JPS6180406A - 多軸駆動機械の位置決め制御方法 - Google Patents
多軸駆動機械の位置決め制御方法Info
- Publication number
- JPS6180406A JPS6180406A JP59201614A JP20161484A JPS6180406A JP S6180406 A JPS6180406 A JP S6180406A JP 59201614 A JP59201614 A JP 59201614A JP 20161484 A JP20161484 A JP 20161484A JP S6180406 A JPS6180406 A JP S6180406A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- command
- shaft
- current position
- control
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/414—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller
- G05B19/4142—Structure of the control system, e.g. common controller or multiprocessor systems, interface to servo, programmable interface controller characterised by the use of a microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/33—Director till display
- G05B2219/33337—For each axis a processor, microprocessor
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、多軸駆動機械の位置を制御するための制御方
法に関する。
法に関する。
多軸を有する多軸駆動機械においては、１つの軸を移動
させることにより他の軸も移動してしまう。したがって
、多軸のうちの少なくとも１つの軸端に作業具（例えば
溶接装置）を取付けて、作業を行なわせようとする場合
、作業具の位置を指令された通りに制御させることはか
なり困難である。
させることにより他の軸も移動してしまう。したがって
、多軸のうちの少なくとも１つの軸端に作業具（例えば
溶接装置）を取付けて、作業を行なわせようとする場合
、作業具の位置を指令された通りに制御させることはか
なり困難である。
このような機械においては、通常、作業員が手動操作す
ることによって機械を予定の移動経路に沿って移動させ
、この移動中における駆動部の位置状態を機械内のメモ
リに記憶させることによって、それを機械に覚え込ませ
、その後はその記憶した位置状態になるように各駆動部
を制御することがなされている。このように、機械がた
どるべき経路を機械に覚え込ませ（ティーチング）、こ
れに基づいて機械の位置決めを行うことは公知である。
ることによって機械を予定の移動経路に沿って移動させ
、この移動中における駆動部の位置状態を機械内のメモ
リに記憶させることによって、それを機械に覚え込ませ
、その後はその記憶した位置状態になるように各駆動部
を制御することがなされている。このように、機械がた
どるべき経路を機械に覚え込ませ（ティーチング）、こ
れに基づいて機械の位置決めを行うことは公知である。
これは、例えば特公昭５２−１９１号公報にも開示され
ている。
ている。
さて、ティーチングによる機械の移動においては、一度
記憶させればその経路に沿った移動（位置制御）につい
ては何度も同様に行なわせることができる。しかし、位
置決めするべき移動の経路が異なった場合には、その都
度ティーチング動作を行なわさなければならず、作業能
率を低下させる原因になる。
記憶させればその経路に沿った移動（位置制御）につい
ては何度も同様に行なわせることができる。しかし、位
置決めするべき移動の経路が異なった場合には、その都
度ティーチング動作を行なわさなければならず、作業能
率を低下させる原因になる。
なお、工作機械や作業機械等の多軸駆動機械の位置決め
制御を行なう技術としては、特公昭５１−２１１０５号
公報、特公昭５１−４５０２２号公報、特公昭５２−１
０７１号公報、特公昭５２−７１１１号公報、特公昭５
２−４６３５５号公報などが公知である。
制御を行なう技術としては、特公昭５１−２１１０５号
公報、特公昭５１−４５０２２号公報、特公昭５２−１
０７１号公報、特公昭５２−７１１１号公報、特公昭５
２−４６３５５号公報などが公知である。
本発明の目的は、作業能率を高めることのできる多軸駆
動機械の位置決め制御方法を提供することである。
動機械の位置決め制御方法を提供することである。
本発明は、一度のティーチング動作によって作業内容が
変更された場合（とも再ティーチングの必要のない制御
方法とすることによって、上述の目的を達成するもので
ある。すなわち、本発明は、２以上の軸を有し、該軸の
１つ１ζ作業具を備え、該作業具の位置が前述の軸の駆
動によって変化する多軸駆動機械の位置決め制御方法に
おいて、前記各軸毎に、各軸の駆動部を独立して駆動し
た場合の該軸位置データを記憶しておき、作業に際して
は、前記作業具を作業させるための移動位置指令を入力
し、該移動位置指令と前記記憶しである各軸の軸位置デ
ータとを用いて前記各紬毎の各軸移動指令を演算し、該
各軸移動指令を各軸駆動部の制御部に出力することによ
って、前記作業具の位置決めを行なうことを特徴とする
。
変更された場合（とも再ティーチングの必要のない制御
方法とすることによって、上述の目的を達成するもので
ある。すなわち、本発明は、２以上の軸を有し、該軸の
１つ１ζ作業具を備え、該作業具の位置が前述の軸の駆
動によって変化する多軸駆動機械の位置決め制御方法に
おいて、前記各軸毎に、各軸の駆動部を独立して駆動し
た場合の該軸位置データを記憶しておき、作業に際して
は、前記作業具を作業させるための移動位置指令を入力
し、該移動位置指令と前記記憶しである各軸の軸位置デ
ータとを用いて前記各紬毎の各軸移動指令を演算し、該
各軸移動指令を各軸駆動部の制御部に出力することによ
って、前記作業具の位置決めを行なうことを特徴とする
。
以下、本発明を具体的な実施例・に基づき詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明の一実施例における制御装置構成図、第
２図は制御動作フロー図、第３図は本発明の一実施例に
適用される多軸駆動機械の一例を示す図である。
２図は制御動作フロー図、第３図は本発明の一実施例に
適用される多軸駆動機械の一例を示す図である。
まず、第３図により、本実施例における多軸駆動機械の
構成を説明する。この機械は、Ａ、Ｃの３軸からなるも
ので、Ｃ軸の先端に作業具（例えば、溶接装置）が取付
けられ、作業を行なうためのものである。なお、この図
においては、作業具は図示していない。各軸の駆動は、
アーム７に固定された各軸駆動部であるサーボモータ１
，３゜５によって駆動される。２，４．６は、各サーボ
モータに取付けられている速度位置検出用のパルス発生
器である。後述するモータの制御部は、この位置検出器
の検出値を取込み、サーボモータの現在位置を管理する
。第１軸であるＡ軸の伝達径路は、サーボモータ１を回
転させることによりケース１７と押え板１８を取付けた
シャフト８を回転させ、図のＡ回転となる。第２軸であ
るＢ軸の伝達経路は、サーボモータ３を回転させること
により、かさ歯車１１．１２を回転させ、図のＢの回転
となる。第３軸であるＣ軸は、サーボモータ６を回転さ
せることに上り、かさ歯車１３，１４゜ンヤフト９．か
さｆａＪｔＬ１５，１６． シャフト１０の順に回転
させ、図のＣの回転となる。
構成を説明する。この機械は、Ａ、Ｃの３軸からなるも
ので、Ｃ軸の先端に作業具（例えば、溶接装置）が取付
けられ、作業を行なうためのものである。なお、この図
においては、作業具は図示していない。各軸の駆動は、
アーム７に固定された各軸駆動部であるサーボモータ１
，３゜５によって駆動される。２，４．６は、各サーボ
モータに取付けられている速度位置検出用のパルス発生
器である。後述するモータの制御部は、この位置検出器
の検出値を取込み、サーボモータの現在位置を管理する
。第１軸であるＡ軸の伝達径路は、サーボモータ１を回
転させることによりケース１７と押え板１８を取付けた
シャフト８を回転させ、図のＡ回転となる。第２軸であ
るＢ軸の伝達経路は、サーボモータ３を回転させること
により、かさ歯車１１．１２を回転させ、図のＢの回転
となる。第３軸であるＣ軸は、サーボモータ６を回転さ
せることに上り、かさ歯車１３，１４゜ンヤフト９．か
さｆａＪｔＬ１５，１６． シャフト１０の順に回転
させ、図のＣの回転となる。
実際の動作としては、サーボモータ１のみを回転させた
場合かさ歯車１２．１４が回転してしまうためＢ、Ｃの
回転も発生し、またサーボモータ３のみを回転させた場
合かさ歯車１６が回転してしまうためＣの回転も発生す
る。これを防止するためにサーボモータ１を回転させる
時にはサーボモータ３，５も同時に、またサーボモータ
３を回転させる時にはサーボモータ５も同時に回転させ
ることにより、ロボットアーム先端の機械的な動きとし
て１軸のみ駆動することができる。具体的な動きとして
は、人の「＋」回転によりＢは、かさ歯車１１とかさ歯
車１２との歯数比が１；１なので同じ角度はど「−」回
転し、Ｃ軸は、かさ歯車１３．１４の比が例えば１：１
．５、かさ歯車１５゜１６の比が１：２とすると、１７
３回転に見合う角度はど「−」回転する。また、Ｂの「
＋」回転によりＣ軸はかさ歯車１５．１６の比が１：２
とすると１７２回転に見合う角度はど「＋」回転する。
場合かさ歯車１２．１４が回転してしまうためＢ、Ｃの
回転も発生し、またサーボモータ３のみを回転させた場
合かさ歯車１６が回転してしまうためＣの回転も発生す
る。これを防止するためにサーボモータ１を回転させる
時にはサーボモータ３，５も同時に、またサーボモータ
３を回転させる時にはサーボモータ５も同時に回転させ
ることにより、ロボットアーム先端の機械的な動きとし
て１軸のみ駆動することができる。具体的な動きとして
は、人の「＋」回転によりＢは、かさ歯車１１とかさ歯
車１２との歯数比が１；１なので同じ角度はど「−」回
転し、Ｃ軸は、かさ歯車１３．１４の比が例えば１：１
．５、かさ歯車１５゜１６の比が１：２とすると、１７
３回転に見合う角度はど「−」回転する。また、Ｂの「
＋」回転によりＣ軸はかさ歯車１５．１６の比が１：２
とすると１７２回転に見合う角度はど「＋」回転する。
したがって、Ａ、Ｂ、Ｃそれぞれの回転をする時にには
、補正と現在位置の演算を行なって、作業具の位置決め
制御を行なう必要がある。
、補正と現在位置の演算を行なって、作業具の位置決め
制御を行なう必要がある。
次に、第３図に示す多軸駆動機械を制御する制御装置の
構成を第１図により、またその制御動作を第２図により
説明する。第１図において、２０はＡ軸制御部であり、
これによつて人軸のサーボモータ１の位置決め制御を行
なう。なお、この図では、Ｂ軸およびＣ軸に関する制御
部は省略している。Ａ軸制御部２０は、移動処理部２１
と、この出力を受けて位置制御を行なう位置制御部２２
と、位置制御部２２の出力を受けてサーボモータｌの速
度を制御する速度制御部２３とで構成されている。この
制御部２０自体は、通常のＮＣ装置で構成できる。３０
はマイクロコンビ二一夕であり、各駆動軸の駆動軸位置
データを入力して記憶し、作業のための移動位置指令と
記憶している駆動軸位置データとを用いて、各軸毎の各
軸移動指令を夫々の制御部に出力するためのものである
。
構成を第１図により、またその制御動作を第２図により
説明する。第１図において、２０はＡ軸制御部であり、
これによつて人軸のサーボモータ１の位置決め制御を行
なう。なお、この図では、Ｂ軸およびＣ軸に関する制御
部は省略している。Ａ軸制御部２０は、移動処理部２１
と、この出力を受けて位置制御を行なう位置制御部２２
と、位置制御部２２の出力を受けてサーボモータｌの速
度を制御する速度制御部２３とで構成されている。この
制御部２０自体は、通常のＮＣ装置で構成できる。３０
はマイクロコンビ二一夕であり、各駆動軸の駆動軸位置
データを入力して記憶し、作業のための移動位置指令と
記憶している駆動軸位置データとを用いて、各軸毎の各
軸移動指令を夫々の制御部に出力するためのものである
。
このコンピュータ３０は、通常のもので良い。この例で
は、中央処理装置（ＣＰＵ）３１と、メモリ３２と、デ
ータ設定入力部３３と、入力制御部３４と、出力制御部
３５とで構成されている。第１図において、位置制御部
２２内には、パルス発生器２の発生パルスをカウントす
るカウンタが内蔵されており、このカウンタ出力が駆動
軸位置データとして利用される。また、速度制御部２３
内ｉζも、パルス発生器２の発生パルスの一定時間内の
パルス数をカウントするカウンタが内蔵されており、こ
の出力が速度データとして利用される。
は、中央処理装置（ＣＰＵ）３１と、メモリ３２と、デ
ータ設定入力部３３と、入力制御部３４と、出力制御部
３５とで構成されている。第１図において、位置制御部
２２内には、パルス発生器２の発生パルスをカウントす
るカウンタが内蔵されており、このカウンタ出力が駆動
軸位置データとして利用される。また、速度制御部２３
内ｉζも、パルス発生器２の発生パルスの一定時間内の
パルス数をカウントするカウンタが内蔵されており、こ
の出力が速度データとして利用される。
コンピュータ３０には、各軸の駆動軸位置データが入力
されている。なお、この例における駆動軸はモータ軸で
あり、以下モータ軸という。
されている。なお、この例における駆動軸はモータ軸で
あり、以下モータ軸という。
各モータ軸における現在位置（モータ現在位置）をマイ
クロコンピュータ３０に取り込み作業具の位置（現在位
置）演算後、移動位置数置指令、またはティーチングに
よって得た位置データとの補正演算を行ない移動指令デ
ータ（設定データ）を作成し、各軸へ指令する。この指
令データにより各軸制御部内部で、移動処理９位置制御
、速度制御を行い、サーボモータを回転させ作業具の位
置決めを行なうのが本発明の実施例である。この具体的
な制御動作を第２図により説明する。
クロコンピュータ３０に取り込み作業具の位置（現在位
置）演算後、移動位置数置指令、またはティーチングに
よって得た位置データとの補正演算を行ない移動指令デ
ータ（設定データ）を作成し、各軸へ指令する。この指
令データにより各軸制御部内部で、移動処理９位置制御
、速度制御を行い、サーボモータを回転させ作業具の位
置決めを行なうのが本発明の実施例である。この具体的
な制御動作を第２図により説明する。
第２図に示すフローチャートは、スタート以後、初期テ
ィーチング、移動位置数置入力、自動運転の３動作に分
類できる。
ィーチング、移動位置数置入力、自動運転の３動作に分
類できる。
スタートのステップＦ１は、本制仰装置の電源を入力し
た時点でスタートする。
た時点でスタートする。
初期ティーチングは、ステップＰ２．Ｆ３によって行な
われる。すなわち、ティーチング開始スイッチをＯＮさ
せ、各軸のインチング駆動にて位置合わせを行なう。こ
の時には、駆動させない軸を作業具先端において静止さ
せておくためにＡ軸又はＢ軸を駆動する場合には次のよ
うな駆動速度および駆動方向を設定している。
われる。すなわち、ティーチング開始スイッチをＯＮさ
せ、各軸のインチング駆動にて位置合わせを行なう。こ
の時には、駆動させない軸を作業具先端において静止さ
せておくためにＡ軸又はＢ軸を駆動する場合には次のよ
うな駆動速度および駆動方向を設定している。
くＡ軸を駆動する場合〉
人：Ｂ ：Ｃ＝＋１ ：＋１ ：＋１／３くＢ軸を駆動
する場合〉 Ｂ：Ｃ＝ ＋１ニー１／２ 位置決め後の記憶方法としては、次のような計算式で、
各軸のモータ現在位置を手首先端の現在位置に喚算し、
メモリに記憶Ｆ６する。
する場合〉 Ｂ：Ｃ＝ ＋１ニー１／２ 位置決め後の記憶方法としては、次のような計算式で、
各軸のモータ現在位置を手首先端の現在位置に喚算し、
メモリに記憶Ｆ６する。
Ａ軸現在位１＝（Ａ他モータ現在位置）Ｂ軸現在位電＝
（３３軸モ一タ現在位ｌｉり −（Ａ軸現在位置） Ｃ軸現在位置＝（Ｃ他モータ現在位置） −（Ｂ紬現在
位１／２）−（Ａ軸現在位ｆｆｉ！／３）この繰り返し
を行ない、１ブロツクのデータをメモリ（ζ記憶させ、
初期ティーチング終了となる。
（３３軸モ一タ現在位ｌｉり −（Ａ軸現在位置） Ｃ軸現在位置＝（Ｃ他モータ現在位置） −（Ｂ紬現在
位１／２）−（Ａ軸現在位ｆｆｉ！／３）この繰り返し
を行ない、１ブロツクのデータをメモリ（ζ記憶させ、
初期ティーチング終了となる。
ここまでがステップＦ２〜Ｐ７である。
移動位置数値入力は、ティーチングを行なった時のもれ
位置の追加や、記憶位置の修正がある場合（ステップＦ
８）にメモリに記憶した各軸の現在位置を変更（ステッ
プＦ９）する機能である（本実施例では、データ設定入
力部３３としてキーボードを使用した）。
位置の追加や、記憶位置の修正がある場合（ステップＦ
８）にメモリに記憶した各軸の現在位置を変更（ステッ
プＦ９）する機能である（本実施例では、データ設定入
力部３３としてキーボードを使用した）。
自動運転は、自動運転起動スイッチをＯＮさせることに
より起動しくステ・ノブＦＩＯ）、次のような各軸の設
定データの演算を行ない（ステップＦｉｌ）、各軸の制
御部に出力する。
より起動しくステ・ノブＦＩＯ）、次のような各軸の設
定データの演算を行ない（ステップＦｉｌ）、各軸の制
御部に出力する。
くＡの回転ン
Ａ軸設定データ＝（Ａ軸ティーチングデータ）Ｂ軸設定
データ＝ （Ｂ軸現在位置）＋（人軸ティーチングデー
タ） Ｃ軸設窓データ；（Ｃ軸現在位δ）−（Ｂ軸現在位置／
２）＋（Ａ軸ティーチングデータ／３）くＢの回転〉 Ｂ軸設定データミ（Ｂ軸ティーチングデータ）＋（Ａ軸
現在位１） Ｃ軸設定データ＝（Ｃ軸現在位置）−（Ｂ軸ティーチン
グデータ／２）−（Ａ軸現在位置／３）くＣの回転〉 Ｃ軸設定データ＝（Ｃ軸ティーチングチ゛−タ）−（Ｂ
軸現在位ｉｔ／２）＋（人軸現在位ｔ／３）く各軸の現
在位置〉 人軸現在位置＝ＣＡ釉モータ現在位！りＢ軸現在位置＝
（Ｂ袖モータ現在位１ｔ）−（Ａ軸現在位１り Ｃ軸現在位ａ＝＜Ｃ軸モータ現在位１）ＣＢ軸現在位置
／２）−ＣＡ軸現在位！！／３）これらの各軸について
の演算と出力１行ない、各軸の駆動を行なうこと（ステ
ップＦ１２．Ｆ１３）により、一連の動作が終了する。
データ＝ （Ｂ軸現在位置）＋（人軸ティーチングデー
タ） Ｃ軸設窓データ；（Ｃ軸現在位δ）−（Ｂ軸現在位置／
２）＋（Ａ軸ティーチングデータ／３）くＢの回転〉 Ｂ軸設定データミ（Ｂ軸ティーチングデータ）＋（Ａ軸
現在位１） Ｃ軸設定データ＝（Ｃ軸現在位置）−（Ｂ軸ティーチン
グデータ／２）−（Ａ軸現在位置／３）くＣの回転〉 Ｃ軸設定データ＝（Ｃ軸ティーチングチ゛−タ）−（Ｂ
軸現在位ｉｔ／２）＋（人軸現在位ｔ／３）く各軸の現
在位置〉 人軸現在位置＝ＣＡ釉モータ現在位！りＢ軸現在位置＝
（Ｂ袖モータ現在位１ｔ）−（Ａ軸現在位１り Ｃ軸現在位ａ＝＜Ｃ軸モータ現在位１）ＣＢ軸現在位置
／２）−ＣＡ軸現在位！！／３）これらの各軸について
の演算と出力１行ない、各軸の駆動を行なうこと（ステ
ップＦ１２．Ｆ１３）により、一連の動作が終了する。
差動歯車機構を用いた複数の自由度な持つ多軸駆動機械
において、一つの駆動モータを回転させると他の軸にも
回転を生じ実際の機械的な姿勢な（ずしてしまうが、本
発明の実施例では作業具先端の１軸駆動を実現すること
ができる。
において、一つの駆動モータを回転させると他の軸にも
回転を生じ実際の機械的な姿勢な（ずしてしまうが、本
発明の実施例では作業具先端の１軸駆動を実現すること
ができる。
本発明の実施例によると、従来のような高度の演算処理
機能１もも同時に多軸制御ができる高価な制御装置を使
用しな（でも、一般的な１軸制御用ＮＣ装置と簡単な乗
除機能な持つ電子計算機からなる制御装Ｒにより位置決
め制御が実現できる。
機能１もも同時に多軸制御ができる高価な制御装置を使
用しな（でも、一般的な１軸制御用ＮＣ装置と簡単な乗
除機能な持つ電子計算機からなる制御装Ｒにより位置決
め制御が実現できる。
特にＦＴＰ制御システムに好適な安価なロボット手首な
製作することができる。また、駆動モータの回転角と差
動歯車の減速比から算出した各軸の現在位置と、ティー
チングにより記憶した位置データ、または外部から入力
した移動データ、および差動歯車の減速比から各軸モー
タへの指令値を演算するので、簡単にティーチングプレ
イバックと数値制御が混用できる。
製作することができる。また、駆動モータの回転角と差
動歯車の減速比から算出した各軸の現在位置と、ティー
チングにより記憶した位置データ、または外部から入力
した移動データ、および差動歯車の減速比から各軸モー
タへの指令値を演算するので、簡単にティーチングプレ
イバックと数値制御が混用できる。
以上説明したように本発明によれば、作業能率な高めた
多軸駆動機械の位１決め制御を実現できる。
多軸駆動機械の位１決め制御を実現できる。
第１図は本発明の一実施例における制御装置構成を示す
図、第２図は第１図における制御動作フローな示す図、
第３図は多軸駆動機械の一例１示。 す図である。
図、第２図は第１図における制御動作フローな示す図、
第３図は多軸駆動機械の一例１示。 す図である。
Claims (1)
- １、少なくとも２以上の軸を有し、その軸のうちの１つ
の軸に作業具を備えると共に、該作業具の位置が前述の
軸の駆動によって変化する多軸駆動機械の位置決め制御
方法において、前記各軸毎に、各軸駆動部を独立して駆
動した場合の該駆動軸位置データを記憶しておき、作業
に際しては、前記作業具を作業させるための移動位置指
令を入力し、該移動位置指令と前記軸位置データとを用
いて前記各軸毎の各軸移動指令を演算し、該各軸移動指
令を各軸駆動部の制御部に出力することによって、前記
作業具の位置決めを行なうことを特徴とする多軸駆動機
械の位置決み制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59201614A JPS6180406A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 多軸駆動機械の位置決め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59201614A JPS6180406A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 多軸駆動機械の位置決め制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6180406A true JPS6180406A (ja) | 1986-04-24 |
Family
ID=16443976
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59201614A Pending JPS6180406A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 多軸駆動機械の位置決め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6180406A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0643472A1 (de) * | 1993-09-11 | 1995-03-15 | ProControl AG | Servo-Regelantrieb |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5643411B1 (ja) * | 2013-11-05 | 2014-12-17 | 京楽産業．株式会社 | 遊技機 |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP59201614A patent/JPS6180406A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5643411B1 (ja) * | 2013-11-05 | 2014-12-17 | 京楽産業．株式会社 | 遊技機 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0643472A1 (de) * | 1993-09-11 | 1995-03-15 | ProControl AG | Servo-Regelantrieb |
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