ステップS71 ）、パルスカウンタ15のパルス数に
基づいてワーク９の位置を求めると共に、ポテンショメ
ータからの信号に基づいて塗装装置14の位置を求め（ス
テップS72 ）、このワーク９と塗装装置14との相対位置
合わせを実施し（ステップS73 ）、この段階で相対位置
合わせが完了したか否かの判定を行なって（ステップS7
4 ）、NOと判定するとステップS73 に戻る一方、YES と
判定すると、相対位置合わせ完了信号を出力し（ステッ
プS75 ）、ライン制御部からリスタート信号の入力を受
ける（ステップS76 ）ことにより、再生動作が開始され
ることになる（ステップS77 ）。なお、ワーク９の供給
によってはワーク９の惰性でロボット本体11、ひいては
塗装装置14との相対位置がずれてしまうことが起こり得
るが、ステップS72 ，S73 のように処理することにより
相対位置のずれの補正が行なわれてワーク９に対して精
度高く塗装できることになる。
【００２０】ステップS8で、コマンドがＮであると判定
すると初期化サブルーチンを実施することになる（ステ
ップS9）。この場合、図６に示すように、当該ブロック
における作業内容データをクリアし（ステップS91 ）、
次のブロックにおける作業情報を読み出して塗装作業が
行なわれることになる（ステップS92 ）。
すると初期化サブルーチンを実施することになる（ステ
ップS9）。この場合、図６に示すように、当該ブロック
における作業内容データをクリアし（ステップS91 ）、
次のブロックにおける作業情報を読み出して塗装作業が
行なわれることになる（ステップS92 ）。
【００２１】前記ステップS5でNOと判定すると、リセッ
トキー21が押されたか否かが判定され（ステップS10
）、ここで、YESと判定するとモードを選択するニュト
ラルモードに設定することになる（ステップS11 ）一
方、NOと判定すると、図８に示すようにディスプレイ19
に入力エラー表示を行なう（ステップS12 ）ことにな
り、これによりオペレータがキー操作を再度行なったり
して操作ミス等を修正できるようにしている。
トキー21が押されたか否かが判定され（ステップS10
）、ここで、YESと判定するとモードを選択するニュト
ラルモードに設定することになる（ステップS11 ）一
方、NOと判定すると、図８に示すようにディスプレイ19
に入力エラー表示を行なう（ステップS12 ）ことにな
り、これによりオペレータがキー操作を再度行なったり
して操作ミス等を修正できるようにしている。
【００２２】上述したように、ロボット本体11が電源ダ
ウン等により一時停止した際に、ディスプレイ19に、一
時停止時点における作業内容データを表示しているの
で、オペレータはその表示内容を一時停止原因あるいは
作業状況に照らして対処できて作業の適正化を図ること
ができる。これにより、クリアスイッチ17の操作で作業
内容データの初期化処理を行なえ、また復活スイッチ18
を操作することにより一時停止時点からの作業の再開を
自動的に実施できる。なお、ワーク９の状態等によって
はデータを復活させたくない場合があるが、上述したよ
うにクリアスイッチ17及び復活スイッチ18の選択操作に
より塗装状況に応じて適切に対処できることになる。
ウン等により一時停止した際に、ディスプレイ19に、一
時停止時点における作業内容データを表示しているの
で、オペレータはその表示内容を一時停止原因あるいは
作業状況に照らして対処できて作業の適正化を図ること
ができる。これにより、クリアスイッチ17の操作で作業
内容データの初期化処理を行なえ、また復活スイッチ18
を操作することにより一時停止時点からの作業の再開を
自動的に実施できる。なお、ワーク９の状態等によって
はデータを復活させたくない場合があるが、上述したよ
うにクリアスイッチ17及び復活スイッチ18の選択操作に
より塗装状況に応じて適切に対処できることになる。
【００２３】なお、上記実施例では、クリアスイッチ17
及び復活スイッチ18を設けた場合を例にしたが、これに
替えて、制御部23との協働により、ロボット本体11のワ
ーク９に対する作業の再開を初期位置から開始する初期
化スイッチ（図示省略）と、制御部23との協働により、
ロボット本体11のワーク９に対する作業の再開を一時停
止時点に対応する部分の次の位置から開始する復活操作
スイッチ（図示省略）とを設けて構成してもよい。この
場合、制御部23と初期化スイッチとから初期化手段が構
成され、また制御部23と復活操作スイッチとから復活操
作手段が構成されている。上述のように構成すること
で、ロボット本体11の一時停止が発生したようなとき
に、前記初期化スイッチを操作することにより、例えば
一時停止があったブロックの初期位置からワーク９に対
して塗装作業を再開できることになる。また、前記復活
操作スイッチを操作することにより、例えば一時停止が
あったブロックの次のブロックからワーク９に対して塗
装作業を再開できることになる。
及び復活スイッチ18を設けた場合を例にしたが、これに
替えて、制御部23との協働により、ロボット本体11のワ
ーク９に対する作業の再開を初期位置から開始する初期
化スイッチ（図示省略）と、制御部23との協働により、
ロボット本体11のワーク９に対する作業の再開を一時停
止時点に対応する部分の次の位置から開始する復活操作
スイッチ（図示省略）とを設けて構成してもよい。この
場合、制御部23と初期化スイッチとから初期化手段が構
成され、また制御部23と復活操作スイッチとから復活操
作手段が構成されている。上述のように構成すること
で、ロボット本体11の一時停止が発生したようなとき
に、前記初期化スイッチを操作することにより、例えば
一時停止があったブロックの初期位置からワーク９に対
して塗装作業を再開できることになる。また、前記復活
操作スイッチを操作することにより、例えば一時停止が
あったブロックの次のブロックからワーク９に対して塗
装作業を再開できることになる。
【００２４】なお、上述したように初期化スイッチ及び
復活操作スイッチを設けた場合、さらにロボット本体11
の動作をバックアップする補助電源を設け、ロボット本
体11が一時停止した際にも、補助電源により一時停止が
発生したブロック分については塗装作業できるようにし
ておくことにより、ロボット本体11が一時停止した際該
当するブロック分についてはワーク９に対して塗装作業
を実施し、かつ前記復活操作スイッチの操作により、一
時停止があったブロックの次のブロックからワーク９に
対して塗装作業を再開でき、これにより作業効率の向上
を図れることになる。
復活操作スイッチを設けた場合、さらにロボット本体11
の動作をバックアップする補助電源を設け、ロボット本
体11が一時停止した際にも、補助電源により一時停止が
発生したブロック分については塗装作業できるようにし
ておくことにより、ロボット本体11が一時停止した際該
当するブロック分についてはワーク９に対して塗装作業
を実施し、かつ前記復活操作スイッチの操作により、一
時停止があったブロックの次のブロックからワーク９に
対して塗装作業を再開でき、これにより作業効率の向上
を図れることになる。
【００２５】また、ロボット本体11が一時停止した際該
当するブロック分についてはワーク９に対して塗装作業
を実施してしまった上で、このワーク９に替えて新たな
ワークを作業位置に配置し、初期化スイッチの操作によ
り、最初のブロックの初期位置から新たなワークに対し
て塗装作業を実施できることになる。なお、この場合に
は、一時停止が発生したブロック分について塗装作業が
実施されたワーク９については、一時停止があったブロ
ックの次のブロックから塗装作業を行なうことによりワ
ーク９を無駄にしなくて済むことになる。
当するブロック分についてはワーク９に対して塗装作業
を実施してしまった上で、このワーク９に替えて新たな
ワークを作業位置に配置し、初期化スイッチの操作によ
り、最初のブロックの初期位置から新たなワークに対し
て塗装作業を実施できることになる。なお、この場合に
は、一時停止が発生したブロック分について塗装作業が
実施されたワーク９については、一時停止があったブロ
ックの次のブロックから塗装作業を行なうことによりワ
ーク９を無駄にしなくて済むことになる。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
た工業用ロボットであるから、ロボット本体の一時停止
後の再起動時に、作業情報について、ロボット本体の一
時停止時点に対応する部分から読出して前記一時停止し
た時点からワークに対する作業を再開するので、ワーク
に対する作業内容が適正なものとなる。ディスプレイ
に、一時停止時点における、作業内容データを表示する
ことにより、オペレータは、その表示内容に応じてロボ
ット本体等に対して適宜措置を施すことができ、かつこ
の場合、初期化手段と復活操作手段とを設けておくこと
により、初期化手段の操作でロボット本体のワークに対
する作業を初期位置から再開でき、また復活操作手段を
操作することによりロボット本体のワークに対する作業
を一時停止時点に対応する部分の次の位置から再開でき
る。
た工業用ロボットであるから、ロボット本体の一時停止
後の再起動時に、作業情報について、ロボット本体の一
時停止時点に対応する部分から読出して前記一時停止し
た時点からワークに対する作業を再開するので、ワーク
に対する作業内容が適正なものとなる。ディスプレイ
に、一時停止時点における、作業内容データを表示する
ことにより、オペレータは、その表示内容に応じてロボ
ット本体等に対して適宜措置を施すことができ、かつこ
の場合、初期化手段と復活操作手段とを設けておくこと
により、初期化手段の操作でロボット本体のワークに対
する作業を初期位置から再開でき、また復活操作手段を
操作することによりロボット本体のワークに対する作業
を一時停止時点に対応する部分の次の位置から再開でき
る。
【図１】本発明の一実施例の工業用ロボットを模式的に
示す図である。
示す図である。
【図２】図１の制御部のデータ格納処理内容を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】同制御部の表示処理内容を示すフローチャート
である。
である。
【図４】同制御部の、各種キー操作後の処理内容を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図５】同制御部の再塗装サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図６】同制御部の初期化サブルーチンを示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図７】図１のディスプレイに表示される作業内容デー
タの一例を示す図である。
タの一例を示す図である。
【図８】入力エラー時における同ディスプレイの表示例
を示す図である。
を示す図である。
９ ワーク
11 ロボット本体
16 制御装置
17 クリアスイッチ
18 復活スイッチ
19 ディスプレイ
23 制御部
24 第１のメモリ
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所
Ｇ０５Ｂ 19/405 Ｍ 9064−3Ｈ
Claims (3)
- 【請求項１】 ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を動作させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
の一時停止後の再起動時に、ロボット本体の一時停止時
点に対応する部分の作業情報を読出す復帰回路を前記制
御手段に設けたことを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項２】 ティーチングした作業情報を記憶手段に
あらかじめ格納しておき、制御手段により記憶手段から
作業情報を読出してこの作業情報に基づいてロボット本
体を作動させる工業用ロボットにおいて、ロボット本体
の一時停止時に該一時停止時点におけるロボット本体の
ワークに対する作業内容データを表示するディスプレイ
を設けたことを特徴とする工業用ロボット。 - 【請求項３】 前記制御手段には、一時停止時点におけ
るロボット本体のワークに対する作業の再開を初期位置
から開始する初期化手段と、ロボット本体のワークに対
する作業の再開を一時停止時点に対応する部分の次の位
置から開始する復活操作手段とを設けた請求項２の工業
用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3204798A JPH0527825A (ja) | 1991-07-20 | 1991-07-20 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3204798A JPH0527825A (ja) | 1991-07-20 | 1991-07-20 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0527825A true JPH0527825A (ja) | 1993-02-05 |
Family
ID=16496539
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3204798A Pending JPH0527825A (ja) | 1991-07-20 | 1991-07-20 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0527825A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07129220A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Fanuc Ltd | プログラム実行履歴データ表示機能を備えたロボット制御装置 |
| JP2005001842A (ja) * | 2003-06-13 | 2005-01-06 | Tadano Ltd | 高所作業車の制御装置 |
| JP4562802B2 (ja) * | 2008-04-30 | 2010-10-13 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
-
1991
- 1991-07-20 JP JP3204798A patent/JPH0527825A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH07129220A (ja) * | 1993-11-05 | 1995-05-19 | Fanuc Ltd | プログラム実行履歴データ表示機能を備えたロボット制御装置 |
| JP2005001842A (ja) * | 2003-06-13 | 2005-01-06 | Tadano Ltd | 高所作業車の制御装置 |
| JP4562802B2 (ja) * | 2008-04-30 | 2010-10-13 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
| JPWO2009133606A1 (ja) * | 2008-04-30 | 2011-08-25 | 有明スチールセンター株式会社 | 自動塗装装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050124 |
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|
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|
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|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20070110 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070228 |
|
| A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20070323 |
|
| A912 | Removal of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20070413 |