JPH05168108A - 電気走行車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】車体の揺り返し等を防止することができると共
に、乗り心地を向上することができる電気走行車を提供
する。 【構成】アクセル操作量Ａをサンプリングして時系列的
に記憶保持するサンプリング部２４と、現時点から過去
の所定数のアクセル操作量Ａのサンプル値の平均値を算
出する演算部２５と、アクセル操作量Ａの平均値を現時
点におけるアクセル操作量として走行用電動機を駆動す
る駆動手段３０とを備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、走行用電動機の駆動力
により走行する電気走行車に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、実用化が図られている電気自動車
等の電気走行車においては、通常、アクセルの操作量に
応じた駆動力マップ等を備えており、このようなマップ
を基に、アクセル操作量に応じた走行用電動機の目標ト
ルクを定め、この目標トルクを生ぜしめるように走行用
電動機を駆動して走行するようにしている。

【０００３】しかしながら、この種の従来の電気走行車
においては、アクセル操作量の変化に対する走行用電動
機の駆動力の応答性が極めて鋭敏なものとなる反面、ア
クセル操作量の急激な変化に対して、走行用電動機の駆
動力が急変し、このため、車体の前後方向の振動、所
謂、揺り返しが生じ易く、また、乗り心地が低下すると
いう不都合があった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】本発明はかかる不都合
を解消し、車体の揺り返し等を防止することができると
共に、乗り心地を向上することができる電気走行車を提
供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明はかかる目的を達
成するために、アクセル操作量に応じてあらかじめ定め
られた走行駆動力を生ぜしめるべく走行用電動機を駆動
して走行する電気走行車において、前記アクセル操作量
を所定のサンプリングタイムでサンプリングして時系列
的に記憶保持するサンプリング手段と、該サンプリング
手段により記憶保持されたアクセル操作量のサンプル値
のうち、現時点から過去の所定数のサンプル値の平均値
を算出する演算手段と、該演算手段により算出された平
均値を現時点におけるアクセル操作量として該アクセル
操作量に応じて前記走行用電動機を駆動する駆動手段と
を備えたことを特徴とする。

【０００６】そして、前記サンプリング手段によりサン
プリングされた現時点における前記アクセル操作量のサ
ンプル値が前記演算手段により算出された平均値よりも
小さくなった時に、該サンプル値が該平均値以上である
ときよりも、該サンプリングタイムを変更して長くし、
または、該平均値を算出すべきサンプル数を変更して多
くするサンプリング制御手段を備えたことを特徴とす
る。

【０００７】また、前記電気走行車の後進走行時には、
該電気走行車の前進走行時よりも前記サンプリングタイ
ムを変更して長くし、または、前記平均値を算出すべき
サンプル数を変更して多くするサンプリング制御手段を
備えたことを特徴とする。

【０００８】また、前記アクセル操作量のサンプル値を
基に所定時間後までのアクセル操作量の変化を予測する
第１の予測手段と、該第１の予測手段により予測された
アクセル操作量の変化を基に前記電気走行車の車体の前
後方向の加速度の変化を予測する第２の予測手段と、該
第２の予測手段により予測される加速度の変動により車
体に生じる揺り返しを抑制すべく前記アクセル操作量の
平均値を補正する補正手段とを備えたことを特徴とす
る。

【０００９】

【作用】本発明によれば、前記サンプリング手段により
所定のサンプリングタイムでサンプリングされた前記ア
クセル操作量のサンプル値のうち、現時点から過去の所
定数のサンプル値の平均値を前記演算手段により算出
し、その平均値を現時点におけるアクセル操作量とし
て、前記駆動手段により前記走行用電動機が駆動される
ので、実際のアクセル操作量の変化に対して、走行用電
動機を駆動するための基準となるアクセル操作量の平均
値の変化は緩やかなものとなり、これにより、アクセル
操作量の変化に対する走行用電動機の駆動力の応答性が
緩和される。

【００１０】そして、前記サンプリング制御手段を備え
たときには、現時点におけるアクセル操作量が前記平均
値よりも小さくなった時、すなわち、アクセル操作量が
減少する時には、該サンプル値が該平均値以上であると
き、すなわち、アクセル操作量が増加するときに較べ
て、該サンプリングタイムを変更して長くし、または、
該平均値を算出すべきサンプル数を変更して多くするこ
とにより、減速時には、加速時よりも、アクセル操作量
の変化に対する走行用電動機の応答性がより緩和される
こととなる。

【００１１】また、これと同様に、前記サンプリング制
御手段により、後進走行時には、前進走行時に較べて前
記サンプリングタイムを変更して長くし、または、前記
平均値を算出すべきサンプル数を変更して多くすること
により、後進走行時には、前進走行時によりもアクセル
操作量の変化に対する走行用電動機の応答性がより緩和
されることとなる。

【００１２】また、前記第１の予測手段により、前記ア
クセル操作量の変化を予測し、さらにその予測を基に、
第２の予測手段により、前記電気走行車の車体の前後方
向の加速度の変化を予測し、その加速度の変化の予測を
基に、前記補正手段により、前記電気走行車の車体に生
じる揺り返しを抑制するように前記アクセル操作量の平
均値を補正することにより、アクセル操作量の急変等に
よる車体の揺り返しを確実に低減することが可能とな
る。

【００１３】尚、アクセル操作量が将来、どのように変
化するかについては、例えば現時点におけるアクセル操
作量やその時間変化率、すなわち操作速度、該操作速度
の時間変化率、すなわち、操作加速度等を基に、概ね予
測することが可能である。

【００１４】そして、車体の前後方向に生じる加速度
は、アクセル操作量の変化や、車体に固有の重量、駆動
系に固有の剛性等により概ね定まるので、アクセル操作
量の変化を予測すれば、車体に生じる前後方向の加速
度、ひいては、揺り返しを予測することが可能である。

【００１５】

【実施例】本発明の電気走行車の一例を図１乃至図７に
従って説明する。図１は該電気走行車の説明的構成図、
図２はその要部のブロック構成図、図３及び図４はその
作動を説明するための線図、図５乃至図７はその作動を
説明するためのフローチャートである。

【００１６】図１で、この電気走行車は、走行用電動機
１の駆動力を周知のプーリ／ベルト式無段階変速機（以
下、ＣＶＴという）２及び差動歯車機構３を介して駆動
輪４，４に伝達して走行するように構成したものであ
り、走行用電動機１は、その電源として車体（図示しな
い）に搭載されたバッテリ５に駆動回路６を介して接続
されている。

【００１７】そして、この電気走行車においては、電動
機１の正転力行及び逆転力行によりそれぞれ前進走行及
び後進走行を行うようにしていると共に、下り坂等にお
ける惰性走行時には、駆動輪４，４から差動歯車機構３
及びＣＶＴ２を介して電動機１に伝達される駆動力によ
り該電動機１を発電機として作動させて、その回生制動
を行うようにしており、電動機１の力行は、バッテリ５
から駆動回路６を介して電動機１に適宜、給電すること
により行われ、回生制動は、惰性走行時に発電機として
作動する電動機１から駆動回路６を介してバッテリ５に
充電することにより行われる。

【００１８】尚、ＣＶＴ２は、走行用電動機１の駆動軸
１ａに連結された入力軸７に挿着・固定された駆動側固
定プーリ半体８ａと、該入力軸７上で固定プーリ半体８
ａに向かって接近・離反可能に設けられた駆動側可動プ
ーリ半体８ｂと、差動歯車機構３に接続された出力軸９
に挿着・固定された被動側固定プーリ半体１０ａと、該
出力軸９上で固定プーリ半体１０ａに向かって接近・離
反可能に設けられた被動側可動プーリ半体１０ｂと、前
記駆動側両プーリ半体８ａ，８ｂから成る駆動プーリ８
と被動側両プーリ半体１０ａ，１０ｂから成る被動プー
リ１０との間に巻装されたＶベルト１１と、被動側可動
プーリ半体１０ｂを被動側固定プーリ半体１０ａに向か
って付勢するスプリング１２と、駆動側可動プーリ半体
８ｂを駆動側固定プーリ半体８ａに向かって接近・離反
させるためのアクチュエータ１３とを基本構成とする公
知のものであり、その入出力軸７，９間の無段階の変速
作動は、アクチュエータ１３により駆動側可動プーリ半
体８ｂを駆動側固定プーリ半体８ａに向かって接近・離
反させることにより行われる。

【００１９】また、図１において、１４は走行用電動機
１やＣＶＴ２等の作動を制御するためのコントローラ、
１５は運転者に警告を発するためのアラーム、１６は電
気走行車の車速Ｖを検出する車速センサ、１７はＣＶＴ
２の駆動プーリ８の回転速度Ｎを検出する回転速度セン
サ、１８は図示しないアクセルの操作量Ａを検出するア
クセルセンサ、１９は“前進走行”及び“後進走行”等
の各種、走行モードを選択するためのモード選択スイッ
チ等の操作位置を運転者により選択された走行モードと
して検出するモードセンサであり、コントローラ１４
は、詳細は後述するが、これらの各センサ１６〜１９を
介して検出される車速Ｖ、駆動プーリ８の回転速度Ｎ、
アクセル操作量Ａ及び走行モードを基に、走行用電動機
１の正転力行、逆転力行及び回生制動等の作動、ＣＶＴ
２の変速作動、並びにアラーム１５の作動を制御するよ
うにしている。

【００２０】この場合、図２に示すように、コントロー
ラ１４は、ＣＶＴ２の変速作動の制御に係わる機能的構
成として、車速センサ１６及び回転速度センサ１７を介
してそれぞれ検出される車速Ｖ及び駆動プーリ８の回転
速度ＮからＣＶＴ２の変速比Ｒを算出する変速比算出部
２０と、図３（ｂ）に示すようにあらかじめ設定された
所定の変速マップを記憶保持した変速マップ記憶保持部
２１と、その変速マップと車速センサ１６を介して検出
される車速Ｖと後述の演算部２５により算出されたアク
セル操作量Ａの平均値Ａ_ave とからＣＶＴ２の目標変速
比Ｒ_M を算出する目標変速比算出部２２と、その目標変
速比Ｒ_M と算出部２０により算出された変速比Ｒとに応
じてＣＶＴ２の変速作動を行わしめるアクチュエータ１
３を作動させる変速指令部２３とを備えている。

【００２１】ここで、算出部２０による変速比Ｒの算出
は、例えば車速Ｖと前記差動歯車機構３に固有の減速比
とからＣＶＴ２の被動プーリ１０の回転速度を求め、こ
の回転速度と駆動プーリ８の回転速度Ｎとの比を求める
ことにより行われる。

【００２２】また、記憶保持部２１に記憶保持された変
速マップは、例えば図３（ｂ）に示すように、車速Ｖと
駆動プーリ８の回転速度Ｎ（本実施例では走行用電動機
１の回転速度に等しい）との関係をアクセル操作量Ａを
パラメータとして定めたものであり、基本的には、アク
セル操作量Ａが大きい程、走行用電動機１の回転速度を
高出力が得られる回転速度に維持するような変速特性に
設定されている。

【００２３】そして、算出部２２による目標変速比Ｒ_M
の算出は、例えば、変速マップと車速Ｖとアクセル操作
量Ａ（本実施例ではその平均値Ａ_ave ）とから駆動プー
リ８の回転速度を求め、さらに、この回転速度と車速Ｖ
から算出される被動プーリ１０の回転速度との比を求め
ることにより行われる。

【００２４】また、図２に示すように、コントローラ１
４は、走行用電動機１の作動の制御に係わる機能的構成
として、アクセルセンサ１８を介して検出されるアクセ
ル操作量Ａを所定のサンプリングタイムでサンプリング
して時系列的に記憶保持するサンプリング部２４と、こ
のサンプリング部２４に記憶保持されたアクセル操作量
Ａのサンプル値のうち、最新のサンプル値（現時点にお
けるアクセル操作量）から過去に遡って所定数（例え
ば、１０個）前までのサンプル値の平均値Ａ_ave （以
下、平均アクセル操作量Ａ_ave という）を算出する演算
部２５と、車速センサ１６及びモードセンサ１９を介し
てそれぞれ検出される車速Ｖ及び走行モードとサンプリ
ング部２４に記憶保持されたアクセル操作量Ａの最新の
サンプル値及び演算部２５により算出された平均アクセ
ル操作量Ａ_ave とに応じて、サンプリング部２４におけ
るサンプリングタイム等を制御するサンプリング制御部
２６と、図３（ａ）に示すようにあらかじめ設定された
所定の駆動マップを記憶保持した駆動マップ記憶保持部
２７と、この駆動マップと演算部２５により算出された
平均アクセル操作量Ａ_ave と車速センサ１６を介して検
出される車速Ｖと前記算出部２２により算出された目標
変速比Ｒ_M とから走行用電動機１に生ぜしめるべき目標
トルクＴ_M を算出する目標トルク算出部２８と、その目
標トルクＴ_M に応じて走行用電動機１を駆動せしめる駆
動回路６を作動させるモータ指令部２９とを備えてお
り、算出部２８と指令部２９と駆動回路６とにより、走
行用電動機１の駆動手段３０が構成される。

【００２５】ここで、演算部２５による平均アクセル操
作量Ａ_ave の算出は、その算出を行うべきアクセル操作
量Ａのサンプル数をＮ、アクセル操作量Ａのサンプル値
を最新のものから過去に遡って順にＡ_i （ｉ＝１，２，
……）とすると、次式を用いて行われる。

【００２６】

【数１】

【００２７】また、記憶保持部２７に記憶保持された駆
動マップは、例えば図３（ａ）に示すように、車速Ｖと
アクセル操作量Ａとに応じて前記駆動輪４，４に生ぜし
めるべき駆動力（駆動トルク）を定めたものであり、基
本的には、アクセル操作量Ａが大きい程、大きな駆動力
が駆動輪４，４に生じるように定められている。そし
て、特に、アクセル操作量Ａが０％のときには、電気走
行車の走行方向に対して逆方向の駆動力が駆動輪４，４
に生じるように定められ、このような駆動力は走行用電
動機１の回生制動により得られるものである。

【００２８】また、算出部２８による目標トルクＴ_M の
算出は、例えば、車速Ｖと平均アクセル操作量Ａ_ave と
駆動マップとから駆動輪４，４に生ぜしめるべき目標駆
動力を求め、さらに、この求めた目標駆動力とＣＶＴ２
の変速比Ｒ及び前記差動歯車機構３に固有の減速比とか
ら走行用電動機１の駆動軸１ａに生ぜしめるべきトルク
を求めることにより行われる。

【００２９】尚、図２において、３１は車速センサ１６
を介して検出される車速Ｖとモードセンサ１９を介して
検出される走行モードとに応じてアラーム１５を作動さ
せる警告指令部である。

【００３０】次に、かかる電気走行車の作動を説明す
る。

【００３１】この電気走行車は、図示しないイグニッシ
ョンスイッチ等をＯＮにした後に、モード選択スイッチ
等（図示しない）等により“前進走行”あるいは“後進
走行”を選択し、さらに、アクセル（図示しない）を操
作することにより走行を開始する。そして、この走行時
に、前記コントローラ１４は、図５乃至図７のフローチ
ャートに従って、走行用電動機１やＣＶＴ２の作動を制
御する。

【００３２】すなわち、コントローラ１４は、そのサン
プリング制御部２６によりサンプリング部２４における
サンプリングタイムやサンプル値を初期化し、また、モ
ードセンサ１９を介して走行モードを検出する（ＳＴＥ
Ｐ１）。

【００３３】この場合、サンプリングタイムやサンプル
値を初期化においては、サンプリングタイムが例えば
０．２秒に設定され、また、サンプリング部２４におけ
るサンプル値の記憶保持をクリアする。

【００３４】次いで、コントローラ１４は、車速センサ
１６を介して車速Ｖを検出し（ＳＴＥＰ２）、さらに、
その車速Ｖ及び現在の走行モードを基に、警告指令部３
１及びサンプリング制御部２６により所定の判定等を行
い（ＳＴＥＰ３）、その後にサンプリング部２４により
アクセル操作量Ａのサンプリングを行う（ＳＴＥＰ
４）。

【００３５】この場合、ＳＴＥＰ３における判定等は次
のように行われる。

【００３６】すなわち、コントローラ１４は、まず、走
行モードが“前進”であるか“後進”であるかを判定
し、この時、“前進”であるときには、車速ＶがＶ＜０
（後進走行状態）であって、且つ、その大きさが“前進
モード”において許容し得る後進速度としてあらかじめ
定められた車速Ｖra（例えば１８ｋｍ／ｈ、図３（ａ）
参照）以上であるか否かを判定し、その判定結果が“Ｙ
ＥＳ”（Ｖ＜０，｜Ｖ｜≧Ｖra）であるときには、警告
指令部３１により前記アラーム１５を介して運転車に警
告を発した後に、ＳＴＥＰ４に移行する。尚、このよう
に“前進モード”で、後進走行状態となっているような
事態は、例えば、後進走行中に、走行モードを“後進”
から“前進”に切り替えた時に生じる。

【００３７】そして、上記の判定結果が“ＮＯ”（Ｖ≧
０または｜Ｖ｜＜Ｖra）であるときには、さらに、車速
Ｖが“前進モード”において許容し得る最高前進速度と
してあらかじめ定められた車速Ｖｆ_MAX （例えば１２０
ｋｍ／ｈ、図３（ａ）参照）以上であるか否かを判定
し、その判定結果が“ＹＥＳ”（Ｖ≧Ｖｆ_MAX ）である
ときには、ＳＴＥＰ４におけるアクセル操作量Ａのサン
プル値が実際のアクセル操作量にかかわらず“０”とな
るようにサンプリング制御部２６によりサンプリング部
２４を制御した後に、ＳＴＥＰ４に移行し、判定結果が
“ＮＯ”（Ｖ＜Ｖｆ_MAX ）であるとき（“前進モード”
における通常的な前進走行時）には、そのままＳＴＥＰ
４に移行する。

【００３８】また、走行モードが“後進”であるときに
は、“前進”の場合と同様に、車速ＶがＶ＞０（前進走
行状態）であって、且つ、その大きさが“後進モード”
において許容し得る前進速度としてあらかじめ定められ
た車速Ｖfa（例えば１８ｋｍ／ｈ、図３（ａ）参照）以
上であるか否かを判定し、その判定結果が“ＹＥＳ”で
あるときには、前記アラーム１５を介して運転車に警告
を発した後に、ＳＴＥＰ４におけるアクセル操作量Ａの
サンプル値が実際のアクセル操作量にかかわらず“０”
となるようにサンプリング部２４を制御した後に、ＳＴ
ＥＰ４に移行する。尚、このように“後進モード”で、
前進走行状態となっているような事態は、例えば、前進
走行中に、走行モードを“前進”から“後進”に切り替
えた時に生じる。

【００３９】そして、上記の判定結果が“ＮＯ”である
ときには、さらに、車速Ｖが“後進モード”において許
容し得る最高後進速度としてあらかじめ定められた車速
Ｖｒ _MAX （例えば５０ｋｍ／ｈ、図３（ａ）参照）以上
であるか否かを判定し、その判定結果が“ＹＥＳ”であ
るときには、ＳＴＥＰ４におけるアクセル操作量Ａのサ
ンプル値が実際のアクセル操作量にかかわらず“０”と
なるようにサンプリング制御部２６によりサンプリング
部２６を制御した後に、ＳＴＥＰ４に移行し、判定結果
が“ＮＯ”であるとき（“後進モード”における通常的
な後進走行時）には、そのままＳＴＥＰ４に移行する。

【００４０】前述したように、ＳＴＥＰ４においてサン
プリング部２６によりアクセル操作量Ａをサンプリング
した後に、コントローラ１４は、その最新のサンプル値
と既にサンプリング部２６に記憶保持されているサンプ
ル値とから、前述したように、演算部２５により平均ア
クセル操作量Ａ_ave を算出する（ＳＴＥＰ５）。

【００４１】次いで、コントローラ１４は、ＣＶＴ２の
駆動プーリ８の回転速度Ｎと車速Ｖとをそれぞれ回転速
度センサ１７及び車速センサ１６を介して検出し（ＳＴ
ＥＰ６）、その後に、この検出した回転速度Ｎと車速Ｖ
とから変速比算出部２０により前述したように、ＣＶＴ
２の変速比Ｒを算出し（ＳＴＥＰ７）、さらに、その車
速Ｖと平均アクセル操作量Ａ_ave と変速マップ記憶保持
部２１に記憶保持された変速マップ（図３（ｂ）参照）
とから前述したように、ＣＶＴ２の目標変速比Ｒ_M を求
める（ＳＴＥＰ８）。

【００４２】そして、このように目標変速比Ｒ_M を求め
た後に、コントローラ１４は、ＳＴＥＰ７において算出
された変速比ＲがＲ＞Ｒ_M であるときには、変速指令部
２３により、ＣＶＴ２の変速比が低速用変速比側へ移行
して目標変速比Ｒ_M に近づくようにアクチュエータ１３
を介してＣＶＴ２の変速作動を行わしめ、また、Ｒ＜Ｒ
_M であるときには、ＣＶＴ２の変速比が高速用変速比側
へ移行して目標変速比Ｒ_M に近づくようにアクチュエー
タ１３を介してＣＶＴ２の変速作動を行わしめる（ＳＴ
ＥＰ９）。尚、この場合、Ｒ＝Ｒ_M であるときには、Ｃ
ＶＴ２の変速作動は行われない。

【００４３】次いで、コントローラ１４は、目標トルク
算出部２８により、ＳＴＥＰ６において検出された車速
Ｖと平均アクセル操作量Ａ_ave と駆動マップ記憶保持部
２７に記憶保持された駆動マップ（図３（ａ）参照）と
から駆動輪４，４に生ぜしめるべき目標駆動力Ｐ_M を前
述したように求め（ＳＴＥＰ１０）、さらに、その目標
駆動力Ｐ_M とＣＶＴ２の現在の変速比Ｒとを基に走行用
電動機１に生ぜしめるべき目標トルクＴ_M を前述したよ
うに算出する（ＳＴＥＰ１１）。

【００４４】そして、このように目標トルクＴ_M を算出
した後に、コントローラ１４は、モータ指令部２９によ
り、その目標トルクＴ_M を生ぜしめるように駆動回路６
を介して走行用電動機１の作動を制御する（ＳＴＥＰ１
２）。

【００４５】次いで、コントローラ１４は、前述した制
御の途中で走行モードが“前進モード”から“後進モー
ド”への切り替え等、走行モードの切り替えが有ったか
否かを判定し（ＳＴＥＰ１３）、切り替えが有ったとき
には、ＳＴＥＰ１に戻って、前述した制御を改めて最初
から行い、一方、走行モードの切り替えが無かったとき
には、アクセル操作量Ａや走行モード等に係わる所定の
判定を行い、その判定結果に応じて、次にアクセル操作
量Ａのサンプリングを行うべき新たなサンプリングタイ
ムｔをサンプリング制御部２６により設定する（ＳＴＥ
Ｐ１４）。

【００４６】この場合、ＳＴＥＰ１４における判定及び
新たなサンプリングタイムｔの設定は次のように行われ
る。

【００４７】すなわち、コントローラ１４のサンプリン
グ制御部２６は、まず、アクセル操作量の最新のサンプ
ル値Ａと平均アクセル操作量Ａ_ave とを比較し、Ａ＞Ａ
_ave であるとき、換言すれば、アクセル操作量Ａが過去
の値よりも減少されたときには、サンプリングタイムｔ
を例えば０．３秒に設定する。

【００４８】そして、Ａ≦Ａ_ave であるときには、前述
のＳＴＥＰ１におけるサンプリング値等の初期化の時
（発進時等）からあらかじめ定められた所定時間（例え
ば数秒等）経過したか否かを判定し、経過していないと
きには、サンプリングタイムｔを例えば０．２秒に設定
する。

【００４９】また、初期化の時から所定時間、経過した
ときには、現在の走行モードが“前進モード”である場
合には、サンプリングタイムｔを例えば０．１秒に設定
し、“前進モード”でない場合、すなわち、“後進モー
ド”等である場合には、サンプリングタイムｔを例えば
０．１秒に設定する。

【００５０】これにより、アクセル操作量Ａのサンプリ
ングを行うべきサンプリングタイムｔは後進走行時や発
進時には、通常的な前進走行時よりも長く設定され、ま
た、アクセル操作量が減少されている時には、これらの
サンプリングタイムｔよりもさらに長いサンプリングタ
イムｔが設定されることとなる。

【００５１】そして、このように新たなサンプリングタ
イムｔを設定した後には、コントローラ１４は、前述の
ＳＴＥＰ２の時から元のサンプリングタイムが経過した
か否かを判定し（ＳＴＥＰ１５）、経過していないとき
には、前述したＳＴＥＰ６からＳＴＥＰ１４までのＣＶ
Ｔ２や走行用電動機１の制御を繰り返し、元のサンプリ
ングタイムが経過した時には、再び、ＳＴＥＰ２に戻っ
て、前述したアクセル操作量Ａの新たなサンプリング及
び平均アクセル操作量Ａ_ave の算出や、これを基にした
ＣＶＴ２や走行用電動機１の制御を行い、以下、かかる
制御をサンプリングタイムｔ毎に繰り返すこととなる。

【００５２】従って、コントローラ１４によるＣＶＴ２
の変速作動や走行用電動機１の作動の制御は、基本的に
は、実際のアクセル操作量Ａではなく、これをサンプリ
ングして得られた平均アクセル操作量Ａ_ave に応じて行
われ、この時、そのサンプリングタイムｔは、アクセル
操作量Ａの変化のし方や、走行モード等に応じて適宜変
更されることとなる。

【００５３】そして、このように、走行用電動機１を平
均アクセル操作量Ａ_ave に応じて制御することにより、
実際のアクセル操作量Ａの変動に対する走行用電動機１
の応答性が緩和される。

【００５４】実際、例えば“前進走行モード”において
前進走行が行われている時に、図４（ａ）に実線で示し
たように、実際のアクセル操作量Ａが急増された場合に
は、そのアクセル操作量Ａの現時点から過去の所定数の
サンプル値の平均値として演算部２５により算出された
平均アクセル操作量Ａ_ave は、図４（ｂ）に実線で示し
たように、実際のアクセル操作量Ａよりも緩やかに増加
することとなり、このため、この平均アクセル操作量Ａ
_ave 及び前記駆動マップ等から求められる走行用電動機
１の目標トルクＴ_M は、図４（ｃ）に実線で示したよう
に、平均アクセル操作量Ａ_ave の変化に対応して緩やか
に増加することとなる。そして、走行用電動機１は、こ
の目標トルクＴ_M を生じるように駆動されるので、その
駆動力も緩やかに増加することとなり、実際のアクセル
操作量Ａの変動に対する走行用電動機１の応答性が緩和
される。

【００５５】また、例えば“後進走行モード”において
後進走行が行われている時に、図４（ｂ）に仮想線で示
したように、実際のアクセル操作量Ａが急増された場合
にも、平均アクセル操作量Ａ_ave 及びこれに基づく目標
トルクＴ_M は、それぞれ図４（ｂ），（ｃ）に仮想線で
示したように緩やかに増加することなり、実際のアクセ
ル操作量Ａの変動に対する走行用電動機１の応答性が緩
和される。そして、この場合には、前述したように、前
進走行の場合よりもサンプリングタイムｔが長く設定さ
れるので、平均アクセル操作量Ａ_ave 及び目標トルクＴ
_M は、前進走行の場合よりもさらに緩やかに増加するこ
ととなり、従って、アクセル操作量Ａに対する走行用電
動機１の応答性がより緩和されることとなる。

【００５６】さらに、走行時に、図４（ａ）に破線で示
したように、実際のアクセル操作量Ａが急減された場合
にも、平均アクセル操作量Ａ_ave 及び目標トルクＴ
_M は、それぞれ図４（ｂ），（ｃ）に破線で示したよう
に緩やかに減少することなり、走行用電動機１の応答性
が緩和される。そして、この場合には、実際のアクセル
操作量Ａが略一定に維持されている場合や増加されてい
る場合（最新のアクセル操作量Ａのサンプル値が平均ア
クセル操作量Ａ_ave 以上の場合）に較べて、前述したよ
うに、サンプリングタイムｔがさらに長く設定されるの
で、平均アクセル操作量Ａ_ave 及び目標トルクＴ_M は、
上記のアクセル操作量Ａの急増時の場合よりもさらに緩
やかな割合で減少することとなり、従って、アクセル操
作量Ａに対する走行用電動機１の応答性がより緩和され
ることとなる。

【００５７】尚、本実施例においては、前述したよう
に、発進時等においても、サンプリングタイムｔが長め
に設定されるので、アクセル操作量Ａに対する走行用電
動機１の応答性が緩和され、これにより発進時における
アクセル操作量Ａの急増による車体の揺り返しが防止さ
れる。

【００５８】このように、本実施例の電気走行車におい
ては、実際のアクセル操作量Ａの変化に対して走行用電
動機１の応答性が緩和され、このため、アクセル操作量
Ａの急変時にも走行用電動機１の駆動力が急激に変化す
ることはなく、これにより、走行用電動機１の駆動力が
急変した時に車体の慣性力等に起因して生じる前後方向
の揺り返しが防止されることとなる。

【００５９】尚、本実施例においては、前述したよう
に、車速Ｖが最高前進速度Ｖｆ_MAX を越えた時や、最高
後進速度Ｖｒ_MAX を越えた時等には、アクセル操作量Ａ
のサンプル値が実際のアクセル操作量Ａにかかわらず、
“０”とされるので、平均アクセル操作量Ａ_ave もやが
て“０”となり、この場合には、図３（ａ）を参照して
判るように、走行用電動機１の回生制動が行われ、従っ
て、実際のアクセル操作量Ａにかかわらず減速されるこ
ととなる。

【００６０】また、本実施例においては、アクセル操作
量Ａの変化の仕方や、走行モード等に応じて適宜、サン
プリングタイムｔを変更することにより、アクセル操作
量Ａに対する走行用電動機１の応答性の緩和の度合いを
変更するようにしたが、サンプリングタイムｔを一定と
して平均アクセル操作量Ａ_ave を算出すべきアクセル操
作量Ａのサンプル値の個数をアクセル操作量Ａの変化の
仕方や、走行モード等に応じて適宜、変更するようにし
ても、本実施例と同様の作用・効果を奏することはもち
ろんである。

【００６１】この場合には、アクセル操作量Ａに対する
走行用電動機１の応答性をより緩和したいときには、平
均アクセル操作量Ａ_ave を算出すべきアクセル操作量Ａ
のサンプル値の個数を多くしてやればよい。

【００６２】次に、本発明の電気走行車の他の例を図
１、図２、図５及び図７を参照しつつ、図８乃至図１１
に従って説明する。図８はその要部のブロック構成図、
図９及び図１０はその作動を説明するための線図、図１
１はその作動を説明するためのフローチャートである。

【００６３】この電気走行車は、その基本構成を前述し
た図１及び図２に示した電気走行車と同一とし、そのコ
ントローラ１４の機能的構成のうち、走行用電動機１の
制御に係わる構成に、新たな機能的構成を追加したもの
である。

【００６４】すなわち、図８に示すように、この電気走
行車のコントローラ１４においては、前記サンプリング
部２４に記憶保持されたアクセル操作量Ａのサンプル値
を基に、現時点から将来の所定時間後までのアクセル操
作量Ａを予測するアクセル操作量予測部（第１の予測手
段）３２と、そのアクセル操作量Ａの予測結果を基に、
車体に生じる前後方向の加速度Ｇの変化を予測する車体
加速度予測部（第２の予測手段）３３と、その車体加速
度Ｇの予測結果を基に、前記演算部２５により算出され
た平均アクセル操作量Ａ_ave を補正する補正部３４とが
新たに設けられている。そして、この場合、前記目標ト
ルク算出部２８は、補正部３４による平均アクセル操作
量Ａ_ave の補正結果を基に、走行用電動機１の目標トル
クＴ_M が算出する。

【００６５】次に、かかる電気走行車の作動を説明す
る。

【００６６】前述したように、前記の実施例の電気走行
車は、平均アクセル操作量Ａ_ave を基に、走行用電動機
１の作動を制御することにより、実際のアクセル操作量
Ａに対する走行用電動機１の応答性を緩和し、これによ
り、アクセル操作量Ａの急変時に車体に生じる前後方向
の揺り返しを防止するようにしたものであるが、例え
ば、図９（ａ）に仮想線で示したように、実際のアクセ
ル操作量Ａが適当なレベルまで極めて急激に増加される
ような場合には、平均アクセル操作量Ａ_ave も、図９
（ｂ）に仮想線で示したように、実際のアクセル操作量
Ａが最終的に達するレベルまで比較的急激に増加し、こ
の時、走行用電動機１の駆動力も最終的な平均アクセル
操作量Ａ_ave に対応するレベルまで比較的急激に増加さ
れることとなる。そして、このような場合には、図９
（ｃ）に示すように、電気走行車の前後方向に生じる加
速度Ｇは、車体の慣性力等に起因して、最終的な走行用
電動機１の駆動力に対応するレベルを中心に振動し、所
謂、車体の揺り返しが生じることがある。

【００６７】これに対して、当該他の実施例の電気走行
車は、基本的には、前記の実施例の電気走行車と同様
に、平均アクセル操作量Ａ_ave を基に走行用電動機１の
作動を制御するのであるが、この際、現時点から所定時
間後までのアクセル操作量Ａの変化を予測し、さらにそ
の予測を基に車体に生じる前後方向の加速度の変化を予
測し、その加速度の予測を基に、車体に生じる揺り返し
を抑制するように平均アクセル操作量Ａ_ave を補正する
ようにしたものである。

【００６８】さらに詳細には、この電気走行車において
は、コントローラ１４は、図５、図１１及び図７のフロ
ーチャートに従って、走行用電動機１やＣＶＴ２の作動
を制御する。

【００６９】すなわち、コントローラ１４は、まず、図
５に示すように、ＳＴＥＰ１におけるサンプリングタイ
ム等の初期化からＳＴＥＰ４におけるアクセル操作量Ａ
のサンプリングまで前述の電気走行車と全く同一の制御
を行う。

【００７０】そして、このアクセル操作量Ａのサンプリ
ング後に、図１１に示すように、前記演算部２５により
平均アクセル操作量Ａ_ave を前述の電気走行車と同様に
算出する一方、サンプリング部２４に記憶保持された現
時点から過去のアクセル操作量Ａのサンプル値を基に、
前記予測部３２により、現時点におけるアクセル操作量
の時間変化率、すなわち、アクセルの操作速度Ａ’と、
その操作速度Ａ’の時間変化率、すなわち、アクセルの
操作加速度Ａ''とを算出する（ＳＴＥＰ５ａ）。

【００７１】次いで、コントローラ１４は、その予測部
３２により、現時点におけるアクセル操作量Ａ、操作速
度Ａ’及び操作加速度Ａ''を基に、現時点から所定時間
（例えば数秒）後までのアクセル操作量Ａの変化を予測
する（ＳＴＥＰ５ｂ）。

【００７２】この場合、例えば、図９（ａ）に実線で示
したように実際のアクセル操作量Ａが急増される場合を
想定すると、現時点ｔ_N から所定時間後までのアクセル
操作量Ａの変化は、例えば、同図仮想線示のように予測
される。

【００７３】ここで、このような予測においては、現時
点におけるアクセル操作量Ａ、操作速度Ａ’及び操作加
速度Ａ''が判っていれば、近い将来においてアクセル操
作量Ａがどのように変化し、また、最終的にアクセル操
作量Ａがどの程度の値に維持されるか、経験や実験等に
基づいてある程度予測することが可能である。

【００７４】そこで、現時点におけるアクセル操作量
Ａ、操作速度Ａ’及び操作加速度Ａ''の種々の値に対し
て、近い将来におけるアクセル操作量Ａの変化を経験や
実験等に基づいてあらかじめ予測しておき、その予測結
果を例えばマップとして記憶保持しておけば、上記のよ
うなアクセル操作量Ａの変化を予測することができる。

【００７５】次いで、コントローラ１４は、その予測部
３３により、アクセル操作量Ａの変化の予測結果を基
に、車体に生じる前後方向の加速度Ｇの変化を予測する
（ＳＴＥＰ５ｃ）。

【００７６】この場合、本実施例の電気走行車において
は、基本的には、平均アクセル操作量Ａ_ave を基に、走
行用電動機１等の作動が制御されるので、上記の予測に
際しては、まず、アクセル操作量Ａの変化の予測結果か
ら、平均アクセル操作量Ａ_{av e} の変化を予測し、その予
測した平均アクセル操作量Ａ_ave で実際の平均アクセル
操作量Ａ_ave が変化するものと仮定して、車体に生じる
前後方向の加速度Ｇの変化を予測する。

【００７７】例えば、図９（ａ）に仮想線で示したよう
にアクセル操作量Ａの変化が予測されたとすると、その
平均アクセル操作量Ａ_ave は、実際の平均アクセル操作
量Ａ _ave の算出方法と同一の手法により、図９（ｂ）に
示すように予測され、さらに、この予測された平均アク
セル操作量Ａ_ave で実際のアクセル操作量Ａ_ave が変化
したとすると、車体に生じる前後方向の加速度Ｇの変化
は、図９（ｃ）に示すように予測される。

【００７８】ここで、このような加速度の変化の予測に
おいては、基本的には、平均アクセル操作量Ａ_ave に応
じて、所定の駆動マップに従うように走行用電動機１が
駆動されるので、平均アクセル操作量Ａ_ave の予測結果
を基に走行用電動機１の駆動力の変化を予測することが
でき、このように走行用電動機１の駆動力の変化が判れ
ば、車体重量や駆動系の剛性等を考慮して車体に生じる
前後方向の加速度Ｇを予測することができる。

【００７９】次いで、コントローラ１４は、先に算出さ
れた平均アクセル操作量Ａ_ave を補正部３４により補正
する（ＳＴＥＰ５ｄ）。そして、かかる後には、その補
正された平均アクセル操作量Ａ_ave を基に、前記の実施
例の電気走行車と全く同様にＣＶＴ２や走行用電動機１
の制御等が行われ（ＳＴＥＰ６〜ＳＴＥＰ１５）、以
下、かかる作動を繰り返すこととなる。

【００８０】この場合、この補正においては、車体に生
じる加速度Ｇの予測結果に現れる車体の揺り返しを抑制
するように平均アクセル操作量Ａ_ave を補正する。

【００８１】例えば、車体に生じる加速度Ｇの予測結果
が、図９（ｃ）に示したように、揺り返しを伴うもので
あるときには、平均アクセル操作量Ａ_ave を揺り返しの
程度に応じた適当な量だけ減少させるように補正する。

【００８２】これにより、図９（ｂ）に実線で示したよ
うに平均アクセル操作量Ａ_ave は変化した場合には、平
均アクセル操作量Ａ_ave の補正結果は例えば、図１０
（ａ）に示すように、変化し、これに追従して、走行用
電動機１の目標トルクＴ_M も図１０（ｂ）に示すように
変化する。そして、このように、走行用電動機１の目標
トルクＴ_M が変化すると、車体に実際に生じる加速度Ｇ
は、図１０（ｃ）に示すように変化し、揺り返しを伴わ
ないものとなる。このように、当該他の実施例の電気走
行車においては、現時点におけるアクセル操作量Ａのサ
ンプル値、並びにそのサンプル値から得られるアクセル
の操作速度Ａ’及び操作加速度Ａ''を基に、車体に生じ
る揺り返しを予測し、その揺り返しを低減するように平
均アクセル操作量Ａ_ave を補正するようにしたことによ
り、実際のアクセル操作量Ａが極めて急激に変化された
ような場合においても確実に、車体に生じる揺り返しを
防止することができる。

【００８３】

【発明の効果】上記の説明から明らかなように、本発明
によれば、サンプリング手段によりアクセル操作量をサ
ンプリングして時系列的に記憶保持し、そのアクセル操
作量のサンプル値のうち、現時点から過去の所定数のサ
ンプル値の平均値を演算手段により算出し、その平均値
を現時点におけるアクセル操作量として、該アクセル操
作量に応じて走行用電動機を駆動するようにしたことに
よって、実際のアクセル操作量に対する走行用電動機の
応答性を緩和することができ、これによりアクセル操作
量の急変時に車体に生じる揺り返しを防止することがで
きると共に、乗り心地を向上することができる。

【００８４】そして、現時点における前記アクセル操作
量が前記平均値よりも小さくなった時、すなわち、アク
セル操作量が減少される時には、サンプリング制御手段
により、サンプリングタイムを変更して長くし、また
は、該平均値を算出すべきサンプル数を変更して多くし
たことにより、減速時には、アクセル操作量に対する走
行用電動機の応答性がより緩和され、滑らかな減速を行
うことができる。

【００８５】また、これと同様に、サンプリング制御手
段により、後進走行時には、前進走行時に較べて前記サ
ンプリングタイムを変更して長くし、または、前記平均
値を算出すべきサンプル数を変更して多くしたことによ
り、後進走行時には、前進走行時によりもアクセル操作
量の変化に対する走行用電動機の応答性がより緩和さ
れ、円滑な後進走行を行うことができる。

【００８６】また、前記アクセル操作量のサンプル値を
基に所定時間後までのアクセル操作量の変化を第１の側
手段により予測し、さらに、その予測結果を基に、車体
の前後方向の加速度の変化を第２の予測手段により予測
し、その加速度の変動により車体に生じる前後方向の揺
り返しを抑制するようにアクセル操作量の平均値を補正
手段により補正するようにしたことによって、アクセル
操作量の急変時に車体に生じる揺り返しを確実に防止す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電気走行車の一例の説明的構成図、

【図２】該電気走行車の要部のブロック構成図、

【図３】該電気走行車の作動を説明するための線図、

【図４】該電気走行車の作動を説明するための線図、

【図５】該電気走行車の作動を説明するためのフローチ
ャート、

【図６】該電気走行車の作動を説明するためのフローチ
ャート、

【図７】該電気走行車の作動を説明するためのフローチ
ャート。

【図８】本発明の電気走行車の他の例の要部のブロック
構成図、

【図９】該電気走行車の作動を説明するための線図、

【図１０】該電気走行車の作動を説明するための線図、

【図１１】該電気走行車の作動を説明するためのフロー
チャート。

【符号の説明】

１…走行用電動機、２４…サンプリング部、２５…演算
部、２６…サンプリング制御部、３０…駆動手段、３２
…アクセル操作量予測部、３３…車体加速度予測部、３
４…補正部。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】アクセル操作量に応じてあらかじめ定めら
   れた走行駆動力を生ぜしめるべく走行用電動機を駆動し
   て走行する電気走行車において、前記アクセル操作量を
   所定のサンプリングタイムでサンプリングして時系列的
   に記憶保持するサンプリング手段と、該サンプリング手
   段により記憶保持されたアクセル操作量のサンプル値の
   うち、現時点から過去の所定数のサンプル値の平均値を
   算出する演算手段と、該演算手段により算出された平均
   値を現時点におけるアクセル操作量として該アクセル操
   作量に応じて前記走行用電動機を駆動する駆動手段とを
   備えたことを特徴とする電気走行車。
2. 【請求項２】前記サンプリング手段によりサンプリング
   された現時点における前記アクセル操作量のサンプル値
   が前記演算手段により算出された平均値よりも小さくな
   った時に、該サンプル値が該平均値以上であるときより
   も、該サンプリングタイムを変更して長くし、または、
   該平均値を算出すべきサンプル数を変更して多くするサ
   ンプリング制御手段を備えたことを特徴とする請求項１
   記載の電気走行車。
3. 【請求項３】前記電気走行車の後進走行時には、該電気
   走行車の前進走行時よりも前記サンプリングタイムを変
   更して長くし、または、前記平均値を算出すべきサンプ
   ル数を変更して多くするサンプリング制御手段を備えた
   ことを特徴とする請求項１記載の電気走行車。
4. 【請求項４】前記アクセル操作量のサンプル値を基に所
   定時間後までのアクセル操作量の変化を予測する第１の
   予測手段と、該第１の予測手段により予測されたアクセ
   ル操作量の変化を基に前記電気走行車の車体の前後方向
   の加速度の変化を予測する第２の予測手段と、該第２の
   予測手段により予測される加速度の変動により車体に生
   じる揺り返しを抑制すべく前記アクセル操作量の平均値
   を補正する補正手段とを備えたことを特徴とする請求項
   １記載の電気走行車。