JPH05270608A - ゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット - Google Patents
ゴミ輸送管内の閉塞解除ロボットInfo
- Publication number
- JPH05270608A JPH05270608A JP3069220A JP6922091A JPH05270608A JP H05270608 A JPH05270608 A JP H05270608A JP 3069220 A JP3069220 A JP 3069220A JP 6922091 A JP6922091 A JP 6922091A JP H05270608 A JPH05270608 A JP H05270608A
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- JP
- Japan
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- boring
- traveling body
- dust
- transport pipe
- peripheral surface
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブロワを使ってゴミを運搬するゴミ収集管路
設備において、ゴミ輸送管内でつまったゴミを、作業員
が輸送管内に進入せずに取り除く。 【構成】 走行体２は、枢支された脚７と、脚７の先端
に軸着された車輪８と、車輪８と走行体２との間の距離
を調整し且つ車輪８を前記ゴミ輸送管の内周面に押し付
けるための押し付けシリンダ９とからなる走行車輪装置
３によって管内を走行自在である。ゴミのある地点にお
いて、走行体２を停止しクランプを輸送管の内周面にお
しつけて走行体２を固定し、先端にカッター刃16を有す
る穿孔ボーリング４によって輸送管内につまったゴミを
取り除く。
設備において、ゴミ輸送管内でつまったゴミを、作業員
が輸送管内に進入せずに取り除く。 【構成】 走行体２は、枢支された脚７と、脚７の先端
に軸着された車輪８と、車輪８と走行体２との間の距離
を調整し且つ車輪８を前記ゴミ輸送管の内周面に押し付
けるための押し付けシリンダ９とからなる走行車輪装置
３によって管内を走行自在である。ゴミのある地点にお
いて、走行体２を停止しクランプを輸送管の内周面にお
しつけて走行体２を固定し、先端にカッター刃16を有す
る穿孔ボーリング４によって輸送管内につまったゴミを
取り除く。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ブロワを使ってゴミ
を運搬するゴミ収集管路設備において、ゴミ輸送管内で
つまったゴミの閉塞状態を、作業員が輸送管内に進入せ
ずに解除することができるゴミ輸送管内閉塞解除ロボッ
トに関するものである。
を運搬するゴミ収集管路設備において、ゴミ輸送管内で
つまったゴミの閉塞状態を、作業員が輸送管内に進入せ
ずに解除することができるゴミ輸送管内閉塞解除ロボッ
トに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ゴミ輸送管を主に地中に敷設し、輸送管
路としてブロワを使ってゴミを吸引して集塵センターに
運搬し、前記集塵センターにおいて運ばれたゴミを処理
するゴミ収集管路設備が近年盛んに建設されている。図
７はゴミ収集管路設備の全体構成を系統的に示した概略
システム図である。集塵センター25まで敷設されたゴミ
輸送管６には、大容量貯留型投入口26、標準型投入口27
が設けられ、ここからゴミ（廃棄物）が投入される。輸
送管６の途中にはゴミの交通整理を行う遮断弁28、およ
び、点検口22が設けられている。集塵センター25内にお
いて、地域から運ばれたゴミはゴミ分離機29に入り、空
気と分類されて下部の貯留排出機30に一時貯留され、次
いで、コンパクターによってコンテナ31に積み替えら
れ、ゴミ焼却施設や埋め立て場へ運搬される。一方、廃
棄物を運んだ空気はゴミ分離機31を経た後、集塵機32、
ブロワ33、脱臭装置34および消音器35を経て大気に放出
される。これらの、集塵センター25内の機器の運転は地
域に分散する投入口26、27や遮断弁28等の運転も含め
て、センター内の操作盤36で中央制御される。
路としてブロワを使ってゴミを吸引して集塵センターに
運搬し、前記集塵センターにおいて運ばれたゴミを処理
するゴミ収集管路設備が近年盛んに建設されている。図
７はゴミ収集管路設備の全体構成を系統的に示した概略
システム図である。集塵センター25まで敷設されたゴミ
輸送管６には、大容量貯留型投入口26、標準型投入口27
が設けられ、ここからゴミ（廃棄物）が投入される。輸
送管６の途中にはゴミの交通整理を行う遮断弁28、およ
び、点検口22が設けられている。集塵センター25内にお
いて、地域から運ばれたゴミはゴミ分離機29に入り、空
気と分類されて下部の貯留排出機30に一時貯留され、次
いで、コンパクターによってコンテナ31に積み替えら
れ、ゴミ焼却施設や埋め立て場へ運搬される。一方、廃
棄物を運んだ空気はゴミ分離機31を経た後、集塵機32、
ブロワ33、脱臭装置34および消音器35を経て大気に放出
される。これらの、集塵センター25内の機器の運転は地
域に分散する投入口26、27や遮断弁28等の運転も含め
て、センター内の操作盤36で中央制御される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記ゴミ収集管路設備
では、ゴミを吸引収集している際に輸送管６がゴミによ
って閉塞する場合がある。このような場合は、閉塞状態
を解除するために作業員が輸送管内に入り、つまったゴ
ミを切り崩している。このため、不衛生で酸欠等の危険
があり、また、狭い管内は作業がやりにくく非能率的で
ある。さらに、各点検口22間は所定距離をあけて設けら
れているため、閉塞箇所の発見が困難性を伴う場合があ
る。従って、この発明は上述の課題を解決するためにな
されたものであって、ゴミ輸送管内にゴミがつまったゴ
ミ閉塞状態を、作業員がゴミ輸送管内に進入せずに解除
することができるゴミ輸送管内の閉塞解除ロボットを提
供することを目的とする。
では、ゴミを吸引収集している際に輸送管６がゴミによ
って閉塞する場合がある。このような場合は、閉塞状態
を解除するために作業員が輸送管内に入り、つまったゴ
ミを切り崩している。このため、不衛生で酸欠等の危険
があり、また、狭い管内は作業がやりにくく非能率的で
ある。さらに、各点検口22間は所定距離をあけて設けら
れているため、閉塞箇所の発見が困難性を伴う場合があ
る。従って、この発明は上述の課題を解決するためにな
されたものであって、ゴミ輸送管内にゴミがつまったゴ
ミ閉塞状態を、作業員がゴミ輸送管内に進入せずに解除
することができるゴミ輸送管内の閉塞解除ロボットを提
供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明においては、ゴミ輸送管内を走行自在の、複
数の走行車輪装置を有する走行体と、前記走行体の内部
に、前記走行体の軸線と同一軸線上に設けられた、軸線
を中心に回転自在且つ軸線方向に移動自在の穿孔ボーリ
ングと、前記穿孔ボーリングの先端に取り付けられたカ
ッター刃と、前記走行体に取り付けられ、先端がシリン
ダによって前記ゴミ輸送管の内周面に当接自在の、前記
走行体を前記ゴミ輸送管内に固定するための前記走行体
の前後に周方向に複数個設けられたクランプとからな
り、前記走行車輪装置は、基端が前記走行体に枢支され
た脚と、前記脚の先端に軸着された車輪と、基端が前記
走行体に取り付けられ、先端が前記脚に取り付けられ
た、前記車輪と前記走行体との間の距離を調整し且つ前
記車輪を前記ゴミ輸送管の内周面に押し付けるための押
し付けシリンダとからなり前記走行体の前後に周方向に
複数個設けられたことに特徴を有するものである。
に、本発明においては、ゴミ輸送管内を走行自在の、複
数の走行車輪装置を有する走行体と、前記走行体の内部
に、前記走行体の軸線と同一軸線上に設けられた、軸線
を中心に回転自在且つ軸線方向に移動自在の穿孔ボーリ
ングと、前記穿孔ボーリングの先端に取り付けられたカ
ッター刃と、前記走行体に取り付けられ、先端がシリン
ダによって前記ゴミ輸送管の内周面に当接自在の、前記
走行体を前記ゴミ輸送管内に固定するための前記走行体
の前後に周方向に複数個設けられたクランプとからな
り、前記走行車輪装置は、基端が前記走行体に枢支され
た脚と、前記脚の先端に軸着された車輪と、基端が前記
走行体に取り付けられ、先端が前記脚に取り付けられ
た、前記車輪と前記走行体との間の距離を調整し且つ前
記車輪を前記ゴミ輸送管の内周面に押し付けるための押
し付けシリンダとからなり前記走行体の前後に周方向に
複数個設けられたことに特徴を有するものである。
【０００５】次に、この発明を図面を参照しながら説明
する。図１は本発明の１実施態様を示す図２の一部省略
Ｂ−Ｂ線断面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図、図３は本
発明のロボットを使用したゴミ収集管路設備の全体構成
を系統的に示した図である。図面に示すように、本発明
のロボット１は、筒状の走行体２と、走行体２の外周面
に設けられた複数の走行車輪装置３と、円柱形状の穿孔
ボーリング４と、走行体２の外周面に設けられた複数の
クランプ５とからなっている。６はゴミ輸送管である。
する。図１は本発明の１実施態様を示す図２の一部省略
Ｂ−Ｂ線断面図、図２は図１のＡ−Ａ矢視図、図３は本
発明のロボットを使用したゴミ収集管路設備の全体構成
を系統的に示した図である。図面に示すように、本発明
のロボット１は、筒状の走行体２と、走行体２の外周面
に設けられた複数の走行車輪装置３と、円柱形状の穿孔
ボーリング４と、走行体２の外周面に設けられた複数の
クランプ５とからなっている。６はゴミ輸送管である。
【０００６】走行車輪装置３は、基端が走行体２の外周
面に枢支された脚７と、脚７の先端に軸着された車輪８
と、基端が走行体２の外周面に取り付けられ、先端が脚
７に取り付けられた押し付けシリンダ９とからなってい
る。脚７には走行モータ10が取り付けられ、走行モータ
10は変速ギヤ11を介して車輪８を回転し走行体２を走行
させる。本実施態様においては、走行車輪装置３は走行
体２の前後の各位置においてそれぞれ周方向に等間隔で
４個づつ、合計８個設けられている。押し付けシリンダ
９を駆動することにより、車輪８と走行体２との間の間
隔が調整可能であり、走行体２の位置を輸送管６内にお
いて移動させることが可能である。また、ゴミ輸送管の
管径の違いにも対応可能である。
面に枢支された脚７と、脚７の先端に軸着された車輪８
と、基端が走行体２の外周面に取り付けられ、先端が脚
７に取り付けられた押し付けシリンダ９とからなってい
る。脚７には走行モータ10が取り付けられ、走行モータ
10は変速ギヤ11を介して車輪８を回転し走行体２を走行
させる。本実施態様においては、走行車輪装置３は走行
体２の前後の各位置においてそれぞれ周方向に等間隔で
４個づつ、合計８個設けられている。押し付けシリンダ
９を駆動することにより、車輪８と走行体２との間の間
隔が調整可能であり、走行体２の位置を輸送管６内にお
いて移動させることが可能である。また、ゴミ輸送管の
管径の違いにも対応可能である。
【０００７】図４は穿孔ボーリングの回転・推進機構を
示す断面図、図５は図４のＡ−Ａ線断面図、図６は図４
のＢ−Ｂ線断面図である。穿孔ボーリング４は走行体２
の内部に、走行体２の軸線と同一軸線上に設けられてい
る。穿孔ボーリング４の外周面にはギヤの歯13が螺刻さ
れている。穿孔ボーリング４の外側には穿孔ボーリング
４を囲む、円筒状の外ガイド14が配置されている。外ガ
イド14の内周面にはスライドベアリング37が設けられて
いる。走行体２の内部には駆動モータ12が設けられ、駆
動モータ12のシャフトには穿孔ボーリング４の外周面の
ギヤの歯と螺合する穿孔ボーリング回転用の複数のギア
15が取り付けられている。穿孔ボーリング４の内側には
円筒状の内ガイド38が配置され、内ガイド38の外周面に
はスライドベアリング39が設けられている。
示す断面図、図５は図４のＡ−Ａ線断面図、図６は図４
のＢ−Ｂ線断面図である。穿孔ボーリング４は走行体２
の内部に、走行体２の軸線と同一軸線上に設けられてい
る。穿孔ボーリング４の外周面にはギヤの歯13が螺刻さ
れている。穿孔ボーリング４の外側には穿孔ボーリング
４を囲む、円筒状の外ガイド14が配置されている。外ガ
イド14の内周面にはスライドベアリング37が設けられて
いる。走行体２の内部には駆動モータ12が設けられ、駆
動モータ12のシャフトには穿孔ボーリング４の外周面の
ギヤの歯と螺合する穿孔ボーリング回転用の複数のギア
15が取り付けられている。穿孔ボーリング４の内側には
円筒状の内ガイド38が配置され、内ガイド38の外周面に
はスライドベアリング39が設けられている。
【０００８】穿孔ボーリング４の内側においては、穿孔
ボーリング４の基端の挿入孔40に棒状の推進用ネジ41が
穿孔ボーリング４と同一軸線上に挿入されており、挿入
孔40の内周面には推進用ネジ41と螺合する雌ネジが螺刻
されている。推進用ネジ41の先端は内ガイド38の基端
に、ネジ41の基端は外ガイド14の基端にそれぞれ固定さ
れている。駆動モータ12を駆動してギヤ15を回転するこ
とにより、穿孔ボーリング４は軸線を中心に回転する。
さらに、穿孔ボーリング４が回転すると推進用ネジ41と
挿入孔40の雌ネジの作用によって穿孔ボーリング４は軸
線方向に移動可能である。この際、穿孔ボーリング４は
外ガイド14および内ガイド38のスライドベアリング37お
よび39の作用により円滑に移動可能である。
ボーリング４の基端の挿入孔40に棒状の推進用ネジ41が
穿孔ボーリング４と同一軸線上に挿入されており、挿入
孔40の内周面には推進用ネジ41と螺合する雌ネジが螺刻
されている。推進用ネジ41の先端は内ガイド38の基端
に、ネジ41の基端は外ガイド14の基端にそれぞれ固定さ
れている。駆動モータ12を駆動してギヤ15を回転するこ
とにより、穿孔ボーリング４は軸線を中心に回転する。
さらに、穿孔ボーリング４が回転すると推進用ネジ41と
挿入孔40の雌ネジの作用によって穿孔ボーリング４は軸
線方向に移動可能である。この際、穿孔ボーリング４は
外ガイド14および内ガイド38のスライドベアリング37お
よび39の作用により円滑に移動可能である。
【０００９】穿孔ボーリング４の先端にはカッター刃16
が取り付けられており、穿孔ボーリング４の先端部は図
３に示すように走行体２の先端から、回転しながら漸次
突出自在である。クランプ５によって後述するように走
行体２を固定し、穿孔ボーリング４を走行体２から漸出
させ、カッター刃16によってゴミ輸送管６内に閉塞した
ゴミ17の切り崩しを行うことができる。
が取り付けられており、穿孔ボーリング４の先端部は図
３に示すように走行体２の先端から、回転しながら漸次
突出自在である。クランプ５によって後述するように走
行体２を固定し、穿孔ボーリング４を走行体２から漸出
させ、カッター刃16によってゴミ輸送管６内に閉塞した
ゴミ17の切り崩しを行うことができる。
【００１０】クランプ５は外筒5aおよび中筒5bとからな
る筒体で、走行体２の前後において図２に示すように各
走行車輪装置３の間に、それぞれ周方向に等間隔で４個
づつ、合計８個設けられている。中筒5aの先端5cは内設
されたシリンダ（図示せず）によってゴミ輸送管６の内
周面に向けて移動自在である。全クランプの先端5cをゴ
ミ輸送管６の内周面に当接してシリンダによって押し付
けることにより、走行体２はゴミ輸送管６内に固定され
る。走行体２の先端には、走行体の走行方向をモニター
するためのＴＶカメラ18および照明19が取り付けられて
いる。ＴＶカメラ18、照明19はいずれもクランプ５の外
筒5aに取り付けられている。
る筒体で、走行体２の前後において図２に示すように各
走行車輪装置３の間に、それぞれ周方向に等間隔で４個
づつ、合計８個設けられている。中筒5aの先端5cは内設
されたシリンダ（図示せず）によってゴミ輸送管６の内
周面に向けて移動自在である。全クランプの先端5cをゴ
ミ輸送管６の内周面に当接してシリンダによって押し付
けることにより、走行体２はゴミ輸送管６内に固定され
る。走行体２の先端には、走行体の走行方向をモニター
するためのＴＶカメラ18および照明19が取り付けられて
いる。ＴＶカメラ18、照明19はいずれもクランプ５の外
筒5aに取り付けられている。
【００１１】走行体２の後方には、ロボット１の動作を
制御する制御装置20が走行可能に連結されており、走行
体２とともに輸送管６内を走行する。制御装置20の後端
にはケーブル21が接続されており、ケーブル21は点検口
22を通って操作盤36に接続されている。24はケーブルの
ための滑車、23はケーブルドラムである。操作盤36にお
いて輸送管６内をモニターしながら、ロボット１を操作
することができる。
制御する制御装置20が走行可能に連結されており、走行
体２とともに輸送管６内を走行する。制御装置20の後端
にはケーブル21が接続されており、ケーブル21は点検口
22を通って操作盤36に接続されている。24はケーブルの
ための滑車、23はケーブルドラムである。操作盤36にお
いて輸送管６内をモニターしながら、ロボット１を操作
することができる。
【００１２】
【作用】次に、本発明のロボットの操作手順を説明す
る。 （１） ゴミが閉塞状態になっている箇所に近い点検口
に組立前のロボットを運搬する。 （２） 点検口の蓋を開け、ロボット（組立前）を輸送
管内に入れて組立を行う。 （３） ゴミ閉塞位置までロボットを制御装置とともに
走行させる。以下（３）〜（７）はモニターを見ながら
行う。 （４） 走行車輪装置を操作してゴミの穿孔位置を決
め、クランプを操作してロボットを輸送管内に固定す
る。 （５） 穿孔ボーリングを回転させて漸出させ、カッタ
ー刃によって閉塞ゴミブロックに孔を穿ける。 （６） 穿孔後、クランプを解除し、一端ロボットを後
退させて、カッタを逆転して収納しながらゴミのコアを
抜く。 （７） ロボットの各走行車輪装置を操作して穿孔位置
をずらして（６）と同様に穿孔する。これを、ブロック
ゴミが突き崩れるまで数回繰り返す。ただし、通常は２
回程度でゴミは崩壊する。 （８） 作業終了後、ロボットを点検口まで戻す。 （９） ロボットを分解して点検口から輸送管の外に出
し、点検口の蓋を閉める。 （10） ブロワを駆動して閉塞ゴミを流送させてゴミ閉
塞状態を解除し、作業終了となる。
る。 （１） ゴミが閉塞状態になっている箇所に近い点検口
に組立前のロボットを運搬する。 （２） 点検口の蓋を開け、ロボット（組立前）を輸送
管内に入れて組立を行う。 （３） ゴミ閉塞位置までロボットを制御装置とともに
走行させる。以下（３）〜（７）はモニターを見ながら
行う。 （４） 走行車輪装置を操作してゴミの穿孔位置を決
め、クランプを操作してロボットを輸送管内に固定す
る。 （５） 穿孔ボーリングを回転させて漸出させ、カッタ
ー刃によって閉塞ゴミブロックに孔を穿ける。 （６） 穿孔後、クランプを解除し、一端ロボットを後
退させて、カッタを逆転して収納しながらゴミのコアを
抜く。 （７） ロボットの各走行車輪装置を操作して穿孔位置
をずらして（６）と同様に穿孔する。これを、ブロック
ゴミが突き崩れるまで数回繰り返す。ただし、通常は２
回程度でゴミは崩壊する。 （８） 作業終了後、ロボットを点検口まで戻す。 （９） ロボットを分解して点検口から輸送管の外に出
し、点検口の蓋を閉める。 （10） ブロワを駆動して閉塞ゴミを流送させてゴミ閉
塞状態を解除し、作業終了となる。
【００１３】
【発明の効果】この発明は上述のように構成されている
ので下記に示す有用な効果を奏する。 作業状況をＴＶカメラでモニターすることができ、
作業員が輸送管内に入る必要がないので安全性が確保で
きる。 作業は操作盤から遠隔で操作することができる。 輸送管のベンド部でも容易に通過することができ
る。 輸送管のベンド部でもゴミ閉塞状態の解除ができ
る。
ので下記に示す有用な効果を奏する。 作業状況をＴＶカメラでモニターすることができ、
作業員が輸送管内に入る必要がないので安全性が確保で
きる。 作業は操作盤から遠隔で操作することができる。 輸送管のベンド部でも容易に通過することができ
る。 輸送管のベンド部でもゴミ閉塞状態の解除ができ
る。
【図１】本発明の１実施態様を示す図２の一部省略Ｂ−
Ｂ線断面図
Ｂ線断面図
【図２】図１のＡ−Ａ矢視図
【図３】本発明のロボットを使用したゴミ収集管路設備
の全体構成を系統的に示した図
の全体構成を系統的に示した図
【図４】穿孔ボーリングの回転・推進機構を示す断面図
【図５】図４のＡ−Ａ線断面図
【図６】図４のＢ−Ｂ線断面図
【図７】ゴミ収集管路設備の全体構成を系統的に示した
概略システム図
概略システム図
１ ロボット ２ 走行体 ３ 走行車輪装置 ４ 穿孔ボーリング ５ クランプ 5a 外筒、 5b 中筒 5c 先端 ６ ゴミ輸送管 ７ 脚 ８ 車輪 ９ 押し付けシリンダ 10 走行モータ 11 変速ギヤ 12 駆動モータ 13 ギヤの歯 14 外ガイド 15 ギヤ 16 カッター刃 17 ゴミ 18 ＴＶカメラ 19 照明 20 制御装置 21 ケーブル 22 点検口 23 ケーブルドラム 24 滑車 25 集塵センター 26 大容量貯留型投入口 27 標準型投入口 28 遮断弁 29 ゴミ分離機 30 貯留排出機 31 コンテナ 32 集塵機 33 ブロワ 34 脱臭装置 35 消音器 36 操作盤 37、39 スライドベアリング 38 内ガイド 40 挿入孔 41 推進用ネジ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.5 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 57/024
Claims (4)
- 【請求項１】 ゴミ輸送管内を走行自在の、複数の走行
車輪装置を有する走行体と、前記走行体の内部に、前記
走行体の軸線と同一軸線上に設けられた、軸線を中心に
回転自在且つ軸線方向に移動自在の穿孔ボーリングと、
前記穿孔ボーリングの先端に取り付けられたカッター刃
と、前記走行体に取り付けられ、先端がシリンダによっ
て前記ゴミ輸送管の内周面に当接自在の、前記走行体を
前記ゴミ輸送管内に固定するための前記走行体の前後に
周方向に複数個設けられたクランプとからなり、前記走
行車輪装置は、基端が前記走行体に枢支された脚と、前
記脚の先端に軸着された車輪と、基端が前記走行体に取
り付けられ、先端が前記脚に取り付けられた、前記車輪
と前記走行体との間の距離を調整し且つ前記車輪を前記
ゴミ輸送管の内周面に押し付けるための押し付けシリン
ダとからなり前記走行体の前後に周方向に複数個設けら
れたことを特徴とするゴミ輸送管内の閉塞解除ロボッ
ト。 - 【請求項２】 前記走行体の先端にモニター用のテレビ
カメラが取り付けられた請求項１記載のゴミ輸送管内の
閉塞解除ロボット。 - 【請求項３】 穿孔ボーリングの外周面にギヤの歯が螺
刻され、前記走行体の内部には前記穿孔ボーリングの外
周面のギヤの歯と螺合する複数のギアがそれぞれのシャ
フトに取り付けられた駆動モータが設けられ、前記穿孔
ボーリングの内側には棒状の推進用ネジが前記穿孔ボー
リングと同一軸線上に設けられ、前記推進用ネジは前記
穿孔ボーリングの基端に設けられた、内周面に前記推進
用ネジと螺合する雌ネジが螺刻された挿入孔に挿入さ
れ、前記駆動モータを駆動して前記ギヤを回転すること
により、前記穿孔ボーリングは軸線を中心に回転し、さ
らに、前記穿孔ボーリングが回転すると前記推進用ネジ
と前記挿入孔の雌ネジの作用によって前記穿孔ボーリン
グは軸線方向に移動可能であることを特徴とする請求項
１記載のゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット。 - 【請求項４】 穿孔ボーリングを囲む円筒状の外ガイド
が配置され、前記穿孔ボーリングの内側には円筒状の内
ガイドが配置され、前記外ガイドの内周面および前記内
ガイドの外周面には前記穿孔ボーリングをガイドするた
めのスライドベアリングが設けられていることを特徴と
する請求項３記載のゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3069220A JPH05270608A (ja) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | ゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3069220A JPH05270608A (ja) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | ゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05270608A true JPH05270608A (ja) | 1993-10-19 |
Family
ID=13396425
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3069220A Pending JPH05270608A (ja) | 1991-03-08 | 1991-03-08 | ゴミ輸送管内の閉塞解除ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05270608A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0812006A (ja) * | 1994-07-01 | 1996-01-16 | Heriosu:Kk | 廃棄物の選別方法および装置 |
| CN101961870A (zh) * | 2010-08-12 | 2011-02-02 | 燕山大学 | 危难救援与管道并联机器人 |
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| JP2012096197A (ja) * | 2010-11-05 | 2012-05-24 | Kubota Corp | 管内面の洗浄方法および破砕用工具 |
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