JPH05107030A - 欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法 - Google Patents
欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法Info
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- JPH05107030A JPH05107030A JP3298345A JP29834591A JPH05107030A JP H05107030 A JPH05107030 A JP H05107030A JP 3298345 A JP3298345 A JP 3298345A JP 29834591 A JP29834591 A JP 29834591A JP H05107030 A JPH05107030 A JP H05107030A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 欠落部を有する対象物の中心位置を正確に位
置決めすることの出来る方法を提供する。 【構成】 円、楕円、十字マ−クおよび偶数辺で且つ等
しい対角線を持つ多角形状の対象物を撮像装置で撮像
し、この得られた画像をデジタル変換した後、これを二
値化処理し、この二値化処理した画像を水平走査および
垂直走査してこの画像の境界を追跡し、この境界と各走
査線との交点の座標を求め、同一走査線上の交点間の中
点の座標を各走査線について求め、それぞれ水平走査方
向および垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を求
め、この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めてこ
の点を対象物の中心位置と決定する。 【効果】 欠落部を有するデ−タが排除され、画素単位
の精度で正確な中心位置が決定できるとともに、位置決
定処理時間を大幅に短縮することが出来る。
置決めすることの出来る方法を提供する。 【構成】 円、楕円、十字マ−クおよび偶数辺で且つ等
しい対角線を持つ多角形状の対象物を撮像装置で撮像
し、この得られた画像をデジタル変換した後、これを二
値化処理し、この二値化処理した画像を水平走査および
垂直走査してこの画像の境界を追跡し、この境界と各走
査線との交点の座標を求め、同一走査線上の交点間の中
点の座標を各走査線について求め、それぞれ水平走査方
向および垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を求
め、この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めてこ
の点を対象物の中心位置と決定する。 【効果】 欠落部を有するデ−タが排除され、画素単位
の精度で正確な中心位置が決定できるとともに、位置決
定処理時間を大幅に短縮することが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、対象物を撮像して得
られた画像の中心位置を求める方法に関するもので、特
に、プリント配線板上への集積回路パッケ−ジの取付
等、取付精度の要求される物体を所定の取付位置に取り
付ける際に用いられる位置決め用マ−クの中心を求める
方法に関するものである。
られた画像の中心位置を求める方法に関するもので、特
に、プリント配線板上への集積回路パッケ−ジの取付
等、取付精度の要求される物体を所定の取付位置に取り
付ける際に用いられる位置決め用マ−クの中心を求める
方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、図５に示すように、プリント基
板２０上に各種の電子部品２１を搭載しようとする場
合、経済性の面から自動搭載機（図示せず）が用いら
れ、これにより電子部品は所定位置に正確に載置され
る。しかしながら、プリント基板２０が図５に点線で示
すようにずれていると、その上に載置される電子部品２
１も点線で示すようにずれた位置に載置される。そこ
で、このような自動搭載機の一種にプリント基板上の所
定位置に設けた基準位置を表す十字、丸、四角等の位置
決め用マ−ク２２をテレビカメラで撮像し、この位置決
め用マ−ク２２の二値化画像からこの位置決め用マ−ク
２２の中心位置をもとめて、自動搭載機の動作原点とす
るものがある。
板２０上に各種の電子部品２１を搭載しようとする場
合、経済性の面から自動搭載機（図示せず）が用いら
れ、これにより電子部品は所定位置に正確に載置され
る。しかしながら、プリント基板２０が図５に点線で示
すようにずれていると、その上に載置される電子部品２
１も点線で示すようにずれた位置に載置される。そこ
で、このような自動搭載機の一種にプリント基板上の所
定位置に設けた基準位置を表す十字、丸、四角等の位置
決め用マ−ク２２をテレビカメラで撮像し、この位置決
め用マ−ク２２の二値化画像からこの位置決め用マ−ク
２２の中心位置をもとめて、自動搭載機の動作原点とす
るものがある。
【０００３】このような自動搭載機を用いた場合、プリ
ント基板２０上に設けられた位置決め用マ−ク２２をテ
レビカメラで撮像する際の輝度調整を適宜行うことによ
って図６、図７に示すように、明瞭な位置決め用マ−ク
２２の画像が得られる。
ント基板２０上に設けられた位置決め用マ−ク２２をテ
レビカメラで撮像する際の輝度調整を適宜行うことによ
って図６、図７に示すように、明瞭な位置決め用マ−ク
２２の画像が得られる。
【０００４】
【発明が解決しようとする問題点】しかしながら、図８
に示すように、位置決め用マ−ク２２がプリント基板２
０の配線形成と同時にエッチングによって形成された銅
箔からなるものである場合、その表面には凹凸が発生す
るとともに、図９に示すように、周辺部分も正確な円形
とならず、欠落部２３が発生する。
に示すように、位置決め用マ−ク２２がプリント基板２
０の配線形成と同時にエッチングによって形成された銅
箔からなるものである場合、その表面には凹凸が発生す
るとともに、図９に示すように、周辺部分も正確な円形
とならず、欠落部２３が発生する。
【０００５】一般には、プリント基板２０の配線形成と
同時に銅箔を所望のマ−ク形状にエッチングして形成し
ているが、配線面の保護並びに表面実装部品の搭載のた
めに銅箔上に半田メッキを施した後、この半田メッキを
一度溶融（フュ−ジング）している。その際、溶融した
半田はその表面張力によって位置決め用マ−ク２２の中
心部に凝集する力が働き、銅箔に油汚れ等がある場合に
は、半田が位置決め用マ−ク２２の領域において虫食い
状態に凝固することがある。
同時に銅箔を所望のマ−ク形状にエッチングして形成し
ているが、配線面の保護並びに表面実装部品の搭載のた
めに銅箔上に半田メッキを施した後、この半田メッキを
一度溶融（フュ−ジング）している。その際、溶融した
半田はその表面張力によって位置決め用マ−ク２２の中
心部に凝集する力が働き、銅箔に油汚れ等がある場合に
は、半田が位置決め用マ−ク２２の領域において虫食い
状態に凝固することがある。
【０００６】従って、このように表面の凹凸のある位置
決め用マ−ク２２や虫食い状態の位置決め用マ−ク２２
等をテレビカメラで撮像した場合、得られる二値化画像
は図９に示すように、欠落部２３が発生し、この画像を
水平走査および垂直走査して画像領域の中心位置を求め
ようとしても、欠落している領域分だけこのマ−クの中
心位置がずれてしまい、この分誤差になるという問題が
あった。一方、画像処理する場合には、中心位置を予想
することも可能であるが、そのためには、位置決め用マ
−ク２２を走査して欠落箇所から接線をとって近似する
という手順を何度も繰り返して近似点を次々と求めて、
中心位置を予想することが必要であるから、このような
方法では、処理時間が長くなるという問題があった。
決め用マ−ク２２や虫食い状態の位置決め用マ−ク２２
等をテレビカメラで撮像した場合、得られる二値化画像
は図９に示すように、欠落部２３が発生し、この画像を
水平走査および垂直走査して画像領域の中心位置を求め
ようとしても、欠落している領域分だけこのマ−クの中
心位置がずれてしまい、この分誤差になるという問題が
あった。一方、画像処理する場合には、中心位置を予想
することも可能であるが、そのためには、位置決め用マ
−ク２２を走査して欠落箇所から接線をとって近似する
という手順を何度も繰り返して近似点を次々と求めて、
中心位置を予想することが必要であるから、このような
方法では、処理時間が長くなるという問題があった。
【０００７】
【問題点を解決するための手段】この発明は、少なくと
も円、楕円、十字マ−クおよび偶数辺で且つ等しい対角
辺を持つ多角形状の対象物を撮像装置で撮像し、この得
られた画像をデジタル変換した後、これを二値化処理
し、この二値化処理した画像を水平走査および垂直走査
してこの画像の境界を追跡するとともに、この境界と各
走査線との交点の座標を求め、同一走査線上の交点間の
中点の座標を各走査線について求め、それぞれ水平走査
方向および垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を
求め、この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めて
この点を対象物の中心位置と決定するようにしたもので
ある。
も円、楕円、十字マ−クおよび偶数辺で且つ等しい対角
辺を持つ多角形状の対象物を撮像装置で撮像し、この得
られた画像をデジタル変換した後、これを二値化処理
し、この二値化処理した画像を水平走査および垂直走査
してこの画像の境界を追跡するとともに、この境界と各
走査線との交点の座標を求め、同一走査線上の交点間の
中点の座標を各走査線について求め、それぞれ水平走査
方向および垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を
求め、この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めて
この点を対象物の中心位置と決定するようにしたもので
ある。
【０００８】
【作用】対象物としては円、楕円、十字マ−クおよび偶
数辺で且つ等しい対角辺を持つ多角形状のものが適当で
ある。これらの対象物が撮像装置で撮像されアナログの
画像信号が得られる。この画像信号はＡ／Ｄ変換器でデ
ジタル変換された後、二値化画像処理される。この二値
化処理された画像は水平方向および垂直方向に走査され
て画像の境界が追跡され、この境界と各走査線との交点
の座標が求められて画像領域が決定される。同一走査線
上にある両交点の座標から、両交点間の中点の座標が求
められる。ヒストグラムカウンタでそれぞれ水平方向お
よび垂直方向の中点の頻度分布を求め、この両頻度分布
からそれぞれ最大ピ−ク値を示す座標を求めれば、この
点が対象物の中心位置と決定される。
数辺で且つ等しい対角辺を持つ多角形状のものが適当で
ある。これらの対象物が撮像装置で撮像されアナログの
画像信号が得られる。この画像信号はＡ／Ｄ変換器でデ
ジタル変換された後、二値化画像処理される。この二値
化処理された画像は水平方向および垂直方向に走査され
て画像の境界が追跡され、この境界と各走査線との交点
の座標が求められて画像領域が決定される。同一走査線
上にある両交点の座標から、両交点間の中点の座標が求
められる。ヒストグラムカウンタでそれぞれ水平方向お
よび垂直方向の中点の頻度分布を求め、この両頻度分布
からそれぞれ最大ピ−ク値を示す座標を求めれば、この
点が対象物の中心位置と決定される。
【０００９】
【発明の実施例】この発明の実施例を、図１〜図２に基
づいて詳細に説明する。図１はこの発明による欠落部を
有する物体の中心位置を求める装置のブロック図、図２
は一部欠落した対象物（位置決め用マ−クで、以下単に
マ−クと記す）９を示す図、図３は図２に示すマ−ク９
を水平走査して得られた各走査線上におけるマ−ク領域
の中点の頻度分布を示す図、図４は図２に示すマ−ク９
を垂直走査して得られた各走査線上におけるマ−ク領域
の中点の頻度分布を示す図である。
づいて詳細に説明する。図１はこの発明による欠落部を
有する物体の中心位置を求める装置のブロック図、図２
は一部欠落した対象物（位置決め用マ−クで、以下単に
マ−クと記す）９を示す図、図３は図２に示すマ−ク９
を水平走査して得られた各走査線上におけるマ−ク領域
の中点の頻度分布を示す図、図４は図２に示すマ−ク９
を垂直走査して得られた各走査線上におけるマ−ク領域
の中点の頻度分布を示す図である。
【００１０】図１において、１はマ−ク９を撮像する撮
像装置、２はＡ／Ｄ変換器で、撮像装置１からのアナロ
グの画像信号をデジタル画像信号に変換する。３は二値
化処理手段で、Ａ／Ｄ変換器２からのデジタル画像信号
を二値化画像処理している。４は境界座標検出部で、画
面中の二値化画像の境界を追跡するとともに、この境界
と水平走査線および垂直走査線との各交点の座標が決定
される。５は中点座標演算部で、同一走査線上にある両
交点の座標から中点が各走査線毎に演算される。６はヒ
ストグラムカウンタで、中点座標を頻度分布として抽出
している。７は最大ピ−ク値座標演算部で、図３、図４
に示す各頻度分布より最大ピ−ク値ＭXG、ＭYGの座標
（ＸG 、ＹG ）が求められる。８は基板で、位置決め用
マ−ク（マ−ク）９が配設されており、このマ−ク９の
画像は、図２に示すように、画像の外周の一部に欠落部
Ｌが存在する円形画像である。Ｓはマ−ク９の中心位置
である。
像装置、２はＡ／Ｄ変換器で、撮像装置１からのアナロ
グの画像信号をデジタル画像信号に変換する。３は二値
化処理手段で、Ａ／Ｄ変換器２からのデジタル画像信号
を二値化画像処理している。４は境界座標検出部で、画
面中の二値化画像の境界を追跡するとともに、この境界
と水平走査線および垂直走査線との各交点の座標が決定
される。５は中点座標演算部で、同一走査線上にある両
交点の座標から中点が各走査線毎に演算される。６はヒ
ストグラムカウンタで、中点座標を頻度分布として抽出
している。７は最大ピ−ク値座標演算部で、図３、図４
に示す各頻度分布より最大ピ−ク値ＭXG、ＭYGの座標
（ＸG 、ＹG ）が求められる。８は基板で、位置決め用
マ−ク（マ−ク）９が配設されており、このマ−ク９の
画像は、図２に示すように、画像の外周の一部に欠落部
Ｌが存在する円形画像である。Ｓはマ−ク９の中心位置
である。
【００１１】次に、作用動作について図１及び図２を用
いて説明する。マ−ク９（位置め用マ−ク）は、撮像装
置１により撮像され、ラスタ−走査によりアナログの画
像信号が得られる。このアナログ画像信号は、Ａ／Ｄ変
換器２によりデジタル画像信号に変換され、二値化処理
手段３において、ある任意のしきい値、即ち、画素とそ
の濃度値、画素の近傍の局所的な性質で決まるしきい値
を定め、所定の明るさ以上のデ−タのみが二値化処理さ
れて、マ−ク９の領域を「１」レベル領域、背景を
「０」レベル領域とした二値化画像が得られる。
いて説明する。マ−ク９（位置め用マ−ク）は、撮像装
置１により撮像され、ラスタ−走査によりアナログの画
像信号が得られる。このアナログ画像信号は、Ａ／Ｄ変
換器２によりデジタル画像信号に変換され、二値化処理
手段３において、ある任意のしきい値、即ち、画素とそ
の濃度値、画素の近傍の局所的な性質で決まるしきい値
を定め、所定の明るさ以上のデ−タのみが二値化処理さ
れて、マ−ク９の領域を「１」レベル領域、背景を
「０」レベル領域とした二値化画像が得られる。
【００１２】このように、二値化画像処理されたマ−ク
９の画像を識別するには、画像領域の形状を解析し、そ
の性質を定量的に記述しなければならない。そこで、こ
の実施例においては、境界座標検出部４において、マ−
ク９の画像は、水平走査線１１および垂直走査線１２に
より、それぞれ水平方向および垂直方向に走査され、
「０」レベル領域と「１」レベル領域との境界が追跡さ
れる。
９の画像を識別するには、画像領域の形状を解析し、そ
の性質を定量的に記述しなければならない。そこで、こ
の実施例においては、境界座標検出部４において、マ−
ク９の画像は、水平走査線１１および垂直走査線１２に
より、それぞれ水平方向および垂直方向に走査され、
「０」レベル領域と「１」レベル領域との境界が追跡さ
れる。
【００１３】このように境界を追跡するとともに、同一
の水平走査線１１および垂直走査線１２と交差するマ−
ク９の画像の境界の２点の座標、例えば、図２に示すよ
うに、（ｘa 、ｙk ）と（ｘc 、ｙk ）、・・・・のよ
うに境界との交点の座標が、各水平走査線１１および垂
直走査線１２についてすべて求められてマ−ク９の画像
の境界領域の形状が定量的に特定される。
の水平走査線１１および垂直走査線１２と交差するマ−
ク９の画像の境界の２点の座標、例えば、図２に示すよ
うに、（ｘa 、ｙk ）と（ｘc 、ｙk ）、・・・・のよ
うに境界との交点の座標が、各水平走査線１１および垂
直走査線１２についてすべて求められてマ−ク９の画像
の境界領域の形状が定量的に特定される。
【００１４】次に、上記のようにして決定された境界と
各走査線との交点の各座標について、中点座標演算部５
において、同一走査線上にある両端の座標（マ−ク９の
画像を走査する走査線の始点と終点の座標に相当する）
の中点が水平走査線１１および垂直走査線１２のすべて
の走査線について演算され、すべての走査線について中
点の座標（ｘb 、ｙk ）、・・・が決定される。即ち、
画素（ピクセル）単位で中点の座標が決定される。
各走査線との交点の各座標について、中点座標演算部５
において、同一走査線上にある両端の座標（マ−ク９の
画像を走査する走査線の始点と終点の座標に相当する）
の中点が水平走査線１１および垂直走査線１２のすべて
の走査線について演算され、すべての走査線について中
点の座標（ｘb 、ｙk ）、・・・が決定される。即ち、
画素（ピクセル）単位で中点の座標が決定される。
【００１４】この中点の座標は、ヒストグラムカウンタ
６において、この中点の座標をヒストグラムとして求
め、それぞれＸ方向およびＹ方向について走査線数、即
ち個数Ｎで抽出すると、それぞれ図３および図４に示す
ように、水平方向および垂直方向の頻度分布が求められ
る。なお、図３および図４に示すように、水平方向およ
び垂直方向の最大頻度を示す最大ピ−ク値は、それぞれ
ＭｘG、ＭｙG で示される。つぎにピークとなっている
Ｍｘ1 、Ｍｙ2 は欠落部Ｌが存在することによる中点の
移動箇所を示す。この水平方向および垂直方向の両頻度
分布により、最大ピ−ク値座標演算部７において、最大
ピ−ク値の座標が決定され、この点をもって、マ−ク９
の中心位置Ｓと決定される。
６において、この中点の座標をヒストグラムとして求
め、それぞれＸ方向およびＹ方向について走査線数、即
ち個数Ｎで抽出すると、それぞれ図３および図４に示す
ように、水平方向および垂直方向の頻度分布が求められ
る。なお、図３および図４に示すように、水平方向およ
び垂直方向の最大頻度を示す最大ピ−ク値は、それぞれ
ＭｘG、ＭｙG で示される。つぎにピークとなっている
Ｍｘ1 、Ｍｙ2 は欠落部Ｌが存在することによる中点の
移動箇所を示す。この水平方向および垂直方向の両頻度
分布により、最大ピ−ク値座標演算部７において、最大
ピ−ク値の座標が決定され、この点をもって、マ−ク９
の中心位置Ｓと決定される。
【００１５】なお、上記のようにして求められた水平方
向および垂直方向の両頻度分布から、マ−ク９の中心位
置Ｓを決定する他の方法としては、最大頻度を示す座標
から±1.5 〜2 の範囲に含まれる中点の座標を累積し、
この値を次式のように、水平方向（Ｘ方向）および垂直
方向（Ｙ方向）に含まれるＸおよびＹの座標を持つ個数
Ｎでそれぞれ割れば、 ＸG ＝ΣＸi ／Ｎ ＹG ＝ΣＹi ／Ｎ として座標（ＸG 、ＹG ）が求められ、この点をマ−ク
９の中心位置Ｓと決定してもよく、又、重心を求め、こ
こを中心位置と決定しても良く、その他、いろいろな方
法が用いられる。
向および垂直方向の両頻度分布から、マ−ク９の中心位
置Ｓを決定する他の方法としては、最大頻度を示す座標
から±1.5 〜2 の範囲に含まれる中点の座標を累積し、
この値を次式のように、水平方向（Ｘ方向）および垂直
方向（Ｙ方向）に含まれるＸおよびＹの座標を持つ個数
Ｎでそれぞれ割れば、 ＸG ＝ΣＸi ／Ｎ ＹG ＝ΣＹi ／Ｎ として座標（ＸG 、ＹG ）が求められ、この点をマ−ク
９の中心位置Ｓと決定してもよく、又、重心を求め、こ
こを中心位置と決定しても良く、その他、いろいろな方
法が用いられる。
【００１６】このようにして、求められた位置決め用マ
−ク（対象物）９の中心位置の座標は、自動搭載機に伝
送されて２物体間の位置決め等に用いられる。
−ク（対象物）９の中心位置の座標は、自動搭載機に伝
送されて２物体間の位置決め等に用いられる。
【００１７】なお、この実施例では、対象物９として円
形のマ−クについて述べたが、この発明は上記実施例に
限定されるものではなく、楕円形、十字マ−クやその他
多角形状については、長方形、正方形、正六角形などの
ように、偶数辺を持ち且つ等しい対角辺を持つ多角形状
であれば、いかなる形状にも適用可能である。
形のマ−クについて述べたが、この発明は上記実施例に
限定されるものではなく、楕円形、十字マ−クやその他
多角形状については、長方形、正方形、正六角形などの
ように、偶数辺を持ち且つ等しい対角辺を持つ多角形状
であれば、いかなる形状にも適用可能である。
【発明の効果】この発明は、少なくとも円、楕円、十字
マ−クおよび偶数辺で且つ等しい対角辺を持つ多角形状
の対象物を撮像装置で撮像し、この得られた画像をデジ
タル変換した後、これを二値化処理し、この二値化処理
した画像を水平走査および垂直走査してこの画像の境界
を追跡するとともに、この境界と各走査線との交点の座
標を求め、同一走査線上にある交点間の中点の座標を各
走査線についてそれぞれ求め、それぞれ水平走査方向お
よび垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を求め、
この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めてこの点
を対象物の中心位置と決定するようにしたので、対象物
の画像領域が欠落部を有する場合にもこの欠落部が影響
するデ−タが排除され、画素単位の精度で対象物の正確
な中心位置を求めることが出来る。従って、このような
対象物を有する２物体間の位置決めをする際には、位置
決め精度を大幅に向上させることが出来る。
マ−クおよび偶数辺で且つ等しい対角辺を持つ多角形状
の対象物を撮像装置で撮像し、この得られた画像をデジ
タル変換した後、これを二値化処理し、この二値化処理
した画像を水平走査および垂直走査してこの画像の境界
を追跡するとともに、この境界と各走査線との交点の座
標を求め、同一走査線上にある交点間の中点の座標を各
走査線についてそれぞれ求め、それぞれ水平走査方向お
よび垂直走査方向についてこの中点の頻度分布を求め、
この頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求めてこの点
を対象物の中心位置と決定するようにしたので、対象物
の画像領域が欠落部を有する場合にもこの欠落部が影響
するデ−タが排除され、画素単位の精度で対象物の正確
な中心位置を求めることが出来る。従って、このような
対象物を有する２物体間の位置決めをする際には、位置
決め精度を大幅に向上させることが出来る。
【００１８】その上、対象物がプリント基板や電子部品
等の位置決め用のマ−クである場合には、位置決め用マ
−クを走査して欠落部から接線をとって近似するという
手順を何度も繰り返して近似点を次々と求めて中心位置
を予想する従来の方法に較べて、位置決め用マ−クの中
心位置を決定するための処理時間を大幅に短縮すること
が出来る。
等の位置決め用のマ−クである場合には、位置決め用マ
−クを走査して欠落部から接線をとって近似するという
手順を何度も繰り返して近似点を次々と求めて中心位置
を予想する従来の方法に較べて、位置決め用マ−クの中
心位置を決定するための処理時間を大幅に短縮すること
が出来る。
【図１】この発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】欠落部を有する位置決め用マ−クの画像を示す
図である。
図である。
【図３】図２に示す位置決め用マ−クの画像を水平走査
して得られた中点の頻度分布を示す図である。
して得られた中点の頻度分布を示す図である。
【図４】図２に示す位置決め用マ−クの画像を垂直走査
して得られた中点の頻度分布を示す図である。
して得られた中点の頻度分布を示す図である。
【図５】従来の位置決めを説明するための図である。
【図６】理想的な位置決め用マ−クの平面図である。
【図７】理想的な位置決め用マ−クの側面図である。
【図８】欠落部を有する位置決め用マ−クの側面図であ
る。
る。
【図９】欠落部を有する位置決め用マ−クの平面図であ
る。
る。
１ 撮像装置 ２ Ａ／Ｄ変換器 ３ 二値化処理手段 ４ 境界座標検出部 ５ 中点座標演算部 ６ ヒストグラムカウンタ ７ 最大ピ−ク値座標演算部 ９ 対象物（位置決め用マ−ク） １１ 水平走査線 １２ 垂直走査線 Ｌ 対象物の画像の欠落部 Ｓ 対象物の中心位置
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも円、楕円、十字マ−クおよび
偶数辺で且つ等しい対角辺を持つ多角形状の対象物を撮
像し、 この得られた画像をデジタル変換した後、二値化処理
し、前記対象物の二値化処理画像を水平走査および垂直
走査してこの画像の境界を追跡するとともに、この境界
と各走査線との交点の座標を求め、 同一走査線上にある前記交点間の中点の座標を各走査線
について求め、 それぞれ水平走査方向および垂直走査方向についてそれ
ぞれ各走査線上の前記中点の頻度分布を求め、 この各頻度分布の最大ピ−ク値を示す座標を求め、この
座標を前記対象物の中心位置と決定することを特徴とす
る欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3298345A JPH0726807B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3298345A JPH0726807B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05107030A true JPH05107030A (ja) | 1993-04-27 |
| JPH0726807B2 JPH0726807B2 (ja) | 1995-03-29 |
Family
ID=17858475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3298345A Expired - Fee Related JPH0726807B2 (ja) | 1991-10-16 | 1991-10-16 | 欠落部を有する対象物の中心位置を求める方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0726807B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1051200A (ja) * | 1996-07-30 | 1998-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品検出方法 |
-
1991
- 1991-10-16 JP JP3298345A patent/JPH0726807B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH1051200A (ja) * | 1996-07-30 | 1998-02-20 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0726807B2 (ja) | 1995-03-29 |
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