CN113442166A - 一种可灵活转动角度的机器人用手臂 - Google Patents

Abstract

本发明属于机器人装置技术领域，尤其是一种可灵活转动角度的机器人用手臂，针对现有的机器人用手臂转动的不够灵活，且机械手不方便进行装卸，给人们的使用过程带来了一定的不利影响的问题，现提出如下方案，其包括基座，所述基座的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑环，滑环的一侧固定连接有旋转座，旋转座的一侧固定连接有固定板，固定板上转动连接有旋转板，旋转板上固定连接有大臂，大臂的一端连接有小臂，大臂内设置有固定连接机构，本发明的机器人用手臂转动的灵活、角度多变，且机械手的大臂与小臂间可以便捷的进行拆卸安装，且不会影响其角度的变化，更加便于使用和维护。

Description

一种可灵活转动角度的机器人用手臂

技术领域

本发明涉及机器人装置技术领域，尤其涉及一种可灵活转动角度的机器人用手臂。

背景技术

一种可灵活转向的机器人用手臂，是机器人身上的一个工作和一些动作的关键的部位，随着社会的高速发展，机器人的出现越来越平凡，机器人在生活中也大大的提高了人们在各个行业的工作效率，它工作效率高，且机械手臂在智能医疗行业也有相应的应用，尤其是一些神经受损导致偏瘫仅上肢手部可以活动的患者，可以通过便于操作的机械臂进行活动，提高患者信心，战胜病魔，且机械臂还可以通过智能传感器采集手部活动指令，机械臂对活动进行模拟，替代部分人群无法活动的问题，比如：模式1能够根据佩戴者的动作、姿势活动，1:1的模拟活动；模式2能够根据佩戴者的手部活动(仅仅能动手部或上肢，腿脚不便，不利于活动)，改变机械臂的活动操作等，以解决此类人群肢体无法活动问题，提高生活信心；

但是现有的机器人用手臂转动的不够灵活，且机械手不方便进行装卸，给人们的使用过程带来了一定的不利影响。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有的机器人用手臂转动的不够灵活，且机械手不方便进行装卸，给人们的使用过程带来了一定的不利影响的缺点，而提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种可灵活转动角度的机器人用手臂，包括基座，所述基座的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑环，滑环的一侧固定连接有旋转座，旋转座的一侧固定连接有固定板，固定板上转动连接有旋转板，旋转板上固定连接有大臂，大臂的一端连接有小臂，大臂内设置有固定连接机构，固定连接机构与小臂相配合，基座内开设有第一电机腔，第一电机腔内固定安装有第一电机，第一电机的输出轴与旋转座的另一侧固定连接。

优选的，所述固定板上开设有第一凹槽，第一凹槽的两侧内壁上均开设有弧形滑槽，旋转板的两侧均固定连接有环形滑轨，两个环形滑轨分别滑动安装于两个弧形滑槽内，旋转板上固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有蜗轮。

优选的，所述旋转座上开设有第二电机腔，第二电机腔内固定安装有第二电机，第二电机的输出轴上焊接有蜗杆，蜗杆的一端延伸至旋转座的外侧并与蜗轮相啮合。

优选的，所述固定连接机构包括旋转元件、矩形杆、滑杆、拉环和弹簧，大臂的一端开设有第二凹槽，第二凹槽的一侧内壁上开设有旋转槽，旋转元件转动安装于旋转槽内，且旋转元件的一侧开设有矩形凹槽，第二凹槽的另一侧内壁上开设有收纳槽，收纳槽的内壁上开设有滑孔，滑杆滑动安装于滑孔内，滑杆的一端与拉环固定连接，滑杆的另一端与矩形杆固定连接，弹簧套设于滑杆的外侧，矩形杆与矩形凹槽相配合。

优选的，所述大臂内开设有第三电机腔，第三电机腔内固定安装有第三电机，第三电机的输出轴与旋转元件的另一侧固定连接，小臂的一端固定连接有连接块，连接块与第二凹槽相配合，且连接块上开设有矩形滑槽，矩形滑槽与矩形杆相配合。

与现有技术相比，本发明的优点在于：

1、本方案通过固定板与旋转板相配合，蜗杆与蜗轮相配合，使得机械臂的大臂可以灵活的进行转动；

2、本方案通过矩形杆与连接块和矩形滑槽相配合，旋转元件通过矩形凹槽与矩形杆相配合，使得大臂与小臂间可以便捷的进行拆卸安装，且不会影响其角度的变化；

本发明的机器人用手臂转动的灵活、角度多变，且机械手的大臂与小臂间可以便捷的进行拆卸安装，且不会影响其角度的变化，更加便于使用和维护。

附图说明

图1为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的结构示意图；

图2为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的旋转座结构示意图；

图3为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的固定板结构示意图；

图4为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的旋转板与蜗轮连接的结构示意图；

图5为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的图1中A处放大结构示意图；

图6为本发明提出的一种可灵活转动角度的机器人用手臂的图1中B处放大结构示意图。

图中：1基座、2滑环、3旋转座、4固定板、5旋转板、6大臂、7小臂、8第一电机、9环形滑轨、10蜗轮、11第二电机、12蜗杆、13旋转元件、14矩形杆、15滑杆、16拉环、17弹簧、18第三电机、19连接块。

具体实施方式

下面将结合本实施例中的附图，对本实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例一

参照图1-6，一种可灵活转动角度的机器人用手臂，包括基座1，基座1的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑环2，滑环2的一侧固定连接有旋转座3，旋转座3的一侧固定连接有固定板4，固定板4上转动连接有旋转板5，旋转板5上固定连接有大臂6，大臂6的一端连接有小臂7，大臂6内设置有固定连接机构，固定连接机构与小臂7相配合，基座1内开设有第一电机腔，第一电机腔内固定安装有第一电机8，第一电机8的输出轴与旋转座3的另一侧固定连接。

本实施例中，固定板4上开设有第一凹槽，第一凹槽的两侧内壁上均开设有弧形滑槽，旋转板5的两侧均固定连接有环形滑轨9，两个环形滑轨9分别滑动安装于两个弧形滑槽内，旋转板5上固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有蜗轮10，环形滑轨9可以在弧形滑槽内滑动。

本实施例中，旋转座3上开设有第二电机腔，第二电机腔内固定安装有第二电机11，第二电机11的输出轴上焊接有蜗杆12，蜗杆12的一端延伸至旋转座3的外侧并与蜗轮10相啮合，蜗杆12可以带动蜗轮10转动。

本实施例中，固定连接机构包括旋转元件13、矩形杆14、滑杆15、拉环16和弹簧17，大臂6的一端开设有第二凹槽，第二凹槽的一侧内壁上开设有旋转槽，旋转元件13转动安装于旋转槽内，且旋转元件13的一侧开设有矩形凹槽，第二凹槽的另一侧内壁上开设有收纳槽，收纳槽的内壁上开设有滑孔，滑杆15滑动安装于滑孔内，滑杆15的一端与拉环16固定连接，滑杆15的另一端与矩形杆14固定连接，弹簧17套设于滑杆15的外侧，矩形杆14与矩形凹槽相配合，弹簧17可以带动滑杆15和矩形杆14复位。

本实施例中，大臂6内开设有第三电机腔，第三电机腔内固定安装有第三电机18，第三电机18的输出轴与旋转元件13的另一侧固定连接，小臂7的一端固定连接有连接块19，连接块19与第二凹槽相配合，且连接块19上开设有矩形滑槽，矩形滑槽与矩形杆14相配合，矩形杆14可以通过矩形滑槽带动连接块19转动。

实施例二

参照图1-6，一种可灵活转动角度的机器人用手臂，包括基座1，基座1的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑环2，滑环2的一侧通过焊接固定连接有旋转座3，旋转座3的一侧通过焊接固定连接有固定板4，固定板4上转动连接有旋转板5，旋转板5上通过焊接固定连接有大臂6，大臂6的一端连接有小臂7，大臂6内设置有固定连接机构，固定连接机构与小臂7相配合，基座1内开设有第一电机腔，第一电机腔内通过螺栓固定安装有第一电机8，第一电机8的输出轴与旋转座3的另一侧通过焊接固定连接。

本实施例中，固定板4上开设有第一凹槽，第一凹槽的两侧内壁上均开设有弧形滑槽，旋转板5的两侧均固定连接有环形滑轨9，两个环形滑轨9分别滑动安装于两个弧形滑槽内，旋转板5上通过焊接固定连接有连接杆，连接杆的一端通过焊接固定连接有蜗轮10，环形滑轨9可以在弧形滑槽内滑动。

本实施例中，旋转座3上开设有第二电机腔，第二电机腔内通过螺栓固定安装有第二电机11，第二电机11的输出轴上焊接有蜗杆12，蜗杆12的一端延伸至旋转座3的外侧并与蜗轮10相啮合，蜗杆12可以带动蜗轮10转动。

本实施例中，固定连接机构包括旋转元件13、矩形杆14、滑杆15、拉环16和弹簧17，大臂6的一端开设有第二凹槽，第二凹槽的一侧内壁上开设有旋转槽，旋转元件13转动安装于旋转槽内，且旋转元件13的一侧开设有矩形凹槽，第二凹槽的另一侧内壁上开设有收纳槽，收纳槽的内壁上开设有滑孔，滑杆15滑动安装于滑孔内，滑杆15的一端与拉环16通过焊接固定连接，滑杆15的另一端与矩形杆14通过焊接固定连接，弹簧17套设于滑杆15的外侧，矩形杆14与矩形凹槽相配合，弹簧17可以带动滑杆15和矩形杆14复位。

本实施例中，大臂6内开设有第三电机腔，第三电机腔内通过螺栓固定安装有第三电机18，第三电机18的输出轴与旋转元件13的另一侧通过焊接固定连接，小臂7的一端通过焊接固定连接有连接块19，连接块19与第二凹槽相配合，且连接块19上开设有矩形滑槽，矩形滑槽与矩形杆14相配合，矩形杆14可以通过矩形滑槽带动连接块19转动。

本实施例中，大臂6可以同时向两个不同的方向进行转动，启动第一电机8时，第一电机8的输出轴带动旋转座3转动，旋转座3可以通过固定板4和旋转板5带动大臂6前后摆动，启动第二电机时，第二电机11的输出轴带动蜗杆12转动，蜗杆12带动蜗轮10转动，蜗轮10通过连接杆带动旋转板5转动，旋转板5此时在固定板4上转动，同时旋转板5可以带动大臂6进行左右摆动，从而使得大臂6可以同时进行前后角度变化和左右角度的变化，小臂7可以进行前后摆动，启动第三电机18时，第三电机18的输出轴带动旋转元件13转动，旋转元件13通过矩形凹槽带动矩形杆14转动，矩形杆14通过矩形滑槽带动连接块19转动，连接块19可以带动小臂7运动，进而使得小臂7进行前后角度的变化，当需要将小臂7从大臂6上拆卸下来时，此时只需要拉动拉环16，拉环16通过滑杆15带动矩形杆14从而连接块19的矩形滑槽内脱离，同时使得矩形杆14与旋转元件13的矩形凹槽脱离，此时可以使得连接块19与第二凹槽分离，从而使得小臂7与大臂6分离，本案可以进一步利用手指端活动来控制前臂及上臂活动，用于智能医疗领域使用。

以上所述，仅为本实施例较佳的具体实施方式，但本实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实施例揭露的技术范围内，根据本实施例的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实施例的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种可灵活转动角度的机器人用手臂，包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)的一侧开设有环形滑槽，环形滑槽内滑动安装有滑环(2)，滑环(2)的一侧固定连接有旋转座(3)，旋转座(3)的一侧固定连接有固定板(4)，固定板(4)上转动连接有旋转板(5)，旋转板(5)上固定连接有大臂(6)，大臂(6)的一端连接有小臂(7)，大臂(6)内设置有固定连接机构，固定连接机构与小臂(7)相配合，基座(1)内开设有第一电机腔，第一电机腔内固定安装有第一电机(8)，第一电机(8)的输出轴与旋转座(3)的另一侧固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可灵活转动角度的机器人用手臂，其特征在于，所述固定板(4)上开设有第一凹槽，第一凹槽的两侧内壁上均开设有弧形滑槽，旋转板(5)的两侧均固定连接有环形滑轨(9)，两个环形滑轨(9)分别滑动安装于两个弧形滑槽内，旋转板(5)上固定连接有连接杆，连接杆的一端固定连接有蜗轮(10)。

3.根据权利要求1所述的一种可灵活转动角度的机器人用手臂，其特征在于，所述旋转座(3)上开设有第二电机腔，第二电机腔内固定安装有第二电机(11)，第二电机(11)的输出轴上焊接有蜗杆(12)，蜗杆(12)的一端延伸至旋转座(3)的外侧并与蜗轮(10)相啮合。

4.根据权利要求1所述的一种可灵活转动角度的机器人用手臂，其特征在于，所述固定连接机构包括旋转元件(13)、矩形杆(14)、滑杆(15)、拉环(16)和弹簧(17)，大臂(6)的一端开设有第二凹槽，第二凹槽的一侧内壁上开设有旋转槽，旋转元件(13)转动安装于旋转槽内，且旋转元件(13)的一侧开设有矩形凹槽，第二凹槽的另一侧内壁上开设有收纳槽，收纳槽的内壁上开设有滑孔，滑杆(15)滑动安装于滑孔内，滑杆(15)的一端与拉环(16)固定连接，滑杆(15)的另一端与矩形杆(14)固定连接，弹簧(17)套设于滑杆(15)的外侧，矩形杆(14)与矩形凹槽相配合。

5.根据权利要求1所述的一种可灵活转动角度的机器人用手臂，其特征在于，所述大臂(6)内开设有第三电机腔，第三电机腔内固定安装有第三电机(18)，第三电机(18)的输出轴与旋转元件(13)的另一侧固定连接，小臂(7)的一端固定连接有连接块(19)，连接块(19)与第二凹槽相配合，且连接块(19)上开设有矩形滑槽，矩形滑槽与矩形杆(14)相配合。

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