JPH06121972A - 管用ロボットの走行装置 - Google Patents
管用ロボットの走行装置Info
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- JPH06121972A JPH06121972A JP4272111A JP27211192A JPH06121972A JP H06121972 A JPH06121972 A JP H06121972A JP 4272111 A JP4272111 A JP 4272111A JP 27211192 A JP27211192 A JP 27211192A JP H06121972 A JPH06121972 A JP H06121972A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 レデューサー部や曲管部でもスムーズに走行
できるとともに、全体をコンパクトに構成できる。 【構成】 ロボット本体１の周部に管軸心Ｃ回りに等間
隔毎に少なくとも３個の脚支持部材21を半径方向の軸心
回りに回動自在に配設し、これら脚支持体21に、それぞ
れ両端部に走行車輪23A,23B を有するスライド脚22を長
さ方向にスライド自在に設け、前記スライド脚21を脚支
持部材21を中心に接線方向に回動して走行車輪23A,23B
を管Ｐの内面側に付勢する付勢用シリンダー装置を設け
た。 【効果】 スライド脚の回動とスライドにより、レデュ
ーサー部および曲管部でも確実に各走行車輪を管内面に
接地させてスムーズに走行させることができる。
できるとともに、全体をコンパクトに構成できる。 【構成】 ロボット本体１の周部に管軸心Ｃ回りに等間
隔毎に少なくとも３個の脚支持部材21を半径方向の軸心
回りに回動自在に配設し、これら脚支持体21に、それぞ
れ両端部に走行車輪23A,23B を有するスライド脚22を長
さ方向にスライド自在に設け、前記スライド脚21を脚支
持部材21を中心に接線方向に回動して走行車輪23A,23B
を管Ｐの内面側に付勢する付勢用シリンダー装置を設け
た。 【効果】 スライド脚の回動とスライドにより、レデュ
ーサー部および曲管部でも確実に各走行車輪を管内面に
接地させてスムーズに走行させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、管内を走行車輪により
自動的に移動して管の点検や清掃を行うための管用ロボ
ットの走行装置に関する。
自動的に移動して管の点検や清掃を行うための管用ロボ
ットの走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来において、円形断面の管内を走行移
動するロボットの走行装置のうち、車輪を使用したもの
を図１２（ａ）〜（ｃ）に示す。
動するロボットの走行装置のうち、車輪を使用したもの
を図１２（ａ）〜（ｃ）に示す。
【０００３】まず図１２（ａ）のものは、管Ｐ内で管軸
心Ｃ上で管軸心Ｃに直角な回動軸３１を中心に管軸心Ｃ
を含む平面内で回動自在な２本の脚３２を設け、各脚３
２の両先端部にそれぞれ走行車輪３３を設けるととも
に、両脚３２を互いに外周側に付勢して走行車輪３３を
管Ｐの内面に接地させる付勢手段（ばね）３４を設けた
ものである。
心Ｃ上で管軸心Ｃに直角な回動軸３１を中心に管軸心Ｃ
を含む平面内で回動自在な２本の脚３２を設け、各脚３
２の両先端部にそれぞれ走行車輪３３を設けるととも
に、両脚３２を互いに外周側に付勢して走行車輪３３を
管Ｐの内面に接地させる付勢手段（ばね）３４を設けた
ものである。
【０００４】また図１２（ｂ）のものは、管軸心Ｃを含
む平面内で開閉自在なＶ形脚４１，４２の連結部と両端
部にそれぞれ走行車輪４３を設け、両Ｖ字脚４１，４２
間に閉動方向に付勢する付勢手段（ばね）４４を設けた
ものである。
む平面内で開閉自在なＶ形脚４１，４２の連結部と両端
部にそれぞれ走行車輪４３を設け、両Ｖ字脚４１，４２
間に閉動方向に付勢する付勢手段（ばね）４４を設けた
ものである。
【０００５】さらに図１２（ｃ）のものは、ロボット本
体５１の対称位置に接線方向の支軸５２を中心に回動自
在な一対の脚５３を前後位置に２組配置し、各脚５３の
先端部にそれぞれ走行車輪５４を設けるとともに、脚５
３を外周側に付勢して走行車輪５４を管Ｐの内面に接地
させる付勢手段（ばね）５５を設けたものである。
体５１の対称位置に接線方向の支軸５２を中心に回動自
在な一対の脚５３を前後位置に２組配置し、各脚５３の
先端部にそれぞれ走行車輪５４を設けるとともに、脚５
３を外周側に付勢して走行車輪５４を管Ｐの内面に接地
させる付勢手段（ばね）５５を設けたものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記走行装置
のうち、図１２（ａ）のものは、管Ｐの内面に凹凸があ
ると、脚３２の一方の車輪３３の浮き上がるとこれに連
動して他方の走行車輪３３も浮き上がり、たとえば仮想
線で示す管径が漸次縮径されるレデューサー部では、小
径側の前部の車輪３３は接地するが後部の車輪３３は浮
き上がってしまい、極めて不安定になって走行が困難に
なるという問題があった。
のうち、図１２（ａ）のものは、管Ｐの内面に凹凸があ
ると、脚３２の一方の車輪３３の浮き上がるとこれに連
動して他方の走行車輪３３も浮き上がり、たとえば仮想
線で示す管径が漸次縮径されるレデューサー部では、小
径側の前部の車輪３３は接地するが後部の車輪３３は浮
き上がってしまい、極めて不安定になって走行が困難に
なるという問題があった。
【０００７】また図１２（ｂ）のものは、（ａ）も含め
て２次元的な構造であるため、脚の回動面と異なる方向
の曲管部で、付勢手段（ばね）４４による押付力が強い
と、パワーロスが大きくなったり、またうまく曲がれな
いことがあった。
て２次元的な構造であるため、脚の回動面と異なる方向
の曲管部で、付勢手段（ばね）４４による押付力が強い
と、パワーロスが大きくなったり、またうまく曲がれな
いことがあった。
【０００８】さらに図１２（ｃ）のものは、脚５３を管
断面で３方向に設けた場合には上記のような欠点がない
が、構造が複雑になり、コンパクト化がむづかしいとい
う問題があった。
断面で３方向に設けた場合には上記のような欠点がない
が、構造が複雑になり、コンパクト化がむづかしいとい
う問題があった。
【０００９】本発明は、上記問題点を解決して、レデュ
ーサー部や曲管部でもスムーズに走行できるとともに、
全体をコンパクトに構成できる管用ロボットの走行装置
を提供することを目的とする。
ーサー部や曲管部でもスムーズに走行できるとともに、
全体をコンパクトに構成できる管用ロボットの走行装置
を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに本発明の管用ロボットの走行装置は、ロボット本体
の周部に管軸心を中心として等間隔毎に少なくとも３個
の脚支持部材を半径方向の軸心回りに回動自在に配設
し、これら脚支持部材に、それぞれ両端部に走行車輪を
有するスライド脚を長さ方向にスライド自在に設け、前
記スライド脚を脚支持部材を中心として接線方向に回動
し走行車輪を管内面に付勢する付勢手段を設けたもので
ある。
めに本発明の管用ロボットの走行装置は、ロボット本体
の周部に管軸心を中心として等間隔毎に少なくとも３個
の脚支持部材を半径方向の軸心回りに回動自在に配設
し、これら脚支持部材に、それぞれ両端部に走行車輪を
有するスライド脚を長さ方向にスライド自在に設け、前
記スライド脚を脚支持部材を中心として接線方向に回動
し走行車輪を管内面に付勢する付勢手段を設けたもので
ある。
【００１１】
【作用】上記構成において、付勢手段によりスライド脚
が接線方向に回動付勢されるので、スライド脚両端に設
けられた少なくとも６個の走行車輪は、前後位置で３個
以上が等間隔ごとに管内面に当接されて、ロボット本体
が軸心位置で安定して支持され、走行車輪の摩擦力によ
り管内を安定して走行することができ、管内径の異なる
管であってもスライド脚の回動角の変化により対応する
ことができる。また、漸次縮径または拡径するレデュー
サー部では、スライド脚をスライドして小径側が短くな
ることにより、両端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接
させて良好に走行することができる。さらに、曲管部で
はスライド脚をスライドして外径側を短くすることによ
り、両端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接させて良好
に走行することができる。
が接線方向に回動付勢されるので、スライド脚両端に設
けられた少なくとも６個の走行車輪は、前後位置で３個
以上が等間隔ごとに管内面に当接されて、ロボット本体
が軸心位置で安定して支持され、走行車輪の摩擦力によ
り管内を安定して走行することができ、管内径の異なる
管であってもスライド脚の回動角の変化により対応する
ことができる。また、漸次縮径または拡径するレデュー
サー部では、スライド脚をスライドして小径側が短くな
ることにより、両端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接
させて良好に走行することができる。さらに、曲管部で
はスライド脚をスライドして外径側を短くすることによ
り、両端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接させて良好
に走行することができる。
【００１２】
【実施例】以下、本発明に係る管清掃用ロボットの一実
施例を図１〜図１１に基づいて説明する。
施例を図１〜図１１に基づいて説明する。
【００１３】この管清掃用ロボットは、図１に示すよう
に、ロボット本体１の前部にジェット水噴射ノズル２お
よび清掃滓回収装置３が設けられ、また中間部に本発明
に係る走行装置４が設けられており、さらにロボット本
体１の後部に、外周部等間隔ごとに配置されて外周側に
回動付勢されたアーム５を介して外周側に回動付勢され
た３個の支持車輪６を有する電磁弁箱７とが設けられて
いる。８は管清掃用ロボットに駆動電源や操作信号を入
出力するための接続ケーブルである。
に、ロボット本体１の前部にジェット水噴射ノズル２お
よび清掃滓回収装置３が設けられ、また中間部に本発明
に係る走行装置４が設けられており、さらにロボット本
体１の後部に、外周部等間隔ごとに配置されて外周側に
回動付勢されたアーム５を介して外周側に回動付勢され
た３個の支持車輪６を有する電磁弁箱７とが設けられて
いる。８は管清掃用ロボットに駆動電源や操作信号を入
出力するための接続ケーブルである。
【００１４】前記清掃滓回収装置３は、管軸心Ｃと直交
する面に沿って配置された回収板１１と、回収板１１の
前部軸心Ｃ位置で回転モーター（図示せず）により回転
駆動されるローター１２に９０°毎に取り付けられた４
枚の回収翼１３と、回収板１１に形成されて回収ホース
１４が接続された吸い込み口１５とで構成され、ロータ
ー１２の前部に配置されたジェット水噴射ノズル２から
管Ｐの内面に清掃用ジェット水を噴射して内面を清掃
し、内面から剥離した滓を回収板１１に受け止め、回転
する回収翼１３により吸い込み口１５の前部に案内して
回収ホース１４に吸引回収することができる。
する面に沿って配置された回収板１１と、回収板１１の
前部軸心Ｃ位置で回転モーター（図示せず）により回転
駆動されるローター１２に９０°毎に取り付けられた４
枚の回収翼１３と、回収板１１に形成されて回収ホース
１４が接続された吸い込み口１５とで構成され、ロータ
ー１２の前部に配置されたジェット水噴射ノズル２から
管Ｐの内面に清掃用ジェット水を噴射して内面を清掃
し、内面から剥離した滓を回収板１１に受け止め、回転
する回収翼１３により吸い込み口１５の前部に案内して
回収ホース１４に吸引回収することができる。
【００１５】図２〜図５は上記走行装置４のモデル図
で、図１のものとは若干仕様が異なるが、これに基づい
て走行装置４の構成を説明する。ロボット本体１には、
周方向γ＝120 °ごとに半径方向の軸心Ｃ回りに回動自
在な３個の脚支持部材２１が取り付けられ、この脚支持
部材２１にそれぞれスライド脚２２の中間部を長さ方向
にスライド自在に案内するガイド部２１ａが形成されて
いる。各スライド脚２２は、外側が内側に少し折り曲げ
られて、両先端部に設けられた前後走行車輪２３Ａ，２
３Ｂの輪体２３ａが、軸心Ｃを通る同一平面内に位置す
るように設定されている。前記走行車輪２３Ａ，２３Ｂ
は、スライド脚２２の先端部に、輪体２３ａを回転自在
に支持するキャスターフレーム２３ｂが操舵用モーター
２４を介してスライド脚２１の長さ方向の軸心回りに回
動可能に取り付けられ、またキャスターフレーム２３ｂ
の側部には連動部２５ａを介して輪体２３ａを回転駆動
する走行用モーター２５が配設されている。また、前記
脚支持部材２１の一端側には、シリンダー本体がロボッ
ト本体１に回動自在に支持された付勢用シリンダー装置
（付勢手段の一例）２６のピストンロッドがそれぞれピ
ン連結され、スライド脚２２を接線方向Ａに付勢して走
行車輪２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ管Ｐの内面に押し付け
るように構成されている。
で、図１のものとは若干仕様が異なるが、これに基づい
て走行装置４の構成を説明する。ロボット本体１には、
周方向γ＝120 °ごとに半径方向の軸心Ｃ回りに回動自
在な３個の脚支持部材２１が取り付けられ、この脚支持
部材２１にそれぞれスライド脚２２の中間部を長さ方向
にスライド自在に案内するガイド部２１ａが形成されて
いる。各スライド脚２２は、外側が内側に少し折り曲げ
られて、両先端部に設けられた前後走行車輪２３Ａ，２
３Ｂの輪体２３ａが、軸心Ｃを通る同一平面内に位置す
るように設定されている。前記走行車輪２３Ａ，２３Ｂ
は、スライド脚２２の先端部に、輪体２３ａを回転自在
に支持するキャスターフレーム２３ｂが操舵用モーター
２４を介してスライド脚２１の長さ方向の軸心回りに回
動可能に取り付けられ、またキャスターフレーム２３ｂ
の側部には連動部２５ａを介して輪体２３ａを回転駆動
する走行用モーター２５が配設されている。また、前記
脚支持部材２１の一端側には、シリンダー本体がロボッ
ト本体１に回動自在に支持された付勢用シリンダー装置
（付勢手段の一例）２６のピストンロッドがそれぞれピ
ン連結され、スライド脚２２を接線方向Ａに付勢して走
行車輪２３Ａ，２３Ｂをそれぞれ管Ｐの内面に押し付け
るように構成されている。
【００１６】上記構成の走行装置３の作用を図６〜図１
１に基づいて説明する。 （１）図６，図７に示すようにロボット本体１が矢印Ｆ
方向に前進する直管部ＳＰでは、付勢用シリンダー装置
２６によりスライド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢され
て、軸心部に位置するロボット本体１から伸びるスライ
ド脚２２が前部スライド脚２２ａの長さＬｆと後部スラ
イド脚２２の長さＬｒが同一長さの状態で、走行車輪２
３Ａ，２３Ｂが直管部ＳＰの内面に当接される。管内径
Ｄの変化は付勢用シリンダー装置２６によりスライド脚
２２の回動角αを変化させて対応することができ、図
２，図３に示すように最大管内径Ｄmax ではαmax とな
り、図４，図５に示すように最小管内径Ｄmin ではαmi
n となる。
１に基づいて説明する。 （１）図６，図７に示すようにロボット本体１が矢印Ｆ
方向に前進する直管部ＳＰでは、付勢用シリンダー装置
２６によりスライド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢され
て、軸心部に位置するロボット本体１から伸びるスライ
ド脚２２が前部スライド脚２２ａの長さＬｆと後部スラ
イド脚２２の長さＬｒが同一長さの状態で、走行車輪２
３Ａ，２３Ｂが直管部ＳＰの内面に当接される。管内径
Ｄの変化は付勢用シリンダー装置２６によりスライド脚
２２の回動角αを変化させて対応することができ、図
２，図３に示すように最大管内径Ｄmax ではαmax とな
り、図４，図５に示すように最小管内径Ｄmin ではαmi
n となる。
【００１７】（２）図８，図９に示すようにロボット本
体１が矢印Ｆ方向に前進する前方が縮径されたレデュー
サー部ＲＰでは、付勢用シリンダー装置２６により各ス
ライド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢されるとともに、
各スライド脚２２がそれぞれ矢印Ｅで示す後方にスライ
ドされて前部スライド脚２２ａの長さＬｆが後部スライ
ド脚２２ｂの長さＬｒより短い状態で走行車輪２３Ａ，
２３Ｂがレデューサー部ＲＰの内面に当接される。この
時のスライド脚２２の回動角αと前部スライド脚２２ａ
および後部スライド脚２２ｂの割合は、レデューサー部
ＲＰにおける内径Ｄｒとテーパー角βによって決定され
る。前部が拡径されるレデューサー部ＲＰでは上記の逆
となる。
体１が矢印Ｆ方向に前進する前方が縮径されたレデュー
サー部ＲＰでは、付勢用シリンダー装置２６により各ス
ライド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢されるとともに、
各スライド脚２２がそれぞれ矢印Ｅで示す後方にスライ
ドされて前部スライド脚２２ａの長さＬｆが後部スライ
ド脚２２ｂの長さＬｒより短い状態で走行車輪２３Ａ，
２３Ｂがレデューサー部ＲＰの内面に当接される。この
時のスライド脚２２の回動角αと前部スライド脚２２ａ
および後部スライド脚２２ｂの割合は、レデューサー部
ＲＰにおける内径Ｄｒとテーパー角βによって決定され
る。前部が拡径されるレデューサー部ＲＰでは上記の逆
となる。
【００１８】（３）図１０，図１１に示すようにロボッ
ト本体１が矢印Ｆ方向に前進する上部が外周側となる曲
管部ＣＰでは、付勢用シリンダー装置２６により各スラ
イド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢されるとともに、各
スライド脚２２が矢印Ｇで示す内周側にそれぞれスライ
ドされて外周側にあるスライド脚２２ｃの長さＬｏが内
周側にあるスライド脚２２ｄの長さＬｉより短い状態で
走行車輪２３Ａ，２３Ｂが曲管部ＣＰの内面に当接され
る。この時のスライド脚２２の回動角αと外周側スライ
ド脚２２ｃの長さＬｏおよび内周側スライド脚２２ｄの
長さＬｉの割合は、軸心Ｃに直交する平面上のスライド
脚２２の配置角γ（120 °）の位置と、曲管部ＣＰの内
径Ｄｃと曲率半径ｒによって決定される。また、曲管部
ＣＰの側部内面に当接する走行車輪２３Ａ′，２３Ｂ′
は、操舵用モーター２４により輪体２４ａを曲管部ＣＰ
の接線方向に操向することにより、滑りもなくスムーズ
な移動が実現できる。
ト本体１が矢印Ｆ方向に前進する上部が外周側となる曲
管部ＣＰでは、付勢用シリンダー装置２６により各スラ
イド脚２２が矢印Ａ方向に回動付勢されるとともに、各
スライド脚２２が矢印Ｇで示す内周側にそれぞれスライ
ドされて外周側にあるスライド脚２２ｃの長さＬｏが内
周側にあるスライド脚２２ｄの長さＬｉより短い状態で
走行車輪２３Ａ，２３Ｂが曲管部ＣＰの内面に当接され
る。この時のスライド脚２２の回動角αと外周側スライ
ド脚２２ｃの長さＬｏおよび内周側スライド脚２２ｄの
長さＬｉの割合は、軸心Ｃに直交する平面上のスライド
脚２２の配置角γ（120 °）の位置と、曲管部ＣＰの内
径Ｄｃと曲率半径ｒによって決定される。また、曲管部
ＣＰの側部内面に当接する走行車輪２３Ａ′，２３Ｂ′
は、操舵用モーター２４により輪体２４ａを曲管部ＣＰ
の接線方向に操向することにより、滑りもなくスムーズ
な移動が実現できる。
【００１９】上記構成の走行装置４によれば、内径の異
なる直管ＳＰやレデューサー部ＲＰ、曲管部ＣＰなど
で、付勢用シリンダー装置２６により各スライド脚２２
の回動角αを変化させるとともに、スライド脚２２を前
後にスライドさせることにより、走行車輪２３Ａ，２３
Ｂを確実に管Ｐの内面に押し付けて、その摩擦力により
管にそってスムーズに操向させることができる。また、
管Ｐ内に障害となる突起物や凹部があっても、スライド
脚２２の回動範囲およびスライド範囲であれば、容易に
乗り越えて移動させることができる。また、使用しない
状態では、回動角αを小さくした小径管の走行状態で極
めてコンパクトにすることができ、運搬に便利である。
なる直管ＳＰやレデューサー部ＲＰ、曲管部ＣＰなど
で、付勢用シリンダー装置２６により各スライド脚２２
の回動角αを変化させるとともに、スライド脚２２を前
後にスライドさせることにより、走行車輪２３Ａ，２３
Ｂを確実に管Ｐの内面に押し付けて、その摩擦力により
管にそってスムーズに操向させることができる。また、
管Ｐ内に障害となる突起物や凹部があっても、スライド
脚２２の回動範囲およびスライド範囲であれば、容易に
乗り越えて移動させることができる。また、使用しない
状態では、回動角αを小さくした小径管の走行状態で極
めてコンパクトにすることができ、運搬に便利である。
【００２０】なお、上記実施例では前後の走行車輪２３
Ａ，２３Ｂに連動部２５ａを介して輪体２３ａを前後方
向に回転駆動する走行モーター２５をそれぞれ設けた
が、前記前部走行車輪２３Ａと後部走行車輪２３Ｂの連
動部２５ａに互いに逆方向にのみ駆動を伝達する一方向
クラッチを介装し、たとえば前進は前部走行車輪２３Ａ
で行って後部走行車輪２３Ｂはフリーとし、後退は後部
走行車輪２３Ｂで行って前部走行車輪２３Ａはフリーと
することにより、特に曲管部ＣＰ時の走行において、操
舵モーター２４を操作するとともに、各前部走行車輪２
３Ａの走行モーター２５を回転制御なしに駆動すること
により、後部走行車輪２３Ｂは自在に遊転して追従し、
かつ各前部走行車輪２３Ａもそれぞれ一方向クラッチク
ラッチが働いて回転が調整され、空転することなく曲率
半径に沿ったスムーズな走行を実現することができる。
Ａ，２３Ｂに連動部２５ａを介して輪体２３ａを前後方
向に回転駆動する走行モーター２５をそれぞれ設けた
が、前記前部走行車輪２３Ａと後部走行車輪２３Ｂの連
動部２５ａに互いに逆方向にのみ駆動を伝達する一方向
クラッチを介装し、たとえば前進は前部走行車輪２３Ａ
で行って後部走行車輪２３Ｂはフリーとし、後退は後部
走行車輪２３Ｂで行って前部走行車輪２３Ａはフリーと
することにより、特に曲管部ＣＰ時の走行において、操
舵モーター２４を操作するとともに、各前部走行車輪２
３Ａの走行モーター２５を回転制御なしに駆動すること
により、後部走行車輪２３Ｂは自在に遊転して追従し、
かつ各前部走行車輪２３Ａもそれぞれ一方向クラッチク
ラッチが働いて回転が調整され、空転することなく曲率
半径に沿ったスムーズな走行を実現することができる。
【００２１】
【発明の効果】以上に述べたごとく本発明の管用ロボッ
トの走行装置によれば、付勢手段によりスライド脚が接
線方向に付勢されるので、スライド脚両端に設けられた
少なくとも６個の走行車輪は、前後位置で３個以上が等
間隔ごとにそれぞれ管内面に当接されて、ロボット本体
が軸心位置で安定して支持され、走行車輪の摩擦力によ
り管内を安定して走行することができ、管内径の異なる
管であってもスライド脚の回動角の変化により対応する
ことができる。また、漸次縮径または拡径するレデュー
サー部では、スライド脚が大径側にスライドされて小径
側のスライド脚を短くすることにより、両端の走行車輪
をそれぞれ管内面に当接させて良好に走行することがで
きる。さらに、曲管部ではスライド脚が内周側にスライ
ドされて外周側のスライド脚を短くすることにより、両
端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接させて良好に走行
することができる。さらにまた、管の内面に凹凸があっ
ても、スライド脚の回動範囲およびスライド範囲では容
易に乗り越えることができる。そして使用しない状態で
は、小内径用にスライド脚を回動させておくことによ
り、全体を極めてコンパクトにすることができ、運搬に
便利である。
トの走行装置によれば、付勢手段によりスライド脚が接
線方向に付勢されるので、スライド脚両端に設けられた
少なくとも６個の走行車輪は、前後位置で３個以上が等
間隔ごとにそれぞれ管内面に当接されて、ロボット本体
が軸心位置で安定して支持され、走行車輪の摩擦力によ
り管内を安定して走行することができ、管内径の異なる
管であってもスライド脚の回動角の変化により対応する
ことができる。また、漸次縮径または拡径するレデュー
サー部では、スライド脚が大径側にスライドされて小径
側のスライド脚を短くすることにより、両端の走行車輪
をそれぞれ管内面に当接させて良好に走行することがで
きる。さらに、曲管部ではスライド脚が内周側にスライ
ドされて外周側のスライド脚を短くすることにより、両
端の走行車輪をそれぞれ管内面に当接させて良好に走行
することができる。さらにまた、管の内面に凹凸があっ
ても、スライド脚の回動範囲およびスライド範囲では容
易に乗り越えることができる。そして使用しない状態で
は、小内径用にスライド脚を回動させておくことによ
り、全体を極めてコンパクトにすることができ、運搬に
便利である。
【図１】本発明に係る走行装置を具備した管清掃用ロボ
ットの一実施例を示す斜視図である。
ットの一実施例を示す斜視図である。
【図２】同走行装置のモデルの大径管走行状態を示す側
面図である。
面図である。
【図３】同走行装置のモデルの大径管走行状態を示す側
面図である。
面図である。
【図４】同走行装置のモデルの小径管走行状態を示す側
面図である。
面図である。
【図５】同走行装置のモデルの大径管走行状態を示す側
面図である。
面図である。
【図６】同走行装置の作用を説明する直管部走行状態の
概略側面図である。
概略側面図である。
【図７】図６に示す走行装置の概略正面図である。
【図８】同走行装置の作用を説明するレデューサー部走
行状態の概略側面図である。
行状態の概略側面図である。
【図９】図８に示す走行装置の概略正面図である。
【図１０】同走行装置の作用を説明する曲管部走行状態
の概略側面図である。
の概略側面図である。
【図１１】図１０に示す走行装置の概略正面図である。
【図１２】（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれ従来の管内走
行装置の基本構成を示す概略側面図である。
行装置の基本構成を示す概略側面図である。
Ｐ 管 ＳＰ 直管部 ＲＰ レデューサー部 ＣＰ 曲管部 Ｃ 軸心 １ ロボット本体 ２ ジェット水噴射ノズル ３ 清掃滓回収装置 ４ 走行装置 21 脚支持部材 21a ガイド部 22 スライド脚 23A,23B 走行車輪 23a 輪体 23b キャスターフレーム 24 操舵用モーター 25 走行用モーター 26 付勢用シリンダー装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 酒井 隆康 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 間島 幹雄 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 駒田 周治 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内 (72)発明者 有本 和彦 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28号 日立造船株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット本体の周部に管軸心を中心とし
て等間隔毎に少なくとも３個の脚支持部材を半径方向の
軸心回りに回動自在に配設し、これら脚支持部材に、そ
れぞれ両端部に走行車輪を有するスライド脚を長さ方向
にスライド自在に設け、前記スライド脚を脚支持部材を
中心として接線方向に回動し走行車輪を管内面に付勢す
る付勢手段を設けたことを特徴とする管用ロボットの走
行装置。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4272111A JP2661846B2 (ja) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | 管用ロボットの走行装置 |
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|---|---|
| JPH06121972A true JPH06121972A (ja) | 1994-05-06 |
| JP2661846B2 JP2661846B2 (ja) | 1997-10-08 |
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ID=17509241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4272111A Expired - Fee Related JP2661846B2 (ja) | 1992-10-12 | 1992-10-12 | 管用ロボットの走行装置 |
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| Country | Link |
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| JP (1) | JP2661846B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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1992
- 1992-10-12 JP JP4272111A patent/JP2661846B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN113446458A (zh) * | 2021-06-28 | 2021-09-28 | 北京林业大学 | 一种智能管道行走机器人 |
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| JP2661846B2 (ja) | 1997-10-08 |
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