JP2709074B2 - トラクターの耕深制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、トラクターに付設した作業機の耕深を検出
して、トラクター側のリフト昇降バルブを切換えて、自
動的に作業機を昇降し、耕深を設定値に自動的に制御す
る機構に関するものである。

（ロ）従来技術 従来のトラクターにおける耕深自動制御装置は、殆ど
がその耕深を検出するセンサーを、耕耘カバーの後端に
枢支したリアカバーが、耕深の変化と共に上下に回動す
る際の回動角の変化を耕深変化量として代用して制御ボ
ックスに送信し、比較判断の上でリフト昇降バルブを切
換えていたのである。

（ハ）発明が解決しようとする問題点 しかし、従来の技術においては、耕深の深浅への変化
の過程において、リアカバーが上下に大きく角度を変更
するので、円弧状に構成したリアカバーの中の接地部が
前後に変化し、結果的に耕深の変化に対して、リアカバ
ーの回動角の変化が対応しないという不具合いがあった
ものである。

この点を改善すべく、本発明においては、耕耘カバー
とリアカバーを一体化し、該一体化したロータリーカバ
ーを、耕耘爪軸の周囲に耕深の変化につれて回動可能と
して、該ロータリーカバーの回動量を回動カバーセンサ
ーにより検出して、耕深の変化に代用させ、耕深自動制
御させたものである。

また、操作部に設けたリフト昇降スイッチの操作を、
耕深自動制御中と、手動制御中において操作機能を変更
して、それぞれの使用状態に合致するような２形態に使
用可能としたものである。

また、従来と相違するカバー開度センサーと回動カバ
ーセンサーというセンサーが必要となり、またその取り
付け位置が従来と相違するので、安全で正確な取り付け
位置を設定したものである。

（ニ）問題を解決するための手段 本発明の目的は以上の如くであり、次に該目的を達成
する為の構成を説明する。

請求項（１）においては、耕耘カバー１とリアカバー
２とを、土壌面の凹凸に応じて耕耘爪軸の回りに一体的
に回動させ、該耕耘カバー１とリアカバー２が一体的に
回動する回動量を回動カバーセンサー７により検出し
て、該検出値を耕深検出値とし、更に、運転席側に設け
た操作部の耕深ダイヤル38により所望の耕深を設定し、
該耕深設定値と回動カバーセンサー７の耕深検出値とを
比較し、リフト昇降バルブの切換えを制御することによ
りロータリー耕耘装置を昇降させるものである。

請求項２においては、耕耘カバー１より上方へロッド
ブラケット９を突設し、該ロッドブラケット９よりカバ
ー開度調節杆８の上端を支持し、カバー開度調節杆８の
下端をリアカバー２に枢支し、一体的に耕耘爪軸の周囲
に回動させる耕耘カバー１とリアカバー２との間の成す
角度を、カバー開度調節杆８の伸縮により調整可能とし
た構成において、前記ロッドブラケット９の内部に、耕
耘カバー１とリアカバー２の成す角度を検出するカバー
開度センサー６と、回動カバーセンサー７を配置したも
のである。

請求項３においては、運転席側の操作部に手動操作の
リフト昇降スイッチ39を設け、耕深自動制御中において
は、該リフト昇降スイッチ39の１度の操作により、ロー
タリー耕耘装置の昇降限度位置まで昇降を可能とし、耕
深手動操作中においては、リフト昇降スイッチ39を操作
している間のみ、作業機が昇降されるように構成したも
のである。

（ホ）実施例 本発明の目的・構成は以上の如くであり、次に添付の
図面に示した実施例の構成を説明する。

第１図は本発明のロータリー耕耘装置の側面図、第２
図は同じく平面図、第３図は耕耘カバー１は耕耘爪13の
回転軌跡の周囲に回動する耕耘カバー回動装置の側面断
面図である。

トラクター側の３点リンク式作業機装着装置により昇
降可能に支持され、ユニバーサルジョイントによりロー
タリーギアボックスに動力が伝達されている。

ロータリーギアボックスより左右へメインビーム27が
突設されており、該メインビーム27の端部に設けた動力
伝達ケース31とサイドプレート32により耕耘爪13を植設
した耕耘爪軸30を軸受支持している。

本発明の要部である耕耘カバー１は、サイドカバーの
部分を該耕耘爪軸30の周囲に軸受支持しており、耕耘爪
軸30を中心に耕深の深浅に応じて前後に回動可能として
いるのである。

また、該耕耘カバー１の後端にリアカバー２の別端が
枢支されている。

また、耕耘カバー１の前端より下方へ、ロータリー耕
耘装置をトラクターから外した際に、安定した姿勢を保
持し、次にトラクターに装着する際に正規の姿勢を維持
するようにスタンド33を装着可能としているのである。

従来の技術においては、該耕耘カバー１の前後回動
を、座標に座ったオペレーターが後方を振り向いて回動
ハンドルを手動で回すことにより操作していたのであ
る。

しかし、手動のハンドルの場合には、ロータリー耕耘
装置を上昇した姿勢でハンドルを回す必要があるので、
地上面に対する耕耘カバー１やリアカバー２の位置と比
較対照しながら、前後回動調節するということが出来な
かったものである。

本発明においてはこの点の不具合いを解消する為に、
トップリンクマスト28と耕耘カバー１の前端との間に耕
耘カバー回動杆３と、フィードバックリンク４を設けた
ものである。

該耕耘カバー回動杆３は、第３図において示す如く、
雄螺子杆3bと雌螺子体3cと外筒3dと保護筒3eと、連結杆
3aにより構成されているのである。

そして、耕耘カバー回動杆３の上部に固設した耕耘カ
バー駆動モーター５により耕耘カバー回動杆３を伸縮す
るものである。

まず、耕耘カバー駆動モーター５のモーター軸にギア
15が噛合しており、該ギア15がカウンター大径ギア16と
噛合し、カウンター小径ギア17が安全クラッチ装置を介
して雄螺子杆3bと連結されているのである。

故に、耕耘カバー駆動モーター５を正逆転することに
より、耕耘カバー回動杆３が伸縮し、耕耘カバー１を前
後に回動するものである。

第４図は、耕耘カバー１の操作部43により設定した値
に対して、自動的に耕耘カバー回動杆３が伸縮して設定
値まで耕耘カバー１とリアカバー２を連結されたロータ
リーカバーを回動させるフローチャートを示している。

操作部43は、オペレーターが座る運転席の前方に配置
した制御ボックスの上に設けられており、オペレーター
が該操作部43で耕耘カバー１の角度を、ダイヤル等によ
りVdに設定すると、これに従って耕耘カバー回動杆３が
伸縮し、フィードバックセンサー４からのフィードバッ
ク値Vgが送信されるのである。

該VdとVgが一致する位置まで耕耘カバー回動杆３が伸
縮されるのである。

第５図は耕耘カバー回動装置と耕深制御装置を連動さ
せたロータリー耕耘装置の側面断面図、第６図は回動カ
バーセンサー７とカバー開度センサー６の部分の後面断
面図、第７図はカバー開度センサー６と回動カバーセン
サー７を配置したロッドブラケット９の部分の側面図、
第８図は耕耘カバー１とリアカバー２を一体的としたロ
ータリーカバーが回動する際においてバランスを取るた
めのバランスロッド24とバランスバネ25の部分の前面
図、第９図は同じく側面図である。

第１図、第２図においては、自動耕深制御とは関係な
く、耕耘カバー１とリアカバー２の連結されたロータリ
ーカバーを耕耘カバー回動杆３により電動で前後回動さ
せるべく構成していたのであるが、第５図、第６図にお
いては、耕耘カバー１とリアカバー２を一体化したロー
タリーカバーを、カバー開度調節杆８により、両カバー
の成す角である開度を調節可能とし、該ロータリーカバ
ーを耕深制御のセンサーとしたものである。

該カバー開度調節杆８を伸縮する機構は、第３図に示
す耕耘カバー回動杆３と耕耘カバー駆動モーター５の機
構と同じであり、カバー開度調節杆８の上端側方に一体
カバー駆動モーター10が配置されているのである。

カバー開度調節杆８の上端は耕耘カバー１より斜め上
後方へ突出したロッドブラケット９に枢支されており、
下端はリアカバー２の枢支しているのである。

故に、該カバー開度調節杆８を、一体カバー駆動モー
ター10を正逆転して伸縮することにより、耕耘カバー１
とリアカバー２の開度が変更されるのである。

そして、耕耘カバー１とリアカバー２を一定の開度と
した状態で、リアカバー２の輪郭を接地させて耕耘作業
をすると、土壌面の凹凸によりリアカバー２と耕耘カバ
ー１の一体化されたロータリーカバーが、耕耘爪軸30の
周囲を前後に回動するのである。

そして、耕耘カバー１の後部やリアカバー２に土塊が
付着して一体カバーの後部が重くなると、土壌の凹凸に
追随して上下に回動しなくなるので、耕耘カバー１の前
端とトップリンクマスト28との間に、バランスロッド24
と下方へ押圧するバランスバネ25を設けて、後部の重量
の増加に均衡するように構成しているのである。

そして、該バランスロッド24とトップリンクマスト28
は、第８図、第９図に示す如く、バランスロッド24の中
途部にピン孔24aを多数設け、該ピン孔24aに挿入するピ
ン35の位置を変更することにより、該バランスバネ25の
バネ圧を変更可能としているのである。

また、該バランスロッド24の上下動をロックするロッ
クレバー23と、バランスロッド24上のロック係合孔24b
を合致させることにより、トップリンクマスト28と耕耘
カバー１の間をバランスロッド24により、ロック可能と
し、第１図のスタンド33を立てた状態で、更にロックレ
バー23により、耕耘カバー１をロックし、次に、一体カ
バー回転杆８を伸縮させてリアカバー２を下降させ、ス
タンド33とリアカバー２を地面に接地させることによ
り、耕耘爪13の接地部と合わせて、３点で本発明のロー
タリー耕耘装置を正規の位置に立てた状態を作ることが
できるのである。

該ロックレバー23のロックした位置が、トラクターと
ロータリー耕耘装置のクイックヒッチ装置の脱着に最も
適した位置とされているのである。

故に、該位置ではクイックヒッチ装置を外すことも容
易にでき、また再度装着する場合にも容易にできるよう
に構成しているのである。

次に、第５図、第６図、第７図の構成に基づく自動制
御装置の構成について説明する。

カバー開度調節杆８の上端を枢支したロッドブラケッ
ト９の内部に、カバー開度センサー６と回動カバーセン
サー７が配置されているのである。

該回動カバーセンサー７はアーム12とリンク19を介し
て、ロアリンクブラケット26のリンク端金具20に連結さ
れているのである。

故に、カバー開度調節杆８を伸縮し、リアカバー２が
接地している為に耕耘カバー１が前後した場合や、土壌
面の凹凸により一体カバーが前後に回動した場合には、
リンク19の端部が固定されているのでアーム12が回動
し、ポテンショメーター等により構成された回動カバー
センサー７の内部が回動し、回動値をフィードバックす
るのである。

また、カバー開度センサー６のアーム11はリンク22を
介してリアカバー２の金具21に枢結されており、カバー
開度調節杆８の伸縮により、耕耘カバー１とリアカバー
２の成す開度が変化すると、該変化角度をポテンショメ
ーター等により構成したカバー開度センサー６により、
制御部へフィードバックするのである。

該耕耘カバー１とリアカバー２の一体化されたロータ
リーカバーが、土壌面の凹凸により上下動するのを回動
カバーセンサー７により検出し、この値を耕深値とし
て、耕深自動制御をすべく構成しているのである。

次に、本発明の耕深自動制御装置について説明する。

従来の耕深自動制御装置は、リアカバー２が耕耘カバ
ー１の後端で枢支されて、上下に回動する角度をセンサ
ーにて検出して、該角度の変化を耕深の変化に代用して
フィードバックし自動制御を行っていたのである。

しかし、該従来の技術においては、第21図、第22図、
第23図に示す如く、不具合いがあったものである。

即ち、耕耘カバー１の位置が前後に変化しないとした
場合には、耕深がHmax、Hmed、Hminと変化すると、リア
カバー２が土壌面と接触する位置がａ、ｂ、ｃと変化す
るのである。

このようにリアカバー２の接地位置が変化すると、同
じ耕深Ｈの変化に対しても、耕深が深い場合、中間の場
合、浅い場合と、それぞれリアカバー２の回動角が変化
してしまい、一定の耕深の変化に対するリアカバーセン
サーからフィードバック値が相違するという不具合いが
あったものである。

さらに加えて、本発明の如く耕耘カバー１を前後に回
動すると、同じ耕深の場合でも、耕耘カバー１の回動位
置の相違により、フィードバック値が変化するという不
具合いが発生するのである。

本発明はこの点を解消する為に、耕耘カバー１とリア
カバー２を一体化し、該一体したロータリーカバーが土
壌の凹凸により押上げられる角度を耕深値に代用すべく
構成したものである。

該耕深値は回動カバーセンサー７により検出するので
ある。

第10図はオペレーターの前部に設けた操作部であり、
39は作業機昇降装置のリフト昇降スイッチ、40は全自動
スイッチ、41はモード切換スイッチ、A2を下げクッショ
ン解除スイッチ、36は左右傾斜角制御装置の角度設定レ
バーである。

本発明の耕深を設定するのは耕深ダイヤル38であり、
耕耘カバー１とリアカバー２の成す角度である開度を設
定するのがカバー開度設定レバー37である。

第11図は制御回路と入力端子と出力端子の配置を示す
図面である。

耕深ダイヤル38によりオペレータが耕深を設定値Vrと
して設定すると、この設定値Vrに回動カバーセンサー７
のフィードバック値Vdzが一致するようにリフト昇降バ
ルブ49が切り替わるのである。

第12図、第13図において示す如く、耕耘ダイヤル38に
よる設定値Vrに対して、回動カバーセンサー７のフィー
ドバック値Vd2が入力され、この両者を比較することに
より、リフト昇降バルブ49を切換えるのである。

設定値Vrとフィードバック値Vd2が一致した時点で制
御を集束させるのである。

該第13図の場合には、耕耘カバー１とリアカバー２を
成す開度は、カバー開度調節杆８を手動で調節して設定
すべく構成した場合を示している。

第14図、第15図のフローチャートにおいては、耕深の
設定を行う耕深ダイヤル38により同時に、耕耘カバー１
とリアカバー２の成す角である開度も変更すべく構成し
ている。

該耕深の設定値Vrと同じ設定値Vrを開度設定値とする
と、まず開度を検出するカバー開度センサー６のフィー
ドバック値Veと設定値Vrを比較し、両者が等しくなるま
で、カバー開度調節杆８を伸縮操作するのである。

そして、フィードバック値Veと設定値Vrが等しく成っ
た時点で、次に耕深の設定値Vrと回動カバーセンサー７
のフィードバック値Vd2の値を比較して、これが一致す
るようにリフト昇降バルブ49を昇降どちらかに切り換え
るのである。

このように耕深ダイヤル38により耕深と開度の両者を
同時に設定することにより、ロータリーカバーの開度を
最適に制御しながら、耕深も制御することができるの
で、リアカバー２が耕耘カバー１に対して、耕深の深浅
どちらの場合にも最適な状態にセットされるのである。

これにより、耕深制御の精度が向上し、また設定ダイ
ヤルを減少させ、電気回路を簡潔にすることもできるの
である。

第16図においては、本発明の如く耕耘カバー１を回動
し、該耕耘カバー１の回動を回動カバーセンサー７によ
り検出してフィードバックする制御装置の場合と、従来
の如くリアカバー２の回動のみを検出するリアカバーセ
ンサー50からの信号も、第11図において示す如く、制御
回路に入力可能な端子を設けておき、従来のロータリー
耕耘装置をトラクターに付設した場合には、該リアカバ
ーセンサー50からのフィードバック信号でもリフト昇降
バルブ49を作動可能としたものである。

この場合には、まず回動カバーセンサー７からのフィ
ードバック値Vd2が送信されているかどうかを判断し、
該回動カバーセンサー７からのフィードバック値Vd2が
送信されている場合には、耕深ダイヤル38の設定値Vrと
フィードバック値Vd2を比較する制御を行い、若し回動
カバーセンサー７が無くて、信号が送信されていない場
合には、リアカバーセンサー60からのフィードバック値
Vd1があるかどうかを判断し、フィードバック値Vd1があ
る場合には、この値と設定値Vrを比較してリフト昇降バ
ルブ49を切換えるのである。

次に、第17図においては、第10図のリフト昇降スイッ
チ39を操作する場合において、耕深自動制御中は、該リ
フト昇降スイッチ39をワンタッチするだけで作業機の昇
降を行い、耕深自動制御を行っていない場合には、該リ
フト昇降スイッチ39を押して保持している間のみ、作業
機の昇降を行うべく構成したフローチャートを示す図面
である。

まず、全自動スイッチ49がONかどうかを判断し、該全
自動スイッチ40がONの場合には、リフト昇降スイッチ39
の操作により、リフトが最上げ状態を示すVp＝１の状態
になるまで、リフト昇降バルブ49が駆動されるのであ
る。

逆に、全自動スイッチ40がOFFの場合には、リフト昇
降スイッチ39がONしている間だけリフト昇降バルブ49が
切り替わるのである。

第18図においては、リアカバー２と耕耘カバー１の成
す角である開度をカバー開度設定レバー37によっても設
定可能とし、該カバー開度設定レバー37によって開度を
設定した場合には、開度の標準位置に対する差の角度を
検出して、設定値Vrに対し補正すべく構成したフローチ
ャートを示すものである。

通常は、前述の第14図、第15図において示す如く、耕
深ダイヤル38により耕深値も開度も同時に設定可能とし
ているのであるが、オペレーターが意図的に開度を設定
したい場合にはこの操作を可能とし、設置値Vrが変更し
なくても自動的に、カバー開度設定レバー37の設定値に
対応して、耕深ダイヤル38の改定値Vrを補正設定値Vr′
に変更可能としたものである。

補正設定値Vr′＝Vr＋Ko（Vr−Vk）で計算されるので
ある。

上式においてKoは定数であり、Vkはカバー開度センサ
ー６のフィードバック値である。

（へ）発明の効果 本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を
奏するものである。

請求項（１）の如く構成したので、従来の技術におい
ては、耕深の深浅への変化の過程において、リアカバー
が上下に大きく角度を変更するので、円弧状に構成した
リアカバーの中の接地部が前後に変化し、結果的に耕深
の変化に対して、リアカバーの回動角の変化が対応しな
かったのであるが、本発明においては、耕耘カバーとリ
アカバーを一体化して耕耘爪軸の周囲に回動可能とした
ので、常時リアカバーの後端の位置が接地することとな
り、正確な耕深値を検出することができるのである。

また、リアカバーと耕耘カバーを一体化してロータリ
ーカバーとして回動させることで、土の持ち回り量を常
時一定に保つことが出来るのである。

請求項（２）の如く、従来センサーと相違するカバー
開度センサー６と回動カバーセンサー７というセンサー
が必要なり、またその取り付け位置を、耕耘カバー１か
ら突出したロッドブラケット９の内部に構成したので、
該ロッドブラケット９により２個のセンサーを保護する
ことができ、またカバー開度センサー６と回動カバーセ
ンサー７とカバー開度調節杆８のハーネス類をまとめ
て、トラクター側に接続することができるのである。

請求項（３）の如く、操作部に設けたリフト昇降スイ
ッチの操作を、耕深自動制御中と手動制御中において操
作機能を変更して、それぞれの使用状態に合致するよう
な２形態に使用可能としたので、手動操作中において
は、リフト昇降スイッチ39により任意の位置に作業機を
止めることが出来、ポジション制御の際の作業機の位置
設定が簡単に出来るのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロータリー耕転装置の側面図、第２図
は同じく平面図、第３図は耕耘カバー１を耕耘爪13の回
転軌跡の周囲に回動する耕耘カバー回動装置の側面断面
図、第４図は耕耘カバー１の操作部43により設定した値
に対して、自動的に耕耘カバー回動杆３が伸縮して設定
値まで耕耘カバー１とリアカバー２を連結されたロータ
リーカバーを回動させるフローチャート図、第５図は耕
耘カバー回動装置と耕深制御装置を連動させたロータリ
ー耕耘装置の側面断面図、第６図は回動カバーセンサー
７とカバー開度センサー６の部分の後面断面図、第７図
はカバー開度センサー６と回動カバーセンサー７を配置
したロッドブラケット９の部分の側面図、第８図は耕耘
カバー１とリアカバー２を一体的としたロータリーカバ
ーが回動する際においてバランスを取るためのバランス
ロッド24とバランスバネ25の部分の前面図、第９図は同
じく側面図、第10図はオペレーターの前部に設けた操作
部の平面図、第11図は制御回路と入力端子と出力端子の
配置を示す図面、第12図、第13図は設定値Vrに対して、
回動カバーセンサー７のフィードバック値vd2が一致す
るように制御するフローチャート図、第14図、第15図
は、耕深の設定を行う耕深ダイヤル38により同時に、耕
耘カバー１とリアカバー２の成す角である開度も設定す
べく構成したフローチャート図、第16図は、本発明の如
く耕耘カバー１を回動し、該耕耘カバー１の回動を回動
カバーセンサー７により検出してフィードバックする制
御装置の場合と、従来の如くリアカバー２の回動のみを
検出するリアカバーセンサー50からの信号との、どちら
の場合にも耕深自動制御を可能とした構成のフローチャ
ート図、第17図は、耕深自動制御中は、リフト昇降スイ
ッチ39をワンタッチするだけで作業機の昇降を行い、耕
深自動制御を行っていない場合には、該リフト昇降スイ
ッチ39を押して保持している間のみ、作業機の昇降を行
うべく構成したフローチャート図、第18図はリアカバー
２と耕耘カバー１の成す角である開度をカバー開度設定
レバー37によっても設定可能とし、該カバー開度設定レ
バー37によって開度を設定した場合には、開度の標準位
置に対する差の角度を検出して、設定値Vrに対し補正す
べく構成したフローチャート図、第19図、第20図は本発
明の如く耕耘カバー１とリアカバー２をロータリーカバ
ーとして一体的に回動可能としセンサーとした場合の動
きを示す図面、第21図、第22図、第23図は従来の如く、
リアカバー２のみを耕耘カバー１に対して上下に回動し
て耕深センサーとした場合の不具合を示す図面である。 １……耕耘カバー ２……リアカバー ３……耕耘カバー回動杆 ４……フィードバックセンサー ５……耕耘カバー駆動モーター ６……カバー開度センサー ７……回動カバーセンサー ８……カバー回動調節杆 ９……ロッドブラケット 43……操作部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−87005（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−84402（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−158413（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−83811（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭51−33507（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−2413（ＪＰ，Ｕ)

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】耕耘カバー１とリアカバー２とを、土壌面
   の凹凸に応じて耕耘爪軸の回りに一体的に回動させ、該
   耕耘カバー１とリアカバー２が一体的に回動する回動量
   を回動カバーセンサー７により検出して、該検出値を耕
   深検出値とし、更に、運転席側に設けた操作部の耕深ダ
   イヤル38により所望の耕深を設定し、該耕深設定値と回
   動カバーセンサー７の耕深検出値とを比較し、リフト昇
   降バルブの切換えを制御することによりロータリー耕耘
   装置を昇降させることを特徴とするトラクターの耕深制
   御装置。
2. 【請求項２】耕耘カバー１より上方へロッドブラケット
   ９を突設し、該ロッドブラケット９よりカバー開度調節
   杆８の上端を支持し、カバー開度調節杆８の下端をリア
   カバー２に枢支し、一体的に耕耘爪軸の周囲に回動させ
   る耕耘カバー１とリアカバー２との間の成す角度を、カ
   バー開度調節杆８の伸縮により調整可能とした構成にお
   いて、前記ロッドブラケット９の内部に、耕耘カバー１
   とリアカバー２の成す角度を検出するカバー開度センサ
   ー６と、回動カバーセンサー７を配置したことを特徴と
   するトラクターの耕深制御装置。
3. 【請求項３】運転席側の操作部に手動操作のリフト昇降
   スイッチ39を設け、耕深自動制御中においては、該リフ
   ト昇降スイッチ39の１度の操作により、ロータリー耕耘
   装置の昇降限度位置まで昇降を可能とし、耕深手動操作
   中においては、リフト昇降スイッチ39を操作している間
   のみ、作業機が昇降されるように構成したことを特徴と
   するトラクターの耕深制御装置。