JP2021083397A - 自動走行システム - Google Patents

Abstract

【課題】脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを提供する。【解決手段】圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバイン１の自動走行を管理する自動走行システムＡであって、未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択する選択部４ａと、選択部４ａにより選択された辺である選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部４ｂと、未刈領域における条方向を決定する条方向決定部４ｃと、を備え、判定部４ｂにより傾きが基準角度よりも大きいと判定された場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の延びる方向を条方向として決定し、判定部４ｂにより傾きが基準角度以下であると判定された場合、条方向決定部４ｃは、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定する。【選択図】図５

Description

本発明は、コンバインの自動走行を管理する自動走行システムに関する。

特許文献１には、自動走行が可能なコンバインの発明が記載されている。このコンバインを利用した収穫作業において、オペレータは、収穫作業の最初にコンバインを手動で操作し、圃場内の外周部分を一周するように刈取走行を行う。

この外周部分での走行において、コンバインの走行すべき方位が記録される。そして、記録された方位に基づく自動走行によって、圃場における未刈領域での刈取走行が行われる。

実開平２−１０７９１１号公報

特許文献１には、自動走行のための目標走行経路の算出については詳述されていない。ここで、特許文献１に記載の収穫機において、条方向の目標走行経路を算出することが考えられる。

このコンバインが条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うと、収穫作業の効率が良好となりやすい。例えば、自脱型コンバインは、一般に、条方向に刈取走行を行った場合に穀粒の回収効率が良好となるように設計されている。そのため、上記のコンバインが自脱型コンバインである場合、条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うことにより、収穫作業の効率が良好となる。

しかしながら、圃場における収穫作業が開始される前に、予め、圃場における条方向が決定されている場合、決定されている条方向が実際の条方向と異なる事態が想定される。

そして、予め決定された条方向が実際の条方向と異なる場合、予め決定された条方向に沿って自動走行が行われることにより、穀粒の回収効率が低下しがちである。

また、コンバインが条方向に沿う自動走行を繰り返すことによって未刈領域の全体を刈取走行するように制御される場合、実際の条方向に沿って刈取走行が行われると、走行の効率が良好となりやすい。

ここで、上述の通り、圃場における収穫作業が開始される前に、予め、圃場における条方向が決定される構成では、決定されている条方向が実際の条方向と異なる事態が想定される。

そして、予め決定された条方向が実際の条方向と異なる場合、予め決定された条方向に沿って自動走行が行われることにより、走行の効率が低下しがちである。

本発明の目的は、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを提供することである。

本発明の特徴は、圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバインの自動走行を管理する自動走行システムであって、前記未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択する選択部と、前記選択部により選択された辺である選択辺に対する前記選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部と、前記未刈領域における条方向を決定する条方向決定部と、を備え、前記判定部により前記傾きが前記基準角度よりも大きいと判定された場合、前記条方向決定部は、前記選択辺の延びる方向を条方向として決定し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定された場合、前記条方向決定部は、機体の状態に応じて、前記選択辺の延びる方向と、前記選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定することにある。

本発明であれば、オペレータが圃場における実際の条方向を目視等で確認して、選択部により１辺を選択する構成を実現できる。そのため、選択辺の延びる方向は、実際の条方向に一致しやすい。そして、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合には、選択辺の延びる方向が条方向として決定される。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。

また、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。この場合、選択辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向は、実際の条方向に一致しやすい。また、選択辺の対辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向と、実際の条方向と、の差は比較的小さくなりやすい。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合であっても、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。

しかも、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。これにより、選択辺の延びる方向、及び、選択辺の対辺の延びる方向から、機体の状態に応じて、走行の効率がより良好となりやすい方向が条方向として決定される構成を実現できる。

従って、本発明であれば、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを実現できる。

さらに、本発明において、前記未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるように前記コンバインの走行を制御する走行制御部を備え、前記走行制御部は、前記渦巻き走行の後に前記往復走行に移行するように前記コンバインの走行を制御すると共に、前記往復走行において、前記条方向決定部により条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御すると好適である。

この構成であれば、コンバインの走行は、渦巻き走行の後に往復走行に移行する。そして、往復走行においては、決定された条方向に沿って刈取走行が行われる。これにより、往復走行において、決定された条方向以外の方向に沿って刈取走行が行われる場合に比べて、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。

さらに、本発明において、前記渦巻き走行及び前記往復走行のための目標走行経路を算出する経路算出部を備え、前記経路算出部は、前記選択辺である第１辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第１経路と、前記輪郭線において前記第１辺に隣接する第２辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第２経路と、前記選択辺の対辺である第３辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第３経路と、前記輪郭線における前記第２辺の対辺である第４辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第４経路と、を前記目標走行経路として算出し、前記走行制御部は、前記渦巻き走行において、前記第１経路に沿う刈取走行の次に前記第２経路に沿う刈取走行が行われ、前記第２経路に沿う刈取走行の次に前記第３経路に沿う刈取走行が行われ、前記第３経路に沿う刈取走行の次に前記第４経路に沿う刈取走行が行われ、前記第４経路に沿う刈取走行の次に前記第１経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第１経路または前記第２経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第３経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第３経路または前記第４経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第１経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御すると好適である。

往復走行が第１経路に沿って行われる場合、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第１経路のうち第１辺に最も近接した第１経路に沿って行われ、往復走行が第３経路に沿って行われる場合、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第３経路のうち第３辺に最も近接した第３経路に沿って行われる構成においては、往復走行が第１経路と第３経路との何れに沿って行われるかによって、走行の効率が変化する。

例えば、渦巻き走行における第１経路または第２経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合に、往復走行が第１経路に沿って行われると、渦巻き走行の完了した地点から、往復走行における最初の刈取走行を開始する地点までの走行距離が比較的長くなりがちである。

ここで、上記の構成によれば、渦巻き走行における第１経路または第２経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合、往復走行は第３経路に沿って行われる。また、渦巻き走行における第３経路または第４経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合、往復走行は第１経路に沿って行われる。

これにより、渦巻き走行の完了した地点から、往復走行における最初の刈取走行を開始する地点までの走行距離が比較的短くなりやすい構成を実現できる。

コンバインの左側面図である。 通過基準位置と条方向経路との位置関係を示す図である。 刈取走行経路に沿った渦巻き走行を示す図である。 刈取走行経路に沿った往復走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 中割走行を示す図である。 北側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。 北側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。 南側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。 南側領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。 作業領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態を示す図である。 作業領域における条方向経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態を示す図である。 経路算出部により算出された刈取走行経路を示す図である。 タッチパネルにおける表示画面を示す図である。 タッチパネルにおける表示画面を示す図である。 刈取走行経路に沿った渦巻き走行を示す図である。 渦巻き走行における第１経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合の例を示す図である。 渦巻き走行における第３経路に沿う刈取走行が完了した時点でコンバインの走行が往復走行に移行する場合の例を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。尚、以下の説明においては、特に断りがない限り、前後の方向について以下のように記載している。即ち、機体の作業走行時における前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。そして、前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

また、図１に関する説明においては、矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。

また、図２から図４、図６から図１３、図１６から図１８に示す矢印Ｎの方向を「北」、矢印Ｓの方向を「南」として、矢印Ｅの方向を「東」、矢印Ｗの方向を「西」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示すように、自脱型のコンバイン１は、複数のデバイダ５、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、刈取部Ｈ、藁排出装置１７、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン（図示せず）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。

また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。尚、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４に接続している。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。

複数のデバイダ５は、コンバイン１における前端部に備えられている。

図２に示すように、コンバイン１は、第１デバイダ５１、第２デバイダ５２、第３デバイダ５３、第４デバイダ５４、第５デバイダ５５、第６デバイダ５６、第７デバイダ５７を備えている。第１デバイダ５１、第２デバイダ５２、第３デバイダ５３、第４デバイダ５４、第５デバイダ５５、第６デバイダ５６、第７デバイダ５７は、何れも、デバイダ５である。

これらのデバイダ５は、機体左側から、第１デバイダ５１、第２デバイダ５２、第３デバイダ５３、第４デバイダ５４、第５デバイダ５５、第６デバイダ５６、第７デバイダ５７の順に並んでいる。

そして、これらのデバイダ５は、圃場の植立穀稈を梳き分ける。

即ち、コンバイン１は、圃場の植立穀稈を梳き分ける複数のデバイダ５を有している。

図１に示すように、刈取部Ｈは、コンバイン１における前部に備えられている。そして、刈取部Ｈは、バリカン型の切断装置１５、及び、搬送装置１６を有している。

切断装置１５は、複数のデバイダ５によって梳き分けられた植立穀稈の株元を切断する。そして、搬送装置１６は、切断装置１５により切断された穀稈を後側へ搬送する。

この構成により、刈取部Ｈは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン１は、刈取部Ｈによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。

即ち、コンバイン１は、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部Ｈを有する。

搬送装置１６により搬送された穀稈は、脱穀装置１３において脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、藁排出装置１７は、コンバイン１における後端部に備えられている。そして、藁排出装置１７は、脱穀処理によって穀粒が分離された藁を機体後方に排出する。

尚、本実施形態において、藁排出装置１７は、藁をカッター（図示せず）によって細断処理した後に排出することが可能である。また、藁排出装置１７は、藁を細断処理せずに排出することも可能である。

また、運転部１２には、通信端末４（図５参照）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。

ここで、コンバイン１は、図２に示すように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行を行った後、図３及び図４に示すように圃場における内側の領域で刈取走行を行うことにより、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示す周回走行は手動走行により行われる。また、図３及び図４に示す内側の領域での刈取走行は、自動走行により行われる。

尚、本発明はこれに限定されず、図２に示す周回走行は自動走行により行われても良い。また、図３及び図４に示す内側の領域での刈取走行は手動走行により行われても良い。

尚、オペレータは、通信端末４を操作することにより、エンジンの回転速度を変更することができる。

作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。

圃場での収穫作業において、コンバイン１は、自動走行システムＡ（図５参照）によって制御される。即ち、自動走行システムＡは、コンバイン１の自動走行を管理する。以下では、自動走行システムＡの構成について説明する。

〔自動走行システムの構成〕
図５に示すように、自動走行システムＡは、制御部２０及び衛星測位モジュール８０を備えている。尚、制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール８０も、コンバイン１に備えられている。

制御部２０は、自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４を有している。

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図５に示すように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、領域算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示すように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

より具体的には、領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

例えば、図２の上部においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

図３に示すように、領域算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

そして、図５に示すように、領域算出部２２による算出結果は、経路算出部２３へ送られる。

経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である刈取走行経路ＬＮ（本発明に係る「目標走行経路」に相当）を算出する。尚、図３に示すように、本実施形態においては、刈取走行経路ＬＮは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。また、複数のメッシュ線は直線でなくても良く、湾曲していても良い。

図５に示すように、経路算出部２３により算出された刈取走行経路ＬＮは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路算出部２３から受け取った刈取走行経路ＬＮと、に基づいて、コンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３及び図４に示すように、刈取走行経路ＬＮに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

即ち、コンバイン１は、自動走行可能である。

〔コンバインによる収穫作業の流れ〕
以下では、コンバイン１による収穫作業の例として、コンバイン１が、図２に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

本実施形態において、コンバイン１は、第１収穫走行と、第２収穫走行と、によって圃場の穀物を収穫するように構成されている。尚、第１収穫走行とは、圃場の外周領域ＳＡにおいて手動走行により行われる収穫走行である。また、第２収穫走行とは、第１収穫走行の後に外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域において自動走行により行われる収穫走行である。

最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

領域算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図２に示す周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。そして、図３に示すように、領域算出部２２は、算出されたコンバイン１の走行軌跡に基づいて、コンバイン１が植立穀稈を刈り取りながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、領域算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。

次に、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＮを算出する。

そして、オペレータが自動走行開始ボタン（図示せず）を押すことにより、図３に示すように、刈取走行経路ＬＮに沿った自動走行が開始される。このとき、走行制御部２４は、刈取走行経路ＬＮに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。

作業対象領域ＣＡにおける自動走行が開始されると、図３に示すように、まず、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける外周部分において、作業対象領域ＣＡの外形に沿って周回するように刈取走行を行う。このとき、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＮに沿った走行と、αターンによる方向転換と、を繰り返す。これにより、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡの未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する。

尚、以下では、この渦巻き状の刈取走行を、「渦巻き走行」と称する。

図３においては、αターンによる方向転換が３回しか行われていないが、αターンによる方向転換は、４回以上行われても良い。即ち、渦巻き走行は、図３に示すケースよりも長い走行距離に亘って行われても良い。例えば、渦巻き走行は、コンバイン１が２周するまで行われても良い。

渦巻き走行が完了すると、コンバイン１は、刈取走行経路ＬＮに沿って前進しながら行われる刈取走行と、Ｕターンによる方向転換と、を繰り返すことにより、作業対象領域ＣＡの未刈領域の全体を網羅するように刈取走行を行う。

尚、以下では、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す走行を、「往復走行」と称する。

即ち、走行制御部２４は、渦巻き走行の後に往復走行に移行するように、コンバイン１の走行を制御する。

このように、自動走行システムＡは、未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるようにコンバイン１の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

また、自動走行システムＡは、渦巻き走行及び往復走行のための刈取走行経路ＬＮを算出する経路算出部２３を備えている。

また、渦巻き走行及び往復走行は、上述の第２収穫走行に含まれている。即ち、自動走行システムＡは、第２収穫走行のための刈取走行経路ＬＮを算出する経路算出部２３を備えている。

コンバイン１により刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。そして、脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。

〔条方向経路の算出に関する構成〕
図３及び図４に示すように、刈取走行経路ＬＮは、複数の条方向経路ＬＡと、複数の横方向経路ＬＢと、を含んでいる。各条方向経路ＬＡは、上述の第２収穫走行のための条方向の刈取走行経路ＬＮである。また、各横方向経路ＬＢは、第２収穫走行のための条方向に交差する方向の刈取走行経路ＬＮである。

即ち、経路算出部２３は、条方向に沿う自動走行のための複数の条方向経路ＬＡを算出する。また、経路算出部２３は、条方向に交差する方向の自動走行のための複数の横方向経路ＬＢを算出する。

即ち、自動走行システムＡは、条方向に沿う自動走行のための条方向経路ＬＡを算出する経路算出部２３を備えている。

尚、横方向経路ＬＢは、条方向経路ＬＡに直交していても良いし、直交していなくても良い。

また、図５に示すように、制御部２０は、通過基準位置算出部２５を有している。衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを通過基準位置算出部２５へ送る。

通過基準位置算出部２５は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、通過基準位置を算出する。通過基準位置とは、上述の第１収穫走行における条方向での収穫走行においてコンバイン１の所定部位が通過した位置である。

また、本実施形態において、この所定部位は、第１デバイダ５１である。従って、本実施形態において、通過基準位置算出部２５は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、上述の第１収穫走行における条方向での収穫走行において第１デバイダ５１が通過した位置を算出する。

尚、本発明はこれに限定されず、所定部位は、第７デバイダ５７であっても良い。

即ち、所定部位は、複数のデバイダ５のうちの左端または右端に位置するデバイダ５である。

例えば、図２の下部には、コンバイン１が第１収穫走行における条方向での収穫走行を行っている様子が示されている。ここでは、コンバイン１は、圃場の北部において、第１収穫走行における最後の１周を走行している。また、図２に示す圃場では、条方向は、東西方向である。

図２の下部には、通過ラインＰが示されている。通過ラインＰは、第１デバイダ５１の通過位置である。即ち、この例においては、通過ラインＰの位置が、通過基準位置算出部２５により算出される通過基準位置である。

図５に示すように、通過基準位置算出部２５により算出された通過基準位置は、経路算出部２３へ送られる。

経路算出部２３は、通過基準位置算出部２５により算出された通過基準位置に基づいて、条方向経路ＬＡを算出する。

詳述すると、経路算出部２３は、図２に示すように、作業対象領域ＣＡにおける最も北側に位置する条方向経路ＬＡの位置を、通過基準位置から第１距離ＤＦだけ離れた位置に決定する。即ち、複数の条方向経路ＬＡのうち、最も北側に位置する条方向経路ＬＡは、通過ラインＰから南側へ第１距離ＤＦだけ離れた位置に位置することとなる。

そして、経路算出部２３は、図３に示すように、条方向経路ＬＡ同士の間隔が所定の第１間隔Ｄ１となるように、平行に並ぶ複数の条方向経路ＬＡを算出する。即ち、経路算出部２３は、所定の第１間隔Ｄ１で平行に並ぶ複数の条方向経路ＬＡを算出するように構成されている。

以下では、第１距離ＤＦ及び第１間隔Ｄ１について詳述する。図５に示すように、制御部２０は、機種情報記憶部２６及び条間取得部２７を有している。また、経路算出部２３は、距離算出部２３ａを有している。

機種情報記憶部２６は、コンバイン１の仕様に関する各種情報を記憶している。ここで、機種情報記憶部２６に記憶されている情報には、コンバイン１の刈取条数が含まれている。そして、経路算出部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を取得する。尚、本実施形態において、コンバイン１の刈取条数は、６条である。

条間取得部２７は、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバ６から、条間情報を取得する。条間情報とは、圃場における条間を示す情報である。尚、図２から図４に示す圃場における条間は、図２の下部に示すように、Ｇ１である。即ち、この圃場においては、複数の条が、互いにＧ１の間隔を空けて、南北方向に並んでいる。

即ち、自動走行システムＡは、圃場における条間を示す情報である条間情報を取得する条間取得部２７を備えている。

図５に示すように、条間取得部２７は、取得した条間情報を経路算出部２３へ送る。

そして、距離算出部２３ａは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈取条数と、条間取得部２７から受け取った条間情報と、に基づいて、適切な第１距離ＤＦを算出する。これにより、経路算出部２３は、第１距離ＤＦを決定する。

即ち、経路算出部２３は、通過基準位置と条方向経路ＬＡとの間の距離を、コンバイン１の刈取条数に基づいて決定する。また、経路算出部２３は、通過基準位置と条方向経路ＬＡとの間の距離を、条間情報に基づいて決定する。

尚、距離算出部２３ａは、コンバイン１の刈取条数が多いほど第１距離ＤＦが長くなるように、第１距離ＤＦを算出する。また、距離算出部２３ａは、条間情報により示される条間が広いほど第１距離ＤＦが長くなるように、第１距離ＤＦを算出する。

また、図５に示すように、制御部２０は、第１間隔算出部２３ｂを有している。第１間隔算出部２３ｂは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈取条数と、条間取得部２７から受け取った条間情報と、に基づいて、適切な第１間隔Ｄ１を算出する。これにより、経路算出部２３は、第１間隔Ｄ１を決定する。

即ち、経路算出部２３は、第１間隔Ｄ１を、コンバイン１の刈取条数に基づいて決定する。また、経路算出部２３は、第１間隔Ｄ１を、条間情報に基づいて決定する。

尚、第１間隔算出部２３ｂは、コンバイン１の刈取条数が多いほど第１間隔Ｄ１が広くなるように、第１間隔Ｄ１を算出する。また、第１間隔算出部２３ｂは、条間情報により示される条間が広いほど第１間隔Ｄ１が広くなるように、第１間隔Ｄ１を算出する。

〔横方向経路の算出に関する構成〕
経路算出部２３は、図３に示すように、横方向経路ＬＢ同士の間隔が所定の第２間隔Ｄ２となるように、平行に並ぶ複数の横方向経路ＬＢを算出する。即ち、経路算出部２３は、所定の第２間隔Ｄ２で平行に並ぶ複数の横方向経路ＬＢを算出するように構成されている。

以下では、第２間隔Ｄ２について詳述する。図５に示すように、経路算出部２３は、第２間隔算出部２３ｃを有している。

また、機種情報記憶部２６に記憶されている情報には、コンバイン１の刈幅が含まれている。そして、経路算出部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈幅を取得する。尚、本実施形態において、コンバイン１の刈幅は、機体横幅方向における第１デバイダ５１と第７デバイダ５７との間の距離である。

第２間隔算出部２３ｃは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈幅に基づいて、適切な第２間隔Ｄ２を算出する。これにより、経路算出部２３は、第２間隔Ｄ２を決定する。

即ち、経路算出部２３は、第２間隔Ｄ２を、コンバイン１の刈幅に基づいて決定する。

尚、第２間隔算出部２３ｃは、コンバイン１の刈幅が広いほど第２間隔Ｄ２が広くなるように、第２間隔Ｄ２を算出する。

〔条方向経路のシフトに関する構成〕
図５に示すように、経路算出部２３は、シフト算出部２３ｄを有している。以下では、シフト算出部２３ｄの機能について説明する。

図５に示すように、制御部２０は、条数算出部２８を有している。条数算出部２８は、圃場における未刈領域の条数を算出するように構成されている。

条数算出部２８について詳述する。コンバイン１が手動走行または自動走行によって刈取走行を行っている間、自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０により出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、条数算出部２８へ送られる。

また、条間取得部２７は、管理サーバ６から取得した条間情報を条数算出部２８へ送る。

そして、条数算出部２８は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場における未刈領域の範囲を経時的に算出する。さらに、条数算出部２８は、算出された未刈領域の範囲と、条間取得部２７から受け取った条間情報と、に基づいて、未刈領域の条数を経時的に算出する。

即ち、自動走行システムＡは、未刈領域の条数を算出する条数算出部２８を備えている。

条数算出部２８による算出結果は、シフト算出部２３ｄへ送られる。そして、シフト算出部２３ｄは、条数算出部２８から受け取った算出結果と、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈取条数と、に基づいて、条方向経路ＬＡを算出する。

即ち、経路算出部２３は、条数算出部２８の算出結果と、コンバイン１の刈取条数と、に基づいて条方向経路ＬＡを算出する。

このとき、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、条方向経路ＬＡを算出する。

そして、この所定条件は、「複数のデバイダ５のうちの左端から所定個数目のデバイダ５が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、複数のデバイダ５のうちの右端から所定個数目のデバイダ５が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。

また、本実施形態において、所定個数は、３つである。即ち、本実施形態において、所定条件は、「第３デバイダ５３が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第５デバイダ５５が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。

より具体的には、上述のように第１間隔Ｄ１で平行に並ぶ複数の条方向経路ＬＡが算出された後、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。尚、この判定は、条数算出部２８の算出結果と、コンバイン１の刈取条数と、に基づいて行われる。また、この判定は、第１間隔Ｄ１で平行に並ぶ複数の条方向経路ＬＡが算出された直後、及び、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行しているときに行われる。

そして、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常には満たされないと判定された場合、シフト算出部２３ｄは、複数の条方向経路ＬＡのうち、一つまたは複数の条方向経路ＬＡの位置を、改めて算出する。このとき、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるように、条方向経路ＬＡの位置を改めて算出する。これにより、複数の条方向経路ＬＡのうち、一つまたは複数の条方向経路ＬＡの位置がシフトすることとなる。

このように、経路算出部２３は、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、条方向経路ＬＡを算出するように構成されている。

以下では、シフト算出部２３ｄによって条方向経路ＬＡの位置が改めて算出される例として、コンバイン１が、図６に示す圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。

図６に示す圃場では、条方向は、東西方向である。また、この例では、コンバイン１は、作業対象領域ＣＡにおける渦巻き走行を完了し、往復走行に移行しようとしている。このとき、図６に示すように、コンバイン１が、未刈領域における南北方向中間部分を刈取走行しながら、西から東へ向かって通過するものとする。この刈取走行は、所謂、中割走行である。これにより、未刈領域は、北側領域ＣＡ１と、南側領域ＣＡ２と、の２つの未刈領域に分割される。

そして、このとき、図７に示すように、北側領域ＣＡ１に対応する条方向経路ＬＡとして、第１条方向経路ＬＡ１、第２条方向経路ＬＡ２、第３条方向経路ＬＡ３の３つの条方向経路ＬＡが既に算出されている。

尚、北側から順に、第１条方向経路ＬＡ１、第２条方向経路ＬＡ２、第３条方向経路ＬＡ３が並んでいる。また、これら３つの条方向経路ＬＡは、互いに第１間隔Ｄ１を空けて並んでいる。

図７に示すように、北側領域ＣＡ１の条数は、１６条である。また、このとき、北側領域ＣＡ１の条数は、条数算出部２８によって算出され、シフト算出部２３ｄへ送られる。また、このとき、経路算出部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を既に取得している。

ここで、シフト算出部２３ｄは、北側領域ＣＡ１においてコンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部２３ｄは、図７に示すように、コンバイン１が、第１条方向経路ＬＡ１、第３条方向経路ＬＡ３、第２条方向経路ＬＡ２の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。

尚、本実施形態において、走行制御部２４は、往復走行を行う場合、未刈領域における最も右側の部分に対応する条方向経路ＬＡに沿って刈取走行を行うように、コンバイン１の走行を制御するように構成されている。

仮に、図７に示すように、コンバイン１が、第１条方向経路ＬＡ１、第３条方向経路ＬＡ３、第２条方向経路ＬＡ２の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン１は、第１条方向経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行う。これにより、図７に示すように、北側領域ＣＡ１における未刈領域は、第１未刈領域ＣＡ１１となる。第１未刈領域ＣＡ１１の条数は、１０条である。

次に、コンバイン１は、第３条方向経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行う。これにより、図７に示すように、北側領域ＣＡ１における未刈領域は、第２未刈領域ＣＡ１２となる。第２未刈領域ＣＡ１２の条数は、６条である。

最後に、コンバイン１は、第２条方向経路ＬＡ２に沿って刈取走行を行う。これにより、北側領域ＣＡ１の全体が既刈領域となる。

ここで、コンバイン１が第１条方向経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図７に示す第１位置Ｑ１に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図７に示す第２位置Ｑ２に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第２位置Ｑ２よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第１位置Ｑ１よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第１条方向経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン１が第３条方向経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図７に示す第２位置Ｑ２に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図７に示す第３位置Ｑ３に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第３位置Ｑ３よりも右側に位置している。しかしながら、第５デバイダ５５は、第２位置Ｑ２よりも右側に位置している。従って、コンバイン１が第３条方向経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。

そのため、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が、第１条方向経路ＬＡ１、第３条方向経路ＬＡ３、第２条方向経路ＬＡ２の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン１が第１条方向経路ＬＡ１に沿う走行を開始する前に行われる。

その結果、シフト算出部２３ｄは、図８に示すように、第３条方向経路ＬＡ３の位置を、改めて算出する。この例では、第３条方向経路ＬＡ３の位置は、北側へシフトする。これにより、第２条方向経路ＬＡ２と第３条方向経路ＬＡ３との間隔は、第１シフト間隔ＤＳ１となる。

尚、第１シフト間隔ＤＳ１は、第１間隔Ｄ１よりも狭い。

そして、この例では、第３条方向経路ＬＡ３の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。

詳述すると、図８に示すように、コンバイン１が第１条方向経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図８に示す第１位置Ｑ１に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図８に示す第２位置Ｑ２に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第２位置Ｑ２よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第１位置Ｑ１よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第１条方向経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン１が第３条方向経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図８に示す第２位置Ｑ２に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図８に示す第３位置Ｑ３に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第３位置Ｑ３よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第２位置Ｑ２よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第３条方向経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

最後に、コンバイン１が第２条方向経路ＬＡ２に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図８に示す第３位置Ｑ３に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図８に示す第４位置Ｑ４に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第４位置Ｑ４よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第３位置Ｑ３よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第２条方向経路ＬＡ２に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

このように、図８に示す例では、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。

そして、コンバイン１は、北側領域ＣＡ１における刈取走行を完了した後、南側領域ＣＡ２における刈取走行を開始する。このとき、図９に示すように、南側領域ＣＡ２に対応する条方向経路ＬＡとして、第４条方向経路ＬＡ４、第５条方向経路ＬＡ５、第６条方向経路ＬＡ６の３つの条方向経路ＬＡが既に算出されている。

尚、北側から順に、第４条方向経路ＬＡ４、第５条方向経路ＬＡ５、第６条方向経路ＬＡ６が並んでいる。また、これら３つの条方向経路ＬＡは、互いに第１間隔Ｄ１を空けて並んでいる。

また、図９に示すように、南側領域ＣＡ２の条数は、１５条である。また、このとき、南側領域ＣＡ２の条数は、条数算出部２８によって算出され、シフト算出部２３ｄへ送られる。また、このとき、経路算出部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を既に取得している。

ここで、シフト算出部２３ｄは、南側領域ＣＡ２においてコンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部２３ｄは、図９に示すように、コンバイン１が、第４条方向経路ＬＡ４、第６条方向経路ＬＡ６、第５条方向経路ＬＡ５の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。

仮に、図９に示すように、コンバイン１が、第４条方向経路ＬＡ４、第６条方向経路ＬＡ６、第５条方向経路ＬＡ５の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン１は、第４条方向経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行う。これにより、図９に示すように、南側領域ＣＡ２における未刈領域は、第１未刈領域ＣＡ２１となる。第１未刈領域ＣＡ２１の条数は、９条である。

次に、コンバイン１は、第６条方向経路ＬＡ６に沿って刈取走行を行う。これにより、図９に示すように、南側領域ＣＡ２における未刈領域は、第２未刈領域ＣＡ２２となる。第２未刈領域ＣＡ２２の条数は、６条である。

最後に、コンバイン１は、第５条方向経路ＬＡ５に沿って刈取走行を行う。これにより、南側領域ＣＡ２の全体が既刈領域となる。

ここで、コンバイン１が第４条方向経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図９に示す第５位置Ｑ５に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図９に示す第６位置Ｑ６に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第６位置Ｑ６よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第５位置Ｑ５よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第４条方向経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン１が第６条方向経路ＬＡ６に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図９に示す第６位置Ｑ６に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図９に示す第７位置Ｑ７に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第７位置Ｑ７よりも右側に位置している。しかしながら、第５デバイダ５５は、第６位置Ｑ６よりも右側に位置している。従って、コンバイン１が第６条方向経路ＬＡ６に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。

そのため、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が、第４条方向経路ＬＡ４、第６条方向経路ＬＡ６、第５条方向経路ＬＡ５の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン１が第４条方向経路ＬＡ４に沿う走行を開始する前に行われる。

その結果、シフト算出部２３ｄは、図１０に示すように、第５条方向経路ＬＡ５及び第６条方向経路ＬＡ６の位置を、改めて算出する。この例では、第５条方向経路ＬＡ５及び第６条方向経路ＬＡ６の位置は、それぞれ北側へシフトする。これにより、第４条方向経路ＬＡ４と第５条方向経路ＬＡ５との間隔は、第２シフト間隔ＤＳ２となる。また、第５条方向経路ＬＡ５と第６条方向経路ＬＡ６との間隔は、第３シフト間隔ＤＳ３となる。

尚、第２シフト間隔ＤＳ２及び第３シフト間隔ＤＳ３は、何れも、第１間隔Ｄ１よりも狭い。また、この例では、第２シフト間隔ＤＳ２及び第３シフト間隔ＤＳ３は、互いに同一の広さである。

そして、この例では、第５条方向経路ＬＡ５及び第６条方向経路ＬＡ６の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。

詳述すると、図１０に示すように、コンバイン１が第４条方向経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１０に示す第５位置Ｑ５に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１０に示す第６位置Ｑ６に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第６位置Ｑ６よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第５位置Ｑ５よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第４条方向経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン１が第６条方向経路ＬＡ６に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１０に示す第６位置Ｑ６に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１０に示す第７位置Ｑ７に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第７位置Ｑ７よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第６位置Ｑ６よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第６条方向経路ＬＡ６に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

最後に、コンバイン１が第５条方向経路ＬＡ５に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１０に示す第７位置Ｑ７に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１０に示す第８位置Ｑ８に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第８位置Ｑ８よりも右側に位置している。また、第５デバイダ５５は、第７位置Ｑ７よりも左側に位置している。従って、コンバイン１が第５条方向経路ＬＡ５に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

このように、図１０に示す例では、コンバイン１が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。

また、図８及び図１０に示すように、条方向経路ＬＡの位置のシフトの仕方は、未刈領域の条数に応じて異なる。即ち、シフト算出部２３ｄは、未刈領域の条数に応じて条方向経路ＬＡの位置をシフトさせる。

尚、以上で説明したように、圃場における未刈領域が複数に分割された場合、シフト算出部２３ｄは、その分割によって生じた複数の未刈領域のうち、コンバイン１が現在刈取走行を行っている未刈領域、あるいは、コンバイン１が直近で刈取走行を行う予定の未刈領域のみを対象にして、所定条件が常に満たされるか否かの判定を行うと共に、条方向経路ＬＡの位置をシフトさせる。

次に、シフト算出部２３ｄによって条方向経路ＬＡの位置が改めて算出される別の例として、図１１に示すように、５条刈りのコンバイン２が、所定の作業領域ＣＡ３における刈取走行を行う場合について説明する。作業領域ＣＡ３は、未刈領域である。

尚、コンバイン２は、刈取条数が異なること以外は、コンバイン１と同様の構成を備えている。コンバイン２は、図１１に示すように、第１デバイダ５１、第２デバイダ５２、第３デバイダ５３、第４デバイダ５４、第５デバイダ５５、第６デバイダ５６の６つのデバイダ５を備えている。

そして、この例では、所定条件は、「第３デバイダ５３が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第４デバイダ５４が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。

また、作業領域ＣＡ３における条方向は、東西方向である。そして、作業領域ＣＡ３における刈取走行を開始する前に、図１１に示すように、作業領域ＣＡ３に対応する条方向経路ＬＡとして、第７条方向経路ＬＡ７、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９、第１０条方向経路ＬＡ１０の４つの条方向経路ＬＡが既に算出されている。

尚、北側から順に、第７条方向経路ＬＡ７、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９、第１０条方向経路ＬＡ１０が並んでいる。また、これら４つの条方向経路ＬＡは、互いに第３間隔Ｄ３を空けて並んでいる。第３間隔Ｄ３は、第１間隔Ｄ１よりも狭い。

また、図１１に示すように、作業領域ＣＡ３の条数は、１６条である。また、このとき、作業領域ＣＡ３の条数は、条数算出部２８によって算出され、シフト算出部２３ｄへ送られる。また、このとき、経路算出部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を既に取得している。

ここで、シフト算出部２３ｄは、作業領域ＣＡ３においてコンバイン２が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるか否かを判定する。より具体的には、シフト算出部２３ｄは、図１１に示すように、コンバイン２が、第７条方向経路ＬＡ７、第１０条方向経路ＬＡ１０、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９の順に刈取走行した場合に、所定条件が常に満たされるか否かを判定する。

仮に、図１１に示すように、コンバイン２が、第７条方向経路ＬＡ７、第１０条方向経路ＬＡ１０、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９の順に刈取走行した場合、まず、コンバイン２は、第７条方向経路ＬＡ７に沿って刈取走行を行う。これにより、図１１に示すように、作業領域ＣＡ３における未刈領域は、第１未刈領域ＣＡ３１となる。第１未刈領域ＣＡ３１の条数は、１１条である。

次に、コンバイン２は、第１０条方向経路ＬＡ１０に沿って刈取走行を行う。これにより、図１１に示すように、作業領域ＣＡ３における未刈領域は、第２未刈領域ＣＡ３２となる。第２未刈領域ＣＡ３２の条数は、１０条である。

次に、コンバイン２は、第８条方向経路ＬＡ８に沿って刈取走行を行う。これにより、図１１に示すように、作業領域ＣＡ３における未刈領域は、第３未刈領域ＣＡ３３となる。第３未刈領域ＣＡ３３の条数は、５条である。

最後に、コンバイン２は、第９条方向経路ＬＡ９に沿って刈取走行を行う。これにより、作業領域ＣＡ３の全体が既刈領域となる。

ここで、コンバイン２が第７条方向経路ＬＡ７に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１１に示す第９位置Ｑ９に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１１に示す第１０位置Ｑ１０に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１０位置Ｑ１０よりも右側に位置している。また、第４デバイダ５４は、第９位置Ｑ９よりも左側に位置している。従って、コンバイン２が第７条方向経路ＬＡ７に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン２が第１０条方向経路ＬＡ１０に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１１に示す第１０位置Ｑ１０に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１１に示す第１１位置Ｑ１１に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１１位置Ｑ１１よりも右側に位置している。しかしながら、第４デバイダ５４は、第１０位置Ｑ１０よりも右側に位置している。従って、コンバイン２が第１０条方向経路ＬＡ１０に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされない。

そのため、シフト算出部２３ｄは、コンバイン２が、第７条方向経路ＬＡ７、第１０条方向経路ＬＡ１０、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９の順に刈取走行した場合に、所定条件が常には満たされないと判定する。尚、この判定は、コンバイン２が第７条方向経路ＬＡ７に沿う走行を開始する前に行われる。

その結果、シフト算出部２３ｄは、図１２に示すように、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９、第１０条方向経路ＬＡ１０の位置を、改めて算出する。この例では、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９、第１０条方向経路ＬＡ１０の位置は、それぞれ北側へシフトする。これにより、第７条方向経路ＬＡ７と第８条方向経路ＬＡ８との間隔は、第４シフト間隔ＤＳ４となる。また、第８条方向経路ＬＡ８と第９条方向経路ＬＡ９との間隔は、第５シフト間隔ＤＳ５となる。また、第９条方向経路ＬＡ９と第１０条方向経路ＬＡ１０との間隔は、第６シフト間隔ＤＳ６となる。

尚、第４シフト間隔ＤＳ４、第５シフト間隔ＤＳ５、第６シフト間隔ＤＳ６は、何れも、第３間隔Ｄ３よりも狭い。また、この例では、第４シフト間隔ＤＳ４、第５シフト間隔ＤＳ５、第６シフト間隔ＤＳ６は、互いに同一の広さである。

そして、この例では、第８条方向経路ＬＡ８、第９条方向経路ＬＡ９、第１０条方向経路ＬＡ１０の位置が北側へシフトすることにより、コンバイン２が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされるようになる。

詳述すると、図１２に示すように、コンバイン２が第７条方向経路ＬＡ７に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１２に示す第９位置Ｑ９に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１２に示す第１０位置Ｑ１０に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１０位置Ｑ１０よりも右側に位置している。また、第４デバイダ５４は、第９位置Ｑ９よりも左側に位置している。従って、コンバイン２が第７条方向経路ＬＡ７に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン２が第１０条方向経路ＬＡ１０に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１２に示す第１０位置Ｑ１０に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１２に示す第１１位置Ｑ１１に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１１位置Ｑ１１よりも右側に位置している。また、第４デバイダ５４は、第１０位置Ｑ１０よりも左側に位置している。従って、コンバイン２が第１０条方向経路ＬＡ１０に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

次に、コンバイン２が第８条方向経路ＬＡ８に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１２に示す第１１位置Ｑ１１に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１２に示す第１２位置Ｑ１２に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１２位置Ｑ１２よりも右側に位置している。また、第４デバイダ５４は、第１１位置Ｑ１１よりも左側に位置している。従って、コンバイン２が第８条方向経路ＬＡ８に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

最後に、コンバイン２が第９条方向経路ＬＡ９に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端に位置する条は、図１２に示す第１２位置Ｑ１２に位置している。また、このとき、未刈領域における左端に位置する条は、図１２に示す第１３位置Ｑ１３に位置している。

そして、このとき、第３デバイダ５３は、第１３位置Ｑ１３よりも右側に位置している。また、第４デバイダ５４は、第１２位置Ｑ１２よりも左側に位置している。従って、コンバイン２が第９条方向経路ＬＡ９に沿って刈取走行を行う間、上述の所定条件は満たされる。

このように、図１２に示す例では、コンバイン２が条方向経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が常に満たされる。

また、図８及び図１２に示すように、条方向経路ＬＡの位置のシフトの仕方は、刈取条数に応じて異なる。即ち、シフト算出部２３ｄは、刈取条数に応じて条方向経路ＬＡの位置をシフトさせる。

〔条方向決定部に関する構成〕
図５に示すように、自動走行システムＡは、通信端末４を備えている。そして、通信端末４は、条方向決定部４ｃを有している。以下では、条方向決定部４ｃの機能について説明する。

図１３に示すように、コンバイン１は、正方形や長方形でない四角形状の未刈領域において、自動走行により刈取走行を行うことが可能である。そして、自動走行システムＡは、そのような自動走行を管理することが可能である。

即ち、自動走行システムＡは、圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバイン１の自動走行を管理する。

図５、図１４、図１５に示すように、通信端末４は、タッチパネル４ａ（本発明に係る「選択部」に相当）を有している。タッチパネル４ａは、オペレータによるタッチ操作に応じて、未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択する。即ち、オペレータは、タッチパネル４ａをタッチ操作することにより、未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択することができる。

例えば、図１４では、タッチパネル４ａに、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが表示されている。このとき、作業対象領域ＣＡの全体が未刈領域であるとする。また、未刈領域の輪郭線を構成する４辺は、それぞれ、第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４である。

第１辺Ｓ１は、未刈領域の北端に位置する。第２辺Ｓ２は、未刈領域の輪郭線において第１辺Ｓ１に隣接し、未刈領域の西端に位置する。第３辺Ｓ３は、第１辺Ｓ１の対辺であり、未刈領域の南端に位置する。第４辺Ｓ４は、未刈領域の輪郭線における第２辺Ｓ２の対辺であり、未刈領域の東端に位置する。

そして、図１４に示すように、オペレータは、タッチパネル４ａに表示された第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４のうち、何れかをタッチ操作する。これにより、オペレータは、第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４の中から１辺を選択することができる。

即ち、自動走行システムＡは、未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択するタッチパネル４ａを備えている。

図１４に示す例では、オペレータは、第１辺Ｓ１をタッチ操作する。これにより、第１辺Ｓ１が選択される。そして、図１５に示すように、選択された１辺は、タッチパネル４ａにおいて強調表示される。この例では、第１辺Ｓ１が選択されたため、図１５に示すように、第１辺Ｓ１が強調表示される。

また、図５に示すように、通信端末４は、判定部４ｂを有している。選択辺を示す情報は、タッチパネル４ａから判定部４ｂ及び条方向決定部４ｃへ送られる。尚、選択辺とは、タッチパネル４ａにより選択された辺である。

そして、判定部４ｂは、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する。例えば、図１５に示す場合には、判定部４ｂは、第１辺Ｓ１に対する第３辺Ｓ３の傾きが基準角度以下であるか否かを判定する。

即ち、自動走行システムＡは、タッチパネル４ａにより選択された辺である選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部４ｂを備えている。

図５に示すように、判定部４ｂによる判定結果は、条方向決定部４ｃへ送られる。また、自車位置算出部２１により算出されたコンバイン１の位置座標は、通信端末４へ送られる。

また、コンバイン１の走行が渦巻き走行から往復走行へ移行する際、走行制御部２４は、所定の信号を条方向決定部４ｃへ送る。この信号は、渦巻き走行から往復走行への移行を示す信号である。

そして、条方向決定部４ｃは、選択辺を示す情報と、判定部４ｂによる判定結果と、コンバイン１の位置座標と、走行制御部２４から受け取った上述の信号と、に基づいて、未刈領域における条方向を決定する。

より具体的には、判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きいと判定された場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。

また、判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、条方向決定部４ｃは、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定する。

尚、コンバイン１の位置座標、及び、渦巻き走行から往復走行への移行は、何れも上述の「機体の状態」に相当する。

即ち、自動走行システムＡは、未刈領域における条方向を決定する条方向決定部４ｃを備えている。

条方向決定部４ｃにより決定された条方向を示す情報は、走行制御部２４へ送られる。そして、走行制御部２４は、往復走行において、条方向決定部４ｃにより条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

以下では、判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合における条方向の決定について、コンバイン１が図１３、図１６から図１８に示す圃場で収穫作業を行う場合を例に挙げて説明する。

この例では、図１３に示すように、コンバイン１は、まず、圃場における外周側の領域で刈取走行する。この刈取走行が完了すると、領域算出部２２によって、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが算出される。

このとき、圃場における未刈領域は、作業対象領域ＣＡに一致している。そして、この例では、作業対象領域ＣＡは、四角形状である。

そして、作業対象領域ＣＡの輪郭線を構成する４辺は、第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４である。第１辺Ｓ１は、作業対象領域ＣＡにおける北側に位置している。第２辺Ｓ２は、第１辺Ｓ１に隣接すると共に、作業対象領域ＣＡにおける西側に位置している。第３辺Ｓ３は、第１辺Ｓ１の対辺であると共に、作業対象領域ＣＡにおける南側に位置している。第４辺Ｓ４は、第２辺Ｓ２の対辺であると共に、作業対象領域ＣＡにおける東側に位置している。

また、この例では、図１４及び図１５に示すように、第１辺Ｓ１が、タッチパネル４ａにより選択されるものとする。即ち、第１辺Ｓ１は、選択辺である。

この例においても、上述の通り、経路算出部２３は、領域算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行経路ＬＮを算出する。

上述の説明において、経路算出部２３は、図３に示すように、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である刈取走行経路ＬＮを算出した。しかしながら、経路算出部２３は、図１３に示すような刈取走行経路ＬＮを算出することも可能であるように構成されている。

図１３に示す刈取走行経路ＬＮは、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第１経路Ｌ１と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第２経路Ｌ２と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第３経路Ｌ３と、互いに平行に所定間隔で並ぶ複数の第４経路Ｌ４と、により構成されている。

そして、複数の第１経路Ｌ１は、第１辺Ｓ１に平行に並んでいる。また、複数の第２経路Ｌ２は、第２辺Ｓ２に平行に並んでいる。また、複数の第３経路Ｌ３は、第３辺Ｓ３に平行に並んでいる。また、複数の第４経路Ｌ４は、第４辺Ｓ４に平行に並んでいる。

即ち、経路算出部２３は、選択辺である第１辺Ｓ１に平行に所定間隔で並ぶ複数の第１経路Ｌ１と、未刈領域の輪郭線において第１辺Ｓ１に隣接する第２辺Ｓ２に平行に所定間隔で並ぶ複数の第２経路Ｌ２と、選択辺の対辺である第３辺Ｓ３に平行に所定間隔で並ぶ複数の第３経路Ｌ３と、未刈領域の輪郭線における第２辺Ｓ２の対辺である第４辺Ｓ４に平行に所定間隔で並ぶ複数の第４経路Ｌ４と、を刈取走行経路ＬＮとして算出する。

経路算出部２３によって刈取走行経路ＬＮが算出されると、図１６に示すように、コンバイン１は、走行制御部２４の制御により、渦巻き走行を開始する。

この例では、渦巻き走行において、コンバイン１は、まず、北側第１走行経路Ｌ１１に沿う刈取走行を行う。尚、北側第１走行経路Ｌ１１は、複数の第１経路Ｌ１のうち、第１辺Ｓ１に最も近接した第１経路Ｌ１である。

次に、コンバイン１は、西側第１走行経路Ｌ２１に沿う刈取走行を行う。尚、西側第１走行経路Ｌ２１は、複数の第２経路Ｌ２のうち、第２辺Ｓ２に最も近接した第２経路Ｌ２である。

次に、コンバイン１は、南側第１走行経路Ｌ３１に沿う刈取走行を行う。尚、南側第１走行経路Ｌ３１は、複数の第３経路Ｌ３のうち、第３辺Ｓ３に最も近接した第３経路Ｌ３である。

次に、コンバイン１は、東側第１走行経路Ｌ４１に沿う刈取走行を行う。尚、東側第１走行経路Ｌ４１は、複数の第４経路Ｌ４のうち、第４辺Ｓ４に最も近接した第４経路Ｌ４である。

次に、コンバイン１は、北側第２走行経路Ｌ１２に沿う刈取走行を行う。尚、北側第２走行経路Ｌ１２は、まだ刈取走行の行われていない第１経路Ｌ１のうち、第１辺Ｓ１に最も近接した第１経路Ｌ１である。

北側第２走行経路Ｌ１２に沿う刈取走行が完了すると、それ以降は、順次、西側第２走行経路Ｌ２２、南側第２走行経路Ｌ３２、東側第２走行経路Ｌ４２に沿う刈取走行が行われる。

尚、西側第２走行経路Ｌ２２は、まだ刈取走行の行われていない第２経路Ｌ２のうち、第２辺Ｓ２に最も近接した第２経路Ｌ２である。また、南側第２走行経路Ｌ３２は、まだ刈取走行の行われていない第３経路Ｌ３のうち、第３辺Ｓ３に最も近接した第３経路Ｌ３である。また、東側第２走行経路Ｌ４２は、まだ刈取走行の行われていない第４経路Ｌ４のうち、第４辺Ｓ４に最も近接した第４経路Ｌ４である。

即ち、走行制御部２４は、渦巻き走行において、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行の次に第２経路Ｌ２に沿う刈取走行が行われ、第２経路Ｌ２に沿う刈取走行の次に第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が行われ、第３経路Ｌ３に沿う刈取走行の次に第４経路Ｌ４に沿う刈取走行が行われ、第４経路Ｌ４に沿う刈取走行の次に第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

尚、この例では、走行制御部２４は、渦巻き走行において、まず、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。しかしながら、本発明はこれに限定されず、走行制御部２４は、渦巻き走行において、まず、第２経路Ｌ２、第３経路Ｌ３、第４経路Ｌ４の何れかに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御するように構成されていても良い。

また、渦巻き走行におけるコンバイン１の周回数は、１周のみでも良い。即ち、渦巻き走行において、図１６に示す北側第２走行経路Ｌ１２、西側第２走行経路Ｌ２２、南側第２走行経路Ｌ３２、東側第２走行経路Ｌ４２に沿う刈取走行は、行われなくても良い。また、渦巻き走行におけるコンバイン１の周回数は、２周以上のいかなる周回数であっても良い。

ここで、この例では、第１辺Ｓ１に対する第３辺Ｓ３の傾きが基準角度以下であるものとする。そのため、判定部４ｂは、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定する。

そして、判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第１経路Ｌ１または第２経路Ｌ２に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定する。また、この場合、走行制御部２４は、往復走行において、第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

また、判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第３経路Ｌ３または第４経路Ｌ４に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。また、この場合、走行制御部２４は、往復走行において、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

例えば、図１７に示す例では、図１７の上部に示すように、渦巻き走行において、第４経路Ｌ４に沿う刈取走行の次に、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が行われる。そして、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が完了した時点で、渦巻き走行が完了する。

即ち、図１７に示す例では、渦巻き走行における第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する。

この場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定する。即ち、条方向決定部４ｃは、第３辺Ｓ３の延びる方向を条方向として決定する。そして、図１７の下部に示すように、走行制御部２４は、往復走行において、第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

尚、この場合、往復走行に移行する際に、コンバイン１は、未刈領域の北西部の近傍から、未刈領域の南西部の近傍へ移動する。そして、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第３経路Ｌ３のうち、第３辺Ｓ３に最も近接した第３経路Ｌ３に沿って行われる。

また、図１８に示す例では、図１８の上部に示すように、渦巻き走行において、第２経路Ｌ２に沿う刈取走行の次に、第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が行われる。そして、第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が完了した時点で、渦巻き走行が完了する。

即ち、図１８に示す例では、渦巻き走行における第３経路Ｌ３に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する。

この場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の延びる方向を条方向として決定する。即ち、条方向決定部４ｃは、第１辺Ｓ１の延びる方向を条方向として決定する。そして、図１８の下部に示すように、走行制御部２４は、往復走行において、第１経路Ｌ１に沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する。

尚、この場合、往復走行に移行する際に、コンバイン１は、未刈領域の南東部の近傍から、未刈領域の北東部の近傍へ移動する。そして、往復走行における最初の刈取走行は、まだ刈取走行の行われていない第１経路Ｌ１のうち、第１辺Ｓ１に最も近接した第１経路Ｌ１に沿って行われる。

以上で説明した構成であれば、オペレータが圃場における実際の条方向を目視等で確認して、タッチパネル４ａにより１辺を選択する構成を実現できる。そのため、選択辺の延びる方向は、実際の条方向に一致しやすい。そして、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合には、選択辺の延びる方向が条方向として決定される。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度よりも大きい場合、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。

また、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定された場合、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。この場合、選択辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向は、実際の条方向に一致しやすい。また、選択辺の対辺の延びる方向が条方向として決定されれば、決定された条方向と、実際の条方向と、の差は比較的小さくなりやすい。そのため、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合であっても、決定された条方向に沿って自動走行が行われる際の脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい。

しかも、選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下の場合、機体の状態に応じて、選択辺の延びる方向と、選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方が条方向として決定される。これにより、選択辺の延びる方向、及び、選択辺の対辺の延びる方向から、機体の状態に応じて、走行の効率がより良好となりやすい方向が条方向として決定される構成を実現できる。

従って、以上で説明した構成であれば、脱穀効率及び走行の効率が良好となりやすい自動走行システムを実現できる。

尚、以上に記載した実施形態は一例に過ぎないのであり、本発明はこれに限定されるものではなく、適宜変更が可能である。

〔その他の実施形態〕
（１）走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

（２）図３に示す例では、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＮは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線である。しかしながら、本発明はこれに限定されず、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＮは、縦横方向に延びる複数のメッシュ線でなくても良い。例えば、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＮは、渦巻き状の走行経路であっても良い。また、刈取走行経路ＬＮは、別の刈取走行経路ＬＮと直交していなくても良い。また、経路算出部２３により算出される刈取走行経路ＬＮは、互いに平行な複数の平行線であっても良い。

（３）自車位置算出部２１、領域算出部２２、経路算出部２３、走行制御部２４、通過基準位置算出部２５、機種情報記憶部２６、条間取得部２７、条数算出部２８のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバ６に備えられていても良い。

（４）判定部４ｂ及び条方向決定部４ｃのうち、何れか一方または両方が通信端末４の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバ６に備えられていても良い。

（５）上記実施形態においては、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。しかしながら、本発明はこれに限定されず、コンバイン１が自動で走行し、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行うように構成されていても良い。また、このときの周回数は、３周以外の数であっても良い。例えば、このときの周回数は２周であっても良い。

（６）走行制御部２４は、コンバイン１が渦巻き走行のみによって未刈領域の全体を刈取走行するようにコンバイン１の走行を制御しても良い。

（７）走行制御部２４は、コンバイン１が往復走行のみによって未刈領域の全体を刈取走行するようにコンバイン１の走行を制御しても良い。

（８）走行制御部２４は、往復走行において、条方向決定部４ｃにより条方向として決定された方向とは異なる方向に沿って刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御しても良い。

（９）図１３に示す例では、第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４が、平面視において反時計周りに並んでいる。しかしながら、本発明はこれに限定されず、第１辺Ｓ１、第２辺Ｓ２、第３辺Ｓ３、第４辺Ｓ４が、平面視において時計周りに並んでいても良い。

（１０）東西南北の方向については、上記実施形態に限定されない。例えば、第１辺Ｓ１は、未刈領域の南端に位置していても良い。

（１１）判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第１経路Ｌ１または第２経路Ｌ２に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の対辺の延びる方向以外の方向を条方向として決定しても良い。

（１２）判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第１経路Ｌ１または第２経路Ｌ２に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、走行制御部２４は、往復走行において、第３経路Ｌ３以外の刈取走行経路ＬＮに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御しても良い。

（１３）判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第３経路Ｌ３または第４経路Ｌ４に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、条方向決定部４ｃは、選択辺の延びる方向以外の方向を条方向として決定しても良い。

（１４）判定部４ｂにより選択辺に対する選択辺の対辺の傾きが基準角度以下であると判定され、且つ、渦巻き走行における第３経路Ｌ３または第４経路Ｌ４に沿う刈取走行が完了した時点でコンバイン１の走行が往復走行に移行する場合、走行制御部２４は、往復走行において、第１経路Ｌ１以外の刈取走行経路ＬＮに沿う刈取走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御しても良い。

本発明は、コンバインの自動走行を管理する自動走行システムに利用可能である。

１、２ コンバイン
４ａ タッチパネル（選択部）
４ｂ 判定部
４ｃ 条方向決定部
２０ 制御部
２３ 経路算出部
２４ 走行制御部
Ａ 自動走行システム
Ｌ１ 第１経路
Ｌ２ 第２経路
Ｌ３ 第３経路
Ｌ４ 第４経路
ＬＮ 刈取走行経路（目標走行経路）
Ｓ１ 第１辺
Ｓ２ 第２辺
Ｓ３ 第３辺
Ｓ４ 第４辺

Claims (3)

1. 圃場における四角形状の未刈領域において刈取走行を行うコンバインの自動走行を管理する自動走行システムであって、
   前記未刈領域の輪郭線を構成する４辺のうち、１辺を選択する選択部と、
   前記選択部により選択された辺である選択辺に対する前記選択辺の対辺の傾きが所定の基準角度以下であるか否かを判定する判定部と、
   前記未刈領域における条方向を決定する条方向決定部と、を備え、
   前記判定部により前記傾きが前記基準角度よりも大きいと判定された場合、前記条方向決定部は、前記選択辺の延びる方向を条方向として決定し、
   前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定された場合、前記条方向決定部は、機体の状態に応じて、前記選択辺の延びる方向と、前記選択辺の対辺の延びる方向と、のうちの何れか一方を条方向として決定する自動走行システム。
2. 前記未刈領域における外周部分を渦巻き状に刈取走行する渦巻き走行と、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す往復走行と、が行われるように前記コンバインの走行を制御する走行制御部を備え、
   前記走行制御部は、前記渦巻き走行の後に前記往復走行に移行するように前記コンバインの走行を制御すると共に、前記往復走行において、前記条方向決定部により条方向として決定された方向に沿って刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御する請求項１に記載の自動走行システム。
3. 前記渦巻き走行及び前記往復走行のための目標走行経路を算出する経路算出部を備え、
   前記経路算出部は、前記選択辺である第１辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第１経路と、前記輪郭線において前記第１辺に隣接する第２辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第２経路と、前記選択辺の対辺である第３辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第３経路と、前記輪郭線における前記第２辺の対辺である第４辺に平行に所定間隔で並ぶ複数の第４経路と、を前記目標走行経路として算出し、
   前記走行制御部は、前記渦巻き走行において、前記第１経路に沿う刈取走行の次に前記第２経路に沿う刈取走行が行われ、前記第２経路に沿う刈取走行の次に前記第３経路に沿う刈取走行が行われ、前記第３経路に沿う刈取走行の次に前記第４経路に沿う刈取走行が行われ、前記第４経路に沿う刈取走行の次に前記第１経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、
   前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第１経路または前記第２経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の対辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第３経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御し、
   前記判定部により前記傾きが前記基準角度以下であると判定され、且つ、前記渦巻き走行における前記第３経路または前記第４経路に沿う刈取走行が完了した時点で前記コンバインの走行が前記往復走行に移行する場合、前記条方向決定部は前記選択辺の延びる方向を条方向として決定すると共に、前記走行制御部は、前記往復走行において、前記第１経路に沿う刈取走行が行われるように前記コンバインの走行を制御する請求項２に記載の自動走行システム。

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