JPH05247994A

JPH05247994A - 管路清掃装置

Info

Publication number: JPH05247994A
Application number: JP4211285A
Authority: JP
Inventors: Hironao Takemori; 弘尚竹森; Hiromoto Horie; 博元堀江; 正浩 ▲葛▼西; Masahiro Kasai; Hiroyuki Ogura; ▲廣▼行小倉
Original assignee: Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Current assignee: Kyokuto Kaihatsu Kogyo Co Ltd
Priority date: 1992-08-07
Filing date: 1992-08-07
Publication date: 1993-09-24

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】管路清掃装置において、清掃作業中に窪みや
脹らみを回避する。【構成】管路１０にセットした吸引管１４の駆動車輪
２６を旋回機構で左右走行位置に旋回させ、駆動車輪を
左右方向へ走行させる。次に旋回機構３５で駆動車輪を
前後走行位置に旋回させて、駆動車輪を走行駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば農業用水や雨水
等の管路内を清掃する管路清掃装置の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような管路清掃装置として
は、管路の軸心(センター)位置に吸引管を配置し、この
吸引管に取付けた車輪を管路の内面に接触させ、この各
車輪で吸引管を管路の軸方向に走行させながら、吸引管
の前端部の吸引ノズルを円周方向へ揺動させて、管路の
内面下部に堆積した汚泥等を吸引回収するようにしたも
のがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかし、上記吸引ノズ
ルは、吸引管を中心に円周方向へ揺動させるものである
から、吸引管が管路の軸心(センター)位置に正確に配置
されていないと、吸引ノズルの先端が管路の内面に沿っ
て揺動しないので、汚泥等が吸引されない吸引残し部分
が生じるという問題があった。

【０００４】そこで、本発明の目的は、吸引管を管路内
の軸心位置に正確に配置できる管路清掃装置を提供する
ことにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、管路の軸心位置に配置される吸引管と、
この吸引管に円周上略等分位置にそれぞれ支持されて、
半径方向へ拡縮自在な少なくとも３個の平行リンクと、
この平行リンクにそれぞれ支持され、上記管路の内面に
接触する駆動輪と、上記吸引管の軸方向へスライド自在
に支持されたスライド筒と、このスライド筒と平行リン
クをそれぞれ連結する作動リンクと、上記スライド筒を
吸引管の軸方向へスライドさせるエアーシリンダとを備
えたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】本発明の管路清掃装置によれば、管路内に吸引
管を入れ、エアーシリンダでスライド筒をスライドさせ
ると、作動リンクを介して平行リンクが半径方向外方へ
拡大し、駆動輪が管路の内面の円周上等分位置に接触す
る。この各平行リンクの拡大に伴う突っ張り作用によ
り、吸引管が正確に管路の軸心位置に配置される。

【０００７】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例により詳細に説
明する。図１は管路清掃装置の前半分の側面図、図２は
同装置の後半分の側面図であり、図１と図２は切断線Ｃ
Ｌで合体する。同様に、図３は同装置の前半分の平面
図、図４は同装置の後半分の平面図であり、図３と図４
は切断線ＣＬで合体する。

【０００８】図１〜図４に示すように、管路１０の軸心
位置Ｃに、軸方向に長い吸引管１４が配置される。この
吸引管１４の後端部には、吸引ホース１５が接続され、
この吸引ホース１５は、吸引車(図示しない。)の吸引手
段に接続されている。上記吸引管１４には、外筒１６が
吸引管１４と相対的に軸方向へスライド自在に嵌合さ
れ、この外筒１６の前端部には蛇腹状の吸引ノズル１７
が接続されている。

【０００９】上記吸引ノズル１７の先端と外筒１６の前
端部とはシリンダ１８とリンク１９で連結され、このシ
リンダ１８とリンク１９により、吸引ノズル１７が軸心
位置Ｃに一致する退避位置(二点鎖線参照)と、下方へ湾
曲して管路１０の内面に沿う吸引位置(実線参照)とに上
下揺動される。

【００１０】上記吸引管１４の前端部には、上記吸引ノ
ズル１７を円周方向(管路１０の左右方向)へ揺動させる
モータ２０,２０が設けられている。また、上記外筒１
６の前端部の上部には、管路１０内の状況を監視するＣ
ＣＤカメラ２１a及びライト２１bが搭載されている。

【００１１】一方、上記外筒１６の前部外周には、リン
ク２３a,２３b,２３cでなる前平行リンク２３が円周上
３等分位置に取付けられ、この外筒１６の後部外周に
は、リンク２４a,２４b,２４cでなる後平行リンク２４
が円周上３等分位置に取付けられている。上記各前平行
リンク２３のリンク２３bには、ブラケット２５aが旋回
可能に枢着され、このブラケット２５aに前駆動輪２６a
が取付けられている。また、上記各後平行リンク２４の
リンク２４bには、ブラケット２５bが旋回可能に枢着さ
れ、このブラケット２５bに後駆動輪２６bが取付けられ
ている。

【００１２】上記各リンク２３b,２４bには、一対の旋
回用シリンダ３５a,３５bがそれぞれ取付けられ、この
旋回用シリンダ３５a,３５bは上記各ブラケット２５a,
２５bにそれぞれ連結されている。そして、この旋回用
シリンダ３５a,３５bにより、各駆動輪２６a,２６bを、
管路１０の軸方向に向かわせる前後走行位置と、管路１
０の軸直角方向に向かわせる左右走行位置とに角度９０
度で旋回させる。上記各駆動輪２６a,２６bには、具体
的に図示しないが、モータがそれぞれ内蔵されていて、
このモータにより、各駆動輪２６a,２６bが回転駆動さ
れるようになっている。

【００１３】上記外筒１６の中間部の両側には、前スラ
イド筒２７aと後スライド筒２７bがそれぞれ軸方向へス
ライド自在に嵌合されている。この前スライド筒２７a
と上記前平行リンク２３とが前作動リンク３６aで連結
され、後スライド筒２７bと上記後平行リンク２４とが
後作動リンク３６bで連結されている。

【００１４】上記前スライド筒２７aには、第１エアー
シリンダ３７のピストンロッドの前端部３７aが連結さ
れ、上記後スライド筒２７bには、第１エアーシリンダ
３７のシリンダ本体の後端部３７b が連結されている。
そして、第１エアーシリンダ３７を伸長させると、前ス
ライド筒２７aが前方へスライドし、後スライド筒２７
ｂが後方へスライドして、各作動リンク３６ａ，３６ｂ
を介して、前、後平行リンク２３，２４が半径方向外方
へ同ストロークで拡大し、逆に、第１エアーシリンダ３
７を縮小させると、前スライド筒２７aが後方へスライ
ドし、後スライド筒２７bが前方へスライドして、各作
動リンク３６a,３６bを介して前、後平行リンク２３,２
４が半径方向内方へ縮小する。

【００１５】上記外筒１６の中間部には、第１エアーシ
リンダ３７を跨ぐブラケット３８が固定され、このブラ
ケット３８には、第２エアーシリンダ３９のシリンダ本
体の後端部３９bが連結され、上記吸引管１４の後端部
には、第２エアーシリンダ３９のピストンロッドの前端
部３９aが連結されている。この第２エアーシリンダ３
９は、エアーが供給されて縮小しているときには、吸引
管１４と外筒１６を図１及び図２の状態に連結している
が、第２エアーシリンダ３９を大気に開放したときに
は、吸引管１４と外筒１６の連結を解除する。これによ
り、吸引管１４と外筒１６は、所定のストロークＬで相
対的にスライド可能になる。

【００１６】上記構成によれば、第１エアーシリンダ３
７で前スライド筒２７aを後方へスライドさせ、後スラ
イド筒２７bを前方へスライドさせて、前・後平行リン
ク２３,２４を半径方向内方へ縮小させ、この状態で吸
引管１４を管路１０内の入口部にセットする。

【００１７】そして、第１エアーシリンダ３７で前スラ
イド筒２７aを前方へスライドさせ、後スライド筒２７b
を後方へスライドさせて、前・後平行リンク２３,２４
を半径方向外方へ拡大させると、前、後の駆動車輪２６
a,２６bが管路１０の内面の円周上３等分位置に接触す
る(図５及び図６参照)。この各平行リンク２３,２４の
拡大に伴う突っ張り作用により、吸引管１４が正確に管
路１０の軸心位置Ｃに配置される。

【００１８】ついで、管路１０の内径から算出した吸引
位置に上記吸引ノズル１７をシリンダ１８及びリンク１
９で下揺動させると、吸引管１４は軸心位置Ｃに配置さ
れているから、吸引ノズル１７の先端が常に管路１０の
内面に沿って左右揺動するので、汚泥等の吸引残し部分
が生じにくくなる。

【００１９】一方、図７に示すように、管路１０の清掃
作業途中に、前駆動輪２６aが管路１０の段部１０aに当
たり、図８に示すように、この前駆動輪２６aが段部１
０aに乗り上げることによって、前作動リンク３６aを介
して第１エアーシリンダ３７が縮小され(第１エアーシ
リンダ３７内のエアーが圧縮させられ)、前スライド筒
２７aのみが後方へスライドして、前平行リンク２３が
縮小され、図８に示すように、前駆動輪２６aのみが段
部１０aの内径d７に縮小する。このとき、後駆動輪２６
bは拡大されたままであるから、後駆動輪２６bの推進力
で前駆動輪２６aが段部１０aを乗り越えて前進する。

【００２０】この前進の直前に、第２エアーシリンダ３
９を大気に開放することにより、吸引管１４と外筒１６
との連結が解除されるので、前進するのは、前、後駆動
輪２６a,２６bと外筒１６のみになり、吸引管１４や吸
引ホース１５の重量物は元の位置に残るので、後駆動輪
２６bのみによる推進力の負荷が軽減する。

【００２１】この前進の直後に、図９に示すように前駆
動輪２６aは再び拡大して、第１エアーシリンダ３７が
伸長し、前駆動輪２６aと後駆動輪２６bの推進力で前進
するようになる。同時に第２エアーシリンダ３９を縮小
させると、図１０に示すように、吸引管１４等が元の位
置から前進方向に引き寄せられて、再び外筒１６に連結
される。

【００２２】次に、後駆動輪２６bが管路１０の段部１
０aに当たり、この後駆動輪２６bが段部１０a乗り上げ
ることによって、後作動リンク３６bを介して第１エア
ーシリンダ３７が縮小され(エアーシリンダ３７内のエ
アが圧縮させられ)、後スライド筒２７bのみが前方へス
ライドして、後平行リンク２４が縮小され、後駆動輪２
６bのみを段部１０aの内径d７に縮小させる。このと
き、前駆動輪２６aは拡大されたままであるから、前駆
動輪２６aの推進力で後駆動輪２６bが段部１０aを乗り
越えて前進するようになる。

【００２３】この前進の直前に、第２エアーシリンダ３
９を大気に開放すると、吸引管１４と外筒１６との連結
が解除されるので、前進するのは、前、後駆動輪２６a,
２６bと外筒１６のみになり、吸引管１４や吸引ホース
１５の重量物は元の位置に残るので、前駆動輪２６aの
みによる推進力の負荷が軽減する。

【００２４】この前進の直後に、後駆動輪２６bが拡大
し、第１エアーシリンダ３７が伸長して、前駆動輪２６
aと後駆動輪２６bの推進力で前進するようになる。同時
に第２エアーシリンダ３９を縮小すると、吸引管１４等
が元の位置から前進方向に引き寄せられて、再び外筒１
６に連結される。

【００２５】このように、管路１０に段部１０aがあっ
ても、前、後駆動輪２６a,２６bを簡単に乗り越えさせ
ることができる。

【００２６】一方、上記吸引管１４を管路１０の入口部
にセットして、前・後平行リンク２３,２４を半径方向
外方へ拡大させ、各駆動輪２６a,２６bを管路１０の内
面の円周上３等分位置に接触させる過程において、各駆
動車輪２６a,２６bが前後走行位置にあると、下になる
駆動輪２６a,２６bは、横滑りしながら管路１０の内面
を登っていく状態となる。この横滑りが抵抗となり、各
平行リンク２３,２４の拡大がスムースでなくなると共
に、横滑りの抵抗に違いが生じると、吸引管１４が傾く
(旋回する)おそれがある。この吸引管１４が傾くと、吸
引ノズル１７が汚泥等を充分に吸引回収できないので、
吸引残し部分が生じる。

【００２７】そこで、吸引管１４を管路１０の入口部に
セットした後、上記旋回用シリンダ３５a,３５bで各駆
動輪２６a,２６bを左右走行位置に旋回させる。その
後、上記第１,第２エアーシリンダ３７,４７で各スライ
ド筒２７a,２７bをスライドさせ、前・後平行リンク２
３,２４を半径方向外方へで拡大させると、下になる駆
動輪２６a,２６bは、左右方向へ走行しながら管路１０
の内面を登っていき、管路１０の内面の円周上３等分位
置に接触する。この各平行リンク２３,２４の拡大に伴
う突っ張り作用により、吸引管１４が正確に管路１０の
軸心位置Ｃに配置される。その後、旋回用シリンダ３５
a ,３５b で駆動輪２６a,２６bを前後走行位置に旋回さ
せる。

【００２８】このように、吸引管１４の管路１０へのセ
ット時(又はアンセット時)に駆動輪２６a,２６bを旋回
操作すると、駆動輪２６a,２６bが横滑りしないので、
各平行リンク２３,２４の拡大(又は縮小)がスムースに
なる。また、駆動輪２６a,２６bは横滑りでなく走行す
るものであるから、駆動輪２６a,２６bの走行抵抗に違
いが生じにくいので、吸引管１４が傾く(旋回する)おそ
れが少ない。

【００２９】さらに、清業中に何らかの原因で吸引管１
４が傾いたような場合、従来では作業者が管路１０内に
入って元に戻す作業を行っていたが、本実施例では旋回
用シリンダ３５a,３５bで駆動輪２６a,２６bを左右走行
位置に旋回させて、傾いた方向と逆方向に駆動輪２６a,
２６bを走行駆動すれば、吸引管１４の傾きを矯正でき
るようになる。なお、左右走行位置の駆動輪２６a,２６
bは３６０度回転可能であり、例えば管路１０内に突起
物がある場合には、それを避けるために駆動輪２６a,２
６bを旋回させることができる。

【００３０】なお、上記実施例では、吸引ノズル１７を
接続した外筒１６を吸引管１４に嵌合して、この外筒１
６にスライド筒２７a,２７bや平行リンク２３,２４等を
取付けたものであったが、外筒１６及び第２エアーシリ
ンダ３９を省略して、吸引管１４にスライド筒２７a,２
７bや平行リンク２３,２４等を取付ける構造であっても
良い。また前スライド筒２７ａと後スライド筒２７ｂと
の間に第１エアーシリンダ３７を設けているが、前スラ
イド筒２７ａと外筒１６との間及び後スライド筒２７ｂ
と外筒１６との間にエアーシリンダをそれぞれ設けても
よい。

【００３１】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
の管路清掃装置は、エアーシリンダでスライド筒を吸引
管の軸方向へスライドさせ、作動リンクを介して平行リ
ンクを半径方向外方へ拡大させ、駆動輪を管路の内面の
円周上等分位置に接触させるようにしたものである。し
たがって、この平行リンクの拡大に伴なう突っ張り作用
により、吸引管が正確に管路の軸心位置に配置されるよ
うになって、吸引ノズルの先端が常に管路の内面に沿っ
て揺動するので、汚泥等の吸引残し部分が生じにくくな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の管路清掃装置の前半分の側面図で
ある。

【図２】図１の装置の後半分の側面図である。

【図３】図１の装置の前半分の平面図である。

【図４】図１の装置の後半分の平面図である。

【図５】図１のＡ−Ａ線断面図である。

【図６】図２のＢ−Ｂ線断面図である。

【図７】前駆動輪の段部当接状態の略画側面図であ
る。

【図８】前駆動輪の縮小状態の略画側面図である。

【図９】前駆動輪の拡大状態の略画側面図である。

【図１０】吸引管の引き寄せ状態の略画側面図であ
る。

【符号の説明】

１０…管路、１０a…段部、１４…吸引管、１５…吸引
ホース、１６…外筒、１７…吸引ノズル、２３…前平行
リンク、２４…後平行リンク、２６a…前駆動輪、２６b
…後駆動輪、２７a…前スライド筒、２７b…後スライド
筒、３６a,３６b…作動リンク、３７…第１エアーシリ
ンダ、３９…第２エアーシリンダ。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者小倉 ▲廣▼行兵庫県西宮市甲子園口６丁目１番45号極東開発工業株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】管路の軸心位置に配置される吸引管と、この吸引管の円周上略等分位置にそれぞれ支持されて、
半径方向へ拡縮自在な少なくとも３個の平行リンクと、この平行リンクにそれぞれ支持され、上記管路の内面に
接触する駆動輪と、上記吸引管の軸方向へスライド自在に支持されたスライ
ド筒と、このスライド筒と平行リンクをそれぞれ連結する作動リ
ンクと、上記スライド筒を吸引管の軸方向へスライドさせるエア
ーシリンダとを備えたことを特徴とする管路清掃装置。