JPH05233058A - 移動体の操向制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 作業領域に置かれた自走車の向きにより、最
適の走行コースを自動的に設定する。 【構成】 走査装置２で走査され、作業領域周囲に複数
配置された反射器６で反射された光は受光器２ｂで検出
される。受光器２ｂの受光信号とエンコーダ７の出力と
によって、走査装置２から見た各反射器の方位角が検出
される。基準点位置演算部１９で算出された基準点位置
と自走車の進行方向とに基づき、基準点座標選択部２１
では自走車の向きに合わせた基準座標を選択する。この
基準座標における走行コースが走行コース設定部２２に
設定される。前記走行コースと自走車の位置および進行
方向とのずれ量に基づいて操舵部２５での操舵輪操舵量
が決定される。イニシャル処理部３０では、予定の判断
基準に従い、反射光と各基準点とを対応づける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は移動体の操向制御装置に
関し、特に、農業および土木作業に使用される自走式機
械や、工場内で使用される自動搬送装置など各種移動体
の操向制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】作業対象領域（以下、作業領域という）
で移動体を走行させることにより、この移動体に装着さ
れた作業機で予定の作業をさせる制御システムが知られ
ている。この制御システムでは、移動体が作業領域のど
こに位置しているかを検出し、その位置検出データとあ
らかじめ設定されている走行コースとを比較する。そし
て、その比較結果に基づき、移動体の現在位置と走行コ
ースとのずれを修正するように移動体を操向制御する。
この制御システムには移動体の位置検出手段が必要であ
る。

【０００３】移動体の位置検出装置として、例えば特開
昭５９−６７４７６号公報に提案されている装置があ
る。この装置は、移動体を中心として円周方向に光ビー
ムを走査する手段と受光手段とを有している。そして、
移動体から離れた少なくとも３か所の基準位置に配置し
た光反射手段に対して移動体から光ビームを投射する。
この光反射手段は入射方向に光を反射するものであり、
前記光ビームは入射方向に反射され、前記受光手段で検
出される。この光ビーム検出信号に基づき、移動体から
見た前記各光反射手段間の開き角が検出され、この開き
角と光反射手段つまり基準点の位置情報とから移動体の
位置が演算される。

【０００４】ところで、移動体を走行させて予定の作業
を行わせるには、まず作業領域に走行コースを設定しな
くてはならない。従来の制御装置、例えば、本出願人の
出願に係る特開平１−２８７４１５号公報や特開平２−
１９２９３号公報に記載された制御装置では、作業領域
の周囲に設けられた基準点のうちの特定の２つの基準点
間を結ぶ直線に対して垂直に設定された複数の直線コー
スと、この直線コースの１つから隣接する他の１つの直
線コースに移行するための旋回コースとからなる走行コ
ースが設定されている。そして作業用自走車は、この走
行コースに沿って走行するように制御される。すなわ
ち、作業領域に設定された直線コースの方向は、前記特
定の２つの基準点間を結ぶ直線を基準にしてオペレータ
があらかじめ設定し、この設定されたコースの方位に合
わせて移動体の向きをセットしている。

【０００５】また、特開昭６４−８２２０６号公報に
は、作業領域を変更するたびに基準点を含む作業領域を
ティーチングしたり、作業開始位置や走行コースを設定
するようにした無人走行車の走行制御装置が記載されて
いる。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】従来の制御装置には、
次のような問題点があった。自走車を走行させる前記作
業領域の形状は作業によっていろいろと異なり、単純な
ものは少ない。ところで、この種の自動走行システムで
は作業領域の広さや形状に応じて走行範囲や走行コース
を自在に設定変更できることが大きな特徴となっている
が、その反面、作業領域を変更する度に走行の基準とな
る基準点を含めた作業領域のティーチングをしたり作業
開始位置や走行コースの設定を行う必要がある。

【０００７】上述の特開平１−２８７４１５号公報や特
開平２−１９２９３号公報に記載された制御装置では、
作業領域の変更の度にまず作業者（オペレータ）が、ど
の範囲で、どこを基準にしてどのような走行コースにす
るかを入力する必要があり、たいへん手間のかかる作業
となる。

【０００８】また、この手間のかかる作業についての改
良案は、例えば特開昭６４−８２２０６号公報に記載さ
れているが、ティーチングのために、モニタ等を含めた
携帯用のキーボード入力装置システムや、携帯用手書き
入力システムを必要とする。しかし、キーボード入力装
置システムではオペレータの訓練が容易でないという問
題点があり、だれでも簡単に使いこなせるというわけに
はいかない。また、携帯用手書き入力システムでは、広
い作業領域を小さい紙やパッド上で指示したのでは十分
な精度が得られない。すなわち、携帯用手書き入力シス
テムとしてはかなり高精度のものを必要とする。その結
果、この走行制御装置は大掛かりなシステム構成とな
り、簡単な操作による作業の自動化が困難であるという
問題点がある。

【０００９】さらに、光ビームを一方向へ回転走査して
基準点を予定の順番で検出していくようにシステムが構
成されている場合においては、基準点の検出順番が、前
記予定の順番と一致している必要がある。ところが、作
業領域の形状つまり基準点の配置の形状、および基準点
検出動作開始時の移動体の進行方向により、最初に検出
される基準点が一定しない。そこで、最初に検出される
基準点が特定され、検出順番が予定の順番と一致すると
いう条件を満足させるためには、オペレータが目測によ
って基準点の位置を確認し、前記条件を満足できる方向
に移動体の進行方向を合わせるようにしなければならな
い。しかしながら、作業開始毎にオペレータがこのよう
な調整をしながら移動体を作業領域にセットするのは非
常に煩わしい。

【００１０】本発明の目的は、オペレータが、だいたい
この方向に向ければよいだろうという大まかな感覚で走
行開始位置に移動体をセットするだけで、そのセットさ
れた進行方位を基準にして効率よく走行できるコースを
自動的に選択し、そのコースに沿って作業領域を走行さ
せることができるようにした移動体の操向制御装置を提
供することにある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】前記の問題点を解決する
ために、本発明は、移動体に搭載され、この移動体を中
心として光ビームを一定方向に回転走査する光ビーム走
査手段、および前記移動体に搭載された受光手段を備
え、前記移動体から離れた少なくとも４か所の基準点に
設置され、入射方向へ光を反射する光反射手段で反射さ
れた光ビームを前記受光手段で受光し、この受光信号に
よって前記移動体の位置を算出し、この算出された位置
が予定の走行コースに沿うように移動体を操向させる移
動体の操向制御装置において、各基準点からの反射光受
光信号に基づいて算出された前記移動体の進行方向を基
準とする方位角を算出し、この方位角が１８０°以上と
なる最初の基準点を、前記移動体の進行方向を基準とし
て検出開始したときから第３番目に検出するように、あ
るいは前記方位角がπα＋９０°以上（π＝１８０°；
α＝０，１）となる最初の基準点を、前記移動体の進行
方向の基準として検出開始したときから第｛２（α＋
１）｝番目に検出するように予定されていた基準点とす
る入替基準に従って４か所すべての基準点の方位角を決
定し、決定された基準点の方位角に基づいて設定された
座標系に前記走行コースを設定するように構成した点に
特徴がある。

【００１２】

【作用】前記特徴を有する本発明では、移動体が作業領
域に置かれたとき、最初に検出した基準点の方位角をも
とに基準点の配置順序を判定し、その判定結果に従って
基準点を特定することができる。したがって、基準点の
配置形状つまり作業領域の形状が一定でない場合にも、
作業領域内に置かれた移動体の向きにかかわらず、正確
な操向制御を行うことができる。

【００１３】

【実施例】以下に、図面を参照して本発明の一実施例を
説明する。図２は本発明の実施例を示す図であり、作業
領域を走行する自走車の斜視図である。

【００１４】同図において、移動体としての自走車１を
走行させて所定の作業を行う作業領域のほぼ外周に沿っ
て光反射器（以下、単に反射器という）６ａ〜６ｄが配
置されている。この反射器６ａ〜６ｄの反射面にはコー
ナキューブプリズム等周知の光反射手段が使用されてい
て、この反射面に入射した光はその入射方向に反射され
る。

【００１５】自走車１は、例えばその下面に、図示しな
い芝刈り作業用のカッタブレードを有する芝刈り機であ
る。自走車１の上部には、光ビーム走査装置（以下、単
に走査装置という）２が搭載されている。この走査装置
２は、光ビーム２Ｅを発する発光器、および反射器６ａ
〜６ｄで反射された反射光２Ｒを受ける受光器を有す
る。例えば発光器としては発光ダイオード、受光器はフ
ォトダイオードを使用することができ、これらはケーシ
ング３に収容されている。

【００１６】発光器から出た光ビームはミラー４で直角
に屈折反射されて方向転換され、走査装置２から外部に
投射される。ミラー４がモータ５によって回転中心軸８
のまわりで矢印１７の方向に回転され、その結果、光ビ
ーム２Ｅは矢印Ｒで示す方向に走査される。ミラー４の
回転位置で代表される光ビーム２Ｅの投射方向は、モー
タ５に連結されたエンコーダ７の出力信号に基づいて検
出される。

【００１７】走査装置２は、ジンバル揺動機構によって
自走車１に支持されている。この揺動機構は、外側リン
グ部材（以下、単に外リングという）１１と、内側リン
グ部材（以下、内リングという）１４とを有する。外リ
ング１１は軸１２およびこの軸１２と対向する位置に設
けられる図示しない軸によってブラケット９，１０に対
して揺動自在に軸支される。一方、内リング１４は軸１
３およびこの軸１３と対向する位置に設けられる図示し
ない軸によって外リング１１に対して揺動自在に軸支さ
れている。外リング１１と内リング１４との揺動中心軸
は互いに直交する。

【００１８】前記ジンバル揺動機構は、モータ１５によ
って駆動される。走査装置２はミラー４の回転中心軸８
を垂直から角度φだけ傾斜させてシンバル揺動機構に取
付けられており、この傾斜方向は、前記モータ１５でジ
ンバル揺動機構が駆動されることによって連続的に変化
する。すなわち、走査装置２は、矢印１７ａの方向に回
動する。走査装置２が回動することによって回転中心軸
８は円錐を描く。このような走査装置２の回動により、
光ビーム２Ｅは回転中心軸８を中心に回動走査されると
共に、光ビームの投射角度つまり水平からの角度は連続
的に変化し、光ビームは上下方向にも連続的に揺動走査
される。

【００１９】本実施例では、回転中心軸８が円錐を描い
て１サイクルの揺動を行う間、ミラー４は複数回回転し
て光ビームが走査されるようにした。

【００２０】次に、自走車１の走行コースの設定方法に
ついて概要を説明する。図３〜図５は作業領域に設定さ
れた走行コースを示す図である。図３〜図５において、
作業領域は基準点Ａ〜Ｄによって規定される。各基準点
Ａ〜Ｄには、前記反射器６ａ〜６ｄがそれぞれ配置され
る。本実施例では、作業領域に自走車１をセットして作
業をさせる場合、自走車１を作業領域に置く方向に融通
性を持たせることができる。すなわち、自走車が作業領
域にセットされたとき、自走車１の進行方向つまり自走
車１の直進方向がどちらに向いているかにより、あらか
じめ決定されている規則に従って図３〜図５に示したよ
うな走行コースが設定される。

【００２１】走行コースの設定のためには、まず、基準
点Ａ〜Ｄをつないで作業領域を規定している線ＡＢ、線
ＢＣ、線ＣＤ、線ＤＡのうち、自走車１の位置からのび
た進行方向に対して予定角度をなす直線が交差するもの
りを基準線として選択する。そして、その選択に基づい
て図３〜図５に示したような各走行コース３６が設定さ
れる。

【００２２】直線コースを基準線に垂直に設定している
場合は、自走車１の位置からのびた進行方向となす角度
が１８０°になる直線が交差する直線が基準線となり、
図３または図４に示したような走行コース３６が設定さ
れる。

【００２３】また、直線コースを基準線に平行に設定し
ている場合は、進行方向となす角度が９０°になる直線
が交差する直線が基準線となり、図５に示したような走
行コース３６が設定される。

【００２４】図３は、線ＢＣを基準線として選択し、こ
の基準線ＢＣに垂直に直線コースを設定した例であり、
図４は、線ＣＤを基準線として選択し、この基準線ＣＤ
に垂直に直線コースを設定した例である。また、図５
は、線ＡＢを基準線として選択し、この基準線ＡＢに平
行に直線コースを設定した例である。

【００２５】走行コース３６は作業領域からはみ出さな
いように設定するのが望ましい。そこで、本実施例では
各基準点Ａ〜Ｄをつなぐ直線よりも所定距離だけ内側に
限界線を設定し、１つの直線コースから他の１つの直線
コースへ移行するための旋回コースを、前記限界線と前
記各基準点Ａ〜Ｄをつなぐ直線とで挟まれる範囲内に設
定するようにした。

【００２６】次に、自走車１の操向制御の一例を説明す
る。図６は自走車１と基準点Ａ〜Ｄとの位置関係を示す
図であり、自走車１は作業領域に設定された走行コース
３６に沿って走行し、芝刈り作業等予定の作業を行う。
後述のフローチャートで示す処理により、作業に先立っ
てまず基準点Ａ〜Ｄの位置を検出し、自走車１の制御装
置に入力する。

【００２７】走査装置２によって自走車１を中心として
円周方向に走査された光ビームは、基準点Ａ〜Ｄの反射
器で反射され、その反射光検出時の前記エンコーダ７の
出力信号に基づいて反射光の入射角度（＝方位角）が制
御装置で検出される。制御装置では、前記方位角および
基準点Ａ〜Ｄの位置情報（座標）に基づいて自走車１の
位置が演算される。そして、この位置と走行コース３６
とを比較し、その差（走行コースからのずれ）を解消す
るように自走車１の操舵角は制御される。以下、自走車
１の現在位置は座標値（Ｘｐ，Ｙｐ）で示し、自走車１
の進行方向は、ｘ座標軸つまり図６に示した例において
は直線ＢＣを基準とする角度θｆで示す。

【００２８】まず、自走車１が基準点Ｂの近くにセット
されると、そのときのセット方向によって走行コース３
６が設定され、その走行コース３６を走行してホームポ
シション６３に戻る。図６に示した例では、間隔Ｌを有
して複数の直線コースが線ＢＣに垂直に設定され、各直
線コースは旋回コースによってつながれている。

【００２９】自走車１は直線コースを走行した後、ｙ座
標がＹｔｆを超過した位置またはＹｔｎ以下になった位
置で旋回コースを走行して隣接する次の直線コースに移
行する。本実施例では、自走車１の操舵角を一定値に固
定して旋回コースを走行するようにした。直線コースの
ｘ座標がＸｅｎｄを超過した場合には、最終の旋回コー
スを経てホームポジション６３に戻る。

【００３０】なお、図６においては、説明を簡単にする
ため、作業領域を長方形にし、直線コースは線ＡＢつま
りｙ軸と平行にした。しかし、図３〜図５に関して説明
したように、作業領域は長方形に限定されず、かつ走行
コース３６の直線コースは基準点Ａ〜Ｄをむすぶ直線の
いずれかに垂直または平行に設定することができる。

【００３１】上記の操向制御における自走車１の位置を
求めるための原理および算出式は、本出願人の、先の出
願に係る特開平１−２８７４１５号公報および特開平１
−３１６８０８号公報に詳細に記載されているので省略
する。

【００３２】次に、図７，図８のフローチャートを参照
し、上記のように自走車１を走行させるための操向制御
について説明する。

【００３３】まず図７において、ステップＳ１では、モ
ータ５を起動し、回転中心軸８を中心としてミラー４を
回動させ、かつモータ１５を起動して前記回転中心軸８
を、円錐状の軌跡を描いて揺動させる。その結果、走査
装置２から出た光ビームは、水平からの角度（投射角
度）を変化させつつ円周方向にも走査される。ここで
は、基準点Ａ〜Ｄに配設された反射器６ａ〜６ｄに光ビ
ームを確実に照射させられるようにモータ１５は低速で
回転させる。

【００３４】ステップＳ２では、回転中心軸８が１回揺
動する間に検出された受光データの解析を行い、基準点
に配設された反射器６ａ〜６ｄの識別処理つまりイニシ
ャルポール識別処理を行う。イニシャルポール識別処理
の詳細は、図１４，図１５を参照して後述する。

【００３５】ステップＳ３では、自走車１から基準点Ａ
〜Ｄまでの各距離を測定して各基準点の位置を計算する
ポール位置計測処理を行う。このポール位置計測処理
は、例えば次のように実施される。まず反射器６ａ〜６
ｄのそれぞれの高さ（既知の値）と、これらの反射器か
らの反射光を複数回検出したときの回転中心軸８の最大
および最小傾斜角度を代表する値とに基づいて基準点Ａ
〜Ｄまでの各距離を測定する。さらに、この距離と前記
イニシャルポール処理によって求められる基準点の方位
角とに基づいて基準点の位置（座標値）を算出する。こ
のポール位置計測処理は、本出願人が先に出願した特願
平３−１２６５１１号や特願平３−２３０８３３号に、
より詳細に記載されている。

【００３６】ステップＳ４では、ステップＳ２で算出さ
れた基準点の方位角、およびステップＳ３で算出された
基準点の座標値に基づき、自走車１の現在の位置座標
（Ｘｐ，Ｙｐ）および進行方向θｆを算出する。ステッ
プＳ５では、自走車１の現在のｘ座標Ｘｐを第１番目の
直線コースのｘ座標Ｘｒｅｆとしてセットする。ステッ
プＳ６では、モータ５，１５を所定の速度で回転させて
ミラー４を回転および揺動させる。ステップＳ７では、
自走車１のエンジン回転を駆動輪に接続して走行を開始
させる。

【００３７】続いて図８のステップＳ８では、作業領域
から自走車１がはみださないように作業領域の形状に応
じて直線コースの長さ、つまりｙ座標の上限値Ｙｔｆと
下限値Ｙｔｎと設定する直進コースデータセット処理を
行う。この処理の詳細は図１１に関して後述する。

【００３８】ステップＳ９では、ｙ座標値が大きくなる
方向に自走車１を直進させる往路直進処理を行う。この
処理では、反射器からの反射光の入射方向（＝方位角）
に基づいて自走車１の自己位置（Ｘｐ，Ｙｐ）と、進行
方向θｆとを算出する。そして、算出された値と設定さ
れた走行コースとの差を算出し、この差を修正するよう
に操向制御を行う。

【００３９】ステップＳ１０では、自走車１のｙ座標Ｙ
ｐが前記ｙ座標の上限値Ｙｔｆを超過したか否かによっ
て第１番目の直線コースの走行を終了したか否かが判断
される。判断が肯定となれば、ステップＳ１１に進んで
直線コースのｘ座標Ｘｒｅｆに距離Ｌ（各直線コースの
間隔）を加算し、次の直線コースを設定する。

【００４０】ステップＳ１２では、直線コースに続く旋
回コースの走行を終了させるタイミングを決定するため
の右ターン解除角として予定の方位角データをセット
し、次のＵターン処理に備える。ステップＳ１３では、
操舵角を予定値に固定して一定の旋回半径で右旋回する
Ｕターン処理を行う。ステップＳ１４では、自走車１の
旋回を終了させるタイミングに達したか否かを判断す
る。そのために自走車１から見た方位角が前記右ターン
解除角に達した基準点の数を、Ｕターン処理時に解除カ
ウンタで計数するようにしている。このステップＳ１４
ではこの解除カウンタ値が“１”を超過したか否かによ
って旋回を終了させるタイミングに達したか否かを判断
する。すなわち、少なくとも１つ以上の基準点の方位角
が右ターン解除角に達した時点をもって前記タイミング
の判定基準としている。

【００４１】ステップＳ１５の判断が肯定ならば旋回コ
ースの走行を終了したと判断してステップＳ１５に進
む。ステップＳ１５では、次の直線コースに関して直進
コースデータセット処理を行う。ステップＳ１６では、
ｙ座標値が小さくなる方向に自走車１を直進させる復路
直進処理を行う。

【００４２】ステップＳ１７では、自走車１のｙ座標Ｙ
ｐが前記ｙ座標の下限値Ｙｔｎ以下になったか否かによ
って第２番目の直線コースの走行を終了したか否かが判
断される。判断が肯定となれば、ステップＳ１８に進
み、直線コースのＸｒｅｆが作業終了予定地点のｘ座標
Ｘｅｎｄを超過したか否かを判断する。ステップＳ１８
の判断が否定の場合は、ステップＳ１９に進んで次の直
線コースを設定する。

【００４３】ステップＳ２０では、左旋回を終了させる
タイミングを設定するため左ターン解除角セット処理を
行う。ステップＳ２１ではＵターン処理を行い、ステッ
プＳ２２では解除カウンタの値が“１”を超過している
か否かを判断する。この判断が肯定ならば旋回コースの
走行を終了したと判断してステップＳ８に進む。

【００４４】また、ステップＳ１８の判断が肯定の場合
は、すべての直線コースの走行を終了した場合であり、
ステップＳ２３に進んで最終の旋回コースにおける解除
角をセットする。これは、前記右ターン解除角や左ター
ン解除角のセットと同様である。

【００４５】ステップＳ２４では、Ｕターン処理を行
い、ステップＳ２５では、解除カウンタの値が“１”を
超過しているか否かを判断する。ステップＳ２６では、
ホームポジション６３に戻るための直線コースに自走車
１を走行させる処理を行う。

【００４６】ステップＳ２７では、自走車１のｘ座標Ｘ
ｐがホームポジション６３のｘ座標Ｘｈｏｍｅより小さ
くなったか否かを判断し、この判断が肯定ならば自走車
１がホームポジション６３に戻ったと判断してすべての
処理を終える。

【００４７】次に、図１４のフローチャートと図１５の
基準点および自走車の配置図を参照してイニシャルポー
ル識別処理の詳細を説明する。図１５において、基準点
ＢおよびＣを結ぶ直線ＢＣを基準とし、自走車１の進行
方向およびその反対方向に延長した直線が直線ＢＣと交
差し、かつ残りの基準点つまり基準点Ａ，Ｄ側に向けて
進行方向を合わせるという条件のもとに自走車１を初期
配置した場合を考える。このような条件に従って自走車
１を作業領域に置いたとしても、作業領域の形状すなわ
ち基準点の配置形状が図１５（ａ），（ｂ）に示したよ
うに互いに異なっていたときには、基準点の検出動作が
開始された後、最初に検出される基準点はそれぞれの配
置状態によって異なる。すなわち、図１５（ａ）におい
て、自走車１の進行方向を基準としてそこから光ビーム
を反時計方向に回転走査した場合、まず基準点Ａが検出
される。また、図１５（ｂ）の場合には基準点Ｂが最初
に検出される。したがって、それぞれの場合における基
準点の検出順番は（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ）、（Ｂ−Ｃ−Ｄ−
Ａ）ということになる。

【００４８】このように、基準点の配置状態や自走車１
が最初に置かれた状態などの条件によって基準点の検出
順番が異なった場合、そのことが認識されないで制御が
行われると正確な操向が行えない。そこで、自走車１の
自己位置および進行方向の算出前に、検出した光信号が
どの基準点に配設された反射手段からのものであるかが
正しく認識されるように処理しておく必要がある。

【００４９】また、予定の反射手段以外からの光を検出
した場合に、この光信号を予定の反射手段からの反射光
であると誤って認識しないようにすることも必要であ
る。そのために、このイニシャルポール識別処理が行わ
れる。

【００５０】このイニシャルポール識別処理は、反射光
の誤検出を防止し、かつ基準点の検出順番を予定の順番
に合わせる処理である。そのために、図１４のフローチ
ャートに示したイニシャルポール処理では、基準点検出
動作を開始した後、走査装置２による光ビームの走査が
進行方向から１８０°以上進んだ後に最初に検出された
基準点を基準点Ｃ、すなわち検出動作を開始した時から
第３番目に検出される予定の基準点であると認識させる
ようにした。

【００５１】図１４において、ステップＳ１５０では、
揺動方向が０°になったかの判断を行う。すなわち前記
回転中心軸８の傾斜方向が自走車１の進行方向と同方向
になったか否かを判断し、そのときから受光器による受
光信号を受け付けるようにする。

【００５２】ステップＳ１５０の判断が肯定となったな
らば、ステップＳ１５１に進んで反射光受光処理で取込
まれたデータのリセットを行う。ステップＳ１５２で
は、光を検出したか否かを判断し、光が検出されたなら
ばステップＳ１５３に進んで反射光受光処理を行う。反
射光受光処理では、ほぼ同一方位から複数の光が入射し
たとき、これらの受光データつまり自走車１の進行方向
を基準とする光の入射方向（＝方位角）を示すデータを
１つの検出ブロックとしてまとめて記憶するようにして
いる。

【００５３】各検出ブロックには、検出された方位角デ
ータと共に、略同一の方位から入射して同一検出ブロッ
クに格納された受光データの数つまり受光回数が記憶さ
れる。したがって、この反射光受光処理では、少なくと
も基準点と同数の検出ブロックつまり記憶領域が確保さ
れ、そこに受光データが記憶されることになる。

【００５４】受光データの記憶が終わったとき、または
光が検出されなくてステップＳ１５２の判断が否定とな
った場合にはステップＳ１５４に進む。ステップＳ１５
４では、再び揺動方向が０°になったかの判断を行う。
この判断が肯定となるまで、つまりジンバル揺動機構が
１サイクルの揺動を行い、複数回の光ビーム回動走査が
行われる間の受光データが反射光受光処理で収集され
る。

【００５５】ステップＳ１５４の判断が肯定となれば、
ステップＳ１５５に進んでポール選択処理が行われる。
このポール選択処理では、受光回数が予定回数より多い
４つの検出ブロックを選択し、その検出ブロックを代表
する方位角が小さい順に、その方位角をパラメータＡｐ
ｓ（１）〜（４）にセットする。

【００５６】ステップＳ１５６では、確認モードを判断
する。確認モード（１）は予定数より受光回数の多い検
出ブロックを４つ、すなわちあらかじめ設けた基準点の
数に等しい数だけ検出できた場合であり、確認モード
（２）は予定以上の受光回数があった検出ブロックが４
つに満たなかった場合である。さらに、確認モード
（３）は、予定数以上の受光回数となった検出ブロック
が５つ以上あった場合である。

【００５７】確認モード（１）の場合は、基準点の数と
一致する４つの検出ブロックが選択できたので、次の段
階の処理（ステップＳ１５７）に進む。確認モード
（２）の場合は、受光データ数が少なくて４つの基準点
を特定できないため、ステップＳ１５２に戻ってさらに
受光データの収集を続ける。また、確認モード（３）の
場合は、予定の反射手段以外の反射物体または発光物体
からの光を受光したと考えられ、４つの基準点を特定で
きない場合である。したがって、確認モード（３）の場
合には、ステップＳ１５１から検出動作を再度開始す
る。

【００５８】ステップＳ１５７では、方位角が最も小さ
い検出ブロックの方位角Ａｐｓ（１）が１８０°より大
きいか否かを判断する。この判断が肯定の場合はすべて
の検出ブロックの方位角Ａｐｓ（１）〜（４）が１８０
°よりも大きいことになり、自走車１の置かれた位置が
作業領域からはずれている場合か、予定の反射手段以外
の反射物体または発光物体を検出したと考えられるので
ステップＳ１５１に戻って反射光受光処理を最初からや
りなおす。

【００５９】ステップＳ１５７の判断が否定の場合は、
ステップＳ１５８に進んでパラメータｃに数値“３”を
セットする。ステップＳ１５９では、方位角が２番目に
小さい検出ブロックの方位角Ａｐｓ（２）が１８０°よ
り大きいか否かを判断する。この判断が肯定の場合は、
ステップＳ１６４に進む。ステップＳ１５９の判断が否
定の場合は、ステップＳ１６０に進んでパラメータｃに
数値“０”をセットする。

【００６０】ステップＳ１６１では、次に方位角が小さ
い検出ブロックの方位角Ａｐｓ（３）が１８０°より大
きいか否かを判断する。この判断が肯定の場合は、ステ
ップＳ１６４に進む。ステップＳ１６１の判断が否定の
場合は、ステップＳ１６２に進んでパラメータｃに数値
“１”をセットする。

【００６１】ステップＳ１６３では、方位角が最も大き
い検出ブロックの方位角Ａｐｓ（４）が１８０°より大
きいか否かを判断する。この判断が肯定の場合は、ステ
ップＳ１６４に進む。ステップＳ１６１の判断が否定の
場合は、すべての検出ブロックの方位角Ａｐｓ（１）〜
（４）が１８０°よりも小さいことになり、自走車１の
置かれた位置が作業領域からはずれている場合か、予定
の反射手段以外の反射物体または発光物体を検出したと
考えられるのでステップＳ１５１に戻って反射光受光処
理を最初からやりなおす。

【００６２】ステップＳ１６４では、基準点ｎの方位角
θ（ｎ）として検出ブロックＡｐｓ（ｎ＋ｃ）をセット
する。なお、ここでは基準点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄにはそれぞ
れパラメータｎとして“１”，“２”，“３”，“４”
を対応させている。

【００６３】例えば、ステップＳ１５９の判断が肯定の
場合とは、自走車１と基準点の配置とが図１５（ｂ）の
関係にある場合に相当する。したがって、この場合に
は、基準点Ａの方位角θ（１）として検出ブロックの方
位角Ａｐｓ（１＋３）つまり方位角Ａｐｓ（４）がセッ
トされる。同様に基準点Ｂの方位角θ（２）として検出
ブロックの方位角Ａｐｓ（２＋３）つまり方位角Ａｐｓ
（５）がセットされる。本実施例では基準点の設置数は
“４”であり、（ｎ＋ｃ）が“４”を超えることはな
い。したがって、ステップＳ１６４での処理の結果、
（ｎ＋ｃ）が“４”を超えた場合には（ｎ＋ｃ）の算出
結果から“４”を減算する。

【００６４】また、ステップＳ１６１の判断が肯定の場
合は、自走車１と基準点の配置とが図１５（ａ）の関係
にある場合である。したがってこの場合には、パラメー
タｃは“０”であり、方位角Ａｐｓ（１）〜（４）がそ
のまま方位角θ（１）〜（４）としてそれぞれセットさ
れる。

【００６５】ステップＳ１６５では、次回の走査で同じ
基準点が検出されるはずの方位角（予測方位角）θｐ
（ｎ）として検出ブロックＡｐｓ（ｎ＋ｃ）をセットす
る。つまり今回の検出方位角と同一方位角を予測方位角
としてセットする。このような予測方位角を設定するこ
とにより、次回の走査における検出方位角がこの予測方
位角とほぼ一致しているか、大きくはずれているかによ
って、予定の反射手段を検出したのか否かを判定でき
る。この場合にも、（ｎ＋ｃ）は“４”を超過しないよ
うに補正操作をするのはもちろんである。

【００６６】続いて、作業領域を示す図１１のフローチ
ャートと、図１２および図１３とを参照してステップＳ
９およびステップＳ１６の直線コースデータセットつま
りｙ座標の上下限決定処理について詳述する。なお、こ
こでは、図１２，図１３に示したように、作業領域とし
て略台形のもので、直線ＢＣを匙句とする基準座標を想
定した。このように、直線コースの長さに変化がない長
方形の作業領域に代えて、直線コースの長さが変化する
略台形のものを想定することで、より説明の意図が明確
化される。

【００６７】図１２および図１３において、線２６は、
作業領域から予定長さＹｔｈだけ内側に設定された直線
コースのｙ座標上限値Ｙｔｆをつないだ線であり、線２
７は、直線コースのｙ座標下限値Ｙｔｎをつないだ線で
ある。自走車１はこれらの点線２６，２７に到達したな
らばＵターンを開始する。

【００６８】まず、ステップＳ１００では直線コースの
座標Ｘｒｅｆが基準点Ａのｘ座標Ｘａより小さいか否か
を判断する。この判断が肯定の場合はステップＳ１０１
に進む。ステップＳ１００の判断が肯定となるのは、自
走車１が図１２の範囲Ａａにある場合であり、図１３で
は作業領域内には該当範囲がない。ステップＳ１０１で
は、変数（ｘ１，ｙ１）に、座標の原点つまり基準点Ｂ
の座標（０，０）をセットし、変数（ｘ２，ｙ２）に、
基準点Ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）をセットする。

【００６９】一方、ステップＳ１００が否定の場合はス
テップＳ１０２に進む。ステップＳ１０２では、直線コ
ースの座標Ｘｒｅｆが基準点Ｄのｘ座標Ｘｄより大きい
か否かを判断する。ステップＳ１０２が肯定の場合はス
テップＳ１０３に進む。ステップＳ１００の判断が否定
で、かつステップＳ１０２が肯定となるのは、自走車１
が図１２の範囲Ａｃにある場合であり、図１３では作業
領域内には該当範囲がない。ステップＳ１０３では、変
数（ｘ１，ｙ１）に、基準点Ｄの座標（Ｘｄ，Ｙｄ）を
セットし、変数（ｘ２，ｙ２）に、基準点Ｃの座標（Ｘ
ｃ，０）をセットする。

【００７０】ステップＳ１０２の判断が否定の場合は、
ステップＳ１０４に進む。ステップＳ１００の判断が否
定で、かつステップＳ１０２の判断も否定となるのは、
図１２の範囲Ａｂ、および図１３のすべての作業領域に
自走車１がある場合である。ステップＳ１０４では、変
数（ｘ１，ｙ１）に、基準点Ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）を
セットし、変数（ｘ２，ｙ２）に、基準点Ｄの座標（Ｘ
ｄ，Ｙｄ）をセットする。

【００７１】ステップＳ１０１，Ｓ１０３，Ｓ１０４で
座標値がセットされるとステップＳ１０５に進み、図中
の算出式を使って直線コースのｙ座標上限値Ｙｔｆを算
出する。

【００７２】ステップＳ１０６以下は、直線コースのｙ
座標下限値Ｙｔｎを算出するための処理である。ステッ
プＳ１０６では直線コースの座標Ｘｒｅｆが“０”より
小さいか否かの判断がなされる。この判断が肯定の場合
はステップＳ１０７に進む。ステップＳ１０６の判断が
肯定となるのは、自走車１が図１３の範囲Ａｄにある場
合であり、図１２では作業領域内には該当範囲がない。
ステップＳ１０７では、変数（ｘ１，ｙ１）に、基準点
Ａの座標（Ｘａ，Ｙａ）をセットし、変数（ｘ２，ｙ
２）に、原点つまり基準点Ｂの座標（０，０）をセット
する。

【００７３】一方、ステップＳ１０６が否定の場合はス
テップＳ１０８に進む。ステップＳ１０８では、直線コ
ースの座標Ｘｒｅｆが基準点Ｃのｘ座標Ｘｃより大きい
か否かを判断する。ステップＳ１０８が肯定の場合はス
テップＳ１０９に進む。ステップＳ１０６の判断が否定
で、かつステップＳ１０８が肯定となるのは、自走車１
が図１３の範囲Ａｆにある場合であり、図１２では作業
領域内には該当範囲がない。ステップＳ１０９では、変
数（ｘ１，ｙ１）に、基準点Ｃの座標（Ｘｃ，０）をセ
ットし、変数（ｘ２，ｙ２）に、基準点Ｄの座標（Ｘ
ｄ，Ｙｄ）をセットする。

【００７４】ステップＳ１０８の判断が否定の場合は、
ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１０６の判断が否
定で、かつステップＳ１０８の判断も否定となるのは、
図１３の範囲Ａｅ、および図１２のすべての作業領域に
自走車１がある場合である。ステップＳ１１０では、変
数（ｘ１，ｙ１）に、原点つまり基準点Ｂの座標（０，
０）をセットし、変数（ｘ２，ｙ２）に、基準点Ｃの座
標（Ｘｃ，０）をセットする。

【００７５】ステップＳ１０７，Ｓ１０９，Ｓ１１０で
座標値がセットされるとステップＳ１１１に進み、図中
の算出式を使って直線コースのｙ座標下限値Ｙｔｎを算
出する。

【００７６】このようにして上下限座標値Ｙｔｆ，Ｙｔ
ｎが決定された直線コースを間隔Ｌで配置し、かつこの
直線コースを旋回コースでつないだ走行コースを決定す
る。

【００７７】次に、図１の機能ブロック図を参照して、
上述の動作を行わせる制御装置の要部機能を説明する。
同図において、走査装置２の発光器２ａから出力された
光ビーム２Ｅは反射器６（反射器６ａ〜６ｄ）で反射さ
れ、その反射光２Ｒが受光器２ｂで検出される。エンコ
ーダ７は前記ミラー４の回転量に応じてパルス信号を発
生する。

【００７８】方位角検出部１８では、反射光２Ｅの受光
間隔に基づいて自走車１から見た各反射器６ａ〜６ｄの
方位角を検出する。この方位角検出部１８には受光器２
ｂによる受光信号およびエンコーダ７からのパルス信号
が入力される。すなわち、方位角検出部１８はエンコー
ダ７のパルス信号を計数するカウンタ機能を有してい
る。そして、受光器２ｂから受光信号が入力される毎
に、パルス信号の計数値に基づいて各反射器６ａ〜６ｄ
の方位角を算出する。

【００７９】光ビームの走査開始時点では、方位角検出
部１８で検出された方位角が反射器６ａ〜６ｄのどれか
らの反射光であるかを特定できないので、イニシャルポ
ール処理部３０で検出方位角と特定の基準点とを対応づ
ける処理が行われる。受光信号記憶部２６では、方位角
検出部１８で検出された受光データ（＝方位角）を前記
検出ブロック毎に記憶する。ポール選択部２７では、受
光信号記憶部２６に記憶されている検出ブロックのう
ち、各検出ブロックを代表する方位角の小さいものから
順番に４つの方位角を抽出する。方位角決定部２８で
は、この抽出された方位角を図１４のフローチャートで
示した処理に従ってそれぞれ方位角θ（１）〜θ（４）
にあてはめ、検出方位角と基準点とを対応させる。

【００８０】基準点位置演算部１９では、図７のステッ
プＳ２，Ｓ３に関して説明したように、イニシャルポー
ル処理部３０で決定された基準点の方位角、および自走
車１から各基準点までの距離に基づいて各基準点の位置
（座標）が算出される。この基準点位置算出のため、前
記モータ１５に連結されたセンサ（図示せず）で検出さ
れる回転角で示されるジンバル揺動機構の傾斜方向デー
タが基準点位置演算部１９に入力される。

【００８１】位置・進行方向演算部２０では、方位角検
出部１８および基準点位置演算部１９から供給されるデ
ータに基づいて自走車１の位置および進行方向が算出さ
れる。基準座標選択部２１では、基準点位置演算部１９
から供給される基準点の位置データと、位置・進行方向
演算部２０から供給される自走車１の位置（Ｘｐ，Ｙ
ｐ）および進行方向θｆデータとに基づき、前記基準座
標（１）〜（４）に関し、ｘ座標軸に対する進行方向θ
ｆのずれ角度φｎを算出し、１つの基準座標を決定す
る。基準座標決定に伴って出力される座標決定信号は、
走行コース設定部２２および位置・進行方向演算部２０
に入力される。この決定信号に応答して走行コース設定
部２２では、直線コースのｘ軸方向終端座標Ｘｅｎｄが
変更される。すなわち、Ｘｅｎｄとしては、決定された
基準座標においてｘ座標の最も大きい基準点のｘ座標よ
りも所定値だけ原点寄りの位置、例えば自走車１の幅の
半分の値だけ小さい座標値が設定される。また、位置・
進行方向演算部２０は、この基準座標決定信号で選択さ
れた基準座標に従って、それ以降の計算が行われる。

【００８２】直線コース端部演算部２３では、位置・進
行方向演算部２０および基準点位置演算部１９から供給
される自走車１のｘ座標値および基準点Ａ〜Ｄの座標に
基づき、直線コースの終端部が算出される。直線コース
の終端部を示す座標は走行コース設定部２２に供給され
る。

【００８３】比較部２４では、走行コース設定部２２か
ら供給される走行コース座標と、位置・進行方向演算部
２０から供給される自走車１の位置・進行方向データと
のずれを検出し、操舵部２５に出力する。操舵部２５は
比較部２４での比較結果に基づき、操舵モータ（図示せ
ず）で自走車１の操舵輪を駆動して上記ずれが小さくな
るように自走車１の走行方向をコントロール（操向制
御）する。

【００８４】以上の実施例では、各基準点間をむすぶ直
線のうち、作業領域に置かれた自走車１の進行方向に対
して１８０°の方向にのびる直線が交差する直線を基準
線として、この基準線をｘ軸とするように走行コースを
設定する例を示した。このほか、同様にして、作業領域
に置かれた自走車１の進行方向とほぼ平行になる直線を
ｙ軸となるように選択し、直線コースがこのｙ軸と平行
になるように走行コースを設定することもできる。

【００８５】この場合には、各基準点間を結ぶ直線のう
ち、作業領域に初期配置された自走車１の進行方向に対
して９０°の方向にのばした直線が交差する直線を基準
線とし、この基準線に略平行な複数の直線コースおよび
この直線コースの１つから他の１つへ移行するための移
行コースからなる経路を設定する。そして、進行方向に
対する方位角が９０°以上となる最初の基準点を第２番
目に検出するように予定されていた基準点とするような
入れ替え基準に従って４か所すべての基準点の方位角を
決定する。

【００８６】上記基準点の方位角の決定方法をとること
の意味は次のような点にある。図９および図１０は、基
準線に平行に設定された直線コースに自走車１を走行さ
せる場合の、各基準点の方位角の決定方法の説明図であ
る。

【００８７】基準線（直線ＡＢ）に平行な直線コースに
自走車１を走行させる場合には、図９のように、基準線
として決定した直線ＡＢに沿って自走車１を初期配置す
るのが通常である。しかし、まれに、図１０に示すよう
に基準線ＡＢに対して斜めに初期配置されることがあ
る。

【００８８】進行方向を基準にして反時計回りに光ビー
ムを回転走査した場合、図９に示した状態では、検出さ
れた方位角が１８０°以上となる最初の基準点は基準点
ｃであり、図１０に示した状態では、検出された方位角
が１８０°以上となる最初の基準点は基準点ｂである。

【００８９】したがって、検出された方位角が９０°以
上となる最初の基準点を、第２番目に検出するように予
定されている基準点とするようにすれば、図９，１０の
いずれの場合においても、基準点ｂが、その第２番目に
検出するように予定されている基準点となる。

【００９０】なお、この決定方法によれば、進行方向に
対する方位角が２７０°以上となる最初の基準点を第４
番目に検出するように予定されていた基準点とするよう
な入れ替え基準に従って４か所すべての基準点の方位角
を決定するようにしても同様の効果が得られる。

【００９１】すなわち、作業領域に初期配置された自走
車１の進行方向に対して９０°の方向にのばした直線が
交差する直線を基準線とし、これに略平行する複数の直
線コースおよびこの直線コースの１つから他の１つに移
行するための移行コースからなる経路を走行コースとし
て設定する。そして、進行方向に対する方位角が、πα
＋９０°以上となる最初の基準点を、２×（α＋１）番
目に検出するように予定されていた基準点とするような
入れ替え基準に従って４か所すべての基準点の方位角を
決定すればよい。但し、π＝１８０°；α＝０，１とす
る。

【００９２】また、本実施例では、ジンバル揺動機構に
よって特殊な光ビーム走査軌跡を描き、基準点Ａ〜Ｄに
光ビームを確実に照射できるようにしている。このジン
バル機構の動きに関連して行われる制御については、特
願平３−１２６５１１号や特願平３−２３０８３３号に
記載され、かつ本発明には直接関係ないので説明は省略
する。

【００９３】なお、本発明は、ジンバル揺動機構を搭載
しない装置、つまり光ビームの走査面が変化しない装置
に対しても本実施例と同様に実施できる。

【００９４】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、基準点の配置状態つまり作業領域の形状に応
じて移動体を置く方向に注意を払わなくてもよい。すな
わち、オペレータの大まかな感覚にまかせて移動体を作
業開始位置に置くだけで、作業領域の形状に応じ、効率
的に作業を行える走行コースを自動的に選択し、設定さ
される。また、あらかじめ想定されている検出順番に合
うように実際の基準点検出順序を設定できる。このよう
に本発明によれば、作業開始位置への移動体のセットつ
まり作業開始までの手順が簡単になり、自動化が容易に
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の実施例を示す制御装置の要部機能
ブロック図である。

【図２】 自走車の走行状態を示す斜視図である。

【図３】 基準線に垂直な直線コースの例を示す作業
領域の図である。

【図４】 基準線に垂直な直線コースの別の例を示す
作業領域の図である。

【図５】 基準線に平行な直線コースの例を示す作業
領域の図である。

【図６】 走行コースと反射器の配置を示す図であ
る。

【図７】 実施例の動作を示すゼネラルフローチャー
ト（その１）である。

【図８】 実施例の動作を示すゼネラルフローチャー
ト（その２）である。

【図９】 第２実施例の基準点決定方法の説明図（そ
の１）である。

【図１０】 第２実施例の基準点決定方法の説明図（そ
の２）である。

【図１１】 直線コース設定処理を示すフローチャート
である。

【図１２】 直線コース設定処理説明のための作業領域
の図である。

【図１３】 直線コース設定処理説明のための別の作業
領域の図である。

【図１４】 イニシャルポール識別処理を示すフローチ
ャートである。

【図１５】 イニシャルポール識別処理の説明図であ
る。

【符号の説明】

１…自走車、 ２…走査装置、 ２ａ…発光器、 ２ｂ
…受光器、 ４…ミラー、６，６ａ〜６ｄ…反射器、
７…エンコーダ、 １８…方位角検出部、 １９…基準
点位置演算部、 ２０…位置・進行方向演算部、 ２１
…基準座標選択部、２２…走行コース設定部、 ２３…
直線コース終端演算部、 ２６…受光信号記憶部、 ２
７…ポール選択部、 ２８…方位角決定部

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体に搭載され、この移動体を中心と
   して光ビームを一定方向に回転走査する光ビーム走査手
   段、および前記移動体に搭載された受光手段を備え、前
   記移動体から離れた少なくとも４か所の基準点に設置さ
   れ、入射方向へ光を反射する光反射手段で反射された光
   ビームを前記受光手段で受光し、この受光信号によって
   前記移動体の位置を算出し、この算出された位置が、予
   定の走行コースに沿うように移動体を操向する移動体の
   操向制御装置において、 各基準点からの反射光受光信号に基づいて前記移動体の
   進行方向を基準とする各基準点の方位角を検出する手段
   と、 前記方位角が１８０°以上となる最初の基準点を、前記
   移動体の進行方向を基準として検出開始したときから第
   ３番目に検出するように予定されていた基準点とする入
   替基準に従い、４か所すべての基準点の方位角を決定す
   る方位角決定手段と、 前記方位角決定手段によって決定された基準点の方位角
   に基づいて設定された座標系に前記走行コースを設定す
   る走行コース設定手段とを具備したことを特徴とする移
   動体の操向制御装置。
2. 【請求項２】 前記走行コースは、作業領域を囲むよう
   に前記基準点をむすんだ直線のうちの前記進行方向に対
   して１８０°の方向に伸ばした直線が交差する直線を基
   準にして、これに略直交する複数の直線コースおよびこ
   の直線コースの１つから他の１つに移行するための移行
   コースからなる経路として設定することを特徴とする請
   求項１記載の移動体の操向制御装置。
3. 【請求項３】 前記光ビーム走査手段が、前記光ビーム
   を上下方向に揺動させる揺動手段を含み、 前記光ビーム走査手段による光ビームの走査により、前
   記移動体の走行に先立って前記受光手段で検出された受
   光信号の方位角、および略同一方位で検出された受光信
   号の数を記憶する手段と、 検出された方位角をその大きさの順序に並べ代える手段
   と、 略同一方位で検出された受光信号の数が予定数に達した
   場合、この方位を、移動体からみた前記予定の光反射手
   段の方位角として検出する手段とを具備したことを特徴
   とする請求項１または２記載の移動体の操向制御装置。
4. 【請求項４】 前記光ビームが、上下方向の１サイクル
   の揺動中に回転走査が複数回行われるように前記光走査
   手段を構成したことを特徴とする請求項３記載の移動体
   の操向制御装置。
5. 【請求項５】 移動体に搭載され、この移動体を中心と
   して光ビームを一定方向に回転走査する光ビーム走査手
   段、および前記移動体に搭載された受光手段を備え、前
   記移動体から離れた少なくとも４か所の基準点に設置さ
   れ、入射方向へ光を反射する光反射手段で反射された光
   ビームを前記受光手段で受光し、この受光信号によって
   前記移動体の位置を算出し、この算出された位置が、予
   定の走行コースに沿うように移動体を操向する移動体の
   操向制御装置において、 各基準点からの反射光受光信号に基づいて前記移動体の
   進行方向を基準とする各基準点の方位角を検出する手段
   と、 前記方位角がπα＋９０°以上（π＝１８０°；α＝
   ０，１）となる最初の基準点を、前記移動体の進行方向
   を基準として検出開始したときから第｛２（α＋１）｝
   番目に検出するように予定されていた基準点とする入替
   基準に従い、４か所すべての基準点の方位角を決定する
   方位角決定手段と、 前記方位角決定手段によって決定された基準点の方位角
   に基づいて設定された座標系に前記走行コースを設定す
   る走行コース設定手段とを具備したことを特徴とする移
   動体の操向制御装置。
6. 【請求項６】 前記走行コースは、作業領域を囲むよう
   に前記基準点をむすんだ直線のうちの前記進行方向に対
   して９０°の方向に伸ばした直線が交差する直線を基準
   にして、これに略平行な複数の直線コースおよびこの直
   線コースの１つから他の１つに移行するための移行コー
   スからなる経路として設定することを特徴とする請求項
   ５記載の移動体の操向制御装置。
7. 【請求項７】 前記光ビーム走査手段が、前記光ビーム
   を上下方向に揺動させる揺動手段を含み、 前記光ビーム走査手段による光ビームの走査により、前
   記移動体の走行に先立って前記受光手段で検出された受
   光信号の方位角、および略同一方位で検出された受光信
   号の数を記憶する手段と、 検出された方位角をその大きさの順序に並べ代える手段
   と、 略同一方位で検出された受光信号の数が予定数に達した
   場合、この方位を、移動体からみた前記予定の光反射手
   段の方位角として検出する手段とを具備したことを特徴
   とする請求項５または６記載の移動体の操向制御装置。
8. 【請求項８】 前記光ビームが、上下方向の１サイクル
   の揺動中に回転走査が複数回行われるように前記光走査
   手段を構成したことを特徴とする請求項７記載の移動体
   の操向制御装置。