JPH05227803A - トラクタの作業機用検出器の検出値修正方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、ヒッチ枠に作業機を自動的に着脱
し、該作業機の変動を本気に取付けた検出器にワイヤに
より伝達して検出するようにした方式のトラクタにおい
て、前記検出器の検出値がワイヤー等の要因で変化した
場合に、それを修正して適正な制御を行うことができる
ようにせんとするものである。 【構成】 トラクタ本機の後部にリンクを介してヒッチ
枠７を装着し、該ヒッチ枠７に作業機を着脱可能に連結
し、該作業機の変動をトラクタ本機に装着した検出器
に、伝達手段により伝達するに、少なくとも前記ヒッチ
枠より前方の伝達手段をワイヤとし、前記伝達手段のヒ
ッチ枠７の近傍に断続機構を介装して作業機着脱と同時
に伝達手段も断続するようになし、前記作業機をヒッチ
枠７から取外すと検出器が浅耕側へ作動するようにな
し、作業機を取外した状態での検出器の検出値と、リフ
トアームに付設した角度センサーの検出値とを制御装置
に記憶させ、それらの検出値から演算された値により検
出始端値を修正するトラクタの作業機用検出器の検出値
修正方法。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、トラクタ本機の後部に
ヒッチ枠を介して作業機を着脱可能に連結し、作業機の
変動を伝達手段を介して本機に装着した検出器により検
出するようにしたトラクタの作業機用検出機の検出値修
正方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、トラクタ本機の後部にリンクを介
してヒッチ枠を装着し、該ヒッチ枠に作業機を着脱する
ようになし、上記作業機の変動をトラクタ本機に装着し
た検出器に伝達手段となるワイヤを介して伝達して検出
するようになし、この検出値により作業機の耕深制御又
は姿勢制御等を行うようにしたトラクタは既に知られて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】前記トラクタは作業
機、例えば、ロータリ耕耘装置の耕深制御をリヤカバー
の枢支点における回動角、又は上記枢支点の上下移動量
等を前記検出器により検出し、その検出値と運転部に設
けた設定器の設定値を制御装置となるマイコンに入力
し、その出力信号によりリフトアームを上下回動して所
望の耕深に自動制御したり、リヤカバーを移動調節した
りするが、検出器の検出値を、出荷直前又はシーズン初
めに調整しても、該検出値が現実値よりも浅耕側へ変化
して適正な耕深に制御することが困難になる。また、作
業機をヒッチ枠から取外した時、一方では、リフトアー
ムの角度が、操縦者の操作習性により、又は同一の操縦
者でも操作タイミングによりその都度変化し、他方、検
出器とヒッチ枠との間のワイヤの後端はヒッチ枠に取付
けられているので、作業機取外し時のヒッチ枠の高さに
より上記ワイヤの撓みが異なり、それにより作業機取外
し状態での検出器の検出値が変化するので、上記検出器
の検出値を修正することは困難であった。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、トラクタ本機
の後部にリンクを介してヒッチ枠を装着し、該ヒッチ枠
７に作業機を着脱可能に連結し、該作業機の変動をトラ
クタ本機に装着した検出器に、伝達手段により伝達する
に、少なくとも前記ヒッチ枠より前方の伝達手段をワイ
ヤとし、前記伝達手段のヒッチ枠の近傍に断続機構を介
装して作業機着脱と同時に伝達手段も断続するようにな
し、前記作業機をヒッチ枠から取外すと検出器が浅耕側
へ作動するようになし、作業機を取外した状態での検出
器の検出値と、リフトアームに付設した角度センサーの
検出値とを制御装置に入力し、これらの入力値から演算
された値を検出始端値の修正値として記憶するようにし
て前述の課題を解決した。

【０００５】

【作用】工場にて組み立て完了後、又は作業開始前に、
検出器の検出値を設定する際、作業機をヒッチ枠から取
外した状態で、ヒッチ枠側に装着されている断続機構の
受動部材とトラクタ側の伝達手段との関係を調整し、次
いで、作業機を取付けた後、作業機側の変動部と断続機
構の駆動部及び検出器との関係を調整する。そして、作
業を続けると、その間、ワイヤは作業機の変動を常時検
出器に伝達し続けているので、順次ワイヤが伸びて検出
器の検出値が次第に変化する。しかし、作業機を交換す
べく作業機を取外した時、検出器は許容される範囲内で
ワイヤにより最も浅耕側へ作動し、一方ではこの状態で
の検出値が制御装置に記憶され、他方リフトアームに付
設した角度検出器がその角度を検出し、その検出値が制
御装置に記憶され、制御装置はそれらの記憶値からこの
状態での検出始端値を演算して修正するので、作業機の
変動量に対する伝達手段の伝達量が変化しても適正な制
御を行うことができる。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、農用トラクタのミッションケース１の後部下方の左
右に設けられたロアリンクピンにはロアリンク２が軸支
され、ミッションケース１の後部上方の左右に設けられ
ていてポテンショメータからなる角度検出センサー３ａ
が付設されたリフトアーム３はリフトロッド４を介して
ロアリンク２に連結されている。ミッションケース１の
後面中央には後方に向かって開口したトップリンクサポ
ート５が取付けられ、その先端の孔にはトップリンク６
の前部が回動自在に装着され、該トップリンク６及び前
記ロアリンク２の後端はヒッチ枠７に連結してあり、前
記ヒッチ枠７には作業機としてのロータリ型の耕耘装置
９を着脱可能に連結するようになっている。一方ミッシ
ョンケース１の後部下方中央にはＰＴＯ軸が突出し、ヨ
ークジョイント８により耕耘装置９のギヤケース１１及
びチエンケース１０を経由して動力を耕耘軸に伝達して
いる。

【０００７】ヒッチ枠７の後部には側面視でＬ字型の２
枚の板を結合してなるトップマスト１２を立設し、左右
のマストステー１３を介して下方の耕耘装置９のアーム
を支持すると共に、後方の電動シリンダ１６及び尾輪調
節ハンドル外筒の支点を形成している。

【０００８】ギヤケース１１及びチエンケース１０に支
持されたロータリカバー１４の上面には左右対称の側面
視で円弧状をなす回動レール１５を配設し、この回動レ
ール１５はガイドローラーに嵌合案内されてロータリカ
バー１４に沿いながら前後動することが可能で、それら
の後端にはリヤカバー１７の上端を回動自在に枢着した
横枠１７ａを固定してあり、該横枠１７ａは前記電動シ
リンダ１６の下端にピンで回動自在に連結されている。
上記リヤカバー１７の上面左寄りに立設したブラケット
１８は、ロッド１９、リンク２０及びワイヤ２１を経由
してリンク２３に接続してあり、このリンク２３は、ギ
ヤケース１１の前面に固定された入力軸カバー２２の右
側面にピン２２ａにより枢支されている。

【０００９】ヒッチ枠７の中央部の伝動ブラケット７ａ
の右側面に固定されたブラケット２５の下部にリンクア
ーム２６の中間部をピンにより枢着し、該リンクアーム
２６の先端部に回転するローラ２７を取付け、他端には
前部ミッションケースの左側面に装着されたポテンショ
メータからなる耕深検出センサー２９に接続されたワイ
ヤ２８のインナーの後端を連結し、上記ローラ２７に
は、戻しバネ２４により上部が前方へ移動するように回
動付勢された前記リンク２３の上部前面が当接するよう
になっており、前記ブラケット２５に立設した取付板２
５ａの上方の折曲部は、ワイヤ２８のアウターを進退調
節可能に螺着することにより支持しており、下端部は、
リンクアーム２６の前部上面を受け止めるストッパーに
なる。その際、ワイヤ２８の前端を連結した耕深検出セ
ンサー２９のセンサーアーム３８は、スプリング３９に
より前方へ引張られているので、リンクアーム２６がス
トッパーに受け止められるまで図において時計方向に回
動して停止する。耕深センサー２９の作動領域は、制御
領域と、その検出始端点Ｘより前側の比較的狭い（例え
ば１０〜２Ｏ度）ＯＦＦ領域とからなり、前記センサー
アーム３８の位置は、作業機を装着していない状態で前
記ワイヤ２８のアウターを取付板２５ａに取付けている
ナット２８ａを回動調節してアウターを進退調節するこ
とにより、リンクアーム２６が取付板２５ａの下端に当
接した状態でＯＦＦ領域に位置するように調整する。次
いで、作業機をヒッチ枠７に連結し、リンクアーム２６
のローラ２７がリンクアーム２３の後面に当接した状態
（但し、リヤカバー１７は最浅耕状態とする）で、ワイ
ヤ２１のアウターを取付けているナット２１ａを回動調
節して前記耕深検出センサー２９のセンサーアーム３８
が検出始端点Ｘ乃至その近傍の制御領域内に位置するよ
うに調整する。

【００１０】また、ワイヤ２８はヒッチ枠７からほぼ垂
直状に斜め上方に取出され、機体の中心線を越えトップ
リンク６の上を通って前方のトラクタ本機のミッション
ケース１の左側面に設けた前記耕深検出センサー２９に
ほぼ水平に接続されている。

【００１１】前記回動レール１５は前述のようにロータ
リカバー１４の上面に沿って円弧状に前後動するが、そ
の移動量は、回動レール１５後端の左寄りに設けられた
ブラケットからリンクロッド３０を介してギヤケース１
１の前部に固定された入力軸カバー２２の左側面のブラ
ケット２２ｂに下部が枢支されたリンクアーム３１の上
部に伝達される。

【００１２】また、ヒッチ枠７中央部の伝動ブラケット
７ａの左側面には、戻しバネ２４により上部が後方へ移
動するように回動付勢された従動側のリンクアーム３３
の中間部を枢支し、該リンクアーム３３の上端部に軸支
したローラ３４は、前記リンクアーム３１の前面に圧接
され、リンクアーム３３の下端部にインナーが連結され
たワイヤ３５のアウターは、伝動ブラケット７ａと一体
なブラケット３２ａから起立した取付板３２の上端折曲
部にナット３５ａにより進退調節可能に装着され、取付
板３２の下端はストッパー部になっている。

【００１３】そして、耕耘装置９をヒッチ枠７に装着す
る前に、上記リンクアーム３３が取付板３２の下端のス
トッパー部に当接した状態で、ミッションケース１の他
側に取付けたポテンショメータからなる回動検出センサ
ー３６のセンサーアーム３８が耕深検出センサー２９の
それと同様にＯＦＦ領域に位置するように調整し、その
調節操作はワイヤ３５を装着したナット３５ａにより行
う。リンクアーム３１は、耕耘装置９をヒッチ枠７に連
結して、回動レール１５を電動シリンダ１６により最後
方へ回動させてリヤカバー１７が最下位置になすと共に
耕深最浅の状態で、かつ、前記リンクアーム３３のロー
ラ３４にリンクアーム３１が当接した状態で、リンクロ
ッド３０の長さを調節することにより、前記回動検出セ
ンサー３６のセンサーアーム３８が検出始端点又はその
近傍の制御領域にあるように調整する。回動検出センサ
ー３６の作動領域は、〜の範囲の検出領域と、の
端部の検出始端点Ｘより前側の比較的狭い（例えば１０
〜２Ｏ度）ＯＦＦ領域とで構成されている。

【００１４】ワイヤ３５はヒッチ枠７からほぼ垂直状に
斜め上方に取出され、前記耕深制御用のワイヤ２８と対
称に、機体の中心線を越えトップリンク６の上を通っ
て、前方のトラクタ本機のミッションケース１の右側面
に設けた回動検出センサー３６にほぼ水平に接続されて
いる。

【００１５】ヒッチ枠７から取出されたワイヤ２８及び
３５の前端は図７に示すように耕深検出センサー２９及
び回動検出センサー３６のセンサーアーム３８にほぼ水
平状に接続され、耕深検出センサー２９及び回動検出セ
ンサー３６は、トラクタ本機のミッションケース１の左
右側面に対称に設けられた同一サイズのブラケット３７
に取付けられており、両センサーアーム３８，３８の回
動角（作動角）は検出値が両者とも同一になるようにし
てあり、耕深検出センサー２９及び回動検出センサー３
６のセンサーアーム３８の回動角の検出始点位置に対応
する位置に目印またはランプで始点位置を明示すること
によって、更に取扱性が向上する。

【００１６】次に前記電動シリンダ１６のモーターと本
機のバッテリーとを繋ぐハーネス４２に介装されたソケ
ットの装着構成について説明すると、後部の雄ソケット
４０はトップマスト１２に螺着されているブラケット４
１にボルトにて固定し、前部の雌ソケット４３を螺着し
たブラケット４４は、その下部をヒッチ枠７のトップフ
ック７ｃ近傍に横方向の支点軸７ｂにより前後回動可能
に枢支すると共に戻しスプリング４５により後方へ向け
て回動付勢されており、その後面は、ロックフック操作
杆４７の上端に固定した操作レバー４８により受け止め
られ、ロックフック操作杆４７はその下部を左右に分岐
させてロックフック４７ａに連結し、操作レバー４８
は、スプリングにより後方へ引張られた状態でトップフ
ック７ｃに穿設したＬ字状のガイド溝４８ａに嵌入して
いる。

【００１７】また、耕耘装置９の下部連結ピン５０をヒ
ッチ枠７の下部両側に固定した下部フック５１に嵌入さ
せ、ロックフック４７ａを下部連結ピン５０に連結した
作業機連結状態では操作レバー４８がガイド溝４８ａの
下部前端に位置し、それによりブラケット４４は支点軸
７ｂを中心として後方へ回動するのでソケットは連結状
態になり、作業機を取外すべく運転席の運転者が後方へ
手を伸ばして操作レバー４８を前方へ引いてから上方へ
移動させるとそれに連動してブラケット４４及びそれに
装着された雌ソケット４３が下方を中心として前方へ回
動して前傾姿勢になり、ロックフック４７ａは上昇回動
してロック解除姿勢になるから、この状態でヒッチ枠７
及び耕耘装置９を下降させて接地すると、該耕耘装置９
が上部連結ピンを中心としてヒッチ枠７から離間するよ
うに後方へ回動し、それにより下部連結ピン５０は下部
フック５１から抜け出す。しかる後、ヒッチ枠７を下降
させると、上部フックａは下降して上部連結ピンから抜
け出すが、その際、ブラケット４４及び雌ソケット４３
は前方へ回動して後方の雄ソケット４０から退避してい
るので両者が干渉することはない。更に、雄ソケット４
０を取付けたブラケット４１にはソケットの後面と外側
面とを覆うカバー４９を螺着することにより、洗車時、
降雨時又は代掻作業時等に水等が掛るのを防止するよう
にしてある。

【００１８】そして、ヒッチ枠７を前記耕耘装置９から
外した時、前述の下降状態から油圧装置を作動させてリ
フトアーム３によりヒッチ枠７を適宜の高さに上昇させ
る。その時、耕深検出センサー２９（又は回動検出セン
サー３６）はＯＦＦ領域内へ作動しているので、マイコ
ンは制御信号を出力することはないが、耕深検出センサ
ー２９の検出値とリフトアーム３の角度センサー３ａの
検出値とがマイコンに入力される。その際、ワイヤー２
８の後端はリンクアーム２６の角度がストッパーにより
規制しているので一定位置にあるのに対し、センサーア
ーム３８は、スプリング３９により前方へ引張られてい
るので、ワイヤー２８の伸び又は回動部の摩耗等による
停止位置が変動し、また、ワイヤー２８の弛みはヒッチ
枠７の高さにより変動するので、マイコンは耕深検出セ
ンサー２９の検出値に角度センサー３ａの検出値を積算
して検出始端値を適正な値に修正し、以後はこの修正値
を基準にして作業機を制御する。

【００１９】

【発明の効果】本発明は、トラクタ本機の後部にリンク
を介してヒッチ枠７を装着し、該ヒッチ枠７に作業機を
着脱可能に連結し、該作業機の変動をトラクタ本機に装
着した検出器に、伝達手段により伝達するに、少なくと
も前記ヒッチ枠より前方の伝達手段をワイヤとし、前記
伝達手段のヒッチ枠７の近傍に断続機構を介装して作業
機着脱と同時に伝達手段も断続するようになし、前記作
業機をヒッチ枠７から取外すと検出器が浅耕側へ作動す
るようになし、作業機を取外した状態での検出器の検出
値と、リフトアームに付設した角度センサーの検出値と
を制御装置に入力し、それらの検出値から演算された値
を検出始端値の修正値として記憶するので、前記伝達手
段のなるワイヤーの作業機リフト位置による撓みの変
化、その他の要因により検出器の作動量が変化しても、
また、作業機取外し時のヒッチ枠７の高さが異なって
も、それらに関係なく適正な修正値を得ることができ、
作業機を正確に制御することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタに耕耘装置を装着した側面図である。

【図２】耕耘装置前部の平面図である。

【図３】耕深制御装置の側面図である。

【図４】回動レール制御装置の側面図である。

【図５】ヒッチ枠の正面図である。

【図６】ソケット結合状態の平面図である。

【図７】同上側面図である。

【図８】ソケットを離間させた状態の側面図である。

【図９】ヒッチ枠を下降させた状態の側面図である。

【図１０】検出器の側面図である。

【図１１】ロック装置の側面図である。

【符号の説明】

１ ミッションケース ６ トップリンク ７ ヒッチ枠 ７ｂ 支点軸 ９ 耕耘装置 １１ ギヤケース １５ 回動レール １７ リヤカバー ２０ リンク ２１ ワイヤ ２２ 入力軸カバー ２７ ローラ ２９ 耕深検出センサー ３６ 回動検出センサー ３８ センサーアーム ３９ スプリング ４０ 雄ソケット ４３ 雌ソケット ４４ ブラケット

─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成４年１２月３１日

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】図面の簡単な説明

【補正方法】変更

【補正内容】

【図面の簡単な説明】

【図１】トラクタに耕耘装置を装着した側面図である。

【図２】耕耘装置前部の平面図である。

【図３】耕深制御装置の側面図である。

【図４】回動レール制御装置の側面図である。

【図５】ヒッチ枠の正面図である。

【図６】ソケット結合状態の平面図である。

【図７】同上側面図である。

【図８】ソケットを離間させた状態の側面図である。

【図９】ヒッチ枠を下降させた状態の側面図である。

【図１０】耕深検出センサーの側面図である。

【図１１】回動検出センサーの側面図である。

【図１２】ロック装置の作用図である。

【符号の説明】 １ ミッションケース ６ トップリンク ７ ヒッチ枠 ７ｂ 支点軸 ９ 耕耘装置 １１ ギヤケース １５ 回動レール １７ リヤカバー ２０ リンク ２１ ワイヤ ２２ 入力軸カバー ２７ ローラ ２９ 耕深検出センサー ３６ 回動検出センサー ３８ センサーアーム ３９ スプリング ４０ 雄ソケット ４３ 雌ソケット ４４ ブラケット

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 トラクタ本機の後部にリンクを介してヒ
   ッチ枠７を装着し、該ヒッチ枠７に作業機を着脱可能に
   連結し、該作業機の変動をトラクタ本機に装着した検出
   器に、伝達手段により伝達するに、少なくとも前記ヒッ
   チ枠７より前方の伝達手段をワイヤとし、前記伝達手段
   のヒッチ枠７の近傍に断続機構を介装して作業機着脱と
   同時に伝達手段も断続するようになし、前記作業機をヒ
   ッチ枠７から取外すと検出器が浅耕側へ作動するように
   なし、作業機を取外した状態での検出器の検出値と、リ
   フトアームに付設した角度センサーの検出値とを制御装
   置に入力し、これらの入力値から演算された値を検出始
   端値の修正値として記憶することを特徴とするトラクタ
   の作業機用検出器の検出値修正方法。