JPH01145703A

JPH01145703A - ロボットの誤動作監視方式

Info

Publication number: JPH01145703A
Application number: JP30152387A
Authority: JP
Inventors: Toru Mizuno; 徹水野; Ryuichi Hara; 龍一原
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1987-12-01
Filing date: 1987-12-01
Publication date: 1989-06-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、教示したプログラムを繰り返し実行するロボ
ットの誤動作監視方式、に関する。

従来の技術産業用ロボット等においては、教示されたプログラムに
従って補間処理が行われ、各軸のサーボモータに移動指
令値が出力され、ロボットの各軸は駆動される。そして
、ロボットは教示されたプログラムを繰り返し実行し、
同一パターンの運転が行１われる。そして、各補間処理
ににって出力される各軸の移動指令値はチエツクされる
ことなく正しいものとして出力され、プログラムは繰り
返し実行されている。

発明が解決しようとする問題点しかし、万一、教示プログラムに欠陥があり、特に間欠
的に指令値がＪ３かしくなるようににバグがあるＪ：う
む場合、プログラム教示後の最初の再生時にはロボット
は正常に動作し問題はないとしていても、上記間欠的な
欠陥、例えば、１００回の動作をして１０誤Ｕ１作が生
じるようむバグがブ【］グラムにあるような場合、この
ような誤動作を予め発見１“ることができず、ロボット
の誤動作を防止できないという問題点があった。

そこで、本発明の目的は、間欠的に生じるにうな誤動作
も未然に防止できるロボットの誤動作監視方式を提供す
ることにある。

問題点を解決するための手段と作用ロボットに教示したプログラムの最初の再生運報時に、
各補間処理周期毎、ロボットの各軸に指令される補間後
の指令値をメモリに記憶しておき、以俊の再生運転時に
は補Ｉ８１後の各軸の指令値と当該補間処理周期時にお
ける各軸への上記記憶指令値を比較し、一致しないとき
、ロボットを停止させるようにした。これにより、間欠
的に誤動作が生じるような欠陥がプログラム中にある場
合でも、最初に再生運転したときの各補間処理周期毎の
各軸への指令値と、１回目以後の再生運転時の各補間処
理周期での各軸への指令値が常に各々比較され、一致し
ないときはｌコボットの動作を停止させ、一致したとき
のみロボットは動作するから、ロボットは常に最初の再
生運転時と同じ動作を繰り返すこととなり、プログラム
教示後の最初の再生運転時のみロボットの動作を確認し
ておけば、その後生じる誤動作は確実に防止できる。

実施例第２図は、本発明の一実施例を行うロボットの制御装置
の要部ブロック図である。

図中、１は中央処理装置（以下、ＣＰＵという）で、該
ｃｐｕｉには、ＲＯＭで構成されるメモリ２、ＲＡＭで
構成されるメモリ３．教示操作盤４゜ＣＲ７表示装置付
マニュアルデータ入力装置（以下、ＣＲＴ／ＭＤＩとい
う）５がバス８で接続されている。上記メ１す２には１
１１ｔｉＩＩプログラムが格納されており、上記メモリ
３には、教示操作盤４またはＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　５によ
って教示されるロボットへの教示プログラム、各種パラ
メータ設定値、及び俊速の各分配処理周期の各軸への指
令値が格納されるようになっている。なお、オフライン
で作成された教示プログラムも、図示しない入力インタ
ーフェイスを介して該メモリ３へ格納されるようになっ
ている。教示操作！ｌ！４には、ロボットの操作に必要
な数値表示器、ランプ及び操作ボタンを有し、ＣＲＴ／
ＭＤ　Ｉ　５にはＣＲＴ表示ｇｉ置装ほか、文字／数字
キー、ファンクションキー等各種キーを有している。

さらに、上記バス８には、複数軸の制御を行う軸制御部
６が接続され、該軸！１ｔｌｌ郡６を介して、各軸のサ
ーボ回路７が接続され、各サーボ回路７の出力はロボッ
ト本体９の各サーボモータを駆動のするようになってお
り、これら各要素で構成されるロボットの制御装置は従
来の制御装置と同一である。

第１図は、該制御ａＩＩ装置によって本発明の一実施例
を実施するとき、ＣＰＵ１が各軸へ指令値を出力する補
間周期毎に行う処理のフローチャートであり、該フＯ−
アーヤートに沿って、以下、動作を説明する。

まず、教示操作盤４またはＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　５等によ
ってプログラムを教示し、メモリ３内にロボットの動作
プログラムを教示する。そして、オペレータは該プログ
ラムの第１回目の再生指令をＣＲＴ／ＭＤＩ５より入力
し、ロボットの動作を開始させる。

ＣＰＬＪｌは動作を開始し、プログラム処理のタスクで
プログラムを読取り、処理を開始する。このどき、プロ
グラム処理中のフラグを立ててプログラム実行中を記憶
する。一方、補間処理のタスクのＪ７ａｌｌになると、
ＣＰＵ１は上記フラグよりプログラム処理中か否か判断
しくステップ８１）、処理中であれば、プログラム実行
聞始侵最初の補間処理周期か否かを示すフラグＦがＯＮ
か否かを判断しくステップＳ２）、１０グラム実行開始
後最初の補間処理局；］であれば、該フラグＦはｏｆｆ
であるのでステップＳ３へ移行し、該フラグＦをＯＮに
し、プログラム実行後の何番目の補間処理局１１１かを
示す指示ｉを「１」にセットしくステップ８４）、ｆｆ
ｌ取ったプ【コグラムの各軸の移動岳と速度より各軸へ
のパルス分配の補間処理を行う（ステップＳ５）。そし
て、プログラム再生の１回目か否か判断しくステップ８
６）、ｆｄ初のプログラム再生の運転時にはオペレータ
によって１回目の指令が入力されでいるので、ＣＰＵ　
１はステップＳ５で補間処理して求めた各軸への移動指
令値を、メモリ３内の指標ｉに対応させたアドレスに配
憶させ（ステップＳ７）、かつ、各軸の指令値を出力し
くステップＳ８）、サーボ回路７を介して各軸の１ノ°
−ボモータを駆動し、ロボットをＩＪＪ作させる。そし
て、次の補間処理周期には、ステップＳ１からステップ
Ｓ２へ移行し、フラグＦがＯＮとなっているから、ステ
ップＳ９へ移行し、指標１を「１」インクリメントし、
前述したステップ８５以下の処理を行う。かくして、以
後、プログラムが実行されている間、ステップＳ１゜８
２．８９．８５．８６．８７．８８の各処理が行われ、
プログラム教示後最初の再生運転時には各補間処理周期
毎の各軸への指令値がメモリ３内に記憶されることとな
る。

そして、プログラム実行が終了し、プログラム処理タス
クでプログラム処理中のフラグがオフになると、ステッ
プＳ１からステップＳ１１へ移行し、フラグＦをｏｆｆ
にし、−回目の再生運転が終了する。この−回目の再生
運転に誤動作がなければ、オペレータは一回目の再生指
令を解除し、連続運転を入力する。

こうして、二回目の再生運転が開始されると、ＣＰＵ１
の処理はステップＳ１からステップＳ２へ移行し、始め
は、フラグＦはｏｆｆであるので、ステップＳ３へ移行
し、フラグＦをＯＮにし、指標１を「１」にセットしく
ステップＳ４）、補間処理を行い（ステップＳ５）、再
生−回目ではないので、ステップＳ６からステップＳ１
０へ移行して、今回の補間処理で求めた各軸への指令値
とメモリ３内の指［ｉ　（−１）に対応するアドレスに
記憶された各軸の指令値を比較し、一致していれば、各
軸への指令値を出力しロボットを動作させる。そして、
次の周期ではステップＳ１からステップ３２．ステップ
Ｓ９へ進み、指標ｉを「１」インクリメントし、補間処
理を行い（ステップ＄５）、ステップＳ６からステップ
Ｓ１０へ移行して、４［ｉ１求められた各軸への指令値
とメモリ３内の指標ｉに対応するアドレスに記憶された
各軸への指令値と比較し、一致すれば、その各指令値を
各軸へ出力する。以後、各補間処理周期毎、指標ｉを「
１」インクリメンｌ−Ｌ、、当該周期の補間処理で求め
られた各軸への指令値とメモリ３内の指標ｉに対応する
アドレスに記憶する各軸への指令値とを比較し、一致す
れば、その各指令値を各軸へ出力する。以後、プログラ
ムエンドになるまでこの処理を行い、プログラムエンド
になり、プログラム実行中のフラグがオフとなり、ステ
ップ８１１で７ラグＦがｏｆｆにセットされ、再びプロ
グラムが読み出され実行されると、前述と同じ動作を繰
り返し行うこととなる。

以上のような動作を行っている内に、ステップＳ１０で
当該補間処理周期で求められた各軸への指令値と、メモ
リ３内の指＄３１に対応するアドレスに記憶する各軸へ
の指令値とが一致しないとき、ｃｐｕｉはステップ８１
０からステップＳ１２の処理へ移行し、ロボットの動作
を停止させると共に、警報を出力する（ステップ５１２
）。

即ち、二回目以降の再生運転時に、プログラム実行を開
始して、指標１で示すｉ番目の補間処理での各軸への指
令値が、プログラム教示後、最初の再生運転時における
プログラム実行を開始して１番日の補間処理で求められ
メモリに記憶されている各軸への指令値と一致しない場
合は、同一プログラムを同一補間処理周期で行い、プロ
グラム実行開始から同一回目の補間処理での各軸への指
令値は、同一であるべきものが同一でないことから２１
つだ指令が得られているとして該指令値は出力せず、ロ
ボットの動作を停止さゼ、警報を出させるものである。

発明の効果以上述べたように、本発明は、プログラム教示後、最初
の再生運転時の各補間処理周期ぐの各軸への指令値と、
その後再生運転されたときの対応する各補間処理周期の
各軸への指令値とを比較し、一致しないとき、ロボット
の動作を停止させるようにしたから、プログラムに間欠
的に生じるような欠陥があっても、その欠陥にＪ：つて
ロボットが：ｆ４＃作を行う苗にロボットの動作を停止
させるので、従来、防止１発見の難しかったプログラム
の欠陥による間欠的な誤動作を、確実、容易に監視し発
見することができ、ロボットの安全性を高めることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のロボット制御装置が行う動
作処理フローチャート、第２図は同実施例野制御装置の
要部ブロック図である。１・・・中央処理装置（ＣＰＵ）、２・・・メモリ（Ｒ
ＯＭ）　、３・・・メモリ（ＲＡＭ）、４・・・教示操
作盤、５・・・ＣＲＴ表示装置付マニュアルデータ入力
装置（ＣＲＴ／ＭＤ　Ｉ　）　、６・・・軸制御部、７
・・・サーボ回路、８・・・バス、９・・・Ｏボット本
体。第　１　口

Claims

【特許請求の範囲】

ロボットに教示したプログラムの最初の再生運転時に、
各補間処理周期毎、ロボットの各軸に指令される補間後
の指令値を記憶しておき、以後の再生運転時には補間後
の各軸の指令値と当該補間処理周期時における各軸への
上記記憶指令値を比較し、一致しないときロボットを停
止させるようにしたロボットの誤動作監視方式。