CN208084345U - 一种高度可调仿人迎宾机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种高度可调仿人迎宾机器人，包括底座、高度可调支腿、腰部、腰部电推杆、手臂、头部、语音播报器、传感器和控制部件，底座作为整个机器人的支撑部件置于地面上；高度可调支腿固定在底座上；腰部固定在高度可调支腿上；腰部电推杆铰接于腰部；头部固定在腰部的正上方；语音播报器用于迎宾致辞；传感器用于宾客的检测；控制部件用于控制迎宾机器人。本迎宾机器人具有智能迎宾、设计新颖、稳定性好、动作优雅等特点，可广泛用于会场、酒店、商店等场合。

Description

一种高度可调仿人迎宾机器人

技术领域

本实用新型属于服务机器人技术领域，具体涉及到一种高度可调仿人迎宾机器人。

背景技术

随着科技的发展，机器人的应用场合越来越广泛，特别是服务机器人。在服务行业，迎宾工作作为一项相对辛苦且枯燥的工作，需要不停的像路过的宾客问好、宣传等。当今市场竞争越来越激烈，且人工费用也在不断的上涨，传统的人工迎宾方式已经不能满足人们多样化的需求。

通过对现有技术的文献检索发现，中国实用新型专利CN201520102329.9公开的一种自主移动迎宾机器人，该迎宾机器人结构复杂且不是仿人结构。中国实用新型专利CN201420128443.4公开的多功能迎宾机器人，该迎宾机器人机构较为复杂且自由度偏少，自动化程度低，无法较好的实现智能迎宾的工作。目前，市场上的迎宾机器人结构相对比较复杂，功能单一，价格成本较高，仿人服务机器人相对较少，因此设计一种高度可调仿人迎宾机器人具有重要的市场需求和应用价值。

实用新型内容

为克服现有技术存在的技术缺陷，本实用新型的目的在于解决智能迎宾的问题，为多种场合的迎宾工作提供一种结构简单、成本低廉、功能齐全、外观新颖、高度可调的仿人智能迎宾机器人。

本实用新型的一种高度可调仿人迎宾机器人，包括底座、高度可调支腿、腰部、腰部电推杆、手臂、头部、语音播报器、传感器和控制部件，所述底座置于地面上；所述高度可调支腿固定在底座上；所述腰部固定在高度可调支腿上，所述腰部包括腰部电推杆、腰部支撑板、承重合页、腰部电推杆下支架、腰部电推杆上支架、腰部下梁、腰部左梁、腰部右梁、腰部中梁，所述腰部电推杆内部设有电机，为曲轴连杆机构，所述腰部支撑板固定在高度可调支腿上，承重合页与腰部支撑板固定连接，腰部下梁与承重合页固定连接，腰部左梁和腰部右梁与腰部下梁固定连接，腰部中梁与腰部左梁、腰部右梁固定连接，腰部电推杆下支架固定在腰部支撑板上，腰部电推杆上支架固定在腰部中梁上，腰部电推杆分别与腰部电推杆下支架、腰部电推杆上支架铰接，所述头部固定在腰部的正上方。

进一步地，所述手臂包括：手臂连接件、舵机保护壳、大臂上舵机、大臂舵机架构件、大臂下舵机、大臂舵机上连接件、大臂上角件、大臂连杆、大臂下角件、大臂舵机下连接件、小臂上舵机、小臂舵机架构件、小臂下舵机、小臂舵机连接件、小臂上角件、小臂连杆、手掌、大臂外壳、小臂外壳；所述手臂连接件固定在腰部上，所述舵机保护壳与手臂连接件固定连接，所述大臂上舵机与舵机保护壳固定连接，所述大臂舵机架构件与、大臂上舵机的输出轴连接，所述大臂下舵机的输出轴与大臂舵机架构件连接，大臂舵机上连接件与大臂下舵机固定连接；大臂上角件与大臂舵机上连接件固定连接；大臂连杆与大臂上角件固定连接；大臂下角件与大臂连杆固定连接；大臂舵机下连接件与大臂下角件固定连接；小臂上舵机与大臂舵机下连接件固定连接；小臂舵机架构件与小臂上舵机的输出轴连接；小臂下舵机的输出轴与小臂舵机架构件连接，小臂舵机连接件与小臂下舵机固定连接；小臂上角件与小臂舵机连接件固定连接；小臂连杆与小臂上角件固定连接；手掌与小臂连杆固定连接；大臂外壳固定在大臂上，小臂外壳固定在小臂上。

进一步地，所述高度可调支腿上设置有控制器放置板、工控板、舵机控制器、腰部电推杆驱动器、语音播报器，控制器放置板与高度可调支腿固定连接；工控板、舵机控制器、腰部电推杆驱动器、语音播报器固定在控制器放置板上；所述底座上设置有热释电传感器。

优选地，所述高度可调支腿最大伸长或者缩短可达150毫米，最小调节长度50毫米，所述高度可调支腿材质为L型铝型材。

优选地，所述机器人最大弯腰角度30度，所述腰部材质为L型铝型材。

优选地，所述手臂包括大臂和小臂，所述大臂和小臂均具有旋转轴和摆动轴，大臂的旋转轴和摆动轴垂直相交，旋转角度360度、摆动角度-90度至+90度；小臂的运动布置和运动角度与大臂一样，所述手臂的舵机之间的连接材质为U型槽铝。

优选地，所述传感器共设有3个，在底座前180度均匀分布。

优选地，所述底座的材质采用木质材料。

优选地，所述机器人头部采用中空的结构形式，材质为ABS塑料。

本实用新型的优点在于：结构简单、外观新颖、稳定性好等优点。机器人总共有九个自由度，其中：腰部一个自由度，能够模拟人弯腰的动作；右手臂和左手臂各有四个自由度，分别是大臂的旋转和摆动、小臂的旋转和摆动，能够实现迎宾、握手等一些常用动作，动作自然优雅；机器人设有3个热释电传感器，能够检测出有无宾客靠近，进而实现智能迎宾工作。可广泛用于会场、酒店、商店等场合。

附图说明

图1为本实用新型所述一种高度可调仿人迎宾机器人的一种具体实施方式的整体结构示意图。

图2为本实用新型所述一种高度可调仿人迎宾机器人的一种具体实施方式的手臂结构示意图。

图3为本实用新型所述一种高度可调仿人迎宾机器人的一种具体实施方式的腰部结构示意图。

图4为本实用新型所述一种高度可调仿人迎宾机器人的一种具体实施方式的腿部结构示意图。

图中附图标记名称为：1-底盘，2-高度可调支腿，3-腰部，4-腰部电推杆，5-右手臂，6-左手臂，7-头部，8-手臂连接件，9-舵机保护壳，10-大臂上舵机，11-大臂舵机架构件，12-大臂下舵机，13-大臂舵机上连接件，14-大臂上角件，15-大臂连杆，16-大臂下角件，17-大臂舵机下连接件，18-小臂上舵机，19-小臂舵机架构件，20-小臂下舵机，21-小臂舵机连接件，22-小臂上角件，23-小臂连杆，24-手掌，25-大臂外壳，26-小臂外壳，27-腰部支撑板，28-承重合页，29-腰部电推杆支架，30-腰部电推杆支架，31-腰部下梁32-腰部左梁，33-腰部右梁，34-腰部中梁，35-控制器放置板，36-工控板，37-舵机控制器，38-腰部电推杆驱动器，39-语音播报器，40-热释电传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

本实用新型的一种高度可调仿人迎宾机器人，包括底座1、高度可调支腿2、腰部3、腰部电推杆4、手臂、头部7、语音播报器39、传感器和控制部件，所述底座1置于地面上；所述高度可调支腿2固定在底座1上；所述腰部3固定在高度可调支腿2上，所述腰部3包括腰部电推杆4、腰部支撑板27、承重合页28、腰部电推杆下支架29、腰部电推杆上支架30、腰部下梁31、腰部左梁32、腰部右梁33、腰部中梁34，所述腰部电推杆4内部设有电机，为曲轴连杆机构，通过电机的转动，带动曲柄连杆机构，从而使连杆在气缸内上下移动，所述腰部支撑板27固定在高度可调支腿2上,起到支撑腰部3的作用，承重合页28与腰部支撑板27固定连接，能够承受住腰部3以上的重量且能够向前旋转，腰部下梁31与承重合页28固定连接，腰部左梁32和腰部右梁33与腰部下梁31固定连接，起到支撑腰部3的作用，腰部中梁34与腰部左梁32、腰部右梁33固定连接，腰部中梁34能够带动腰部左梁32与腰部右梁33一起转动，腰部电推杆下支架29固定在腰部支撑板27上，腰部电推杆上支架30固定在腰部中梁34上，腰部电推杆4分别与腰部电推杆下支架29、腰部电推杆上支架30铰接，通过电机的转动，带动曲柄连杆机构，从而使连杆在气缸内上下移动，从而带动整个腰部结构绕承重合页28向前旋转，因为连杆上下移动的距离有限，所以腰部最大弯腰角度为30度。所述头部7固定在腰部3的正上方。

所述手臂包括：手臂连接件8、舵机保护壳9、大臂上舵机10、大臂舵机架构件11、大臂下舵机12、大臂舵机上连接件13、大臂上角件14、大臂连杆15、大臂下角件16、大臂舵机下连接件17、小臂上舵机18、小臂舵机架构件19、小臂下舵机20、小臂舵机连接件21、小臂上角件22、小臂连杆23、手掌24、大臂外壳25、小臂外壳26；所述手臂连接件8固定在腰部3上，把手臂连接在腰部上，所述舵机保护壳9与手臂连接件8固定连接，起到保护大臂上舵机10的作用，所述大臂上舵机10与舵机保护壳9固定连接，所述大臂舵机架构件11与大臂上舵机10的输出轴连接，通过大臂上舵机10输出轴的旋转，大臂能够实现360度旋转，所述大臂下舵机12的输出轴与大臂舵机架构件11连接，通过大臂下舵机10输出轴的旋转，大臂可实现-90度至+90度的摆动运动，大臂舵机上连接件13与大臂下舵机12固定连接，能够起到固定大臂下舵机12的作用；大臂上角件14与大臂舵机上连接件13固定连接，起到支撑固定其下面部件的作用；大臂连杆15与大臂上角件14固定连接，起到支撑连接的作用；大臂下角件16与大臂连杆15固定连接，起到支撑连接下面小臂上舵机18等部件的作用；大臂舵机下连接件17与大臂下角件16固定连接，能够将大臂下角件16与小臂上舵机18连接起来；小臂上舵机18与大臂舵机下连接件17固定连接；小臂舵机架构件19与小臂上舵机18的输出轴连接，通过小臂上舵机18输出轴的旋转，能够实现小臂360度旋转；小臂下舵机20的输出轴与小臂舵机架构件19连接，通过小臂下舵机20输出轴的旋转，能够实现小臂-90度至+90度的摆动运动，小臂舵机连接件21与小臂下舵机20固定连接，起到固定小臂下舵机的作用；小臂上角件22与小臂舵机连接件21固定连接，；小臂连杆23与小臂上角件22固定连接；手掌24与小臂连杆23固定连接，可通过小臂连杆23带动手掌运动；大臂外壳25固定在大臂上，小臂外壳26固定在小臂上。其中舵机保护壳可起到保护舵机的作用，大臂外壳和小臂外壳可起到支撑和保护舵机的作用，总的来说，此实施方式能够实现大臂的360度旋转，大臂的-90度至+90度的摆动运动，小臂的360度旋转，小臂的-90度至+90度的摆动运动。

所述高度可调支腿2上设置有控制器放置板35、工控板36、舵机控制器37、腰部电推杆驱动器38、语音播报器39，控制器放置板35与高度可调支腿2固定连接；工控板36、舵机控制器37、腰部电推杆驱动器38、语音播报器39固定在控制器放置板35上；控制器放置板35起到固定各种控制器的作用，腰部电推杆驱动器38能够控制腰部电推杆的运动，舵机控制器37能够对舵机的运动进行控制，语音播报器39能够播报迎宾致辞，所述底座1上设置有热释电传感器40，能够实行对宾客的检测。

高度可调支腿2最大伸长或者缩短可达150毫米，最小调节长度50毫米，所述高度可调支腿2材质为L型铝型材。能够根据需求调整到适当的高度且材料轻盈。

机器人最大弯腰角度30度，所述腰部3材质为L型铝型材。弯腰角度适当且材料轻盈。

手臂包括大臂和小臂，所述大臂和小臂均具有旋转轴和摆动轴，大臂的旋转轴和摆动轴垂直相交，旋转角度360度、摆动角度-90度至+90度；小臂的运动布置和运动角度与大臂一样，所述手臂的舵机之间的连接材质为U型槽铝。设计结构简单合理且能够实现较大角度的活动，使动作自然优雅。

传感器共设有3个，在底座前180度均匀分布。3个传感器能够实现前面180度的覆盖范围，很好的完成对宾客的检测。

底座1的材质采用木质材料，机器人头部7采用中空的结构形式，材质为ABS塑料，都能够在满足强度要求的前提下减轻重量。

本实用新型结构简单、外观新颖、稳定性好等优点。拥有多个自由度，动作自然优雅；机器人设有3个热释电传感器，能够检测出有无宾客靠近，进而实现智能迎宾工作。可广泛用于会场、酒店、商店等场合。

尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。

Claims (9)

1.一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：包括底座（1）、高度可调支腿（2）、腰部（3）、腰部电推杆（4）、手臂、头部（7）、语音播报器（39）、传感器和控制部件，所述底座（1）置于地面上；所述高度可调支腿（2）固定在底座（1）上；所述腰部（3）固定在高度可调支腿（2）上，所述腰部包括腰部电推杆（4）、腰部支撑板（27）、承重合页(28)、腰部电推杆下支架(29)、腰部电推杆上支架(30)、腰部下梁(31)、腰部左梁(32)、腰部右梁(33)、腰部中梁(34)，所述腰部电推杆（4）内部设有电机，为曲轴连杆机构，所述腰部支撑板(27)固定在高度可调支腿（2）上，承重合页(28)与腰部支撑板(27)固定连接，腰部下梁(31)与承重合页(28)固定连接，腰部左梁(32)和腰部右梁(33)与腰部下梁(31)固定连接，腰部中梁(34)与腰部左梁(32)、腰部右梁(33)固定连接，腰部电推杆下支架(29)固定在腰部支撑板(27)上，腰部电推杆上支架(30)固定在腰部中梁(34)上，腰部电推杆(4)分别与腰部电推杆下支架(29)、腰部电推杆上支架(30)铰接，所述头部（7）固定在腰部（3）的正上方。

2.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述手臂包括：手臂连接件（8）、舵机保护壳（9）、大臂上舵机（10）、大臂舵机架构件（11）、大臂下舵机（12）、大臂舵机上连接件（13）、大臂上角件（14）、大臂连杆（15）、大臂下角件（16）、大臂舵机下连接件（17）、小臂上舵机（18）、小臂舵机架构件（19）、小臂下舵机（20）、小臂舵机连接件（21）、小臂上角件（22）、小臂连杆（23）、手掌（24）、大臂外壳（25）、小臂外壳（26）；所述手臂连接件（8）固定在腰部（3）上，所述舵机保护壳（9）与手臂连接件（8）固定连接，所述大臂上舵机（10）与舵机保护壳（9）固定连接，所述大臂舵机架构件（11）与、大臂上舵机（10）的输出轴连接，所述大臂下舵机（12）的输出轴与大臂舵机架构件（11）连接，大臂舵机上连接件（13）与大臂下舵机（12）固定连接；大臂上角件(14)与大臂舵机上连接件(13)固定连接；大臂连杆（15）与大臂上角件（14）固定连接；大臂下角件（16）与大臂连杆（15）固定连接；大臂舵机下连接件（17）与大臂下角件（16）固定连接；小臂上舵机（18）与大臂舵机下连接件（17）固定连接；小臂舵机架构件（19）与小臂上舵机（18）的输出轴连接；小臂下舵机（20）的输出轴与小臂舵机架构件（19）连接，小臂舵机连接件（21）与小臂下舵机（20）固定连接；小臂上角件（22）与小臂舵机连接件（21）固定连接；小臂连杆（23）与小臂上角件（22）固定连接；手掌（24）与小臂连杆（23）固定连接；大臂外壳（25）固定在大臂上，小臂外壳（26）固定在小臂上。

3.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述高度可调支腿(2)上设置有控制器放置板(35)、工控板(36)、舵机控制器(37)、腰部电推杆驱动器(38)、语音播报器(39)，控制器放置板(35)与高度可调支腿(2)固定连接；工控板(36)、舵机控制器(37)、腰部电推杆驱动器(38)、语音播报器(39)固定在控制器放置板(35)上；所述底座上设置有热释电传感器(40)。

4.根据权利要求1或3所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述高度可调支腿（2）最大伸长或者缩短可达150毫米，最小调节长度50毫米，所述高度可调支腿（2）材质为L型铝型材。

5.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述机器人最大弯腰角度30度，所述腰部（3）材质为L型铝型材。

6.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述手臂包括大臂和小臂，所述大臂和小臂均具有旋转轴和摆动轴，大臂的旋转轴和摆动轴垂直相交，旋转角度360度、摆动角度-90度至+90度；小臂的运动布置和运动角度与大臂一样，所述手臂的舵机之间的连接材质为U型槽铝。

7.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述传感器共设有3个，在底座前180度均匀分布。

8.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述底座（1）的材质采用木质材料。

9.根据权利要求1所述的一种高度可调仿人迎宾机器人，其特征在于：所述机器人头部（7）采用中空的结构形式，材质为ABS塑料。