JPH0485162A - 自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は搬送路に沿って搬送車を走行させる自動搬送装
置に関する。

〔従来の技術〕

多数の生産装置を生産領域に配設してなる生産ラインに
おいては、生産装置間での生産対象物の搬送の自動化が
進んでいる。前記生産ラインは複数の生産領域に分けら
れており、その各生産領域には夫々複数の生産装置が配
設されている。例えば、生産装置間での生産対象物の搬
送装置には、各生産領域間を結ぶ軌道と前記生産対象物
を積荷して前記軌道上を走行する軌道車とを設けてなる
領域間搬送装置、生産対象物を積荷して生産領域の床面
を走行する搬送車及び各生産領域内の生産装置間に架設
された架橋部材と該架橋部材に沿って移動する積荷台と
を設けてなる領域内搬送装置がある。前記領域間搬送装
置は主に搬送元及び搬送先の対象となる生産装置が存在
する夫々の生産領域の間の距離が長い場合の搬送に使用
され、前記搬送車は主に搬送元及び搬送先の対象となる
生産装置が存在する夫々の生産領域の間の距離が短い生
産領域間での搬送に使用され、前記領域内搬送装置は単
一の生産領域内での搬送に使用されていた。このような
複数の搬送装置を備えた生産ラインにおける生産対象物
の搬送では生産領域間で搬送を行う場合、生産対象物は
領域間搬送装置又は搬送車と領域内搬送装置とを乗り継
ぐ搬送形式が実施されていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、前述の如き従来の搬送装置では、離隔し
た生産領域間で搬送を行う場合、生産対象物は複数の搬
送装置を乗り継いで目的の生産装置まで運ばれるように
なっているので、領域間搬送装置又は搬送車から領域内
搬送装置へ乗り継ぐ際に乗り継ぎ待ちをしなければなら
ない場合があり、この乗り継ぎ待ちによって仕掛数が増
加するという問題があり、また、このように複数種類の
搬送装置を生産ラインに設ける場合、搬送装置の設計開
発のための費用が高額となるという問題がある。

また、搬送系が複雑であるので新製品を生産する場合の
生産ラインのレイアウト変更を行うことが難しくなると
いう問題があった。

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、仕掛
数の抑制及び設計開発のための費用の削減を可能とし、
さらに生産ラインのレイアウト変更を柔軟に行うことが
できる自動搬送装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る自動搬送装置は、搬送路に沿って搬送車を
走行させる自動搬送装置において、前記搬送路を、環状
の一方通行の主路と、該主路上にて対向する２点間を結
ぶ少なくとも１つの一方通行のバイパス路とを１組とし
て、この組の複数の組合わせ又は１組によって構成し、
長距離及び短距離の搬送を行うようにしである。

〔作用〕

主路は一方通行の環状路であり、搬送車は主路上を走行
することにより所望の位置まで移動できる。ところが、
主路だけを利用すると、搬送元から搬送先までの直線距
離が短距離であるにもかかわらず不必要に搬送路を大回
りしなければならない状態が生しるが、主路及びバイパ
ス路を適当に乗り繋いで通行すると、搬送元と搬送先と
の位置関係に応した比較的短い距離を搬送の経路とする
ことができる。このような主路とバイパス路とを１組と
する搬送路の組を複数組み合わせると、搬送路を広範囲
に拡げることができ、長距離の搬送を行うことができる
。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて具体的に
説明する。第１図は本発明に係る自動搬送装置の搬送経
路を示す模式的平面図である。

図中２．２・・・は生産対象物に所定の生産処理を施す
生産装置であり、該生産装置２．２・・・はこれらを所
定数集めて形成される、生産処理に関する領域である生
産領域２０．２０・・・の夫々に複数配設されている。

生産領域２０．２０・・・は所定の距離を隔てた平行な
２列に列設される。このような生産領域２０、２０・・
・の列の間には、生産対象物の搬送を行う床面走行式の
搬送車３．３・・・の搬送路であり、床面に認識マーク
を貼り付けてなる中央搬送路１が設けられる。

中央搬送路１は生産領域２０．２０・・・の夫々の列に
沿って設けられた２本の直路１０ａ、　１０ａ及び該直
路１０ａ、１０ａの一方の終端から直路１０ａ、１０ａ
に直交する方向に曲折して他方の直路１０ａの終端に合
流する曲折路１０ｂ、　１０ｂよりなるループ状の主路
１０と、該主路１０．１０の直路１０ａ、　１０ａの一
方からこれに直交する方向に向かって分岐又は曲折し、
その他方に合流する方向転換用のバイパス路ＩＬＩＩ・
・・とよりなる。

さらに搬送車３．３・・・の搬送路は中央搬送路１から
分岐して各生産領域２０−、２０・・・内に延設されて
いる。各生産領域２０．２０・・・内に延設された搬送
路である領域内搬送路１００．１００・・・は中央搬送
路１の直路１０ａ、　１０ａから分岐して再びこれに合
流するようになっている。その構成は中央搬送路１と同
様の構成であり、２本の直路１０００ａ、　１０００ａ
及び該直路１０００ａ、　１０００ａの一方の終端から
直路１０００ａ、　１０００ａに直交する方向に曲折し
て他方の直路１０００ａの終端に合流する曲折路ｔｏｏ
ｏｂ、　１ｏｏｏｂよりなる主路１０００と、該主路１
０００．１０００の直路１０００ａ、　１ｏ００ａの一
方からこれに直交する方向に向かって分岐又は曲折し、
その他方に合流する方向転換用のバイパス路ｔｏｏｌ、
　１００１・・・とよりなる。中央搬送路１と領域内搬
送路１００．１００・・・との接続は中央搬送路１の直
路１０００ａ、　１０００ａと領域内搬送路１００．１
００　・・・とを夫々分岐させて、これらの分岐路を繋
ぐことにより行う。このような領域内搬送路１００，１
００・・・は主路１０００゜１０００の直路１０００ａ
、　１ｏ００ａからさらに分岐されテ生産領域２０．２
０・・・内に張り巡らされる。化度領域２０２０・・・
内における領域内搬送路１００．１００・・・と生産装
置２，２・・・との位置関係は、生産装置２，２・・・
が主路１０００．１０００のループの外側及び内側に設
けられる態様となっている。

また、領域内搬送路１００．１００・・・の主路１００
０．１０００及びバイパス路１００１．１００１・・・
からは装置専用路１００２、１００２・・・が分岐して
生産装置２，２・・・まで延設されている。装置専用路
１００２は、主路１０００及びバイパス路１００１から
これらに直交する方向に分岐して生産装置２まで延びる
分岐路部１００２ａと生産装置２から主路１０００及び
バイパス路１００１まで延びてこれらに合流する合流路
部１００２ｂとからなる。生産装置２，２・・・に生産
対象物が運び込まれる場合には、搬送車がこの装置専用
路１００２．１００２・・・を通って生産装置２，２・
・・まで生産対象物を搬送するようになっている。これ
らの中央搬送路１、領域内搬送路１００．１００・・・
及び装置専用路１００２．１００２・・・は全て一方通
行となっている。

前記搬送車３，３・・・はその上部に生産対象物の載荷
及び脱荷の作業を行う作業アーム（図示せず）を備え、
モータ駆動の車輪にて床面を走行する箱形の自走車であ
り、搬送車３．３・・・の内部にはその走行を制御する
マイクロプロセッサよりなる後述の如き走行制御部３０
が備えられており、この走行制御部３０の制御によって
自律走行するようになっている。

第２図は第１図の部分拡大平面図である。

中央搬送路ｌ上及び領域内搬送路１００．１００・・・
上の搬送路の各合流点直前の各搬送路の床面には、合流
点での交通整理を行う交通信号機４，４・・・か夫々設
けられている。この交通信号機４，４・・・は停止信号
又は通行許可信号を電波にて搬送車３゜３・・・に送信
する送信装置よりなり、これらは後述する信号機制御計
算機によって制御される。また、その存在位置を示すバ
ーコードを表示してなる位置認識用の位置表示板５．５
・・・と光電スイッチよりなる通過検出器６．６・・・
が所定距離毎に中央搬送路１及び領域内搬送路１００．
１００・・・の床面に設けられている。搬送車３．３・
・・はこの位置表示板５゜５・・・のバーコードを検出
することにより中央搬送路ｌ及び領域内搬送路１００．
１００上の自軍の位置を認識するようになっている。ま
た、通過検出器６゜６・・・は搬送車３，３・・・の通
過の情報を後述する信号機制御計算機７に与える。

次に、以上の如く構成された自動搬送装置の制御系につ
いて説明する。第３図は自動搬送装置の制御系の構成を
示す模式的ブロック図である。搬送車３，３・・・の走
行制御部３０．３０・・・は搬送全般の制御を行う搬送
制御計算機７と電波にて通信可能となっており、搬送制
御計算機６は搬送元及び搬送先の生産装置２．２を指定
する情報を搬送車３゜３・・・の走行制御部３０．３０
・・・に与えるようになっている。また、交通信号機４
，４・・・及び通過検出器６．６・・・は信号機制御計
算機８に接続されている。

信号機制御計算機８は通過検出器６，６・・・から与え
られる搬送車３，３・・・の通過情報に基づいて後述す
る如く交通信号機４．４・・・に制御信号を与え、搬送
車３．３・・・の交通整理を行う。前記搬送制御計算機
７及び信号機制御計算機８はＬＡＮ（ＬＯＣＡＬ　ＡＲ
ＥＡＮＥＴＷＯＲＫ）　１０によって相互通信可能に接
続されている。また、搬送制御計算機７及び信号機制御
計算機８は、生産処理に関するデータヘース９０を有し
てなり、生産装置２，２・・・の全般的な制御を行う生
産装置制御計算機９にＬＡＮｌ０を介して接続されてい
る。

第４図は搬送車３．３・・・の制御系の構成を示す模式
的ブロック図である。搬送車３．３・・・の前部には交
通信号機４．４・・・が送信する電波を受信する受信器
３１．位置表示板５．５・・・のバーコードを検出する
位置検出器３２及び前方に存在する搬送車３との異常接
近状態を検出する近接検出器３３が設けられている。搬
送車３．３・・・の走行制御部３０は演算処理部３４．
搬送路記憶部３５及び駆動回路３６によって構成されて
いる。受信器３１５位置検出器３２及び近接績出器３３
は種々の演算処理を行う演算処理部３４に接続されてい
る。この演算処理部３４にはその他に中央搬送路ｌ及び
領域内搬送路１００．１００・・・の全ての搬送路の布
設情報及び搬送元から搬送先までの最短経路の情報を記
憶してなる搬送路記憶部３５及び前記モータの駆動を行
う駆動回路３６が接続されている。さらに演算処理部３
４には後述する搬送制御計算機７から搬送元及び搬送先
の指示情報が与えられる。

このように構成された搬送車３，３・・・の制御系の演
算処理部３４においては、搬送元及び搬送先の指示情報
に基づいて搬送路記憶部３５から搬送元から搬送先まで
の最短経路の情報を読み込む。そして、位置検出器３２
の検出信号によって自車の位置を認識しつつ搬送元から
搬送先まで走行させるための制御信号を駆動回路３６に
与える。駆動回路３６はこの制御信号に基づいて前記モ
ータの駆動電流をモータへ与える。この走行中に受信器
３１が交通信号機４，４・・・から停止信号を受信した
場合又は近接検出器３３が前方の搬送車３との間の異常
接近を検出した場合には、演算処理部３４はモータの駆
動を停止させる制御信号を駆動回路３６に与え、搬送車
３，３・・・を停止させる。このようにして搬送車３．
３・・・は自律走行するようになっている。

次に、前記装置専用路１００２．１００２・・・の使用
方法について説明する。

第５図は装置専用路１００２．１００２・・・近傍の拡
大平面図である。第５図において装置専用路１００２は
、主路１０００及びバイパス路１００１からこれらに直
交する方向に分岐して生産装置２まで延びる分Ｉ２路部
１００２ａと生産装置２から主路１０００及びバイパス
路１００１まで延びてこれらに合流する合流路部１００
２ｂとからなる。生産装置２に向かうべき搬送車３は分
岐路部１００２ａを通って生産装置２の入側に到着して
停止し、生産対象物の載荷及び脱荷を行う。

前記載荷及び脱荷を終えた搬送車３は合流路部１００２
ｂを通って主路１０００及びバイパス路１００１に合流
する。搬送車３が装置専用路１００２に入っている間に
その生産装置２の前の主路１０００及びバイパス路１０
０１を通過する搬送車３は、装置専用路１００２に入っ
ている搬送車３を追い越せるようになっている。

次に、中央搬送路工及び領域内搬送路１００．１００・
・・における搬送路の分岐点及び合流点における搬送車
の通行制御方法について説明する。

第６図（ａｌ、　（ｂ）は搬送路の分岐点及び合流点に
おける搬送車の通行制御方法を示す分岐点の近傍及び搬
送路の合流点の近傍の模式図であり、第６図（ａｌには
分岐通行制御方法、第６図（ｂ）には合流通行制御方法
を示す。中央搬送路１及び領域内搬送路１００．１００
・・・における分岐点を通行する場合、第６図（ａｌに
示す如く分岐点では通行する搬送車３がその他の搬送車
３と接触する虞がないため、搬送車３は分岐点の直前に
て停止することなく直進通行又は分岐通行を行う。一方
、中央搬送路Ｉ及び領域内搬送路１００．１００・・・
における合流点においては、合流する両路に夫々設けら
れた交通信号機４，４の一方の交通信号機４が通行指示
、他方の交通信号機４が停止指示を発するように夫々の
交通信号機４．４に制御信号を与え、何れか一方の搬送
路のみを通行可能とする制御を行う。この場合、信号機
制御計算機８は、合流する２本の搬送路において、夫々
の交通信号機４の直前に設けられた通過検出器６を先に
搬送車３が通過した一方の搬送路を通行可能とし、他方
の搬送路は一方の搬送路を通行する搬送車３が合流点を
通過した後に通行可能とする制御を行う。

以上の如く構成された自動搬送装置を用いて、搬送元の
生産装置２から搬送先の生産装置２まで生産対象物を搬
送する場合の搬送車３．３・・・の通行方法について説
明する。搬送車３，３・・・は搬送制御計算機７から搬
送元及び搬送先の情報を与えられ、搬送元の生産装置２
まで走行する。搬送車３．３・・・はその演算処理部３
４において搬送路記憶部３５から搬送路の情報を読み込
み、この情報と位置検出器３２の検出結果とを照合する
ことによって自軍の現在位置を認識する。そして、認識
された現在位置から搬送元までの最短経路の情報を搬送
路記憶部３５から読み込み、この経路上を搬送先まで走
行する。搬送元の生産装置２に到着すると、生産対象物
を載荷すると共に搬送路記憶部３５から演算処理部３４
に搬送元から搬送先までの最短経路の情報を読み込む。

そして、この最短経路上を搬送先まで走行し、搬送先の
生産装置２に到着すると生産対象物を脱荷し、搬送を終
了する。このように、搬送指示を与えられた時点での現
在位置から搬送元の生産装置２までの走行中及び搬送元
の生産装置２から搬送先の生産装置２までの走行中にお
いて搬送車３．３・・・では、位置検出器３２によって
現在位置を確認しつつ走行し、受信器３１による停止信
号の受信及び近接検出器３３による異常接近の検出の場
合には走行を一時的に停止する。このような搬送車３，
３・・・の走行中、信号機制御計算機８は通過検出器６
，６・・・の検出結果によって搬送車３，３・・・の夫
々の位置を認識し、搬送路の合流点では合流する搬送路
における合流点の手前の夫々の通過検出器６．６を先に
通過したものを優先的に通行させる信号を交通信号機４
．４・・・に与える制御を行う。

このようにして、搬送車３．３・・・は夫々自律走行を
行い、その交通制御は交通信号機４．４・・・によって
搬送車３．３・・・の衝突が発生しないように円滑に行
われる。

次に本発明のその他の実施例を示す。第７図及び第８図
は本発明のその他の実施例を示す搬送路の平面図である
。

第７図は、主路１０（１００）及び複数のバイパス路１
１　（１００１）、　１１　（１００１）・・・を１組
とした搬送路の組Ａをその長手方向に、複数組直列接続
した搬送路である。これらの組Ａを接続させる場合、隣
接する組Ａの主路１０及びバイパス路１１．（１００１
）、、　１１　（１００１）・・・の通行方向は逆方向
としている。即ち隣接する組Ａ、Ａの接続部分は、主路
１０　（１００）の曲折路１０ｂ　（ｌｏｏｏｂ）同士
によって行われるため、これらの曲折路ｆｏｂ　（１０
００ｂ）　、　１０ｂ　（１０００ｂ）を合流させるよ
うにすると、必然的に隣接する組Ａ、Ａの主路１０（１
００）の通行方向は逆方向となり、これに従ってノ＼イ
パス路１１　（ｆｏｏｌ）　、　ＩＬ（１００１）・・
・も逆方向となる。このように搬送路の組Ａを長手方向
に複数組み合わせると、長距離の搬送路を設けることが
できる。

第８図は搬送路の１つの組の変形例であり、主路１０の
内側に、その一部を主路１０（１００）と共有する一方
通行の小さいループのバイパス路１１（１００１）。

１１（１００１）・・・を複数設けたものである。この
ように小ループのバイパス路１１（１００１）、１１（
１００１）・・・を複数設けると、搬送車がさらに小回
りの通行を行えるようになるので、搬送元と搬送先との
間の搬送をさらに短い距離で行うことができるようにな
る。

なお、本実施例においては領域内搬送路１００．１００
・・・から生産装置２，２・・・へ分岐する装置専用路
１００２゜１００２・・・には、第５図の如き分岐部１
００２ａと合流部１００２ｂとの２本の搬送路よりなり
、搬送車３が生産装置２の前で方向転換して生産装置２
から出発する引き込み踏力式のものを用いたが、これに
限らず、第９図に示す如き装置専用路１００２を用いて
も良い。第９図はバイパス路方式の装置専用路を示す模
式的平面図である。第９図において、装置専用路１００
２は領域内搬送路１００から分岐し、領域内搬送路１０
０に対し所定距離だけ平行にバイパスして生産装置２の
前を通り再び領域内搬送路１００に合流するバイパス路
方式のものであり、搬送車３は装置専用路１００２内に
入った後、生産装置２の前で停止し、載荷及び脱荷を行
うようになっている。第５図及び及び第９図に示す如く
領域内搬送路１００から生産装置２へ分岐する装置専用
路１００２ではその中に搬送車３が入った場合、後続の
搬送車３は前記搬送路中の搬送車３を追い越すことがで
きるようになっている。しかし、生産装置２における生
産対象物の載荷及び脱荷に要する時間が比較的短いよう
な搬送システムでは、前述の如き装置専用路１００２を
設けなくても良い。

また、本実施例においては生産領域２０．２０・・・内
にのみ生産装置２，２・・・を配設したが、領域分けさ
れていない生産ラインではこれに限らず中央搬送路ｌの
近傍に生産装置２，２・・・を設け、中央搬送路１から
その生産装置２．２・・・に対する専用の搬送路を設け
ても良い。

〔発明の効果〕

以上詳述した如く本発明にあっては、単一の搬送装置を
用いるものであるので、搬送物の乗り換えが不要であり
、この乗り換えの待ちに起因する仕掛数が抑制され、ま
た、単一の搬送装置を開発すれば良いので、設計開発の
ための費用の削減が可能となり、さらに搬送路は主路と
バイパス路とよりなる１組の搬送路の複数の組み合わせ
又はその１組よりなるため、その組み合わせを変えれば
搬送路の配設状態を自在に変更することが可能であるの
で、生産ラインのレイアウト変更を柔軟に行うことが可
能となり、レイアウト変更の顔度が高い多品種少量生産
に有効である等、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動搬送装置の搬送経路を示す模
式的平面図、第２図は第１図の部分拡大平面図、第３図
は自動搬送装置の制御系の構成を示す模式的ブロック図
、第４図は搬送車の制御系の構成を示す模式的ブロック
図、第５図は引き込み路近傍の拡大平面図、第６図は搬
送路の分岐点及び合流点における搬送車の通行制御方法
を示す分岐点の近傍及び搬送路の合流点の近傍の模式図
、第７図及び第８図は本発明のその他の実施例を示す搬
送路の平面図、第９図はバイパス路方式の装置専用路を
示す模式的平面図である。 １・・・中央搬送路　　３・・・搬送車　　１０．１０
０・・・主路　　１１．１００１・・・バイパス路　　
１００・・・領域内搬送路 なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第 図 第 図 第 ワ 図 第 図 第 図 手 続 補　正　書（自発） 工よ２１１２□′８ 日 １００１　（＋０００） ２、発明の名称 自動搬送装置 ３、補正をする者 代表者 士 岐 守 哉 三菱電機株式会社内 （連絡先０３（２１３）３４２１特許部）゛・−ノ 第 図 ５、補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄 ６、補正の内容 明細書の第９頁１２行目に「搬送制御計算機６とあるの
を「搬送制御計算ｌ！７」と訂正する。 以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）搬送路に沿って搬送車を走行させる自動搬送装置
   において、 前記搬送路は、環状の一方通行の主路と、 該主路上にて対向する２点間を結ぶ少なくとも１つの一
   方通行のバイパス路とを１組とし、この１組の複数の組
   合わせ又は１組よりなることを特徴とする自動搬送装置
   。