JPH05155325A - アンチロックブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】摩擦ブレーキ等からなる主制動装置と排気ブレ
ーキ等の補助制動装置を備える車両用において、主制動
装置等の作動状態の有無に適応して好適なアンチロック
制御を行うこと。 【構成】 主制動装置が作動状態か否かを検出する作動
検出手段を備える。主制動装置の制動力を調整する制動
力調整手段を備える。補助制動装置制御手段は、補助制
動装置の作動を解除又は許可する。処理手段は、車輪が
ロック状態か否かを検出すると共に、該検出結果及び上
記作動検出手段からの信号に基づき、上記制動力調整手
段及び補助制動装置制御手段に対して制御信号を出力す
る。また、処理手段は、作動検出検出手段が主制動装置
の作動を検出せず、かつ、車輪のロック状態が検出され
た場合に、少なくとも予め定めた所定時間内は制動力調
整手段を作動を禁止する一方、補助制動装置の作動の解
除を命令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力す
る

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はアンチロックブレーキ制
御装置に関するものであり、特に、摩擦ブレーキ等から
なる主制動装置の他に、排気ブレーキ、各種のリターダ
等からなる補助制動装置を備える車両において、主制動
装置の作動状態等に応じて補助制動装置の作動を排除又
は許可し、好適なアンチロックブレーキ制御の実現を図
るものである。

【０００２】

【従来の技術】従来より大型自動車、鉄道等では摩擦ブ
レーキ等からなる主制動装置の他に補助制動装置を備え
るのが一般的である。

【０００３】上記主制動装置は、長時間の使用の際に発
生する摩擦熱により制動力が低下してしまう。そのた
め、上記補助制動装置は、通常摩擦を利用しないタイプ
のブレーキ装置が採用されている。即ち、大型自動車用
としては、排気ブレーキ、電磁式又は永久磁石式のエデ
ィカレントリターダ、流体式リターダ等が採用され、鉄
道用としては発電制動ブレーキ等が採用されている。ま
た、自動車におけるエンジンブレーキも広い意味で補助
制動装置の範疇に入る。

【０００４】一方、従来より種々のアンチロックブレー
キ制御装置が提供されている。これらのアンチロッブレ
ーキ制御装置では、車輪がロック状態に向かった場合
に、主制動装置のブレーキ力を低減させて車輪の回転の
回復を図るものが殆どである。

【発明が解決しようとする課題】

【０００５】上記アンチロックブレーキ制御装置を上記
した種々のタイプの補助制動装置を備えた車両に適用し
た場合、下記のような問題を生じる。

【０００６】例えば、凍結した路面を走行する自動車で
は主制動装置を作動さなくても、補助制動装置の作動の
みにより車輪がロック状態となってしまうことがある。
このような場合、主制御装置に対してアンチロックブレ
ーキ制御装置を作動させて、主制動装置のブレーキ力を
低減させても、車輪の回転は回復しない。更に、この場
合、アンチロックブレーキ制御装置による作動音が運転
者に不快感を与えると共に、該装置の作動のために無駄
なエネルギーが消費されることになる。

【０００７】これに対して、ロック発生時には、エンジ
ンブレーキ、エディカレントリターダの作動を解除する
構成としたアンチロックブレーキ制御装置が提案されて
いる。（特開平１−９５９６２号、特開平２−１６９３
５８号公報参照）

【０００８】しかしながら、上記した従来のアンチロッ
ク制御装置は、車輪がロックした場合には、常に、主制
動装置に対してアンチロック制御を行うと共にエンジン
ブレーキ等の作動を解除する構成としている。そのた
め、例えば、主制動装置が非作動状態であって、補助制
動装置の制動力のみによって車輪がロックした状態であ
り、補助制動装置の作動のみを解除すれば足りる場合に
も、主制動装置にアンチロック制御を行うことになる。
この場合、主制動装置を制御するアンチロック制御装置
の作動のために無駄な電力を費やすことになる。

【０００９】また、上記補助制動装置の制動力は、主制
動装置と比べると比較的小さくいため、坂道等では作動
状態のまま保持されることが多い。一方、補助制動装置
は、通常、作動、非作動の二値的に作動し、制動力を段
階的に調整できないものが多い。

【００１０】そのため、坂道等で補助制動装置を作動状
態に保持している際に、更に、主制動装置も作動させた
ことにより車輪にロックが生じた場合には、上記のよう
に主制動装置にアンチロック制御を行い、かつ、補助制
動装置を解除するのでは、好適な制御を行うことが困難
である。

【００１１】更に、上記の状態からロックが解除した直
後に、再び補助制動装置を作動させると、上記したよう
に補助制動装置は二値的に作動するため、直ちに車輪が
ロック状態となってしまう可能性がある。

【００１２】本発明は上記のような従来の補助制動装置
を備えた車両等に用いるアンチロックブレーキ制御装置
における問題を解決するためになされたものであって、
主制動装置の作動、非作動等の条件に応じて好適なアン
チロックブレーキ制御を達成することを目的としてなさ
れたものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】従って、本発明は、主制
動装置と、補助制動装置を備える車両において、上記主
制動装置が作動状態か否かを検出する作動検出手段と、
上記主制動装置の制動力を調整する制動力調整手段と、
上記補助制動装置の作動を解除又は許可する補助制動装
置制御手段と、車輪がロック状態か否かを検出すると共
に、該検出結果及び上記作動検出手段からの信号に基づ
き、上記制動力調整手段及び補助制動装置制御手段に対
して制御信号を出力する処理手段とを備え、該処理手段
は、作動検出手段が主制動装置の作動を検出せず、か
つ、補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状態が検出
された場合に、補助制動装置の作動の解除を命令する制
御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成としてい
ることを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提
供するものである。

【００１４】また、本発明は、主制動装置と、補助制動
装置を備える車両において、上記主制動装置が作動状態
か否かを検出する作動検出手段と、上記主制動装置の制
動力を調整する制動力調整手段と、上記補助制動装置の
作動を解除又は許可する補助制動装置制御手段と、車輪
がロック状態か否かを検出すると共に、該検出結果及び
上記作動検出手段からの信号に基づき、上記制動力調整
手段及び補助制動装置制御手段に対して制御信号を出力
する処理手段とを備え、該処理手段は、作動検出手段が
主制動装置の作動を検出せず、かつ、補助制動装置の作
用が及ぶ車輪のロック状態が検出された場合に、少なく
とも予め定めた所定時間内は制動力調整手段を作動を禁
止する一方、補助制動装置の作動の解除を命令する制御
信号を補助制動装置制御手段に出力する構成としている
ことを特徴とするアンチロックブレーキ制御装置を提供
するものである。

【００１５】上記補助制動装置は具体的には、例えば、
排気ブレーキ、電磁式又は永久磁石式のエディカレント
・リターダ、流体式リターダ等を使用することが好まし
い。

【００１６】また、上記処理手段は、補助制動装置の作
用が及ぶ車輪がロック状態でないことを検出すると、補
助制動装置の作動の許可を命令する制御信号を補助制動
装置制御手段に出力する構成とすることが好ましい。

【００１７】特に、補助制動装置の作用が及ぶ車輪がロ
ック状態でないことを所定の時間以上継続して検出した
場合に、補助制動装置の作動の許可を命令する制御信号
を補助制動装置制御手段に出力する構成とすることが好
ましい。

【００１８】更に、上記処理手段は、上記作動検出手段
が主制動装置の作動を検出し、かつ、補助制動装置の作
用が及ぶ車輪のロック状態が検出された場合に、少なく
とも予め定めた所定時間内は制動力調整手段のみを作動
する一方、ロック状態が所定時間を越えても解消されな
い場合に、補助制動装置制御手段に対して補助制動装置
の作動を排除する制御信号を出力する構成とすることが
好ましい。

【００１９】

【作用】本発明に係るアンチロックブレーキ制御装置で
は、上記のような構成としているため、主制動装置の非
作動時にロック状態が検出されると、補助制動装置の作
動が解除され、補助制動装置の制動力のみにより、ロッ
ク状態が発生した場合には、この補助制動装置の解除に
よりロック状態を解除することができる。

【００２０】また、上記のようなロック状態が検出され
た場合にも、所定時間内は制動力調整手段の作動を禁止
し、補助制動装置制御手段の作動のみを解除する場合に
は、不要な制動力調整装置の作動を回避することができ
る。

【００２１】また、主制動装置の作動時にロック状態が
検出されると所定時間内は、補助制動装置の作動を解除
せず、制動力調整手段のみを作動する場合には、運転者
が補助制動装置をオンの状態に保持する場合にも、円滑
にアンチロックブレーキ制御を行うことができる。

【００２２】更に、上記のようにロック回復後、所定時
間経過後に補助制動装置の作動を許可する場合には、補
助制動装置を作動させることによりロック回復後すぐに
新たなロック状態となるのを防止することができる。

【００２３】

【実施例】次に、図面に示す実施例に基づき本発明につ
いて詳細に説明する。図１に示す本発明の第１実施例
は、エアブレーキからなり自動車の車輪１に対して摩擦
力による制動力を与える主制動装置２、及び、自動車の
所定の車輪１に対して上記主制動装置２の制動力に加え
て制動力を与える排気ブレーキからなる補助制動装置３
を備え、アンチロックブレーキ装置（以下、ＡＢＳ装置
４と略称する。）により上記主制動装置２に対してアン
チロックブレーキ制御を行うと共に、上記補助制動装置
３の作動を排除、許可する構成としている。

【００２４】上記主制動装置２は、ブレーキペダル５を
踏み込むと、ポンプ手段６によりタンク７内に充填され
たエアが後述する制動力調整装置３２及びエアマスタ８
を介して油圧に変換されてブレーキパッド９側に送ら
れ、この圧力によりブレーキパッド９を作動して摩擦力
により車輪１に対して制動力を加える構成としている。
また、上記ブレーキペダル５の位置、即ち、主制動装置
２の作動状態はブレーキ・スイッチからなる作動検出手
段１０を介して電気信号としてＡＢＳ装置４に送信され
る構成としている。尚、図１では主制動装置２は一つの
車輪１に対応する系統のみ示しているが、第１実施例の
自動車は前後に２輪づつの４輪車であって、各車輪１に
対して主制動装置２を設けている。

【００２５】上記補助制動装置３では、電源１３を手動
スイッチ１４及び後述するリレー３５を介してソレノイ
ドバルブ１５に接続している。このソレノイドバルブ１
５に電源１３からの電流を供給して開弁すると、タンク
１７内のエアがサージポンプ１８Ａ、１８Ｂに供給され
る。

【００２６】サージポンプ１８Ａは自動車のエンジン
（図示せず）の排気管１９内に設けた排気ブレーキ弁２
０と接続しており、サージポンプ１８Ａにエアが供給さ
れると排気ブレーキ弁２０が閉弁して排気管１９内の断
面積を減少させる構成としている。

【００２７】一方、サージポンプ１８Ｂはインジェクシ
ョンポンプ２１内の噴射燃料制限手段（図示せず）に接
続しており、サージポンプ１８Ｂにエアが供給されると
インジェクションポンプ２１からエンジンに供給される
燃料が減少する構成としている。

【００２８】第１実施例の補助制動装置３では、上記の
ような構成としているため、ソレノイドバルブ１５に電
流が供給されると、エンジンの排気及び噴射燃料が制限
され、よって、駆動輪に対して上記主制動装置２の制動
力に加えて補助的な制動力を与えることができる。尚、
第１実施例では、駆動輪は後輪の二輪であり、これらが
補助制動の対象となる。

【００２９】上記ＡＢＳ装置４は、車輪１の速度を検出
する車輪速検出手段２４を備え、この車輪速検出手段２
４からの信号を車輪速入力インターフェイス（車輪速入
力Ｉ／Ｆ２５）を介して処理手段を構成する中央処理装
置（以下、ＣＰＵ２６と略称する。）に出力する構成と
している。

【００３０】また、ＣＰＵ２６には、上記作動検出手段
１０からの信号をブレーキ・スイッチ・インターフェイ
ス（以下、ブレーキ・スイッチＩ／Ｆ２８と略称す
る。）を介して入力すると構成とすると共に、ＲＯＭ２
９を接続している。

【００３１】ＣＰＵ２６には第１ドライバ３１を介して
制動力調整手段３２を接続している。第１実施例の制動
力調整手段３２は３ポート２位置弁又は３ポート３位置
弁又はこれらに相当する２ポート２位置弁の組み合わせ
からなるソレノイド弁装置３３を備えている。上記第１
ドライバ３１はＣＰＵ２６から送信された制御信号に応
じて、制動力調整手段３２のソレノイド弁装置３３を駆
動し、よって、ブレーキパッド９側に供給するエアの圧
力を調整して車輪１に対する制動力を調整する構成とし
ている。

【００３２】ＣＰＵ２６には、第２ドライバ３４を介し
て補助制動装置制御手段を構成するリレー３５を接続し
ている。このリレー３５は常閉であって、上記したよう
に補助制動装置３の電源１３及び手動スイッチ１４側と
ソレノイドバルブ１５の間に介在し、補助制動装置３の
作動の解除、許可を制御する構成としている。

【００３３】即ち、第２ドライバ３４から電流が供給さ
れずリレー３５が閉じている状態では、手動スイッチ１
４をオンすれば、電源１３からの電流がソレノイドバル
ブ１５に供給されて補助制動装置３が作動する一方、第
２ドライバ３４から電流が供給されてリレー３５が開い
ている状態では、手動スイッチ１４をオンしてもソレノ
イドバルブ１５は作動せず、補助制動装置３の作動は解
除される構成としている。

【００３４】更に、ＣＰＵ２６は、上記車輪速検出手段
２４からの信号を公知の方法により処理して車輪速度、
車輪加速度及び推定車体速度等を計算し、これらに基づ
き各車輪１について、ロック状態にあるか否かを検出
し、車輪状態に応じた加圧、減圧、保持信号を第１ドラ
イバ３１を介して、ブレーキ力調整手段３２に出力する
構成としている。

【００３５】また、ＣＰＵ２６は補助制動装置３の作動
を解除する必要がある場合、リレー３５に電流を供給し
て、このリレー３５を開く命令に相当する制御信号を第
２ドライバ３４に出力する構成としている。

【００３６】一方、ＣＰＵ２６は補助制動装置３の作動
を許可する場合は、リレー３５に電流を供給を停止し
て、このリレー３５を閉じる命令に相当する制御信号を
第２ドライバ３４に出力する構成としている。

【００３７】尚、上記車輪速入力Ｉ／Ｆ２５、ＣＰＵ２
６、ブレーキ・スイッチＩ／Ｆ２８、並びに、第１及び
第２ドライバ３１、３４は一つの制御ユニット３６を形
成している。

【００３８】次に、第１実施例のＣＰＵ２６の作動を図
２から図５に示すフローチャートを参照して説明する。
尚、図２のステップ＃１及び図４のステップ＃１５は第
１実施例では省略される。まず、図２はメインプログラ
ムであり、作動開始時には、イニシャルチェックの後、
システム診断を行う無限ループに入る。

【００３９】第１実施例では、図３に示す処理を所定の
時間間隔で割り込ませるようにしている。まず、ステッ
プ＃２で車輪速検出手段２４からの信号を入力し、ステ
ップ＃３でブレーキ１０からの信号を入力する。

【００４０】次に、ステップ＃４において上記車輪速検
出手段２４からの信号に基づいて、車輪速度、車輪加速
度、推定車体速度等を計算する。上記の処理が終了した
後、ステップ＃５において、主制動装置２の制動力の調
整及び補助制動装置の作動の制御を行う。

【００４１】図４及び図５は上記ステップ＃５の詳細を
示し、まず、ステップ＃６において、フラッグＦに初期
値０を代入する。このフラッグＦは、補助制動装置の作
用が及ぶ車輪のうち少なくとも１個の車輪についてロッ
ク状態が検出されれば「１」であり、補助制動装置の作
用が及ぶ全車輪についてロック状態が検出されなければ
「０」となる。

【００４２】また、図４のステップ６において、フラッ
グＧに初期値「０」を代入する。このフラッグＧは、主
制動装置が作動状態の場合には「１」、非作動状態の場
合には「０」となる。即ち、上記したステップ＃１０に
おいてロック状態が検出された車輪が補助制動の対象車
輪である場合には、ステップ＃１５において上記したブ
レーキ・スイッチ１０の信号から主制動装置２が作動状
態か否かを検出し、作動状態の場合にはフラッグＧに
「１」を代入する。

【００４３】次に、ステップ＃７において、上記車輪速
度、推定車体速度等から車輪がロック状態か否かを判別
し、ステップ＃８においてロック状態か否かにより異な
る処理を行う。即ち、ロック状態でなければ、ステップ
＃９に直接移る。一方、ロック状態であればステップ＃
１０において当該ロック状態の車輪が補助制動の対象車
輪か否かを判別し（上記したように、本実施例では後輪
が補助制動の対象車輪である。）、対象車輪でなければ
ステップ＃９に直接移り、対象車輪であればフラッグＦ
を「１」とする。

【００４４】ステップ＃９では４輪の全てに対して上記
の処理を行ったか否かを判断し、４輪の全てについて終
了していない場合には、上記ステップ＃７に戻り、終了
している場合には図５に示すステップ＃１１に移る。

【００４５】上記ステップ＃１１では、フラッグＦが
「０」であるか、即ち、４輪のうち少なくとも一つの車
輪についてロック状態が検出されたか否かを判断する。
ステップ＃１１において、Ｆ＝０、即ち、補助制動装置
３の作用が及ぶ車輪のいずれについてもロック状態が検
出されない場合には、ステップ＃１２において補助制動
装置３の作動を許可する制御信号をリレー３５の第２ド
ライバ３４に出力する。一方、ステップ＃１１におい
て、Ｆ＝１、即ち、補助制動装置３の作用が及ぶ車輪の
少なくともいずれか一つの車輪にロック状態か検出され
た場合には、ステップ＃１４において補助制動装置３の
作動を排除する制御信号をリレー３５の第２ドライバ３
４に出力する。

【００４６】最後に、ステップ＃１４において、制動力
調整手段３２に対して各車輪の状態に適合した加圧、減
圧、又は保持信号を出力し、各車輪１のソレノイド弁装
置３３で主制動装置２の制動力を調整する。

【００４７】第１実施例では、上記のような構成として
いるため、図６に示すように、主制動装置２が非作動中
（Ｇ＝０）の場合、Ｆ＝１、即ち、補助制動装置の作用
する車輪にロック状態が検出されると（ｔ１〜ｔ２）、
補助制動装置３の作動が排除され、Ｆ＝０、即ち、ロッ
ク状態が解消すると（ｔ２〜ｔ３）補助制動装置３の作
動が許可され、手動スイッチ１４がオンであれば補助制
動装置３が作動する。

【００４８】上記のように第１実施例では、作動検出手
段１０が主制動装置２の作動を検出せず、かつ、ＣＰＵ
２６が補助制動装置３の作用する車輪にロック状態を検
出した場合に、補助制動装置３の作動の解除を命令する
制御信号をリレー３５に出力する構成としているため、
補助制動装置３の作動解除によりロック状態が解消した
場合には、主制動装置２に対してアンチロック制御は行
われず、ＡＢＳ装置４の無駄な作動に費やす電力を節約
することができると共に、該無駄な作動の際の作動音の
発生を防止することができる。

【００４９】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。第２実施例の装置の構成は、上記図１に示す第１実
施例と同じであるが、ＣＰＵ２６が行う処理を異ならせ
ている。

【００５０】第２実施例では、図２のステップ＃１にお
いて、後述する所定時間ＴＲ１を設定する共に、カウン
トＴをクリアする。

【００５１】図７のステップ＃１６では、フラッグＦが
「０」か否かを判断する。フラッグＦが「０」即ち、ロ
ック状態が検出されない場合は、カウントＴをクリアし
て、ステップ＃１７において、補助制動装置３の作動を
許可する。一方、フラッグＦが「１」の場合には、カウ
ントＴに１を加算してステップ＃１８に移る。ステップ
１８では、カウントＴを予め設定した所定時間ＴＲ１と
比較してカウントＴが所定時間ＴＲ１以上、即ち、ロッ
ク状態が所定時間ＴＲ以上継続している場合には、ステ
ップ＃１９において補助制動装置３の作動を解除する。
カウントＴが所定時間ＴＲ未満の場合、即ち、ロック状
態が所定時間ＴＲを継続していない場合には、ステップ
＃２０に移る。

【００５２】ステップ２０では、フラッグＧが「０」か
否か、即ち、主制動装置２が作動状態か否かを判断す
る。フラッグＧが「１」即ち、主制動装置２が作動状態
の場合には、上記ステップ＃１７において、補助制動装
置２の作動を許可する。一方、Ｇが「０」即ち、主制動
装置２が非作動中の場合には、制動力調整手段３２に対
して補助制動対象車輪に対する減圧指令の出力を禁止す
る制御信号を出力しステップ＃１９において、補助制動
装置３の作動を解除する。

【００５３】次に、ステップ＃２０において、減圧指令
の出力を禁止された車輪に対して加圧指令を出力し、ス
テップ＃２１において減圧指令の出力を禁止されていな
い車輪対して車輪状態に応じた、減圧、加圧、又は、保
持指令を出力する。

【００５４】第２実施例では、上記のような構成として
いるため、図８で示すように、主制動装置２の作動状態
が作動検出手段１０により検出されず、かつ、ロック状
態が検出された場合には、まず、補助制動装置２により
車輪がロックしたと推定できることから補助制動装置２
の作動を解除し、所定時間ＴＲを経過後もロックが解除
しない場合には、作動検出手段１０の故障等の原因によ
り実際は主制動装置２は作動しているものと判断して、
制動力調整手段３２を作動させるようにしている。その
ため、第２実施例では、作動検出手段１０等の故障が発
生した場合にも好ましい制動力調整効果を得ることがで
きる。

【００５５】また、第２実施例では、上記のような構成
とすることにより、図９に示すように、上記作動検出手
段１０が主制動装置２の作動を検出し、かつ、車輪のロ
ック状態が検出された場合には、まず、所定時間ＴＲ内
は制動力調整手段３２のみにより主制動装置２の制動力
を調整し、それでもロック状態が解消しないときには、
補助制動装置３の作動を排除するようにしている。その
ため、第２実施例では、坂道等で運転者が補助制動装置
３の手動スイッチ１４をオン状態に保持している場合で
も、好適なアンチロック制御を行うことができ、補助制
動装置３の効果を失うことがない。

【００５６】尚、本発明は、上記実施例に限定されるも
のではなく、種々の変形が可能である。例えば、第１実
施例のステップ＃１２又は第２実施例のステップ＃１７
の代わりに、図１０に示すような処理を行う構成として
もよい。

【００５７】まず、ステップ＃３１において、前回割り
込み時にＦ＝０か否かを判断し、前回割り込み時のフラ
ッグＦが「１」の場合、即ち、前回の割り込み時にロッ
ク状態が検出されていた場合には、カウンタＴ’をクリ
アしてステップ＃３２において補助制動装置２の作動を
禁止する。

【００５８】一方、前回割り込み時のフラッグＦが
「０」の場合、即ち、前回の割り込み時にロック状態が
検出されていなかった場合には、カウンタＴ’に１を加
算して、ステップ３３に移る。

【００５９】ステップ３３では、Ｔ’と予め定めた所定
時間ＴＲ２を比較する。カウンタＴ’が所定時間ＴＲ２
以上である場合、即ち、ロック状態が検出されない状態
が所定時間ＴＲ２以上継続した場合には、ステップ＃３
４において、補助制動装置３の作動を許可する。一方、
カウンタＴ’が所定時間ＴＲ２を下回る場合、即ち、ロ
ック状態が検出されない状態が所定時間ＴＲ２以上継続
していない場合には、ステップ＃３２において、補助制
動装置３の作動を禁止する。

【００６０】即ち、この変形例では、図１０に示すよう
に、ロック状態が発生して補助制動装置３の作動が解除
された後に、再びロック状態が検出されなくなっても、
直ちに補助制動装置３の作動を許可するのではなく、所
定の時間遅れＴＲ２をもたせて再作動を許可する構成と
している。

【００６１】そのため、この変形例では、アンチロック
回復後に直ちに補助制動装置３を作動させることによ
り、また、直ぐにロック状態となるのを防止することが
できる。

【００６２】また、本発明では、上記補助制動装置は排
気ブレーキに限定されるものではない。例えば、電磁式
リターダを使用することができる。この電磁式リターダ
は車軸と連動して回転する導体からなるディスクと電磁
石を備えている。該電磁石に電流を供給すると上記ディ
スクは磁場中を運動するため抵抗を受け、これにより制
動力を得ることができる。従って、この電磁石をソレノ
イドバルブ１５の部分に配置すれば、上記実施例と同様
の構成を得ることができる。

【００６３】更に、流体式リターダ、永久磁石式のリタ
ーダ等を使用してもよく、この場合も、上記電磁式リタ
ーダの場合と同様に、電流の供給を受けると制動力を生
じる部分を上記実施例のソレノイドバルブ１５の部分に
配置すればよい。

【００６４】更に、主制動装置２は上記したエアブレー
キに限定されるものではなく、油圧ブレーキ等の他の種
類のブレーキであってもよい。制御力調整手段３２も油
圧を調整するように構成しても良い。

【００６５】

【効果】以上の説明から明らかなように、本発明に係る
アンチロックブレーキ制御装置によれば、主制動装置の
非作動時にロック状態を検出した場合には、補助制動装
置の作動を解除する構成としているため、主制動装置の
制御力調整手段を作動させることによる無駄な電力の消
費を回避することができると共に、この制動力調整手段
の作動音により運転者に不快感を与えることがない。そ
のため、例えば、凍結した路面を走行する自動車等にお
いて好適なアンチロックブレーキ制御を行うことができ
る。

【００６６】また、主制動装置が非作動の状態でロック
状態が検出された場合に、まず、補助制動装置の作動を
解除して、所定時間経過後に制動力調整手段を作動させ
る構成とした場合には、作動検出手段の故障等により主
制動装置が作動しているにもかかわらず、上記主制動装
置が非作動状態と判断されている場合にも、ロック状態
を早期に回復することができ安全性を確保することがで
きる。

【００６７】また、主制動装置が作動の状態でロック状
態が検出された場合に、まず、制動力制御手段を作動さ
せ、所定時間経過後に補助制動装置の作動を解除する構
成とした場合には、坂道等において運転者が補助制動装
置をオンの状態のままに保持する場合にも好適なアンチ
ロックブレーキ制御と補助制動装置の作動時の両立を達
成することができる。

【００６８】更に、本発明では、ロック状態が回復した
後に所定時間経過後に補助制動装置の作動を許可する構
成とした場合には、摩擦係数の低い路面等において、運
転者がロック回復後に直ちに補助制動装置を作動させる
ことにより再びロック状態となるのを回避することがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１実施例の構成を示す概略図である。

【図２】 第１実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャ
ートである。

【図３】 第１実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャ
ートである。

【図４】 第１実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャ
ートである。

【図５】 第１実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャ
ートである。

【図６】 第１実施例の具体的作動の一例を示す線図で
ある。

【図７】 第２実施例のＣＰＵの作動を示すフローチャ
ートである。

【図８】 第２実施例の具体的作動の一例を示す線図で
ある。

【図９】 第２実施例の具体的作動の一例を示す線図で
ある。

【図１０】 変形例を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 車輪 ２ 主制動装置 ３ 補助制動装置 １０ 作動検出手段 １５ ソレノイドバルブ ２６ ＣＰＵ ３２ 制動力調整手段 ３５ リレー

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 主制動装置と、補助制動装置を備える車
   両において、 上記主制動装置が作動状態か否かを検出する作動検出手
   段と、 上記主制動装置の制動力を調整する制動力調整手段と、 上記補助制動装置の作動を解除又は許可する補助制動装
   置制御手段と、 車輪がロック状態か否かを検出すると共に、該検出結果
   及び上記作動検出手段からの信号に基づき、上記制動力
   調整手段及び補助制動装置制御手段に対して制御信号を
   出力する処理手段とを備え、 該処理手段は、作動検出手段が主制動装置の作動を検出
   せず、かつ、補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状
   態が検出された場合に、補助制動装置の作動の解除を命
   令する制御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成
   としていることを特徴とするアンチロックブレーキ制御
   装置。
2. 【請求項２】 主制動装置と、補助制動装置を備える車
   両において、 上記主制動装置が作動状態か否かを検出する作動検出手
   段と、 上記主制動装置の制動力を調整する制動力調整手段と、 上記補助制動装置の作動を解除又は許可する補助制動装
   置制御手段と、 車輪がロック状態か否かを検出すると共に、該検出結果
   及び上記作動検出手段からの信号に基づき、上記制動力
   調整手段及び補助制動装置制御手段に対して制御信号を
   出力する処理手段とを備え、 該処理手段は、作動検出手段が主制動装置の作動を検出
   せず、かつ、補助制動装置の作用が及ぶ車輪のロック状
   態が検出された場合に、少なくとも予め定めた所定時間
   内は制動力調整手段を作動を禁止する一方、補助制動装
   置の作動の解除を命令する制御信号を補助制動装置制御
   手段に出力する構成としていることを特徴とするアンチ
   ロックブレーキ制御装置。
3. 【請求項３】 上記処理手段は、補助制動装置の作用が
   及ぶ車輪がロック状態でないことを検出すると、補助制
   動装置の作動の許可を命令する制御信号を補助制動装置
   制御手段に出力する構成としていることを特徴とする請
   求項１又は請求項２記載の装置。
4. 【請求項４】 上記処理手段は、補助制動装置の作用が
   及ぶ車輪がロック状態でないことを所定の時間以上継続
   して検出した場合に、補助制動装置の作動の許可を命令
   する制御信号を補助制動装置制御手段に出力する構成と
   していることを特徴とする請求項３記載の装置。
5. 【請求項５】 上記処理手段は、上記作動検出手段が主
   制動装置の作動を検出し、かつ、補助制動装置の作用が
   及ぶ車輪のロック状態が検出された場合に、少なくとも
   予め定めた所定時間内は制動力調整手段のみを作動する
   一方、ロック状態が所定時間を越えても解消されない場
   合に、補助制動装置制御手段に対して補助制動装置の作
   動を排除する制御信号を出力する構成としていることを
   特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載
   の装置。