JPH0519399B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0519399B2 JPH0519399B2 JP59145895A JP14589584A JPH0519399B2 JP H0519399 B2 JPH0519399 B2 JP H0519399B2 JP 59145895 A JP59145895 A JP 59145895A JP 14589584 A JP14589584 A JP 14589584A JP H0519399 B2 JPH0519399 B2 JP H0519399B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- phase
- circuit
- motor
- signal
- command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/34—Monitoring operation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はステツプモータが付勢指令に応答しな
くなる故障を検出するための回路に関する。
くなる故障を検出するための回路に関する。
従来技術の説明
知られているように、ステツプモータは可動エ
レメントの増分変位が必要とされる全ての電気機
械製品に広く用いられている。ステツプモータは
特に高速プリンタに用いられる。また知られてい
るように、斯かる種類のモータは開ループ制御シ
ステム或いは閉ループ制御システムによつて制御
することができる。閉ループ制御システムは検知
手段を含んでおり、さらにこの検知手段はモータ
のロータに結合されていて、フイードバツク信号
を供給するようになつている。これらの検知手段
の例として、回転速度計の発電機及びフオトデイ
スクがあげられる。フオトデイスクは速度信号及
び位置信号を供給できるようになつているため、
ステツプモータがそれ自身の受ける付勢信号に応
答しているか否かを簡単に検出することができ
る。回転速度計の発電機の場合でも、斯かる手段
から発生する信号によつてステツプモータがそれ
自身の受ける付勢指令に応答しているか否かを検
出することができる。例えば、米国特許出願第
3896363号はステツプモータが付勢指令に応答し
ているか否かを検出するための回転速度計発電機
を用いるフイードバツク回路を開示している。し
かしながら、閉ループ制御システムはコストが高
いため検知手段を必要としない開ループ制御シス
テムを用いることが段々と多くなつているのが現
状である。これらの開ループ制御システムにも、
ステツプモータが付勢指令に応答しなくなる故障
を検出できる手段を供給することが望ましい。例
えば、シリアルプリンタの場合、ステツプモータ
を用いることにより、印刷キヤリツジを印刷ライ
ンに沿つて動かし且つ印刷支持体を進行せしめ
る、即ち送るようにしている。モータが付勢指令
に応答しなくなる故障は、異常な抵抗トルクなど
が原因と考えられるが、斯かる故障は、様々の不
都合、例えば、同一の印刷位置に複数の文字が重
なつて印刷されるとかもしくは印刷支持体の同一
の行に沿つて幾つかの行が重なつて印刷されると
いつた不都合をもたらすのである。一般的に、斯
かる不都合はプリンタのオペレータによつて後
に、もしくはプリンタ自体によつて予め設定され
た時間に、検出される。例えば、シリアルプリン
ターには一般的に、印刷キヤリツジのストローク
の終り及び(又は)、初めを検出する機能を有す
るマイクロスイツチが配設されている。印刷キヤ
リツジモータに送られた付勢指令を評価すること
により、モータに送られた指令が全ストロークを
実施するのに丁度よい数かもしくはそれより多い
かを、マイクロスイツチによつて検出されるキヤ
リツジストロークの終りにおいて確立することが
できる。多い場合は異常が検出される。斯かる方
法の限界は明らかである。これに対して、ステツ
プモータの応答がないこと、即ち異常な作動が行
なわれることを実時間で検出することが望まれ
る。
レメントの増分変位が必要とされる全ての電気機
械製品に広く用いられている。ステツプモータは
特に高速プリンタに用いられる。また知られてい
るように、斯かる種類のモータは開ループ制御シ
ステム或いは閉ループ制御システムによつて制御
することができる。閉ループ制御システムは検知
手段を含んでおり、さらにこの検知手段はモータ
のロータに結合されていて、フイードバツク信号
を供給するようになつている。これらの検知手段
の例として、回転速度計の発電機及びフオトデイ
スクがあげられる。フオトデイスクは速度信号及
び位置信号を供給できるようになつているため、
ステツプモータがそれ自身の受ける付勢信号に応
答しているか否かを簡単に検出することができ
る。回転速度計の発電機の場合でも、斯かる手段
から発生する信号によつてステツプモータがそれ
自身の受ける付勢指令に応答しているか否かを検
出することができる。例えば、米国特許出願第
3896363号はステツプモータが付勢指令に応答し
ているか否かを検出するための回転速度計発電機
を用いるフイードバツク回路を開示している。し
かしながら、閉ループ制御システムはコストが高
いため検知手段を必要としない開ループ制御シス
テムを用いることが段々と多くなつているのが現
状である。これらの開ループ制御システムにも、
ステツプモータが付勢指令に応答しなくなる故障
を検出できる手段を供給することが望ましい。例
えば、シリアルプリンタの場合、ステツプモータ
を用いることにより、印刷キヤリツジを印刷ライ
ンに沿つて動かし且つ印刷支持体を進行せしめ
る、即ち送るようにしている。モータが付勢指令
に応答しなくなる故障は、異常な抵抗トルクなど
が原因と考えられるが、斯かる故障は、様々の不
都合、例えば、同一の印刷位置に複数の文字が重
なつて印刷されるとかもしくは印刷支持体の同一
の行に沿つて幾つかの行が重なつて印刷されると
いつた不都合をもたらすのである。一般的に、斯
かる不都合はプリンタのオペレータによつて後
に、もしくはプリンタ自体によつて予め設定され
た時間に、検出される。例えば、シリアルプリン
ターには一般的に、印刷キヤリツジのストローク
の終り及び(又は)、初めを検出する機能を有す
るマイクロスイツチが配設されている。印刷キヤ
リツジモータに送られた付勢指令を評価すること
により、モータに送られた指令が全ストロークを
実施するのに丁度よい数かもしくはそれより多い
かを、マイクロスイツチによつて検出されるキヤ
リツジストロークの終りにおいて確立することが
できる。多い場合は異常が検出される。斯かる方
法の限界は明らかである。これに対して、ステツ
プモータの応答がないこと、即ち異常な作動が行
なわれることを実時間で検出することが望まれ
る。
発明の目的
本発明の目的は、ステツプモータが付勢指令に
応答しなくなる故障を検出する回路を供給するこ
とによつて、斯かる制限を解消することにある。
応答しなくなる故障を検出する回路を供給するこ
とによつて、斯かる制限を解消することにある。
発明の構成
斯かる回路は開ループ制御システムに用いるこ
とができ、誤り信号を実時間において供給するよ
うになつている。本発明の対象である回路は、モ
ータの付勢された相の時定数が、付勢指令により
モータの動いているか否かということに依存し、
モータが何らかの理由でロツクされる時は短くな
つていることに基いて発明されている。本発明に
よると、この回路は予め固定され適当に選択され
た参照期間を発生するためのタイマを含む。斯か
る期間は相電流が所定のレベルに達するのに要す
る時間インターバルと比較され、それが長い場合
は、モータの異常作動を示す。
とができ、誤り信号を実時間において供給するよ
うになつている。本発明の対象である回路は、モ
ータの付勢された相の時定数が、付勢指令により
モータの動いているか否かということに依存し、
モータが何らかの理由でロツクされる時は短くな
つていることに基いて発明されている。本発明に
よると、この回路は予め固定され適当に選択され
た参照期間を発生するためのタイマを含む。斯か
る期間は相電流が所定のレベルに達するのに要す
る時間インターバルと比較され、それが長い場合
は、モータの異常作動を示す。
開ループ駆動システムの概略
本発明に係る実施例を詳細に説明する前に、当
分野に用いられるステツプモータに対する開ルー
プ駆動システムを概略的に論ずると都合が良い。
分野に用いられるステツプモータに対する開ルー
プ駆動システムを概略的に論ずると都合が良い。
第1図は斯かる駆動システムの本質的な特徴を
例示するものである。第1図では、簡潔のため
に、一般的には4つの相が与えられているステツ
プモータの2つの相(巻線)を符号1及び2で示
す。一方の相の端子は低電圧源+Vに接続されて
おり、他方の相の端子はトランジスタ3,4のコ
レクタにそれぞれ接続されている。トランジスタ
3,4のエミツタは低抵抗5を介して設置されて
いる。再循環ダオオード(recycle diode)6,
7はトランジスタ3,4のコレクタを電圧源+V
にそれぞれ接続せしめている。トランジスタ3,
4のベースはNORゲート8,9の出力にそれぞ
れ接続されている。比較器/タイマ10の入力は
抵抗5の両端に接続されている。斯かる比較器/
タイマは、抵抗5に検出される電圧降下が所定の
値V1より低い場合に出力端子11に論理「0」
信号を与える。斯かる電圧がV1に等しいかもし
くはV1より大きくなると、比較器10の出力は
1に上昇し所定の時間Tにわたつて1に保持され
る。比較器10の出力11はNORゲート8,9
の入力に接続されている。NORゲート8,9の
第2入力は制御論理ユニツト12の出力A、にそ
れぞれ接続されている。斯かるユニツトはその入
力A、及び対応する出力B、に、所定の期間
及び適当なシーケンスを有する幾つかの相付勢指
令を発生する。例えば、Aが論理レベル0に降下
し、相2(0における出力11)内を電流が流れ
ない時は、トランジスタ3はオンに切り変えら
れ、電流は相1及び抵抗5の中を流れ始める。電
流が指数関数的に増加しながらIR=V1(Rは抵抗
5の抵抗値)となるようなレベルIに達すると、
出力11は再び1に上昇し、トランジスタ3はオ
フに切り換えられる。相1の中を流れる電流はダ
イオード6を流れ、期間Tの間にわたつて減少す
る。斯かる期間の終りにおいて、トランジスタ3
に再びオンに切り換えられ、電流は再び上昇し始
める。出力Aが論理レベル1に上昇すると、相1
内の電流は0に成るべく減少する。同時に相2は
論理レベル0を出力に適応することによつて付
勢することができる。第1図に開示される回路は
例示であつて、第1図の回路の以下の特性が保持
されるという条件下で幾つかの変更が可能であ
る。
例示するものである。第1図では、簡潔のため
に、一般的には4つの相が与えられているステツ
プモータの2つの相(巻線)を符号1及び2で示
す。一方の相の端子は低電圧源+Vに接続されて
おり、他方の相の端子はトランジスタ3,4のコ
レクタにそれぞれ接続されている。トランジスタ
3,4のエミツタは低抵抗5を介して設置されて
いる。再循環ダオオード(recycle diode)6,
7はトランジスタ3,4のコレクタを電圧源+V
にそれぞれ接続せしめている。トランジスタ3,
4のベースはNORゲート8,9の出力にそれぞ
れ接続されている。比較器/タイマ10の入力は
抵抗5の両端に接続されている。斯かる比較器/
タイマは、抵抗5に検出される電圧降下が所定の
値V1より低い場合に出力端子11に論理「0」
信号を与える。斯かる電圧がV1に等しいかもし
くはV1より大きくなると、比較器10の出力は
1に上昇し所定の時間Tにわたつて1に保持され
る。比較器10の出力11はNORゲート8,9
の入力に接続されている。NORゲート8,9の
第2入力は制御論理ユニツト12の出力A、にそ
れぞれ接続されている。斯かるユニツトはその入
力A、及び対応する出力B、に、所定の期間
及び適当なシーケンスを有する幾つかの相付勢指
令を発生する。例えば、Aが論理レベル0に降下
し、相2(0における出力11)内を電流が流れ
ない時は、トランジスタ3はオンに切り変えら
れ、電流は相1及び抵抗5の中を流れ始める。電
流が指数関数的に増加しながらIR=V1(Rは抵抗
5の抵抗値)となるようなレベルIに達すると、
出力11は再び1に上昇し、トランジスタ3はオ
フに切り換えられる。相1の中を流れる電流はダ
イオード6を流れ、期間Tの間にわたつて減少す
る。斯かる期間の終りにおいて、トランジスタ3
に再びオンに切り換えられ、電流は再び上昇し始
める。出力Aが論理レベル1に上昇すると、相1
内の電流は0に成るべく減少する。同時に相2は
論理レベル0を出力に適応することによつて付
勢することができる。第1図に開示される回路は
例示であつて、第1図の回路の以下の特性が保持
されるという条件下で幾つかの変更が可能であ
る。
1 付勢された相には、電流が所定のレベルに達
する時に信号出力を供給する電流検出回路が常
に存在する。以下の記述の中では、斯かる信号
はその機能がこれらの相を流れる電流の停止即
ち断続を実施することにあるためCHOPと呼ぶ
ことにする。
する時に信号出力を供給する電流検出回路が常
に存在する。以下の記述の中では、斯かる信号
はその機能がこれらの相を流れる電流の停止即
ち断続を実施することにあるためCHOPと呼ぶ
ことにする。
2 相の中を流れる電流の降下を可能にする幾つ
かの電流再循環径路が常に存在する。
かの電流再循環径路が常に存在する。
3 適当な相制御指令の列、以下PA、P、
PB、Pと呼ばれる相制御指令の列を発生す
る相制御回路が常に存在する。
PB、Pと呼ばれる相制御指令の列を発生す
る相制御回路が常に存在する。
好適な実施例の説明
上記のことを前提条件とすると、第2図は本発
明に従う好ましい実施例を示すものと考えること
ができる。第2図の回路はNOT回路16、ユニ
バイブレータ(univibrator)13及び2つのD
フリツプフロツプ14,15を含む。この回路は
第1図に示す制御システムもしくは任意の同等の
システムから相制御信号PAと及び同一の相を流
れる電流を停止する信号CHOPを受けるものであ
る。ユニバイブレータ13はリード17を介して
そのトリガ入力14に信号PAを受け、その出力
はフリツプフロツプ15のクロツク入力に接続さ
れている。ユニバイブレータ13の他にも、信号
PAはNOT回路16及びリード17Aを介してフ
リツプフロツプ14のリセツト入力にも適用され
る。フリツプフロツプ14はそのクロツク入力に
信号CHOPを受け、その入力Dはその予めセツト
された入力となるばかりでなく永久に論理レベル
「1」におかれる。フリツプフロツプ14の直接
出力9は、その予めセツトされた入力が永久に論
理レベル1にあるフリツプフロツプ15の入力D
に接続されている。ユニバイブレータ13は1か
ら0への論理的/電気的遷移によつて活性化され
ると、所定時間にわたつてその出力を、通常レベ
ル1からレベル0に落とす。斯かる種類のユニバ
イブレータはコード9602を有する集積回路として
市販されている。フリツプフロツプ14及び15
はコード74S74を有する集積回路として市販され
ている型式のものを用いることができる。斯かる
フリツプフロツプ入力Dに現われる信号は、0か
ら1への遷移がクロツク入力に適用され、プレセ
ツト入力及びリセツト入力が1にある時に出力
に送られる。プレセツト入力及びリセツト入力に
それぞれ現われる信号が「0」に低下すると、こ
れらのフリツプフロツプはそれぞれプレセツトで
き且つリセツトできる。第3図は第1図の回路の
作動をタイミング図で示すものである。先ず、こ
の回路は休止しており、ステツプモータのロータ
はまだ所定の位置にある。瞬間T0において相1
が付勢される場合、信号PAは論理レベル0(ダイ
アグラムPA)に降下する。電流が相1を流れ始
める(ダイアグラムi1)。一方ユニバイブレータ
はトリガされ、その出力に現われる信号TIMは
レベル0に降下する(ダイアグラムTIM)。特定
の時間インターバル△の後、即ち瞬間t1におい
て、ユニバイブレータの出力はレベル1に上昇す
る。ユニバイブレータ13の期間は、モータが指令
に正しく応答するとき、即ち付勢された相1に連
結されている磁気回路の磁気抵抗がロータの磁極
と付勢された相の磁極を整列させる傾向を有する
ロータの回転のために減少するときに、相1を流
れる電流が断続レベルI0(比較器10の干渉レベ
ル)に達するのに必要な時間より短くなるように
適当に選択される。ここで明らかなように、相1
に連結されている磁気回路の磁気抵抗の減少は相
1のインダクタンスの増加を伴うため、従つてそ
の時定数の増加も伴う。従つて、概して、相1の
時定数はロータが高摩擦トルクのために回転がで
きない時よりも相1の付勢によつてロータが動く
時の方が高い。作動が正しく行なわれている場
合、相1はt1に続く瞬間t2において電流レベルI
に達する。瞬間t1において、ユニバイブレータ13
からの出力中の信号TIMは1に上昇し立ち上が
りエツジがフリツプフロツプ15のクロツク入力に
適用される。モータが指令に正しく応答する場
合、フリツプフロツプ15の状態は修正されず、
即ちその状態はリセツトの状態に留まるが、これ
は信号Q1=0がその入力Dに現われるためであ
る。瞬間t2において、信号CHOPはレベル1に上
昇し(ダイアグラムCHOP)、フリツプフロツプ
14がセツトされる。これはフリツプフロツプ1
5に影響を及ぼすものではない。何となればレベ
ル1に上昇するTIMに対応するクロツクエツジ
がすでに瞬間t1において受けとられているからで
ある。瞬間t3において、相1が消勢される。即
ち信号PAが論理レベル1に上昇する。これに対
応してフリツプフロツプ14はリセツトされる。
相1が以前として消勢され且つ異なる相、例えば
相2が付勢される場合はインターバルt3−t4が続
く(ダイアグラムP)。ここで注目すべきこと
は、斯かるインターバルの期間中、フリツプフロ
ツプ14は信号CHOPが1に上昇するにも拘わら
ずリセツトの状態に留まることである。瞬間t4に
おいて、相1は再び付勢され、ここでモータが停
止する、即ちモータが摩擦トルクのために命令に
応答しなくなると仮定する。この場合、電流レベ
ルIは、ユニバイブレータ13の期間△より短い
インターバル時間t4−t5における瞬間t5において
達せられる。従つて、瞬間t5において、信号
CHOPは論理レベルIに上昇し、フリツプフロツ
プ14がセツトされる(ダイヤグラムQ1)。t5に
続く瞬間t6ではユニバイブレータ13からの出力
中の信号TIMは1に上昇し、これに対応してフ
リツプフロツプ15がセツトされる(ダイアグラ
ムQ2)。出力Q2は1に上昇し、誤り信号を発生
する。この誤り信号を制御システムに送るとモー
タの付勢を停止することができる。次にフリツプ
フロツプ15は制御システムから送られるリセツ
ト命令RESによつてリセツトすることができる。
第2図の回路はモータが1つの相の活性化指令に
応答しなくなる故障を検出するが、これはモータ
が必要とする増分的作動が一般的にモータの全て
の相の1つ又はそれ以上のサイクル的付勢を伴う
ため好都合な作用である。しかしここで明らかな
ように、この回路は、モータが活性化指令に応答
しなくなる故障をどの相においても且つ用いられ
た付勢方法に従つて検出できるように修正できる
のである。例えば4相モータを付勢する古い方法
としては2つの相を2つの互いに排他的な信号、
例えば第3図のPA及びPによつて交互に付勢
する方法があげられる。他の2つの相は相1に対
してそれぞれ90°及び270°の位相角度でもつて互
いに排他的な方法で付勢される。この場合、第2
図の回路を相1及び相2の両方の指令信号に応答
させることができる。第4図は第1図の回路に対
する必要な変更を示す。この変更はアウトライン
で囲まれたブロツクの内部の変更だけである。こ
の場合、信号PA及びPがコンデンサ19及び
20をそれぞれ通つてANDゲート18の2つの
対応する入力に適用される。ANDゲート19の
出力は通常はそれぞれプルアツプ抵抗21,22によ
つて論理レベル1に保たれている。これらの各々
の出力は対応する信号PA又はPが0に降下す
ると一時的に0に降下する。抵抗に並列でアノー
ドを入力に接続せしめているダイオードにより、
ANDゲート18の入力は信号PA、Pの正エツ
ジにおける分極化電圧より高い電圧レベルに上昇
することはない。ANDゲート18の出力はリー
ド17及び17Aに接続されており、PA又はP
Aが0に降下すると、この出力はユニバイブレー
タ17を活性化し且つフリツプフロツプ15をリ
セツトする。3つ以上の相が互いに排他的に付勢
される場合、自明な修正をすれば第4図の回路は
互いに排他的に付勢された全ての相に適用するこ
とができる。更に、本発明の対象たる回路はモー
タの制御ロジツク内に大幅に集積化することがで
きる。第5図は斯かる種類の実施例を略ブロツク
図として示すものである。第5図の場合、制御ロ
ジツクはモータを付勢するために必要な信号PA、
P、PB、Pを生成する。この制御ロジツク
はマイクロプロセツサ31、プログラマブルタイ
ミングユニツト32、作動メモリ33、制御メモ
リ34、出力レジスタ35及び入力レジスタ36
を含んでいる。この制御論理要素はこれらの通信
を可能にするチヤンネル即ちバス37を介して接
続されている。プログラム可能タイミングユニツ
ト32はカウンタから成つており、このカウンタ
はバス37を介して所定の設定値をプリセツト即
ちロードできるようになつている。カウンタ32
はマイクロプロセツサ31から受けられる固定さ
れた周波数クロツクパルスCKに従つて下方に計
数するようになつている。カウンタ32が設定値
0に達すると、断続信号INTがマイクロプロセ
ツサ31に送られる。斯かる信号を受けると、マ
イクロプロセツサ31は断続処理マイクロプログ
ラムを活性化する。開示された制御ロジツクを用
いてステツプモータを制御するための周知の方法
としては、以下のマイクロプログラムを実施する
という方法があげられる。即ち、特定の瞬間にお
いて、プログラマブルタイミングユニツトに特定
の設定値をロードし、その直後(又はその直前
に)出力レジスタ35に適当なコードをロードす
るというマイクロプログラムである。このコード
は付勢しなければならないモータの相を示すもの
である。言い換えれば、レジスタ35の幾つかの
出力が相付勢制御信号PA、P、PB、Pを発
生するのである。2進コードを確立するのに要す
る情報は、実行されるマイクロプログラムから得
られることは明らかである。信号PA、P、
PB、Pの時間的長さはタイミングユニツト3
2によつて確立される。このタイミングユニツト
が断続信号INTを発すると、マイクロプロセツ
サ34はモータの制御マイクロプログラムを再び
活性化して出力レジスタ35に新しいコードをロ
ードし、タイミングユニツト32に適当な設定値
を再びロードする。斯かる種類のシステムを用い
ると、即ち、ユニツト32に適当な且つ可変設定
値をロードすると、可変の長さを有し且つ適当な
シーケンスにある相付勢指令を生成することがで
きる。詳細には、論理30の外部にある1つのフリ
ツプフロツプ37で十分である。斯かるフリツプ
フロツプは第2図のフリツプフロツプ14と同一
の機能を実行するものである。ユニバイプレータ
13及び第2図のフリツプフロツプ15によつて
実行される機能は、この場合、タイミングユニツ
ト32及び入力レジスタ36のセル38によつて
それぞれ実施される。付勢指令の長さDはユニツ
ト32によつて生成される2つの時間インターバ
ル△及びD−△のそれぞれの和として得られる。
これによると、タイミングユニツト32は付勢指
令の長さと、相付勢指令の開始に対する遅延され
た瞬間とを、相の電流が所定の値に達するか否か
確認すべき時に、同時に確立することができる。
第6図は第5図の制御ロジツクの作動を論理フロ
ーダイアグラムで示すものである。マイクロプロ
セツサ31はモータを制御するためにモータ制御
マイクロプログラム(ブロツク40)を活性化す
るものである。このマイクロプロセツサ31は先
ず、タイミングユニツト32が時間インターバル△
(STATUS1)又は時間インターバルD−△
(STATUS0)のどちらかを測定しているかを示
す情報がロードされている状態レジスタの内容を
確認する。斯かる作動はブロツク41によつて示
されている。ここで明らかなように、このプロセ
スの開始時点では、情報は0である。次に、相指
令が発生されるべきか否か(ブロツク44の
「MORE COMM」の値)が確認される。この検
査は、モータが停止した時にモータ制御プロセス
を停止するのに必要なものである。相指令を生成
すべきでない場合は、モータ制御プロセスは停止
して他のプロセスをリコールする(ブロツク4
3)。そうでない場合は、状態レジスタに情報
STATUS1がロードされ(ブロツク44)、レジ
スタ35に付勢しなければならない相を示すコー
ドがロードされ、尚このコードは更にフリツプフ
ロツプ37にリセツト指令RES1を供給しており
(ブロツク45)、ユニツト32に時間インターバ
ル△を示すコードがロードされ(△の設定)、ユ
ニツト自体は活性化される(ブロツク46)。こ
の時点でプロセスは停止し、システムは進んで制
御プロセスを実施できるようになる(ブロツク4
7)。時間インターバル△が低下すると、ユニツ
ト32は断続信号INTを生成し、この断続信号
によつてマイクロプロセツサ31はすでに停止して
いるプロセスを再び実施して、ブロツク41から
開始することができる(フローのライン56)。
システムの状態が確認され、且つこの状態が1
(STATUS=1)であるため、この状態は修正
される(ブロツク48でSTAT.1のリセツト)。
次にレジスタ36にその入力に現われる情報がロ
ーデイングされる(ブロツク49)。レジスタ3
6のセル38の入力はフリツプフロツプ37の出
力Qに接続されている(第5図)。フリツプフロ
ツプ37は信号CHOPによつてセツトされる。従
つて、レジスタ36のローデイングの前に信号
CHOPが1に上昇する場合、セル38にはレベル
1における情報がロードされるが、これはレベル
0における情報とは反対である。セル38に論理
「1」がロードされる場合、これはモータがすで
に送られた指令に応答しなかつたことを意味した
故障が存在することを意味している。レジスタ3
6にローデイングされると、マイクロプロセツサ
31は斯かるレジスタの内容を読み出し(ブロツ
ク50)、誤り表示が存在するか否か(ブロツク
51でFAULTの値を)を確認する。この故障表
示が存在する場合、プロセスは進行して斯かる故
障を立証し、レジスタ36がリセツトされる(ブ
ロツク52)。この故障表示は更に幾つかの適当
なプロセスを活性化することができる。故障表示
が何も存在しない場合、プロセスは進行してユニ
ツト32に時間インターバルD−△を示すコード
をロードし、ユニツト32が活性化される(ブロ
ツク53)。次にプロセスは停止し、システムは
他の制御プロセスをリコールすることができる
(ブロツク54)。時間インターバルD−△が経過
すると、ユニツト32は新しい断続信号INTを
発生しこの断続信号によつてマイクロプロセツサ
31はすでに述べられたプロセスをブロツク41
から始めて再び実施することができる(フローの
ライン55及び56)。ここで明らかなように、
ユニツト32にその都度ロードされたコードは、
制御プロセスの幾つかの段階の実行時間を考慮に
入れて補正された時間インターバル△及びD−△
を示すことが好ましい。更に、ここで明らかなよ
うに、この場合時間インターバル△は固定値の代
りにモータの動作条件に従うパラメータ変数を構
成することができるため、時間識別を種々の要求
仕様に適合させることによつて本発明の検出回路
の感度を増加させることができる。
明に従う好ましい実施例を示すものと考えること
ができる。第2図の回路はNOT回路16、ユニ
バイブレータ(univibrator)13及び2つのD
フリツプフロツプ14,15を含む。この回路は
第1図に示す制御システムもしくは任意の同等の
システムから相制御信号PAと及び同一の相を流
れる電流を停止する信号CHOPを受けるものであ
る。ユニバイブレータ13はリード17を介して
そのトリガ入力14に信号PAを受け、その出力
はフリツプフロツプ15のクロツク入力に接続さ
れている。ユニバイブレータ13の他にも、信号
PAはNOT回路16及びリード17Aを介してフ
リツプフロツプ14のリセツト入力にも適用され
る。フリツプフロツプ14はそのクロツク入力に
信号CHOPを受け、その入力Dはその予めセツト
された入力となるばかりでなく永久に論理レベル
「1」におかれる。フリツプフロツプ14の直接
出力9は、その予めセツトされた入力が永久に論
理レベル1にあるフリツプフロツプ15の入力D
に接続されている。ユニバイブレータ13は1か
ら0への論理的/電気的遷移によつて活性化され
ると、所定時間にわたつてその出力を、通常レベ
ル1からレベル0に落とす。斯かる種類のユニバ
イブレータはコード9602を有する集積回路として
市販されている。フリツプフロツプ14及び15
はコード74S74を有する集積回路として市販され
ている型式のものを用いることができる。斯かる
フリツプフロツプ入力Dに現われる信号は、0か
ら1への遷移がクロツク入力に適用され、プレセ
ツト入力及びリセツト入力が1にある時に出力
に送られる。プレセツト入力及びリセツト入力に
それぞれ現われる信号が「0」に低下すると、こ
れらのフリツプフロツプはそれぞれプレセツトで
き且つリセツトできる。第3図は第1図の回路の
作動をタイミング図で示すものである。先ず、こ
の回路は休止しており、ステツプモータのロータ
はまだ所定の位置にある。瞬間T0において相1
が付勢される場合、信号PAは論理レベル0(ダイ
アグラムPA)に降下する。電流が相1を流れ始
める(ダイアグラムi1)。一方ユニバイブレータ
はトリガされ、その出力に現われる信号TIMは
レベル0に降下する(ダイアグラムTIM)。特定
の時間インターバル△の後、即ち瞬間t1におい
て、ユニバイブレータの出力はレベル1に上昇す
る。ユニバイブレータ13の期間は、モータが指令
に正しく応答するとき、即ち付勢された相1に連
結されている磁気回路の磁気抵抗がロータの磁極
と付勢された相の磁極を整列させる傾向を有する
ロータの回転のために減少するときに、相1を流
れる電流が断続レベルI0(比較器10の干渉レベ
ル)に達するのに必要な時間より短くなるように
適当に選択される。ここで明らかなように、相1
に連結されている磁気回路の磁気抵抗の減少は相
1のインダクタンスの増加を伴うため、従つてそ
の時定数の増加も伴う。従つて、概して、相1の
時定数はロータが高摩擦トルクのために回転がで
きない時よりも相1の付勢によつてロータが動く
時の方が高い。作動が正しく行なわれている場
合、相1はt1に続く瞬間t2において電流レベルI
に達する。瞬間t1において、ユニバイブレータ13
からの出力中の信号TIMは1に上昇し立ち上が
りエツジがフリツプフロツプ15のクロツク入力に
適用される。モータが指令に正しく応答する場
合、フリツプフロツプ15の状態は修正されず、
即ちその状態はリセツトの状態に留まるが、これ
は信号Q1=0がその入力Dに現われるためであ
る。瞬間t2において、信号CHOPはレベル1に上
昇し(ダイアグラムCHOP)、フリツプフロツプ
14がセツトされる。これはフリツプフロツプ1
5に影響を及ぼすものではない。何となればレベ
ル1に上昇するTIMに対応するクロツクエツジ
がすでに瞬間t1において受けとられているからで
ある。瞬間t3において、相1が消勢される。即
ち信号PAが論理レベル1に上昇する。これに対
応してフリツプフロツプ14はリセツトされる。
相1が以前として消勢され且つ異なる相、例えば
相2が付勢される場合はインターバルt3−t4が続
く(ダイアグラムP)。ここで注目すべきこと
は、斯かるインターバルの期間中、フリツプフロ
ツプ14は信号CHOPが1に上昇するにも拘わら
ずリセツトの状態に留まることである。瞬間t4に
おいて、相1は再び付勢され、ここでモータが停
止する、即ちモータが摩擦トルクのために命令に
応答しなくなると仮定する。この場合、電流レベ
ルIは、ユニバイブレータ13の期間△より短い
インターバル時間t4−t5における瞬間t5において
達せられる。従つて、瞬間t5において、信号
CHOPは論理レベルIに上昇し、フリツプフロツ
プ14がセツトされる(ダイヤグラムQ1)。t5に
続く瞬間t6ではユニバイブレータ13からの出力
中の信号TIMは1に上昇し、これに対応してフ
リツプフロツプ15がセツトされる(ダイアグラ
ムQ2)。出力Q2は1に上昇し、誤り信号を発生
する。この誤り信号を制御システムに送るとモー
タの付勢を停止することができる。次にフリツプ
フロツプ15は制御システムから送られるリセツ
ト命令RESによつてリセツトすることができる。
第2図の回路はモータが1つの相の活性化指令に
応答しなくなる故障を検出するが、これはモータ
が必要とする増分的作動が一般的にモータの全て
の相の1つ又はそれ以上のサイクル的付勢を伴う
ため好都合な作用である。しかしここで明らかな
ように、この回路は、モータが活性化指令に応答
しなくなる故障をどの相においても且つ用いられ
た付勢方法に従つて検出できるように修正できる
のである。例えば4相モータを付勢する古い方法
としては2つの相を2つの互いに排他的な信号、
例えば第3図のPA及びPによつて交互に付勢
する方法があげられる。他の2つの相は相1に対
してそれぞれ90°及び270°の位相角度でもつて互
いに排他的な方法で付勢される。この場合、第2
図の回路を相1及び相2の両方の指令信号に応答
させることができる。第4図は第1図の回路に対
する必要な変更を示す。この変更はアウトライン
で囲まれたブロツクの内部の変更だけである。こ
の場合、信号PA及びPがコンデンサ19及び
20をそれぞれ通つてANDゲート18の2つの
対応する入力に適用される。ANDゲート19の
出力は通常はそれぞれプルアツプ抵抗21,22によ
つて論理レベル1に保たれている。これらの各々
の出力は対応する信号PA又はPが0に降下す
ると一時的に0に降下する。抵抗に並列でアノー
ドを入力に接続せしめているダイオードにより、
ANDゲート18の入力は信号PA、Pの正エツ
ジにおける分極化電圧より高い電圧レベルに上昇
することはない。ANDゲート18の出力はリー
ド17及び17Aに接続されており、PA又はP
Aが0に降下すると、この出力はユニバイブレー
タ17を活性化し且つフリツプフロツプ15をリ
セツトする。3つ以上の相が互いに排他的に付勢
される場合、自明な修正をすれば第4図の回路は
互いに排他的に付勢された全ての相に適用するこ
とができる。更に、本発明の対象たる回路はモー
タの制御ロジツク内に大幅に集積化することがで
きる。第5図は斯かる種類の実施例を略ブロツク
図として示すものである。第5図の場合、制御ロ
ジツクはモータを付勢するために必要な信号PA、
P、PB、Pを生成する。この制御ロジツク
はマイクロプロセツサ31、プログラマブルタイ
ミングユニツト32、作動メモリ33、制御メモ
リ34、出力レジスタ35及び入力レジスタ36
を含んでいる。この制御論理要素はこれらの通信
を可能にするチヤンネル即ちバス37を介して接
続されている。プログラム可能タイミングユニツ
ト32はカウンタから成つており、このカウンタ
はバス37を介して所定の設定値をプリセツト即
ちロードできるようになつている。カウンタ32
はマイクロプロセツサ31から受けられる固定さ
れた周波数クロツクパルスCKに従つて下方に計
数するようになつている。カウンタ32が設定値
0に達すると、断続信号INTがマイクロプロセ
ツサ31に送られる。斯かる信号を受けると、マ
イクロプロセツサ31は断続処理マイクロプログ
ラムを活性化する。開示された制御ロジツクを用
いてステツプモータを制御するための周知の方法
としては、以下のマイクロプログラムを実施する
という方法があげられる。即ち、特定の瞬間にお
いて、プログラマブルタイミングユニツトに特定
の設定値をロードし、その直後(又はその直前
に)出力レジスタ35に適当なコードをロードす
るというマイクロプログラムである。このコード
は付勢しなければならないモータの相を示すもの
である。言い換えれば、レジスタ35の幾つかの
出力が相付勢制御信号PA、P、PB、Pを発
生するのである。2進コードを確立するのに要す
る情報は、実行されるマイクロプログラムから得
られることは明らかである。信号PA、P、
PB、Pの時間的長さはタイミングユニツト3
2によつて確立される。このタイミングユニツト
が断続信号INTを発すると、マイクロプロセツ
サ34はモータの制御マイクロプログラムを再び
活性化して出力レジスタ35に新しいコードをロ
ードし、タイミングユニツト32に適当な設定値
を再びロードする。斯かる種類のシステムを用い
ると、即ち、ユニツト32に適当な且つ可変設定
値をロードすると、可変の長さを有し且つ適当な
シーケンスにある相付勢指令を生成することがで
きる。詳細には、論理30の外部にある1つのフリ
ツプフロツプ37で十分である。斯かるフリツプ
フロツプは第2図のフリツプフロツプ14と同一
の機能を実行するものである。ユニバイプレータ
13及び第2図のフリツプフロツプ15によつて
実行される機能は、この場合、タイミングユニツ
ト32及び入力レジスタ36のセル38によつて
それぞれ実施される。付勢指令の長さDはユニツ
ト32によつて生成される2つの時間インターバ
ル△及びD−△のそれぞれの和として得られる。
これによると、タイミングユニツト32は付勢指
令の長さと、相付勢指令の開始に対する遅延され
た瞬間とを、相の電流が所定の値に達するか否か
確認すべき時に、同時に確立することができる。
第6図は第5図の制御ロジツクの作動を論理フロ
ーダイアグラムで示すものである。マイクロプロ
セツサ31はモータを制御するためにモータ制御
マイクロプログラム(ブロツク40)を活性化す
るものである。このマイクロプロセツサ31は先
ず、タイミングユニツト32が時間インターバル△
(STATUS1)又は時間インターバルD−△
(STATUS0)のどちらかを測定しているかを示
す情報がロードされている状態レジスタの内容を
確認する。斯かる作動はブロツク41によつて示
されている。ここで明らかなように、このプロセ
スの開始時点では、情報は0である。次に、相指
令が発生されるべきか否か(ブロツク44の
「MORE COMM」の値)が確認される。この検
査は、モータが停止した時にモータ制御プロセス
を停止するのに必要なものである。相指令を生成
すべきでない場合は、モータ制御プロセスは停止
して他のプロセスをリコールする(ブロツク4
3)。そうでない場合は、状態レジスタに情報
STATUS1がロードされ(ブロツク44)、レジ
スタ35に付勢しなければならない相を示すコー
ドがロードされ、尚このコードは更にフリツプフ
ロツプ37にリセツト指令RES1を供給しており
(ブロツク45)、ユニツト32に時間インターバ
ル△を示すコードがロードされ(△の設定)、ユ
ニツト自体は活性化される(ブロツク46)。こ
の時点でプロセスは停止し、システムは進んで制
御プロセスを実施できるようになる(ブロツク4
7)。時間インターバル△が低下すると、ユニツ
ト32は断続信号INTを生成し、この断続信号
によつてマイクロプロセツサ31はすでに停止して
いるプロセスを再び実施して、ブロツク41から
開始することができる(フローのライン56)。
システムの状態が確認され、且つこの状態が1
(STATUS=1)であるため、この状態は修正
される(ブロツク48でSTAT.1のリセツト)。
次にレジスタ36にその入力に現われる情報がロ
ーデイングされる(ブロツク49)。レジスタ3
6のセル38の入力はフリツプフロツプ37の出
力Qに接続されている(第5図)。フリツプフロ
ツプ37は信号CHOPによつてセツトされる。従
つて、レジスタ36のローデイングの前に信号
CHOPが1に上昇する場合、セル38にはレベル
1における情報がロードされるが、これはレベル
0における情報とは反対である。セル38に論理
「1」がロードされる場合、これはモータがすで
に送られた指令に応答しなかつたことを意味した
故障が存在することを意味している。レジスタ3
6にローデイングされると、マイクロプロセツサ
31は斯かるレジスタの内容を読み出し(ブロツ
ク50)、誤り表示が存在するか否か(ブロツク
51でFAULTの値を)を確認する。この故障表
示が存在する場合、プロセスは進行して斯かる故
障を立証し、レジスタ36がリセツトされる(ブ
ロツク52)。この故障表示は更に幾つかの適当
なプロセスを活性化することができる。故障表示
が何も存在しない場合、プロセスは進行してユニ
ツト32に時間インターバルD−△を示すコード
をロードし、ユニツト32が活性化される(ブロ
ツク53)。次にプロセスは停止し、システムは
他の制御プロセスをリコールすることができる
(ブロツク54)。時間インターバルD−△が経過
すると、ユニツト32は新しい断続信号INTを
発生しこの断続信号によつてマイクロプロセツサ
31はすでに述べられたプロセスをブロツク41
から始めて再び実施することができる(フローの
ライン55及び56)。ここで明らかなように、
ユニツト32にその都度ロードされたコードは、
制御プロセスの幾つかの段階の実行時間を考慮に
入れて補正された時間インターバル△及びD−△
を示すことが好ましい。更に、ここで明らかなよ
うに、この場合時間インターバル△は固定値の代
りにモータの動作条件に従うパラメータ変数を構
成することができるため、時間識別を種々の要求
仕様に適合させることによつて本発明の検出回路
の感度を増加させることができる。
また、本発明の範囲を越えることではあるが、
迅速な故障表示が如何にして利用され得るかとい
うことを述べることも有用なことである。その最
も簡単な方法は、ロータ運動を伴う可能な動作を
停止するばかりでなく、持続性のオーバーロード
が起こることを避けるべくモータ付勢を停止する
ことである。従つて、モータがシリアルプリンタ
に用いられて印刷キヤリツジの移動を制御する場
合は、同一の印刷位置に数個の文字が重なるのを
防ぐべく印刷動作を停止することができる。「リ
トライ」プロセスも始動することができる。言い
換えれば、ロータの逆の方向への回転を指令する
ことができる。即ち逆の回転が次に行なわれる場
合は、このロータは既知の位置に運ばれるのであ
る。この時点になると、ロータの回転は前の方向
に行なわれるように指令される。モータが指令に
正しく応答し且つ異常なトルクが起きない場合、
印刷は断続が起きた点から再び開始することがで
きる。リトライプロセスが2回以上実施され、思
わしくない結果が出た場合は、プリンタの停止を
指令することができ、不都合な点をオペレータに
対して指摘してオペレータは最も好適な方法によ
つてこれを補正することができる。
迅速な故障表示が如何にして利用され得るかとい
うことを述べることも有用なことである。その最
も簡単な方法は、ロータ運動を伴う可能な動作を
停止するばかりでなく、持続性のオーバーロード
が起こることを避けるべくモータ付勢を停止する
ことである。従つて、モータがシリアルプリンタ
に用いられて印刷キヤリツジの移動を制御する場
合は、同一の印刷位置に数個の文字が重なるのを
防ぐべく印刷動作を停止することができる。「リ
トライ」プロセスも始動することができる。言い
換えれば、ロータの逆の方向への回転を指令する
ことができる。即ち逆の回転が次に行なわれる場
合は、このロータは既知の位置に運ばれるのであ
る。この時点になると、ロータの回転は前の方向
に行なわれるように指令される。モータが指令に
正しく応答し且つ異常なトルクが起きない場合、
印刷は断続が起きた点から再び開始することがで
きる。リトライプロセスが2回以上実施され、思
わしくない結果が出た場合は、プリンタの停止を
指令することができ、不都合な点をオペレータに
対して指摘してオペレータは最も好適な方法によ
つてこれを補正することができる。
第1図は当分野において公知のステツプモータ
制御システムを例示する略図、第2図はステツプ
モータが応答しなくなる故障を検出するための回
路の本発明に従う第1の好ましい実施例の電気
図、第3図は第2図の回路の作動のタイミング
図、第4図は第3図の回路の可能な変更を示す
図、第5図はステツプモータ制御システムに部分
的に集積されている本発明に従う検出回路の第2
の好ましい実施例を示す図、第6図は第5図の回
路及びシステムの作動論理フロー図。 32……タイミング手段。
制御システムを例示する略図、第2図はステツプ
モータが応答しなくなる故障を検出するための回
路の本発明に従う第1の好ましい実施例の電気
図、第3図は第2図の回路の作動のタイミング
図、第4図は第3図の回路の可能な変更を示す
図、第5図はステツプモータ制御システムに部分
的に集積されている本発明に従う検出回路の第2
の好ましい実施例を示す図、第6図は第5図の回
路及びシステムの作動論理フロー図。 32……タイミング手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 相指令を選択的に発生するための手段と、付
勢された相内を流れる付勢電流を検出するための
且つ前記電流が予め設定された値に達した時に電
流信号を供給するための手段とを含む制御システ
ムによつて制御されるステツプモータが付勢指令
に応答しなくなる故障を検出するための回路にお
いて、 少なくとも第1の相指令の開始時点において活
性化されるタイミング手段であつて上記第1の相
指令の各々の上記の開始に対して予め確立された
遅延を有するタイミング信号を周期的に発生する
ためのタイミング手段と、 上記電流信号によつてセツトされ且つ上記制御
システムによつて発せられる指令(相指令を含
む)によつてリセツトされる第1双安定手段と、 上記タイミング信号の発生の前に上記第1双安
定手段がセツトされているか否かを検出するため
の検出手段と を含むことを特徴とする回路。 2 上記検出手段は、上記タイミング信号が発生
する時に上記第1双安定手段がセツトされるなら
ば上記タイミング信号によつてトリガされ且つ第
1の状態にセツトされる第2の双安定手段を含む
ことを特徴とする特許請求の範囲第1項に記載の
回路。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
IT22097/83A IT1194320B (it) | 1983-07-15 | 1983-07-15 | Circuito per rivelare la mancata risposta a comandi di eccitazione di un motore passo passo |
IT22097A/83 | 1983-07-15 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6070998A JPS6070998A (ja) | 1985-04-22 |
JPH0519399B2 true JPH0519399B2 (ja) | 1993-03-16 |
Family
ID=11191452
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59145895A Granted JPS6070998A (ja) | 1983-07-15 | 1984-07-13 | ステツプモ−タが付勢指令に応答しなくなる故障を検出するための回路 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4609868A (ja) |
EP (1) | EP0131772B1 (ja) |
JP (1) | JPS6070998A (ja) |
DE (1) | DE3463881D1 (ja) |
IT (1) | IT1194320B (ja) |
Families Citing this family (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6249098A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | キヤノン株式会社 | 自動雲台装置 |
GB2194693A (en) * | 1986-08-29 | 1988-03-09 | Rank Pullin Controls Ltd | Stepper motor drive apparatus |
US4888541A (en) * | 1987-10-23 | 1989-12-19 | Jack Russell | Method and apparatus for controlling stepmotor mechanical drives |
US5258652A (en) * | 1988-01-08 | 1993-11-02 | Hitachi, Ltd. | Distributed plant control system |
WO1992019992A2 (en) * | 1991-05-09 | 1992-11-12 | Nu-Tech And Engineering, Inc. | Instrument display method and system for passenger vehicle |
JP2776105B2 (ja) * | 1992-01-07 | 1998-07-16 | 三菱電機株式会社 | 電子機器及び電子機器への電力供給方法 |
US5793177A (en) * | 1995-09-11 | 1998-08-11 | Hewlett-Packard Company | Adaptable media motor feed system for printing mechanisms |
US5744921A (en) * | 1996-05-02 | 1998-04-28 | Siemens Electric Limited | Control circuit for five-phase brushless DC motor |
US6611072B1 (en) * | 1999-11-17 | 2003-08-26 | Parker-Hannifin Corporation | Sensorless stall detection for motors |
TW506187B (en) * | 2001-02-07 | 2002-10-11 | Microtek Int Inc | Motor failure detecting module and motor driving circuit with the same |
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