JPH0517062Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この考案は回動アーム等の移動部材の移動端を
設定するためのストツパ位置設定装置に関するも
のである。

（従来の技術） リハビリ支援装置において、揺動アームの揺動
範囲を設定することは、安全上重要なことであ
り、そのため本出願人は先の出願（実開昭63−
11960号）にて次のような停止機構を提案した。
この停止機構について、本願の実施例である第２
図〜第４図に基づいて説明する。まず、第４図に
おいて、１は人の腕や足の運動機能の回復訓練等
に使用するためのリハビリ装置、２はその本体ケ
ーシングであつて、この本体ケーシング２内の底
部中央には電動機３が鉛直方向に配置されてい
る。この電動機３の上方には、先端部がケーシン
グ外部に突出する鉛直方向の第１回転軸４が支承
されており、この回転軸４の基端部と上記電動機
３の駆動軸５とが減速機６を介して接続さてい
る。また上記本体ケーシング２の一側部には、先
端部がケーシング外部に突出する水平方向の第２
回転軸７が支承されており、この第２回転軸７の
基端部及び上記第１回転軸４の中間部には互いに
噛合するかさ歯車１１，１２がそれぞれ取着され
ている。そして上記第１回転軸４及び第２回転軸
７の先端部に、それぞれ腕や足を運動させるため
の揺動アーム１３，１４が必要に応じて取着され
る訳であるが、本体ケーシング２の第１回転軸４
突出部及び第２回転軸７突出部にはそれぞれ上記
揺動アーム１３，１４の揺動を適当な角度範囲に
規制すべく停止機構１５，１６が配設されてい
る。両停止機構１５，１６は同一構造のものであ
つて、第２図及び第３図に示すように、第１回転
軸４あるいは第２回転軸７の先端部にスリーブ１
７が嵌め込まれて本体ケーシング２側に固着され
ると共に、上記スリーブ１７の外周部に第１及び
第２のウオームホイール２１，２２が同軸状にか
つ回転自在に配置されている。また上記第１ウオ
ームホイール２１を駆動するための第１ウオーム
２３と、上記第２ウオームホイール２２を駆動す
るための第２ウオーム２４とがそれぞれ対応する
ウオームホイール２１，２２に噛合されると共
に、上記第１及び第２のウオームホイール２１，
２２には揺動アーム１３，１４の回動を停止する
ための突出部２５，２６がそれぞれ突設されてい
る。なお第１及び第２ウオームホイール２１，２
２は手動式にて駆動されるものである。

この停止機構においては、第１ウオーム２３及
び第２ウオーム２４をそれぞれ駆動して両ウオー
ムホイール２１，２２を回転させ、第２図中に仮
想線にて示すように、第１ウオームホイール２１
の突起部２５を揺動アーム１３，１４の上限角度
位置、第２ウオームホイール２２の突起部２６を
同下限角度位置に、それぞれ位置させる。この場
合、ウオームホイール２１，２２とウオームホイ
ール２３，２４との噛合により両突起部２５，２
６を自動的に固定（セルフロツク）できることと
なる。したがつて揺動アーム１３，１４が回動し
て第２図中に仮想線にて示すように、突起部２５
又は２６を当接すると、その動力は突起部２５，
２６から第１及び第２のウオームホイール２１，
２２本体を介して第１及び第２のウオーム２３，
２４に伝わり、両ウオーム２３，２４によつて揺
動アーム１３，１４は確実に停止されることにな
る。これにより予期せぬ事故の発生が防止される
こととなる。

（考案が解決しようとする課題） ところで上記した装置においては、筋力計測や
訓練を行う度毎に手動にて突起部２５，２６の位
置を設定する必要があるため、その操作が煩雑で
あるという欠点があるし、さらには、突起部２
５，２６の設定位置と、実際に揺動アーム１３が
揺動する位置との関係が直感的に把握し難いこと
から、停止位置の正確な設定が行いにくいという
欠点もある。

この考案は上記した従来の欠点を解決するため
になされたものであつて、その目的は、ストツパ
の位置設定を容易かつ正確に行うことが可能なス
トツパ位置設定装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） そこでこの考案のストツパ位置設定装置では、
移動部材と、この移動部材を駆動する駆動源と、
移動部材の移動端を定めるストツパと、ストツパ
を駆動するストツパ駆動源とを有し、さらに上記
移動部材の手動操作時にストツパをストツパ駆動
源にて駆動する位置設定モードと、上記移動部材
の駆動源により上記位置設定モードで両ストツパ
角が設定された範囲内で訓練動作などを行う定常
運転モードとに運転モードを切換えるモード切換
手段と、上記移動部材とストツパとの近接・接触
状態を検出する近接・接触状態検出手段と、上記
位置設定モードにおいてストツパが移動部材に接
触しないように上記ストツパ駆動源を作動させる
ストツパ制御手段とを備えている。

（作用） 上記装置においてはストツパの位置設定を行う
際には、モード切換手段と位置設定モードに切換
えると共に、移動部材を手動にて必要な位置まで
移動させる。このとき、ストツパが移動部材に接
触しそうな状態になると、この状態が近接・接触
状態検出手段によつて検出され、ストツパ制御手
段によつてストツパは、移動部材から離れる方向
にストツパ駆動源でもつて駆動され、移動部材と
共に移動する。そして移動部材が停止位置に位置
すると、ストツパもそれに応じた位置に位置する
ことになり、これによりストツパの位置設定が完
了する。この後、モード切換手段を定常運転モー
ドに切換え、定常運転を行うことになる。

（実施例） 次にこの考案のストツパ位置設定装置の具体的
な実施例について、図面を参照しつつ詳細に説明
する。

まず第１図において、３１は移動部材を示して
いるが、この移動部材３１は前記従来例に関連し
て説明した揺動アーム１３，１４あるいはこれと
連動する他の部材等より成るものであつて、これ
は前記電動機３のような駆動源３２及び手動によ
つて駆動されるものである。一方、３３，４３は
第１及び第２ストツパであつて、前記突起部２
５，２６に相当するもので、この場合も従来例と
同様に、各ウオーム２３，２４を駆動する電動機
にようなストツパ駆動源３４，４４を有してい
る。上記移動部材３１には各ストツパ３３，４３
との近接・接触状態を検出するための、マイクロ
スイツチ、光電スイツチ等の近接・接触状態検出
手段３５，４５が装着されており、両者３１，３
３，４３の近接・接触状態と非近接・接触状態と
を検出し得るようなされている。また３６は、マ
イコン等によつて構成される運転制御手段である
が、この運転制御手段３６は、モード切換手段３
７と、ストツパ制御手段３８とを備えている。モ
ード切換手段３７は、運転モードを定常運転モー
ドとストツパの位置設定モードとに切換える機能
を有するものであつて、定常運転モードにおいて
は、駆動源３２によつて移動部材３１を、例えば
揺動させると共に、外部スイツチ操作などを行わ
ないかぎり、各ストツパ駆動源３４，４４を停止
状態に保持し、ウオーム２３，２４の回転防止作
用によつてストツパ３３，４３を該位置に止定す
るような制御を行う。一方、ストツパの位置設定
モードにおいては、駆動源３２による移動部材３
１の駆動及び手動操作にて移動可能となし、さら
にストツパ駆動源３４，４４をストツ制御手段３
８によつて作動させる制御を行うものである。

次にこの際の制御手順について、第５図に基づ
いて説明する。

まずモード切換手段３７がストツパの位置設
定モードに切換える。

するとストツパ制御手段３８は、各ストツパ
３３，４３が上記移動部材３１に接触するよう
な状態になるまで上記各ストツパ駆動源３４，
４４を作動させる。この場合の接触状態の検出
は、前記の通り各接触状態手段３５，４５によ
つて行う。

そしてこの渋滞から、移動部材３１を第１設
定位置に向けて手動操作により回動させる。こ
のときストツパ制御手段３８は、各ストツパ駆
動源３４，４４を次のように作動させる。ま
ず、移動部材３１が近接する側の第１ストツパ
３３においては、第１ストツパ３３が移動部材
３１に接触しないように、つまり移動部材３１
と同方向に移動するように第１ストツパ駆動源
３４を作動させる。またこれと同時に移動部材
３１が離反する側の第２のストツパ４３におい
ては、第２ストツパ４３が移動部材３１との接
触状態を保持するように、つまり移動部材３１
に第２ストツパ４３が追従、移動するように第
２ストツパ駆動源４４を作動させるのである。
（第５図ｂ，ｃ）。

そして移動部材３１が第１設定位置に位置す
ると、第１及び第２ストツパ駆動源３４，４４
の作動が停止され、第１ストツパ３３は、この
位置に保持されることになる（第５図ｃ）。な
おこの状態においては、第１ストツパ３３はウ
オーム２３によつてロツクされることになる。

次に移動部材３１を、上記とは逆の第２設定
位置に向けて、反転させる。この操作も前記同
様、手動操作にて行う。このとき、ストツパ制
御手段３８では、第１ストツパ駆動源３４を停
止状態に保持する一方、第２ストツパ駆動源４
４においては、第２ストツパ４３が移動部材３
１から離反する方向に移動するよう作動制御を
行い、移動部材３１が第２設定位置に達したと
きにその作動を停止し、これにより両ストツパ
３３，４３の位置設定を完了する（第５図ｄ）。

以上のように上記ストツパ位置設定装置では、
自動的に、かつ移動部材の実際の位置に則した状
態で、各ストツパ３３，４３の位置設定を行うこ
とが可能となる。

なお第５図に示した実施例においては、移動部
材３１が、第４図に示す揺動アーム１３，１４で
あるような場合の説明をしているが、揺動アーム
１３，１４とは別の部材を各回転軸４，７に取着
すると共に、この別部材を揺動アーム１３，１４
と一体回転可能な状態と、揺動アーム１３，１４
とは独立に手動回転可能な状態に手動で切換え可
能となし、この別部材を移動部材として構成する
ことも可能である。また上記では移動部材３１が
揺動回転する例を示したが、移動部材３１が直線
的に往復動するような場合にも同様に実施可能で
あるし、さらにはストツパ３３，４３をいずれか
一方にのみ設けて実施してもよい。

（考案の効果） この考案のストツパ位置設定装置においては、
移動部材を手動にて移動させるだけの簡単な操作
でストツパの位置設定を自動的に、かつ移動部材
の実際の位置に則して設定することが可能であ
り、そのためストツパの位置設定作業を容易かつ
正確に行い得ることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案のストツパ位置設定装置の一
実施例の機能系統図、第２図はストツパ部分を拡
大して示す平面図、第３図はその正面図、第４図
はその使用例の縦断面図、第５図ａ〜第５図ｄは
ストツパの位置設定手順を示す説明図である。 ３１……移動部材（揺動アーム）、３２……駆
動源（電動機）、３３，４３……ストツパ（突起
部）、３４，４４……ストツパ駆動源、３５，４
５……接触状態検出手段（マイクロスイツチ）、
３７……モード切換手段、３８……ストツパ制御
手段。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動部材と、この移動部材を駆動する駆動源
   と、移動部材の移動端を定めるストツパと、スト
   ツパを駆動するストツパ駆動源とを有し、さらに
   上記移動部材の手動操作時にストツパをストツパ
   駆動源にて駆動する位置設定モードと、上記移動
   部材の駆動源による駆動時には上記ストツパは止
   定状態になつている定常運転モードとに運転モー
   ドを切換えるモード切換手段と、上記移動部材と
   ストツパとの近接・接触状態を検出する近接・接
   触状態検出手段と、上記位置設定モードにおいて
   ストツパが移動部材に接触しないように上記スト
   ツパ駆動源を作動させるストツパ制御手段とを備
   えて成るストツパ位置設定装置。