JPH05331905A - 管路清掃装置 - Google Patents
管路清掃装置Info
- Publication number
- JPH05331905A JPH05331905A JP4136421A JP13642192A JPH05331905A JP H05331905 A JPH05331905 A JP H05331905A JP 4136421 A JP4136421 A JP 4136421A JP 13642192 A JP13642192 A JP 13642192A JP H05331905 A JPH05331905 A JP H05331905A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- suction nozzle
- suction
- pipeline
- cleaning device
- vertical position
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Abstract
(57)【要約】
【目的】管路清掃装置が管路内で傾斜した場合、カメラ
の画像を見ながら清掃装置の傾斜を修正できるようにす
る。 【構成】管路清掃装置１において管路３の清掃中に吸引
ノズル５を停止させたとき、傾斜センサ−２５が吸引ノ
ズル５の鉛直位置Ｖを検出してモ−タ２２を停止させる
ようにした。
の画像を見ながら清掃装置の傾斜を修正できるようにす
る。 【構成】管路清掃装置１において管路３の清掃中に吸引
ノズル５を停止させたとき、傾斜センサ−２５が吸引ノ
ズル５の鉛直位置Ｖを検出してモ−タ２２を停止させる
ようにした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば農業用水や雨水
等を流す管路内を清掃する管路清掃装置に関する。
等を流す管路内を清掃する管路清掃装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、管路清掃装置としては特願平３−
２２５７０３号に示されたものがある。この管路清掃装
置はカメラの画像を管路外のテレビで見ながら操作して
管路内を清掃するものであり、装置が傾斜しても吸引ノ
ズルを常に管路の鉛直位置に対して所定の角度範囲で揺
動させることができるようになっている。
２２５７０３号に示されたものがある。この管路清掃装
置はカメラの画像を管路外のテレビで見ながら操作して
管路内を清掃するものであり、装置が傾斜しても吸引ノ
ズルを常に管路の鉛直位置に対して所定の角度範囲で揺
動させることができるようになっている。
【０００３】ところが、吸引ノズルの揺動用スイッチを
ＯＦＦにすると、モ−タが停止して吸引ノズルは鉛直位
置よりずれて停止する。
ＯＦＦにすると、モ−タが停止して吸引ノズルは鉛直位
置よりずれて停止する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】装置が傾斜しすぎると
吸引ホ−スがねじれ、このねじれにより吸引ホ−スが変
形し、この変形部に吸引物が推積し、吸引ホ−スが閉鎖
する。これを防止するため装置の傾斜を修正する必要が
ある。特願平３−２２５７０３号の清掃装置において、
カメラは装置の真下を中心に写しているので、カメラの
画像で吸引ノズルを見ると、装置と吸引ノズルとのずれ
はわかるが、装置自身の傾斜はわからず、装置が傾斜し
ている場合には、管路の入口より見て修正していたが、
管路の入口より遠く離れていると装置が傾斜しているの
がわからず修正できなかった。
吸引ホ−スがねじれ、このねじれにより吸引ホ−スが変
形し、この変形部に吸引物が推積し、吸引ホ−スが閉鎖
する。これを防止するため装置の傾斜を修正する必要が
ある。特願平３−２２５７０３号の清掃装置において、
カメラは装置の真下を中心に写しているので、カメラの
画像で吸引ノズルを見ると、装置と吸引ノズルとのずれ
はわかるが、装置自身の傾斜はわからず、装置が傾斜し
ている場合には、管路の入口より見て修正していたが、
管路の入口より遠く離れていると装置が傾斜しているの
がわからず修正できなかった。
【０００５】そこで本考案の目的は、装置が管路の入口
より遠く離れた位置で傾斜してもカメラの画像を見なが
ら装置の傾斜を修正できるようにする管路清掃装置を提
供することにある。
より遠く離れた位置で傾斜してもカメラの画像を見なが
ら装置の傾斜を修正できるようにする管路清掃装置を提
供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
本発明は、管路の軸心位置に配置され、モ−タにより円
周方向に揺動される吸引ノズルを有する吸引管と、前記
吸引管の外側に設けられ、管路の軸方向に走行する前後
走行位置と、管路の円周方向に走行する円周走行位置と
に旋回する駆動輪よりなる管路清掃装置において、前記
吸引ノズルに取付けられ、管路の鉛直位置に対する吸引
ノズルの傾斜角を検出する傾斜センサ−と、吸引ノズル
を停止させたとき、前記傾斜センサ−が吸引ノズルの鉛
直位置を検出して前記モ−タを停止させる制御手段と、
前記吸引管側に取付けられ吸引ノズルの位置を確認でき
るカメラとよりなることを特徴としている。
本発明は、管路の軸心位置に配置され、モ−タにより円
周方向に揺動される吸引ノズルを有する吸引管と、前記
吸引管の外側に設けられ、管路の軸方向に走行する前後
走行位置と、管路の円周方向に走行する円周走行位置と
に旋回する駆動輪よりなる管路清掃装置において、前記
吸引ノズルに取付けられ、管路の鉛直位置に対する吸引
ノズルの傾斜角を検出する傾斜センサ−と、吸引ノズル
を停止させたとき、前記傾斜センサ−が吸引ノズルの鉛
直位置を検出して前記モ−タを停止させる制御手段と、
前記吸引管側に取付けられ吸引ノズルの位置を確認でき
るカメラとよりなることを特徴としている。
【０００７】
【作用】管路清掃装置の走行を停止させた後、吸引ノズ
ルを停止させようとすると、制御手段により、傾斜セン
サ−が吸引ノズルの鉛直位置を検出するとモ−タを停止
させ、装置の傾斜にかかわらず、吸引ノズルは鉛直位置
に停止する。カメラの画像で吸引ノズルを確認すると装
置の鉛直位置よりの傾斜がわかる。
ルを停止させようとすると、制御手段により、傾斜セン
サ−が吸引ノズルの鉛直位置を検出するとモ−タを停止
させ、装置の傾斜にかかわらず、吸引ノズルは鉛直位置
に停止する。カメラの画像で吸引ノズルを確認すると装
置の鉛直位置よりの傾斜がわかる。
【０００８】駆動輪を前後走行位置より円周走行位置に
旋回させた後、カメラの画像を見ながら装置の傾斜を修
正する。
旋回させた後、カメラの画像を見ながら装置の傾斜を修
正する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１において、１は管路清掃装置である。２は管
路３の軸心位置Ｃに配置される吸引管で、この吸引管２
の後端には吸引ホ−ス４が接続され、この吸引ホ−ス４
は吸引車（図示せず）の吸引手段に接続されている。
する。図１において、１は管路清掃装置である。２は管
路３の軸心位置Ｃに配置される吸引管で、この吸引管２
の後端には吸引ホ−ス４が接続され、この吸引ホ−ス４
は吸引車（図示せず）の吸引手段に接続されている。
【００１０】前記吸引管２の前端に吸引ノズル５が接続
されている。前記吸引ノズル５の先部と揺動筒部５ａと
はシリンダ６とリンク７とで連結され、このシリンダ６
とリンク７とにより、吸引ノズル５が軸心位置Ｃに一致
する二点鎖線の退避位置と、下方へ湾曲して管路３の内
面に沿う実線の吸引位置とに上下揺動される。
されている。前記吸引ノズル５の先部と揺動筒部５ａと
はシリンダ６とリンク７とで連結され、このシリンダ６
とリンク７とにより、吸引ノズル５が軸心位置Ｃに一致
する二点鎖線の退避位置と、下方へ湾曲して管路３の内
面に沿う実線の吸引位置とに上下揺動される。
【００１１】前記吸引管２の前部外周にはリンク８ａ、
８ｂ、８ｃでなる前平行リンク８が円周上３等分位置に
取付けられ、吸引管２の後部外周にはリンク９ａ、９
ｂ、９ｃでなる後平行リンク９が円周上３等分位置に取
付けられている。前記各前平行リンク８のリンク８ｂに
は、ブラケット１０が旋回可能に枢着され、このブラケ
ット１０には前駆動輪１１が取付けられている。
８ｂ、８ｃでなる前平行リンク８が円周上３等分位置に
取付けられ、吸引管２の後部外周にはリンク９ａ、９
ｂ、９ｃでなる後平行リンク９が円周上３等分位置に取
付けられている。前記各前平行リンク８のリンク８ｂに
は、ブラケット１０が旋回可能に枢着され、このブラケ
ット１０には前駆動輪１１が取付けられている。
【００１２】また前記各後平行リンク９のリンク９ｂに
は、ブラケット１２が旋回可能に枢着され、このブラケ
ット１２には後駆動輪１３が取付けられている。前記各
リンク８ｂ、９ｂにはシリンダ１４，１５がそれぞれ取
付けられ、このシリンダ１４，１５は前記各ブラケット
１０，１２にそれぞれ連結されている。そして、このシ
リンダ１４，１５により各駆動輪１１，１３を図３に示
す管路３の軸方向に向かわせる前後走行位置と、図２に
示す管路３の円周方向に向かわせる円周走行位置とに９
０度旋回させる。
は、ブラケット１２が旋回可能に枢着され、このブラケ
ット１２には後駆動輪１３が取付けられている。前記各
リンク８ｂ、９ｂにはシリンダ１４，１５がそれぞれ取
付けられ、このシリンダ１４，１５は前記各ブラケット
１０，１２にそれぞれ連結されている。そして、このシ
リンダ１４，１５により各駆動輪１１，１３を図３に示
す管路３の軸方向に向かわせる前後走行位置と、図２に
示す管路３の円周方向に向かわせる円周走行位置とに９
０度旋回させる。
【００１３】前記各駆動輪１１，１３にはモ−タ（図示
せず）がそれぞれ内臓されていて、このモ−タにより各
駆動輪１１，１３が回転駆動されるようになっている。
前記吸引管２の中間部の両側には、前スライド筒１６と
後スライド筒１７がそれぞれ軸方向にスライド自在ら嵌
合されている。この前スライド筒１６と前記前平行リン
ク８とが前作動リンク１８で連結され、後スライド筒１
７と前記後平行リンク９とが後作動リンク１９で連結さ
れている。
せず）がそれぞれ内臓されていて、このモ−タにより各
駆動輪１１，１３が回転駆動されるようになっている。
前記吸引管２の中間部の両側には、前スライド筒１６と
後スライド筒１７がそれぞれ軸方向にスライド自在ら嵌
合されている。この前スライド筒１６と前記前平行リン
ク８とが前作動リンク１８で連結され、後スライド筒１
７と前記後平行リンク９とが後作動リンク１９で連結さ
れている。
【００１４】前記前スライド筒１６と後スライド筒１７
にはシリンダ２０が連結され、このシリンダ２０を伸長
させると前スライド筒１６が前方へ、後スライド筒１７
が後方へそれぞれスライドして、各作動リンク１８，１
９を介して前後の平行リンク８，９が半径方向外方へ拡
大し、逆にシリンダ２０を縮小させると前後の平行リン
ク８，９は半径方向内側へ縮小する。
にはシリンダ２０が連結され、このシリンダ２０を伸長
させると前スライド筒１６が前方へ、後スライド筒１７
が後方へそれぞれスライドして、各作動リンク１８，１
９を介して前後の平行リンク８，９が半径方向外方へ拡
大し、逆にシリンダ２０を縮小させると前後の平行リン
ク８，９は半径方向内側へ縮小する。
【００１５】前記吸引管２の前端部には減速機２１、モ
−タ２２及びエンコ−ダ２３が設けられ、前記減速機２
１には駆動ロ−ラ２４が取付けられ、この駆動ロ−ラ２
４が吸引ノズル５の揺動筒部５ａに接触している。そし
て前記モ−タ２２の回転数及び回転方向をエンコ−ダ２
３で検出しながら、モ−タ２２の正逆回転により、吸引
ノズル５が所定の角度範囲で円周方向に揺動される。
−タ２２及びエンコ−ダ２３が設けられ、前記減速機２
１には駆動ロ−ラ２４が取付けられ、この駆動ロ−ラ２
４が吸引ノズル５の揺動筒部５ａに接触している。そし
て前記モ−タ２２の回転数及び回転方向をエンコ−ダ２
３で検出しながら、モ−タ２２の正逆回転により、吸引
ノズル５が所定の角度範囲で円周方向に揺動される。
【００１６】前記揺動筒部５ａの先端上部には、管路３
の鉛直位置Ｖに対する吸引ノズル５の傾斜角を検出する
傾斜センサ−２５が取付けられている。また吸引管２の
前端側方には、管路３内の状況を監視するカメラ（ＣＣ
Ｄカメラ及びライト）２６が搭載され、このカメラ２６
の画像は管路３外のテレビにてモニタ−されている。
の鉛直位置Ｖに対する吸引ノズル５の傾斜角を検出する
傾斜センサ−２５が取付けられている。また吸引管２の
前端側方には、管路３内の状況を監視するカメラ（ＣＣ
Ｄカメラ及びライト）２６が搭載され、このカメラ２６
の画像は管路３外のテレビにてモニタ−されている。
【００１７】図５に示すようにモ−タ２２及び傾斜セン
サ−２５は制御手段としてのコントロ−ルボックス２７
に接続されている。このコントロ−ルボックス２７には
図６のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８を行なうプログラムを
内臓したマイクロコンピュ−タ（図示せず）の他に、自
動運転用スイッチ２８、手動運転用スイッチ２９、吸引
ノズ５の揺動用スイッチ３０、吸引ノズル５の揺動方向
及び揺動角を手動で調節するためのジョイステック３
１、電圧計３２、揺動角計３３、揺動速度可変つまみ３
４、吸引ノズル５の左揺動角設定つまみ３５及び右揺動
角設定つまみ３６が設けられている。
サ−２５は制御手段としてのコントロ−ルボックス２７
に接続されている。このコントロ−ルボックス２７には
図６のステップＳ６，Ｓ７，Ｓ８を行なうプログラムを
内臓したマイクロコンピュ−タ（図示せず）の他に、自
動運転用スイッチ２８、手動運転用スイッチ２９、吸引
ノズ５の揺動用スイッチ３０、吸引ノズル５の揺動方向
及び揺動角を手動で調節するためのジョイステック３
１、電圧計３２、揺動角計３３、揺動速度可変つまみ３
４、吸引ノズル５の左揺動角設定つまみ３５及び右揺動
角設定つまみ３６が設けられている。
【００１８】前記傾斜センサ−２５は図３に示すよう
に、吸引ノズ５が管路３の鉛直位置Ｖに一致していると
きは出力電圧Ｏであるが、吸引ノズル５が管路３の鉛直
位置Ｖに対して傾斜すると、その傾斜方向及び傾斜角度
に応じて電圧を出力し、これが前記電圧計３２で表示さ
れる。前記左右の揺動角設定つまみ３５，３６は吸引ノ
ズル５の左方向、右方向の揺動角を任意に設定するもの
であり、吸引ノズル５の揺動方向及び揺動角は前記揺動
角計３３で表示される。
に、吸引ノズ５が管路３の鉛直位置Ｖに一致していると
きは出力電圧Ｏであるが、吸引ノズル５が管路３の鉛直
位置Ｖに対して傾斜すると、その傾斜方向及び傾斜角度
に応じて電圧を出力し、これが前記電圧計３２で表示さ
れる。前記左右の揺動角設定つまみ３５，３６は吸引ノ
ズル５の左方向、右方向の揺動角を任意に設定するもの
であり、吸引ノズル５の揺動方向及び揺動角は前記揺動
角計３３で表示される。
【００１９】前記自動運転用スイッチ２８は吸引ノズル
５の揺動角及び揺動速度を予め設定しておけば、その設
定に応じて自動運転するものである。前記手動運転用ス
イッチ２９はカメラ２６の画像、電圧計３２及び揺動角
計３３を見ながらジョイステック３１や揺動速度可変つ
まみ３４を手操作して手動運転するためのものである。
５の揺動角及び揺動速度を予め設定しておけば、その設
定に応じて自動運転するものである。前記手動運転用ス
イッチ２９はカメラ２６の画像、電圧計３２及び揺動角
計３３を見ながらジョイステック３１や揺動速度可変つ
まみ３４を手操作して手動運転するためのものである。
【００２０】前記コントロ−ルボックス２７には傾斜セ
ンサ−２５の検出に応じて吸引ノズル５が常に管路３の
鉛直位置Ｖに対して所定の角度範囲θで揺動するととも
に吸引ノズル５の停止時には吸引ノズル５が鉛直位置Ｖ
に停止するようにモ−タ２２を制御するための制御ユニ
ットが内臓されている。本発明は前記の如き構成で次に
作用について説明する。
ンサ−２５の検出に応じて吸引ノズル５が常に管路３の
鉛直位置Ｖに対して所定の角度範囲θで揺動するととも
に吸引ノズル５の停止時には吸引ノズル５が鉛直位置Ｖ
に停止するようにモ−タ２２を制御するための制御ユニ
ットが内臓されている。本発明は前記の如き構成で次に
作用について説明する。
【００２１】管路３の汚泥等を吸引回収する場合、まず
清掃装置１を管路３の入口部にセットし、シリンダ１
４，１５で前後の駆動輪１１，１３を円周走行位置に旋
回させる。次にシリンダ２０を伸長させると前スライド
筒１６が前方へ、後スライド筒１７が後方へそれぞれス
ライドして、各作動リンク１８，１９を介して前後の平
行リンク８，９が半径方向外方へ拡大し、下になる駆動
輪１１，１３は円周方向へ走行しながら管路３内を登っ
ていき、管路３の内面の円周上３等分位置に接触し、吸
引管２が管路３の軸心位置Ｃに配置される。（図２参
照） その後、シリンダ１４，１５で前後の駆動輪１１，１３
を前後走行位置に旋回させる。（図３参照） そして自動運転する場合、図６を参照するとステップＳ
１で自動運転用スイッチ２８をオンレ、ステップＳ２で
コントロ−ルボックス２７の揺動速度可変つまみ３４で
吸引ノズル５の揺動速度を設定し、ステップＳ３及びＳ
４で左右の揺動角設定つまみ３５，３６で吸引ノズル５
の揺動角（例えば左へθ／２＝６０度、右へθ／２＝６
０度）を設定し、ステップ５で揺動用スイッチ３０をオ
ンする。
清掃装置１を管路３の入口部にセットし、シリンダ１
４，１５で前後の駆動輪１１，１３を円周走行位置に旋
回させる。次にシリンダ２０を伸長させると前スライド
筒１６が前方へ、後スライド筒１７が後方へそれぞれス
ライドして、各作動リンク１８，１９を介して前後の平
行リンク８，９が半径方向外方へ拡大し、下になる駆動
輪１１，１３は円周方向へ走行しながら管路３内を登っ
ていき、管路３の内面の円周上３等分位置に接触し、吸
引管２が管路３の軸心位置Ｃに配置される。（図２参
照） その後、シリンダ１４，１５で前後の駆動輪１１，１３
を前後走行位置に旋回させる。（図３参照） そして自動運転する場合、図６を参照するとステップＳ
１で自動運転用スイッチ２８をオンレ、ステップＳ２で
コントロ−ルボックス２７の揺動速度可変つまみ３４で
吸引ノズル５の揺動速度を設定し、ステップＳ３及びＳ
４で左右の揺動角設定つまみ３５，３６で吸引ノズル５
の揺動角（例えば左へθ／２＝６０度、右へθ／２＝６
０度）を設定し、ステップ５で揺動用スイッチ３０をオ
ンする。
【００２２】ついで清掃装置１を管路３の軸方向に走行
させると、ステップ６でモ−タ２２が左回転されて吸引
ノズル５が左へ６０度で揺動される。次にステップＳ７
でモ−タ２２が右回転されて吸引ノズル５が右へ６０度
で揺動される。この場合、吸引ノズル５は管路３の鉛直
位置Ｖに対して左右方向へ６０度づつ揺動し、汚泥等を
吸引していく。
させると、ステップ６でモ−タ２２が左回転されて吸引
ノズル５が左へ６０度で揺動される。次にステップＳ７
でモ−タ２２が右回転されて吸引ノズル５が右へ６０度
で揺動される。この場合、吸引ノズル５は管路３の鉛直
位置Ｖに対して左右方向へ６０度づつ揺動し、汚泥等を
吸引していく。
【００２３】清掃が完了し、ステップＳ５で揺動用スイ
ッチ３０のオンを解除すると、ステップＳ８で吸引ノズ
ル５は鉛直位置Ｖまで揺動すると、ステップＳ９でモ−
タ２２が停止され、ステップＳ１０でエンドとなる。一
方、清掃作業中に清掃装置１が傾斜して修正しようとす
る場合、まず、清掃装置１の走行を停止させ、揺動用ス
イッチ３０のＯＮを解除すると、吸引ノズル５は鉛直位
置で停止する。
ッチ３０のオンを解除すると、ステップＳ８で吸引ノズ
ル５は鉛直位置Ｖまで揺動すると、ステップＳ９でモ−
タ２２が停止され、ステップＳ１０でエンドとなる。一
方、清掃作業中に清掃装置１が傾斜して修正しようとす
る場合、まず、清掃装置１の走行を停止させ、揺動用ス
イッチ３０のＯＮを解除すると、吸引ノズル５は鉛直位
置で停止する。
【００２４】次にテレビでカメラ２６の画像を見ると図
４に示すようにカメラ２６の画像は傾斜した清掃装置１
の中心位置Ｒを中心に写されているので、鉛直位置Ｖに
ある吸引ノズル５はをα度ずれて見える。前後の駆動輪
１１，１３を円周走行位置に旋回した後、画像を見なが
ら駆動輪１１，１３を走行させてα度のずれを修正す
る。
４に示すようにカメラ２６の画像は傾斜した清掃装置１
の中心位置Ｒを中心に写されているので、鉛直位置Ｖに
ある吸引ノズル５はをα度ずれて見える。前後の駆動輪
１１，１３を円周走行位置に旋回した後、画像を見なが
ら駆動輪１１，１３を走行させてα度のずれを修正す
る。
【００２５】修正されたかどうか確認するには吸引ノズ
ル５を揺動させた後停止させ、カメラ２６の画像を見て
吸引ノズル５が清掃装置１の中心位置にあれば正確に修
正されている。
ル５を揺動させた後停止させ、カメラ２６の画像を見て
吸引ノズル５が清掃装置１の中心位置にあれば正確に修
正されている。
【００２６】
【発明の効果】以上の如く本発明は、吸引ノズルを常に
鉛直位置に停止するようにしたので、管路清掃装置が管
路内で傾斜してもカメラの画像を見ながら清掃装置の傾
斜を修正することができる。
鉛直位置に停止するようにしたので、管路清掃装置が管
路内で傾斜してもカメラの画像を見ながら清掃装置の傾
斜を修正することができる。
【図１】管路清掃装置の側面図である。
【図２】清掃装置の駆動輪の円周走行位置の断面図であ
る。
る。
【図３】清掃装置の駆動輪の前後走行位置の断面図であ
る。
る。
【図４】清掃装置が傾いた状態の断面図である。
【図５】コントロ−ルボックスの正面図である。
【図６】コントロ−ルボックスによる制御フロ−チャ−
トである。
トである。
１ 管路清掃装置 ２ 吸引管 ３ 管路 ５ 吸引ノズル ２２ モ−タ ２５ 傾斜センサ− ２６ カメラ Ｃ 軸心位置 Ｖ 鉛直位置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松本 典浩 兵庫県西宮市甲子園口６丁目１番45号 極 東開発工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 管路の軸心位置に配置され、モ−タによ
り円周方向に揺動される吸引ノズルを有する吸引管と、
前記吸引管の外側に設けられ、管路の軸方向に走行する
前後走行位置と、管路の円周方向に走行する円周走行位
置とに旋回する駆動輪よりなる管路清掃装置において、
前記吸引ノズルに取付けられ、管路の鉛直位置に対する
吸引ノズルの傾斜角を検出する傾斜センサ−と、吸引ノ
ズルを停止させたとき、前記傾斜センサ−が吸引ノズル
の鉛直位置を検出して前記モ−タを停止させる制御手段
と、前記吸引管側に取付けられ吸引ノズルの位置を確認
できるカメラとよりなる管路清掃装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4136421A JPH05331905A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 管路清掃装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4136421A JPH05331905A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 管路清掃装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05331905A true JPH05331905A (ja) | 1993-12-14 |
Family
ID=15174765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4136421A Pending JPH05331905A (ja) | 1992-05-28 | 1992-05-28 | 管路清掃装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05331905A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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