JPH05123988A - ロボツトの制御装置 - Google Patents

ロボツトの制御装置

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Publication number
JPH05123988A
JPH05123988A JP31317791A JP31317791A JPH05123988A JP H05123988 A JPH05123988 A JP H05123988A JP 31317791 A JP31317791 A JP 31317791A JP 31317791 A JP31317791 A JP 31317791A JP H05123988 A JPH05123988 A JP H05123988A
Authority
JP
Japan
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parameter
code
input
robot
memory
Prior art date
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Pending
Application number
JP31317791A
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English (en)
Inventor
Junji Hattori
純二 服部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボット本体の構成及び機構を表すパラメー
タの入力及び変更を容易にできるようにする。 【構成】 外部入出力装置(11)により、パラメータの種
類コードを入力すると、パラメータ作成部でこれを認識
し、この認識コードに基づいて、これに対応する各種パ
ラメータを作成して、パラメータＲＯＭ(3)に転送す
る。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明はパラメータに従ってロ
ボットを制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図４は例えば、特開昭６１−１８００６
号公報に示された従来のロボットの制御装置を示す構成
図である。
【０００３】図において、(1)はロボット本体、(2)はロ
ボット本体(1)に接続された制御盤、(3)は制御盤(2)に
設けられ、ロボット本体(1)に構成及び機構を表すデー
タ群からなるパラメータを記憶するパラメータＲＯＭ
で、パラメータとしては、各腕又は軸の長さの補正値、
作業用治具の種類、軸の構成、速度設定方式等がある。
(4)はパラメータＲＯＭ(3)にパラメータを転送するパラ
メータ入力装置である。
【０００４】従来のロボットの制御装置は上記のように
構成され、工場でロボットが製造されたとき、ロボット
の機種により、外部で作成された機種別パラメータをパ
ラメータ入力装置(4)を介して、パラメータＲＯＭ(3)へ
転送するようになっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のロ
ボットの制御装置では、パラメータをパラメータ入力装
置(4)を介してパラメータＲＯＭ(3)へ転送するようにし
ているため、パラメータを入力した後に、別のパラメー
タに変更する場合には、パラメータ入力装置(4)が必要
となり、その準備時間や作業者が必要となり、パラメー
タの変更が容易にはできないという問題点がある。
【０００６】この発明は上記問題点を解消するためにな
されたもので、パラメータの入力及び変更が容易にでき
るようにしたロボットの制御装置を提供することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】この発明に係るロボット
の制御装置は、パラメータの種類コードを入力するとこ
れを認識し、この認識コードに基づいて対応する各種パ
ラメータを作成し、これをパラメータメモリに転送する
ようにしたものである。
【０００８】
【作用】この発明においては、パラメータの種類コード
を入力すると、自動的にパラメータを作成して転送する
ようにしたため、パラメータ入力装置は不要となる。
【０００９】
【実施例】図１〜図３はこの発明の一実施例を示す図
で、図１は全体構成図、図２は制御盤部分のブロック線
図、図３はパラメータ作成動作フローチャートであり、
従来装置と同様の部分は同一符号で示す。
【００１０】図１及び図２において、(11)はティーチン
グボックス、ＣＲＴ等からなる外部入出力装置、(12)は
外部入出力装置(11)により指定されたコードのパラメー
タを作成するパラメータ作成部で、パラメータＲＯＭ
(3)に接続されている。(12A)は外部入出力装置(11)に接
続され入力されるコードを認識するコード認識部、(12
B)はあらかじめ記憶された各種パラメータ、(12C)は各
種パラメータ(12B)を選択結合する選択部である。
【００１１】次に、この実施例の動作を図３を参照して
説明する。ステップ(21)（コード入力手段）で外部入出
力装置(11)により、接続されるロボット本体(1)の機種
コードを入力すると、ステップ(22)（パラメータ作成手
段）で制御盤(2)のパラメータ作成部(12)のコード認識
部(12A)で、入力された機種コードを認識して、選択部
(12C)を動作させる。
【００１２】選択部(12C)は各種パラメータ(12B)の中か
ら機種コードに合ったものを選択結合し始める。ステッ
プ(23)（パラメータ転送手段）で上記パラメータ作成作
業が完了すると、これをパラメータＲＯＭ(3)に転送す
る。転送が完了すれば、制御盤(2)は外部入出力装置(1
1)へパラメータ作成を表示する。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したとおりこの発明では、パラ
メータの種類コードを入力するとこれを認識し、この認
識コードに基づいて対応する各種パラメータを作成し、
これをパラメータメモリに転送するようにしたので、パ
ラメータ入力装置は不要となり、パラメータの入力及び
変更の際の作業準備に要する時間や、それに関する作業
を軽減できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施例を示す全体構成図。
【図２】図１の制御盤部分のブロック線図。
【図３】この発明の一実施例を示すパラメータ作成動作
フローチャート。
【図４】従来のロボットの制御装置を示す構成図。
【符号の説明】
１ ロボット本体 ２ 制御盤 ３ パラメータメモリ（パラメータＲＯＭ） １１ 外部入出力装置 １２ パラメータ作成部 １２Ａ コード認識部 １２Ｂ パラメータ

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ロボット本体の構成及び機構を表すパラ
    メータを記憶するメモリを有し、このメモリに記憶され
    た上記パラメータに従って上記ロボット本体を制御する
    装置において、上記パラメータの種類コードを入力する
    コード入力手段と上記入力された種類コードを認識する
    コード認識手段と、上記認識コードに基づいてこれに対
    応する各種パラメータを作成するパラメータ作成手段
    と、上記作成されたパラメータを上記メモリに転送する
    パラメータ転送手段とを備えたことを特徴とするロボッ
    トの制御装置。
JP31317791A 1991-11-01 1991-11-01 ロボツトの制御装置 Pending JPH05123988A (ja)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
JP31317791A JPH05123988A (ja) 1991-11-01 1991-11-01 ロボツトの制御装置

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JPH05123988A true JPH05123988A (ja) 1993-05-21

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ID=18038035

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JP31317791A Pending JPH05123988A (ja) 1991-11-01 1991-11-01 ロボツトの制御装置

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JP (1) JPH05123988A (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997028493A1 (fr) * 1996-02-05 1997-08-07 Fanuc Ltd Procede de parametrage d'une machine a commande numerique pilotee par ordinateur

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1997028493A1 (fr) * 1996-02-05 1997-08-07 Fanuc Ltd Procede de parametrage d'une machine a commande numerique pilotee par ordinateur

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