JPH05208178A - 管路走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 管路内に、正常な走行可能状態に容易にセッ
トできる管路走行車を提供する。 【構成】 管路１０内を管路１０の内面に接触する駆動
車輪３４により走行する管路走行車において、駆動車輪
３４を、径方向に張り出させる張り出し装置と、各駆動
車輪３４を、管路１０の軸方向に向かせる前後走行位置
と、管路１０の軸直角方向に向かせる左右走行位置とに
旋回させる旋回装置とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば農業用水や雨水
等の管路内を清掃する管路清掃装置や管路点検作業車等
の管路走行車の改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のような管路走行車の一例と
しての管路清掃装置としては、管路の軸心(センター)位
置に吸引管を配置し、この吸引管に取付けた車輪を管路
の内面に接触させる。そして、この各車輪で吸引管を管
路の軸方向に走行させながら、吸引管の前端部の吸引ノ
ズルを円周方向へ揺動させて、管路の内面下部に堆積し
た汚泥等を吸引回収するようにしたものがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記管
路走行車を管路の入口にセットし、平行リンク等を用い
て、車輪を半径方向外側へ移動させて、上記車輪が管路
の内面に接触する走行可能状態にしようとする場合、車
輪が管路の軸方向に向いた前後走行位置にあると、車輪
は横滑りしながら管路の内面を登っていく状態となる。
この横すべりが抵抗となり、上記車輪を半径方向外側へ
スムーズに移動させることができず、管路走行車が軸回
りに傾いたりして、正常な走行可能状態にすることが難
しいという問題がある。

【０００４】そこで、本発明の目的は、管路内に、正常
な走行可能状態に容易にセットできる管路走行車を提供
することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】管路内を管路の内面に接
触する駆動車輪により走行する管路走行車において、上
記駆動車輪を、径方向に張り出させる張り出し装置と、
上記各駆動車輪を、その駆動車輪を管路の軸方向に向か
せる前後走行位置と、その駆動車輪を管路の軸直角方向
に向かせる左右走行位置とに旋回させる旋回装置とを備
えたことを特徴としている。

【０００６】

【作用】本発明の管路走行車によれば、上記旋回装置に
よって上記各駆動車輪を軸方向に向かせる前後走行位置
にして、管路の入口に管路走行車を入れた後、上記旋回
装置によって上記各駆動車輪を軸直角方向に向かせる左
右走行位置にする。その後、上記張り出し装置によって
上記各駆動車輪を、径方向に張り出して、上記各駆動車
輪を上記管路の内面に接触させる。この各駆動車輪の張
り出し時に、上記各駆動車輪は軸直角方向を向いた左右
走行位置になっているので、上記各駆動車輪を、管路の
内面に沿ってスムーズに走行させることができる。次
に、上記旋回装置によって上記各駆動車輪を前後走行位
置にする。

【０００７】このように、本発明によれば、上記各駆動
車輪の張り出し時に、管路の内面に沿って各駆動車輪を
スムーズに走行させることができるので、管路内に、正
常な走行可能状態に容易にセットできる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明を図示の実施例により詳細に説
明する。

【０００９】図６に示す農業用水等の管路１０Ａは小さ
い内径(例えば５００mm)d１であり、図７に示す管路１
０Ｆは大きい内径(例えば１０００mm)d６である。な
お、各管路１０Ａ,１０Ｆの中間サイズとして、具体的
に図示しないが、所定の内径(例えばd２：６００mm,d
３：７００mm,d４：８００mm,d５：９００mm)の管路１
０Ｂ〜１０Ｅもある。そして、各管路１０Ａ〜１０Ｆの
内面下部に汚泥等１１が堆積する。なお、各管路１０Ａ
〜１０Ｆの内径d１〜d６を特に問題にしない場合には、
以下では単に管路１０と記載する。

【００１０】この実施例は、管路走行車の一種である管
路清掃装置であり、図１及び図２に示すように、管路１
０の軸心位置Ｃに、軸方向に長い吸引管１２が配置され
る。この吸引管１２には、前端部に蛇腹状の吸引ノズル
１３が接続され、後端部に吸引ホース１４が接続されて
いる。この吸引ホース１４は、吸引車(図示しない。)の
吸引手段に接続されている。

【００１１】上記吸引ノズル１３の先端と吸引管１２の
前端部とはシリンダ１６とリンク１７で連結され、この
シリンダ１６とリンク１７により、吸引ノズル１３が軸
心位置Ｃに一致する退避位置と、下方へ湾曲して管路１
０の内面に沿う吸引位置(二点鎖線参照)とに上下揺動さ
れる。なお、管路１０の内径が大きい場合には、吸引ノ
ズル１３の先端に延長ノズル１８を接続して、この延長
ノズル１８の先端が管路１０の内面に沿うようにする。

【００１２】上記吸引管１２の前端部には、上記吸引ノ
ズル１３を円周方向(管路１０の左右方向)へ揺動させる
モータ１９が設けられている。また、上記吸引管１２の
前端部の上部には、管路１０内の状況を監視するカメラ
(ＣＣＤカメラ及びライト)２０が搭載されている。

【００１３】一方、上記吸引管１２の中間部には、軸方
向へスライド自在なスライド筒２２が支持されている。
このスライド筒２２と吸引管１２とはシリンダ２３で連
結され、このシリンダ２３により、スライド筒２２が軸
方向の所定位置にスライドされる。このスライド筒２２
の外周には、軸方向に所定の間隔でリンクブラケット２
４a〜２４fがそれぞれ固定されている。

【００１４】上記吸引管１２の前部外周には、固縛部材
２６a,２６bが所定の間隔で取付けられ、この吸引管１
２の後部外周にも、固縛部材２６c,２６dが所定の間隔
で取付けられている。この各固縛部材２６a〜２６dは、
具体的には図５に示すように、上記吸引管１２の外周に
嵌合可能なリング部２６fと、このリング部２６fのスリ
ット２６eの両端から外方へ連なったボルト・ナット締
付け部２６gとで構成されている。そして、リング部２
６fを吸引管１２の外周に軸方向から嵌合させて、ボル
ト・ナット締付け部２６gをボルト・ナット２７で締付
けて吸引管１２に締結固定する。

【００１５】上記吸引管１２の前部の固縛部材２６a,２
６bには、この固縛部材２６a,２６bと第２連結部材３２
の前部との間をリンク２９a,２９aで連結してなる前平
行リンク２９が、円周上３等分位置にそれぞれ設けられ
ている。同様に、上記吸引管１２の後部の固縛部材２６
c,２６dには、この固縛部材２６c,２６dと第２連結部材
３２の後部との間をリンク２９a,２９aで連結してなる
後平行リンク３０が、上記前平行リンク２９と同じ円周
上３等分位置にそれぞれ設けられている。

【００１６】上記前平行リンク２９と後平行リンク３０
は、第２連結部材３２でそれぞれ一体的に連結されてい
る。また、上記スライド筒２２のリンクブラケット２４
aと上記前平行リンク２９の一方のリンク２９aとが第１
連結部材３１で連結されている。したがって、上記スラ
イド筒２２が前方(図２において左方)へスライドする
と、第１及び第２連結部材３１,３２を介して前・後平
行リンク２９,３０が半径方向外方へ同ストロークで拡
大し、逆にスライド筒２２が後方(図２において右方)へ
スライドすると、第１,第２連結部材３１,３２を介して
前・後平行リンク２９,３０が半径方向内方へ同ストロ
ークで縮小する。

【００１７】上記シリンダ２３,スライド筒２２,第１連
結部材３１,前後平行リンク２９,３０等が、張り出し装
置を構成している。

【００１８】上記前・後平行リンク２９,３０の拡大ス
トロークは、長さの異なるリンク２９aに交換すること
で変えることができる。即ち、内径d１の管路１０Ａの
場合には、リンク２９aを長さm１のものとする。そし
て、内径d２の管路１０Ｂでは長さm２、内径d３の管路
１０Ｃでは長さm３、内径d４の管路１０Ｄでは長さm
４、内径d５の管路１０Ｅでは長さm５、内径d６の管路
１０Ｆでは長さm６のものにそれぞれ交換する。このリ
ンク２９aの交換に伴って、第１連結部材３１も、上記
スライド筒２２の各リンクブラケット２４a〜２４fを利
用して、各長さm１〜m６に対応するものに交換する。

【００１９】上記各第２連結部材３２,…,３２の前部上
面及び後部上面には、ブラケット３３で駆動車輪３４が
それぞれ取付けられている。この各ブラケット３３は、
上記第２連結部材３２に旋回可能に枢着されている。上
記第２連結部材３２の前部と後部のブラケット３３,３
３はシリンダ３６で連結され、このシリンダ３６によ
り、駆動車輪３４を、管路１０の軸方向に向かせる前後
走行位置(図３参照)と、管路１０の軸直角方向に向かせ
る左右走行位置(図４参照)とに９０度で旋回させる。

【００２０】上記シリンダ３６およびブラケット３３が
旋回装置を構成する。

【００２１】上記各駆動車輪３４には、具体的に図示し
ないがモータが内蔵されていて、このモータにより、駆
動車輪３４が回転駆動されるようになっている。

【００２２】上記構成において、図８及び図９に示すよ
うに吸引管１２を管路１０の入口部にセットした後、図
１０及び図１１に示すように、上記シリンダ３６で駆動
車輪３４を左右走行位置に旋回させる。その後、上記シ
リンダ３４でスライド筒２２を前方へスライドさせ、前
・後平行リンク２９,３０を半径方向外方へ同ストロー
クで拡大させると、図１２及び図１３に示すように、下
になる駆動車輪３４は、左右方向へ走行しながら管路１
０の内面を登っていき、管路１０の内面の円周上３等分
位置に接触する。この各平行リンク２９,３０の拡大に
伴う突っ張り作用により、吸引管１２が正確に管路１０
の軸心位置Ｃに配置される。その後、図１４及び図１５
に示すように、シリンダ３６で駆動車輪３４を前後走行
位置に旋回させる。

【００２３】このように、吸引管１２の管路１０へのセ
ット時(又はアンセット時)に駆動車輪３４を旋回操作す
ると、駆動車輪３４が横滑りしないので、各平行リンク
２９,３０の拡大(又は縮小)がスムースになる。また、
駆動車輪３４は横滑りでなく走行するものであるから、
駆動車輪３４の走行抵抗に違いが生じにくいので、吸引
管１２が傾く(旋回する)おそれが少ない。

【００２４】なお、具体的に説明はしないが、内径d２
の管路１０Ｂでは長さm２のリンク１９a、内径d３の管
路１０Ｃでは長さm３のリンク１９a、内径d４の管路１
０Ｄでは長さm４のリンク１９a、内径d５の管路１０Ｅ
では長さm５のリンク１９a、内形ｄ６の管路１０Ｆでは
長さｍ６のリンク１９ａに、それぞれ交換すれば、同様
に吸引管１２を正確に管路１０Ｂ〜１０Ｅの軸心位置Ｃ
に配置することができる。

【００２５】また、上記構成において、各平行リンク２
９,３０や駆動車輪３４等が破損等した場合、各固縛部
材２６a〜２６dのボルト・ナット２７を緩めると、各固
縛部材２６a〜２６dごと各平行リンク２９,３０等を吸
引管１２の軸方向に抜き取ることができ、メンテナンス
が容易に行える。

【００２６】さらに、清掃作業中に駆動車輪３４の走行
位置に枝管等の窪みや固結したセメント等の脹らみがあ
る場合、管路清掃装置が走行できなくなるので、従来で
は作業者が管路１０内に入って管路清掃装置を傾けて窪
みや脹らみを回避する作業を行っていたが、本実施例で
はシリンダ３６で駆動車輪３４を左右走行位置に旋回さ
せて、駆動車輪３４を走行駆動すれば、窪みや脹らみを
回避することができる。

【００２７】尚、上記実施例では、管路走行車としての
管路清掃装置について説明したが、管路走行車として
は、管路清掃装置に限らず、管路点検作業車等であって
もよい。

【００２８】

【発明の効果】以上の説明より明らかなように、本発明
の管路走行車は、各駆動車輪の張り出し時に、旋回装置
によって上記各駆動車輪を軸直角方向に向かせる左右走
行位置にすることができ、管路の内面に沿って各駆動車
輪をスムーズに走行させることができるので、管路内
に、正常な走行可能状態に容易にセットできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の管路走行車の実施例の斜視図であ
る。

【図２】 上記実施例の側面図である。

【図３】 上記実施例の前後走行位置の駆動車輪の平面
図である。

【図４】 上記実施例の左右旋回位置の駆動車輪の平面
図である。

【図５】 上記実施例の固縛部材の正面図である。

【図６】 小内径の管路の断面図である。

【図７】 大内径の管路の断面図である。

【図８】 上記実施例のセット時の断面図である。

【図９】 図８に示した上記実施例の側面図である。

【図１０】 上記実施例の管路走行車の駆動車輪の左右
旋回状態の断面図である。

【図１１】 図１０の側面図である。

【図１２】 上記実施例の駆動車輪の左右旋回駆動状態
の断面図である。

【図１３】 図１２の側面図である。

【図１４】 上記実施例の駆動車輪の前後走行駆動状態
の断面図である。

【図１５】 図１４の側面図である。

【図１６】 管路走行車が傾いた状態を示す断面図であ
る。

【符号の説明】

１０(Ａ〜Ｆ)…管路、１２…吸引管、３４…駆動車輪、
３６…シリンダ、Ｃ…軸心位置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 管路内を管路の内面に接触する駆動車輪
   により走行する管路走行車において、 上記駆動車輪を、径方向に張り出させる張り出し装置
   と、 上記各駆動車輪を、その駆動車輪を管路の軸方向に向か
   せる前後走行位置と、その駆動車輪を管路の軸直角方向
   に向かせる左右走行位置とに旋回させる旋回装置とを備
   えたことを特徴とする管路走行車。