CN109384000B - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

行进轨道（2）具备第一行进轨道（31）、第二行进轨道（32）、迂回用行进轨道（33）、第一分岔轨道（34）、第二分岔轨道（36）、第一合流轨道（35）、第二合流轨道（37），第一分岔轨道（34）从第一行进轨道（31）分岔且向迂回用行进轨道（33）合流，第二分岔轨道（36）从第二行进轨道（32）分岔且向迂回用行进轨道（33）合流，第一合流轨道（35）从迂回用行进轨道（33）分岔且向第一行进轨道（31）合流，第二合流轨道（37）从迂回用行进轨道（33）分岔且向第二行进轨道（32）合流，物品搬运车（3）在迂回用行进轨道（33）沿第一方向（X1）及第二方向（X2）这两个方向行进。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及具备沿行进轨道行进的物品搬运车的物品搬运设备。
背景技术
该物品搬运设备的以往例记载于日本特开2016-196359号公报(专利文献1)。在专利文献1的物品搬运设备中，将行进轨道以沿第一主路径4A、第二主路径4B、第一连接路径21、第二连接路径22的每一个的方式装备。第一连接路径21被以从第一主路径分岔且向第二主路径合流的状态设置，第二连接路径22被以从第二主路径分岔且向第一主路径合流的状态设置。并且，在该物品搬运设备中，在第一主路径行进的物品搬运车在其他物品搬运车停止于该物品搬运车的前方的情况下，在第一连接路径、第二主路径、第二连接路径行进来迂回，由此能够超过其他物品搬运车。另外，物品搬运车在第一主路径及第二主路径上沿相同的方向行进。
发明内容
在这样的物品搬运设备中，考虑具备在第一主路径4A、第二主路径4B、第一连接路径21、第二连接路径22处物品搬运车沿第一方向行进的组、物品搬运车沿与第一方向相反的方向的第二方向行进的组，能够使物品搬运车沿第一方向和第二方向两方向行进同时，使沿第一方向行进的物品搬运车和沿第二方向行进的物品搬运车二者迂回。但是，由于在第一主路径4A、第二主路径4B、第一连接路径21、第二连接路径22具备两组而路径增加，所以有沿该路径设置的行进轨道的设置空间变大的问题。
因此，希望实现一种物品搬运设备，前述物品搬运设备在沿第一方向行进的物品搬运车和沿第二方向行进的物品搬运车二者能够迂回的同时使行进轨道的设置空间变小。
鉴于上述问题，物品搬运设备的技术方案具备沿行进轨道行进的物品搬运车，其特征在于，前述行进轨道具备第一行进轨道、第二行进轨道、迂回用行进轨道、第一分岔轨道、第二分岔轨道、第一合流轨道、第二合流轨道，前述第二行进轨道被以相对于前述第一行进轨道并行的状态设置，将在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第一方向，将在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第二方向，前述第一方向和前述第二方向是互相相反的方向，前述迂回用行进轨道设置于前述第一行进轨道和前述第二行进轨道之间，并且具备第一分岔合流部和位于比该第一分岔合流部靠前述第一方向侧的位置的第二分岔合流部，前述第一分岔轨道以从前述第一行进轨道的第一分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部合流的状态设置，前述第二分岔轨道以从前述第二行进轨道的第二分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部合流的状态设置，前述第一合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部分岔且向前述第一行进轨道的第一合流部合流的状态设置，前述第二合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部分岔且向前述第二行进轨道的第二合流部合流的状态设置，前述物品搬运车在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向及前述第二方向这两个方向行进。
根据这些技术特征，在第一行进轨道行进的物品搬运车在其他物品搬运车存在于第一分岔部和第一合流部之间的情况下，按顺序向第一分岔轨道、迂回用行进轨道、第一合流轨道行进，由此能够超过在第一分岔部和第一合流部之间存在的其他物品搬运车。此外，在第二行进轨道行进的物品搬运车在第二行进轨道的第二分岔部和第二合流部之间存在其他物品搬运车的情况下，按顺序向第二分岔轨道、迂回用行进轨道、第二合流轨道行进，由此能够超过存在于第二分岔部和第二合流部之间的其他物品搬运车。
这样使物品搬运车行进，由此物品搬运车在迂回用行进轨道沿第一方向及第二方向这两个方向行进，能够将第一行进轨道作为沿第一方向行进的物品搬运车的迂回通路使用，并且能够将第二行进轨道作为沿第二方向行进的物品搬运车的迂回通路使用。
并且，这样将迂回用行进轨道由在第一行进轨道沿第一方向行进的物品搬运车和在第二行进轨道沿第二方向行进的物品搬运车兼用，由此不需要与第一行进轨道和第二行进轨道的每一个对应而分别具备迂回用行进轨道，所以能够减少迂回用行进轨道的数量。因此，在沿第一方向行进的物品搬运车和沿第二方向行进的物品搬运车二者能够迂回的同时能够使行进轨道的设置空间变小。
附图说明
图1是表示物品搬运设备的行进轨道和物品搬运车的俯视图。
图2是物品搬运车的侧视图。
图3是物品搬运车的主视图。
图4是表示物品搬运设备的行进轨道和引导轨道的俯视图。
图5是第一分岔部、第二合流部、第一分岔合流部。
图6是表示物品搬运车沿第一方向行进的情况的进入防止体的图。
图7是表示物品搬运车沿第二方向行进的情况的进入防止体的图。
图8是表示物品搬运车在迂回用行进轨道沿第一方向行进的情况的图。
图9是表示物品搬运车在迂回用行进轨道沿第二方向行进的情况的图。
图10是表示物品搬运车停止于第一停止区域的情况的图。
图11是表示物品搬运车停止于第二停止区域的情况的图。
图12是控制框图。
图13是表示其他实施方式的行进轨道和引导轨道的图。
具体实施方式
1.实施方式
基于附图对物品搬运设备的实施方式进行说明。
如图1所示，物品搬运设备具备沿行进路径1设置的行进轨道2、沿行进轨道2行进的物品搬运车3。如图2所示，行进轨道2具备左右一对轨道部2A。物品搬运车3在行进轨道2上沿行进路径1行进来搬运物品。另外，在本实施方式中，将容纳半导体基板的前开式统集盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)作为物品，物品搬运车3在从顶棚悬挂支承的行进轨道2上沿行进路径1行进来搬运前开式统集盒。
〔物品搬运车〕
接着，对物品搬运车3进行说明。
另外，说明物品搬运车3时，将物品搬运车3的前后方向称作行进方向，将物品搬运车3的横宽方向(左右方向)称作车体横宽方向来说明。此外，在从物品搬运车3的后方观察前方的状态下，将左右方向特定来说明。
如图2及图3所示，物品搬运车3具备在行进轨道2上沿该行进轨道2行进的行进部11、位于左右一对行进轨道2的下方来保持物品的主体部12、位于左右一对轨道部2A之间来将行进部11和主体部12连结的连结部13。在主体部12，具备将物品以悬挂状态支承的支承部14、覆盖支承部14及支承于该支承部14的物品的行进方向的两侧及上方的罩体15。
如图2所示，行进部11以沿行进方向并列的状态具备第一行进部11A和第二行进部11B。第一行进部11A及第二行进部11B分别以绕沿上下方向Z的纵轴心一体旋转的方式连结于连结部13。并且，前后一对连结部13分别被绕沿上下方向Z的纵轴心旋转自如地连结于主体部12。连结部13相对于主体部12绕纵轴心旋转，由此第一行进部11A及第二行进部11B相对于主体部12绕纵轴心旋转。如图3所示，前后一对连结部13位于左右一对轨道部2A之间。
如图2所示，在第一行进部11A具备第一马达16、被第一马达16旋转驱动的左右一对行进轮17。该左右一对行进轮17分别以在左右一对轨道部2A的每一个的上表面行进的方式装备于第一行进部11A。
此外，在第一行进部11A装备有绕沿上下方向Z的纵轴心旋转自如的左右一对引导轮18。该左右一对引导轮18以位于左右一对轨道部2A之间而在左右一对轨道部2A的内侧面滚动的方式装备于第一行进部11A。左右一对引导轮18以沿行进方向并列的状态在第一行进部11A装备有两组。
在第二行进部11B，与第一行进部11A相同地具备一个第一马达16、一组左右一对行进轮17、两组左右一对引导轮18。
物品搬运车3通过第一行进部11A的引导轮18及第二行进部11B的引导轮18被一对行进轨道2引导，在路径宽度方向Y上的位置被限制，同时通过第一行进部11A的行进轮17及第二行进部11B的行进轮17被旋转驱动，沿行进路径1行进。
此外，物品搬运车3相对于主体部12通过第一行进部11A及第二行进部11B相对于主体部12绕纵轴心旋转，即使行进路径1呈圆弧状也能够沿行进路径1行进。
如图2所示，在第一行进部11A，具备绕沿上下方向Z的纵轴心旋转的前后一对引导辅助轮19、作为使前后一对引导辅助轮19一体地沿车体横宽方向移动的驱动部的第二马达20。前后一对引导辅助轮19和第2马达40以位于比行进轮17靠上方的位置的方式装备于第一行进部11A。
在第二行进部11B，与第一行进部11A相同地，具备前后一对引导辅助轮19和一个第二马达20。
并且，如图4所示，设置有引导引导辅助轮19的引导轨道21。该引导轨道21如图3所示，在比行进轨道2靠上方且在比在该行进轨道2上滚动的行进轮17靠上方的位置，以在上下方向Z观察位于左右一对行进轨道2的中央部的方式设置。
如图3所示，构成为，第一行进部11A通过第二马达20的驱动，使前后一对引导辅助轮19的位置向右引导位置(相当于第一位置，在图3中假想线所示的位置)和左引导位置(相当于第二位置，在图3中实线所示的位置)移动。右引导位置是前后一对引导辅助轮19位于比第一行进部11A的车体横宽方向的中央靠右侧而相对于引导轨道21从右侧抵接的位置。左引导位置是前后一对引导辅助轮19位于比第一行进部11A的车体横宽方向的中央靠左侧而相对于引导轨道21从左侧抵接的位置。
另外，引导辅助轮19相当于被引导体，第二马达20相当于使引导辅助轮19沿左右方向移动而向第一位置和第二位置移动的驱动部。
第一行进部11A所具备的前后一对引导辅助轮19和第二行进部11B所具备的前后一对引导辅助轮19在同步的状态向相同的引导位置移动。
此外，左右一对引导辅助轮19借助图外的限制部限制向比右引导位置靠右侧的移动或向比左引导位置靠左侧的移动。因此，例如，即使在前后一对引导辅助轮19位于右引导位置的状态下被引导轨道21推向右侧的情况下，通过限制部的限制，前后一致的引导辅助轮19被维持在右引导位置。但是，在前后一对引导辅助轮19位于右引导位置的状态向被推向左侧的情况下，左右一对引导辅助轮19向左引导位置移动。
如图3所示，物品搬运车3在相对于车体宽度方向的中心偏向一侧的位置具备被检测体23。在本实施方式中，被检测体23设置于罩体15的上表面的相对于车体宽度方向的中心偏向右侧的位置。这样设置的被检测体23位于左右一对轨道部2A的右侧的轨道部2A的正下方。此外，在本实施方式中，作为被检测体23，使用磁铁。
〔行进轨道〕
如图1所示，行进轨道2具备第一行进轨道31、第二行进轨道32、迂回用行进轨道33、第一分岔轨道34、第一合流轨道35、第二分岔轨道36、第二合流轨道37。另外，说明行进路径1时，将行进路径1的沿迂回用行进轨道33的方向称作路径长度方向X，将相对于该路径长度方向X在上下方向Z观察时正交的方向称作路径宽度方向Y来说明。
第一行进轨道31被沿行进路径1的第一行进路径41设置。第二行进轨道32被沿行进路径1的第二行进路径42设置。迂回用行进轨道33被沿行进路径1的迂回用路径43设置。第一分岔轨道34被沿行进路径1的第一分岔路径44设置。第一合流轨道35被沿行进路径1的第一合流路径45设置。第二分岔轨道36被沿行进路径1的第二分岔路径46设置。第二合流轨道37被沿行进路径1的第二合流路径47设置。
第一行进轨道31以相对于第二行进轨道32并行的状态设置。此外，第一行进轨道31相对于第二行进轨道32设置于路径宽度方向第一侧Y1。迂回用行进轨道33在上下方向观察时设置于第一行进轨道31和第二行进轨道32之间。即，第一行进轨道31相对于迂回用行进轨道33设置于路径宽度方向第一侧Y1，第二行进轨道32相对于迂回用行进轨道33设置于路径宽度方向第二侧Y2。第一行进轨道31、第二行进轨道32、迂回用行进轨道33被以互相平行状地设置。
将在第一行进轨道31行进的物品搬运车3的行进方向设为第一方向X1，将在第二行进轨道32行进的物品搬运车3的行进方向设为第二方向X2，第一方向X1和第二方向X2为互相相反的方向。即，在第一行进轨道31行进的物品搬运车3和在第二行进轨道32行进的物品搬运车3中，行进方向为相反方向，物品搬运车3在第一行进轨道31和第二行进轨道32中的从本车观察位于右侧的行进轨道2行进。
第一行进轨道31具备第一分岔部51和位于比该第一分岔部51靠第一方向X1侧的位置的第一合流部52。第二行进轨道32具备第二分岔部53和位于比该第二分岔部53靠第二方向X2侧的位置的第二合流部54。第一分岔部51和第二合流部54在路径长度方向X上装备于相同的位置，第二分岔部53和第一合流部52在路径长度方向X上装备于相同的位置。
迂回用行进轨道33具备第一分岔合流部55、位于比该第一分岔合流部55靠第一方向X1侧的位置的第二分岔合流部56。第一分岔合流部55位于比第一分岔部51、第二合流部54靠第一方向X1侧的位置，第二分岔合流部56位于比第二分岔部53、第一合流部52靠第二方向X2侧的位置。
第一分岔轨道34被以从第一行进轨道31的第一分岔部51分岔且向迂回用行进轨道33的第一分岔合流部55合流的状态设置。
第一合流轨道35被以从迂回用行进轨道33的第二分岔合流部56分岔且向第一行进轨道31的第一合流部52合流的状态设置。
第二分岔轨道36被以从第二行进轨道32的第二分岔部53分岔且向迂回用行进轨道33的第二分岔合流部56合流的状态设置。
第二合流轨道37被以从迂回用行进轨道33的第一分岔合流部55分岔且向第二行进轨道32的第二合流部54合流的状态设置。
沿第一行进轨道31向第一方向X1行进的物品搬运车3在第一分岔部51直行或分岔行进。在第一分岔部51直行的物品搬运车3依旧沿第一行进轨道31行进。在第一分岔部51向第一分岔轨道34分岔行进的物品搬运车3按顺序向第一分岔轨道34、迂回用行进轨道33、第一合流轨道35行进后，在第一合流部52换乘至第一行进轨道31，其后沿第一行进轨道31行进。这样在物品搬运车3沿迂回用行进轨道33行进的情况下，物品搬运车3在迂回用行进轨道33沿第一方向X1行进。此外，在这样地物品搬运车3在第一分岔轨道34及第一合流轨道35行进的情况下，物品搬运车3也沿第一方向X1行进。
沿第二行进轨道32在第二方向X2上行进的物品搬运车3在第二分岔部53直行或分岔行进。在第二分岔部53直行的物品搬运车3依旧沿第二行进轨道32行进。在第二分岔部53向第二分岔轨道36分岔行进的物品搬运车3按顺序向第二分岔轨道36、迂回用行进轨道33、第二合流轨道37行进后，在第二合流部54换乘至第二行进轨道32，其后沿第二行进轨道32行进。这样，在物品搬运车3在迂回用行进轨道33行进的情况下，物品搬运车3在迂回用行进轨道33沿第二方向X2行进。此外，在这样地物品搬运车3在第二分岔轨道36及第二合流轨道37行进的情况下，物品搬运车3也沿第二方向X2行进。
即，物品搬运车3在迂回用行进轨道33沿第一方向X1及第二方向X2两方向行进。
〔引导轨道〕
如图4所示，引导轨道21被分别与第一分岔部51、第一合流部52、第二分岔部53、第二合流部54、第一分岔合流部55、及第二分岔合流部56对应地设置。这样，引导轨道21被设置于行进路径1的两个路径连接的部分。
作为引导轨道21，设置有与第一分岔部51对应地设置的第一分岔引导轨道71、与第一合流部52对应地设置的第一合流引导轨道72、与第二分岔部53对应地设置的第二分岔引导轨道73、与第二合流部54对应地设置的第二合流引导轨道74、与第一分岔合流部55对应地设置的第一分岔合流引导轨道75、及与第二分岔合流部56对应地设置的第二分岔合流引导轨道76。
第一分岔引导轨道71与引导辅助轮19的位置对应地将物品搬运车3向第一行进轨道31或第一分岔轨道34引导。若加以说明，第一分岔引导轨道71由沿第一行进路径41设置的引导轨道21、沿第一分岔路径44设置的引导轨道21构成，在上下方向Z观察配置成Y字形。并且，引导辅助轮19在位于右引导位置的状态下物品搬运车3向第一分岔部51进入，由此，物品搬运车3以借助沿第一行进路径41设置的引导轨道21沿第一行进轨道31行进的方式被引导。此外，在引导辅助轮19位于左引导位置的状态下物品搬运车3进入第一分岔部51，由此物品搬运车3以借助沿第一分岔路径44设置的引导轨道21沿第一分岔轨道34行进的方式被引导。
沿第一分岔路径44、第一合流路径45、第二分岔路径46、及第二合流路径47设置的引导轨道21具备在长度方向的途中切换引导辅助轮19的位置的切换部59。该切换部59如图5所示，若是沿第一分岔路径44(参照图1)设置的引导轨道21的切换部59，则相对于引导辅助轮19从左侧接触使引导辅助轮19的位置从左引导位置向右引导位置移动。
在第一分岔合流引导轨道75的第一方向X1侧的端部具备进入防止体60。该进入防止体60防止在迂回用行进轨道33沿第二方向X2行进的物品搬运车3在引导辅助轮19位于左引导位置的状态下向第一分岔合流引导轨道75的路径宽度方向第一侧Y1进入。此外，进入防止体60为，该进入防止体60的第二方向X2侧的端部被与第一分岔合流引导轨道75的第一方向X1侧的端部绕沿上下方向Z的轴心摆动自如地连结。此外，进入防止体60以借助图外的施力部件的作用力向路径宽度方向第一侧Y1摆动的方式被施力，并且借助图外的限制部件限制从越靠第一方向X1侧越向路径宽度方向第一侧Y1倾斜姿势(图6的假想线、图7所示的姿势)进一步向路径宽度方向第一侧Y1摆动。
如图6所示，在第一分岔合流部55沿第一方向X1行进的物品搬运车3被引导辅助轮19推压进入防止体60而在第一分岔合流部退出。并且，如图7所示，进入第一分岔合流部55的物品搬运车3的引导辅助轮19位于左引导位置的情况下，借助进入防止体60将引导辅助轮19从左引导位置向右引导位置引导。
另外，在第二分岔合流引导轨道76的第二方向X2侧的端部也同样地具备进入防止体60。
〔方向传感器〕
如图1、图3及图4所示，在物品搬运设备，具备检测在迂回用行进轨道33行进的物品搬运车3的行进方向的方向传感器66。方向传感器66被沿迂回用行进轨道33设置。方向传感器66具备第一传感器66A和第二传感器66B。第一传感器66A安装于，左右一对轨道部2A的相对于第一方向X1位于右侧(相对于第二方向X2位于左侧)的轨道部2A即第一轨道部2A。第二传感器66B安装于，左右一对轨道部2A的相对于第一方向X1位于左侧(相对于第二方向X2位于右侧)的轨道部2A即第二轨道部2A。
第一传感器66A安装于第一轨道部2A的下表面，物品搬运车3在迂回用行进轨道33沿第一方向X1行进的情况下，物品搬运车3的被检测体23穿过第一传感器66A的正下方。因此，能够借助第一传感器66A检测物品搬运车3的被检测体23。这样，第一传感器66A被安装于左右一对轨道部2A的一方(第一轨道部2A)，检测在迂回用行进轨道33沿前述第一方向行进的物品搬运车3的被检测体23。
第二传感器66B安装于第二轨道部2A的下表面，物品搬运车3在迂回用行进轨道33沿第二方向X2行进的情况下，物品搬运车3的被检测体23穿过第二传感器66B的正下方。因此，能够借助第二传感器66B检测物品搬运车3的被检测体23。这样，第二传感器66B安装于左右一对轨道部2A的另一方，检测在迂回用行进轨道33沿第二方向X2行进的物品搬运车3的被检测体23。
进而，在本实施方式中，方向传感器66除了沿迂回用行进轨道33设置的部分，还具备分别沿第一分岔轨道34、第一合流轨道35、第二分岔轨道36、第二合流轨道37设置的部分。
沿第一分岔轨道34、第一合流轨道35设置的部分仅具备第一传感器66A、第二传感器66B中的第一传感器66A。沿第二分岔轨道36、第二合流轨道37设置的部分仅具备第一传感器66A和第二传感器66B中的第二传感器66B。
〔控制结构〕
如图12所示，在物品搬运车3具备检测装置61、发送接收装置62、接收装置63、第三控制部H3。
检测装置61检测沿行进路径1设置的显示体65(参照图4等)。在显示体65，显示表示设置有显示体65的位置的地址信息，检测装置61构成为，检测显示体65并且读取该显示体65所显示的地址信息。显示体65沿行进路径1设置多个，设置于第一分岔部51及第二分岔部53的各自的上游侧和第一合流部52及第二合流部54的各自的下游侧。
发送接收装置62接收从后述的第一控制部H1的发送接收部64传送的信息，并且将被检测装置61读取的地址信息向第一控制部H1的发送接收部64传送。接收装置63接收从后述的第二控制部H2的通信装置67传送的信息。
第三控制部H3基于由发送接收装置62接收的信息(从第一控制部H1接收的信息)、由接收装置63接收的信息(从第二控制部H2接收的信息)，控制物品搬运车3。
如图4所示，在第一分岔部51及第二分岔部53的各自的上游侧，具备向物品搬运车3的接收装置63传送信息的通信装置67。通信装置67相对于第一分岔部51设置于第二方向X2侧，相对于第二分岔部53设置于第一方向X1侧。将物品搬运车3的行进路径1的从设置于第一分岔部51的上游侧的通信装置67的上游端至第一合流引导轨道72的下游端的范围、及从设置于第二分岔部53的上游侧的通信装置67的上游端至第二合流引导轨道74的下游端的范围设为管理区域E。此外，将设置有第一分岔部51的第二方向X2侧的通信装置67的范围设为第一停止区域E1，将设置有第二分岔部53的第一方向X1侧的通信装置67的范围设为第二停止区域E2。
如图12所示，物品搬运设备具备控制物品搬运车3的控制装置H。
该控制装置H具备第一控制部H1、第二控制部H2、第三控制部H3。第一控制部H1控制包括管理区域E的行进路径1整体的物品搬运车3的行进。第二控制部H2控制管理区域E的物品搬运车3的行进。第一控制部H1及第二控制部H2例如在地面上等以不移动的方式在固定状态下设置。第三控制部H3设置于在行进路径1行进的物品搬运车3的每一个。
第一控制部H1是基于来自上位的控制器(未图示)的搬运指令表示与搬运物品的搬运目的地对应的目标停止位置的信息等。该搬运信息包括表示向搬运目的地使物品搬运车3行进的搬运路径的路径信息。设想在第一路径的第一分岔部51和第二分岔部53之间存在目标停止位置的情况、目标停止位置位于第一合流部52的下游侧且物品搬运车3在第一路径的第一分岔部51和第一合流部52之间不存在其他物品搬运车3的情况，设定在第一分岔部51直行的那样的搬运路径。此外，设想目标停止位置位于第一合流部52的下游侧且物品搬运车3在第一路径的第一分岔部51和第一合流部52之间存在其他物品搬运车3的情况，设定使第一分岔部51向第一分岔轨道34分岔、将迂回用行进轨道33迂回的搬运路径。
此外，第一控制部H1基于从在行进路径1行进的物品搬运车3传送的表示该物品搬运车3的行进位置的地址信息(位置信息)把握物品搬运车3的位置。
第三控制部H3基于搬运信息，执行使物品搬运车3向与物品的搬运目的地对应的目标停止位置行进的行进控制。在行进控制中，将物品搬运车3的行进中被检测装置61读取的地址信息向第一控制部H1传送。
控制装置H在存在沿第二方向X2在迂回用行进轨道33行进的物品搬运车3的情况下，限制在第一行进轨道31行进的物品搬运车3进入第一分岔轨道34，在存在沿第一方向X1在迂回用行进轨道33行进的物品搬运车3的情况下，限制在第二行进轨道32行进的物品搬运车3进入第二分岔轨道36。
详细地说，控制装置H在借助方向传感器66检测到在迂回用行进轨道33沿第二方向X2行进的物品搬运车3的情况下，向欲从第一行进轨道31的第一分岔部51进入第一分岔轨道34的物品搬运车3传送停止信号，在借助方向传感器66检测到在迂回用行进轨道33沿第一方向X1行进的物品搬运车3的情况下，向欲从第二行进轨道32的第二分岔部53进入第二分岔轨道36的物品搬运车3传送停止信号。
具体地，在迂回用行进轨道33存在沿第二方向X2行进的物品搬运车3的情况下，该物品搬运车3被第二传感器66B检测。此外，在物品搬运车3存在于第二分岔轨道36及第二合流轨道37的情况下，该物品搬运车3也被第二传感器66B检测。第二控制部H2在借助第二传感器66B检测导物品搬运车3的情况下，从第一停止区域E1的通信装置67传送停止信号。
此外，存在在迂回用行进轨道33沿第一方向X1行进的物品搬运车3的情况下，该物品搬运车3被第一传感器66A检测。此外，在物品搬运车3存在于第一分岔轨道34及第一合流轨道35的情况下，该物品搬运车3也被第一传感器66A检测。第二控制部H2在借助第一传感器66A检测物品搬运车3的情况下，从第二停止区域E2的通信装置67传送停止信号。
物品搬运车3的第三控制部H3基于搬运信息在行进路径1行进。
第三控制部H3为，在第一行进轨道31行进而在第一分岔部51直行的情况下，控制第二马达20，使得向第一分岔部51进入前使引导辅助轮19位于右引导位置。第三控制部H3为，在第一分岔部51直行的情况下，以即使从第一停止区域E1的通信装置67接收停止信号也不停止地进入第一分岔部51的方式行进。
第三控制部H3为，如图8所示，在第一行进轨道31行进而在从第一分岔部51进入第一分岔轨道34的情况下，控制第二马达20，使得向第一分岔部51进入前使引导辅助轮19位于左引导位置。第三控制部H3为，在从第一分岔部51进入第一分岔轨道34的情况下，在从第一停止区域E1的通信装置67接收到停止信号的情况下，如图10所示，使物品搬运车3停止于第一停止区域E1。
第三控制部H3为，在第二行进轨道32行进而在第二分岔部53直行的情况下，控制第二马达20，使得向第二分岔部53进入前使引导辅助轮19位于右引导位置。第三控制部H3为，在第二分岔部53直行的情况下，以即使从第二停止区域E2的通信装置67接收停止信号也不停止地进入第二分岔部53的方式行进。
第三控制部H3为，如图9所示，在第二行进轨道32行进而在从第二分岔部53进入第二分岔轨道36的情况下，控制第二马达20，使得进入第二分岔部53前使引导辅助轮19位于左引导位置。第三控制部H3为，在从第二分岔部53进入第二分岔轨道36的情况下在从第二停止区域E2的通信装置67接收到停止信号的情况下，如图11所示，使物品搬运车3停止于第二停止区域E2。
2.其他实施方式
接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)在上述实施方式中，将方向传感器66安装于左右一对轨道部2A，但也可以适当改变方向传感器66的安装位置。具体地，如图13所示，沿迂回用行进轨道33具备限制从引导辅助轮19的第一位置和第二位置的一方向另一方移动的迂回用引导轨道78，在迂回用引导轨道78的左右方向(路径宽度方向Y)的一侧安装第一传感器66A，在迂回用引导轨道78的左右方向的另一侧安装第二传感器66B。第一传感器66A检测位于在迂回用行进轨道33沿第一方向X1行进的物品搬运车3的左右方向的第一行进轨道31侧(路径宽度方向第一侧Y1)的被检测体23。第二传感器66B检测位于在迂回用行进轨道33的第二方向X2行进的物品搬运车3的左右方向的第二行进轨道32侧(路径宽度方向第二侧Y2)的被检测体23。
(2)在上述实施方式中，将被检测体23设置于主体部12的上表面，但也可以将被检测体23设置于主体部12的侧面、行进部11等、主体部12的上表面以外的部位。
将被检测体23设置于行进部11的情况下，也可以以借助第二马达20与引导辅助轮19一体地沿左右方向移动的方式设置于行进部11。
(3)在上述实施方式中，方向传感器66除了沿迂回用行进轨道33设置的部分，还具备沿第一分岔轨道34、第一合流轨道35、第二分岔轨道36、及第二合流轨道37的每一个设置的部分，可以仅沿迂回用行进轨道33设置方向传感器66，也可以除了沿迂回用行进轨道33设置的部分，还沿第一分岔轨道34、第一合流轨道35、第二分岔轨道36、及第二合流轨道37的一部分的轨道装备。
(4)在上述实施方式中，将被检测体23设为磁铁，但也可以将被检测体23设为反射板、条形码、电子标签等磁铁以外的部件。
(5)另外，上述各实施方式所公开的结构只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式所公开的结构组合应用。关于其他结构，本说明书所公开的实施方式在所有的方面都只不过是例示。因此，能够在不脱离本发明的宗旨的范围内，适当地进行各种改变。
3.上述实施方式的概要
以下，对上述已说明的物品搬运设备的概要进行说明。
物品搬运设备具备沿行进轨道行进的物品搬运车，其特征在于，前述行进轨道具备第一行进轨道、第二行进轨道、迂回用行进轨道、第一分岔轨道、第二分岔轨道、第一合流轨道、第二合流轨道，前述第二行进轨道被以相对于前述第一行进轨道并行的状态设置，将在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第一方向，将在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第二方向，前述第一方向和前述第二方向是互相相反的方向，前述迂回用行进轨道设置于前述第一行进轨道和前述第二行进轨道之间，并且具备第一分岔合流部和位于比该第一分岔合流部靠前述第一方向侧的位置的第二分岔合流部，前述第一分岔轨道以从前述第一行进轨道的第一分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部合流的状态设置，前述第二分岔轨道以从前述第二行进轨道的第二分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部合流的状态设置，前述第一合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部分岔且向前述第一行进轨道的第一合流部合流的状态设置，前述第二合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部分岔且向前述第二行进轨道的第二合流部合流的状态设置，前述物品搬运车在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向及前述第二方向这两个方向行进。
根据该方案，在第一行进轨道行进的物品搬运车在其他物品搬运车存在于第一分岔部和第一合流部之间的情况下，按顺序向第一分岔轨道、迂回用行进轨道、第一合流轨道行进，由此能够超过在第一行进轨道的第一分岔部和第一合流部之间存在的其他物品搬运车。此外，在第二行进轨道行进的物品搬运车在第二行进轨道的第二分岔部和第二合流部之间存在其他物品搬运车的情况下，按顺序向第二分岔轨道、迂回用行进轨道、第二合流轨道行进，由此能够超过存在于第二分岔部和第二合流部之间的其他物品搬运车。
这样使物品搬运车行进，由此物品搬运车在迂回用行进轨道沿第一方向及第二方向这两个方向行进，能够将第一行进轨道作为沿第一方向行进的物品搬运车的迂回通路使用，并且能够将第二行进轨道作为沿第二方向行进的物品搬运车的迂回通路使用。
并且，这样将迂回用行进轨道由在第一行进轨道沿第一方向行进的物品搬运车和在第二行进轨道沿第二方向行进的物品搬运车兼用，由此不需要相对于第一行进轨道和第二行进轨道的每一个对应而分别具备迂回用行进轨道，所以能够减少迂回用行进轨道的数量。因此，在沿第一方向行进的物品搬运车和沿第二方向行进的物品搬运车二者能够迂回的同时能够使行进轨道的设置空间变小。
这里，优选的是，还具备控制前述物品搬运车的行进的控制装置，前述控制装置在存在沿前述第二方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第一分岔轨道，在存在沿前述第一方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第二分岔轨道。
根据该方案，存在在迂回用行进轨道沿第二方向行进的物品搬运车的情况下，限制沿第一方向行进的物品搬运车进入迂回用行进轨道。此外，存在在迂回用行进轨道沿第一方向行进的物品搬运车的情况下，限制沿第二方向行进的物品搬运车进入迂回用行进轨道。因此，能够将沿第一方向行进的物品搬运车和沿第二方向行进的物品搬运车在迂回用行进轨道面对防范于未然。
此外，优选的是，还具备检测在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向的方向传感器，前述方向传感器沿前述迂回用行进轨道设置，前述控制装置在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第一行进轨道的前述第一分岔部进入前述第一分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号，在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第二行进轨道的前述第二分岔部进入前述第二分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号。
根据该方案，欲从第一行进轨道的第一分岔部进入第一分岔轨道的物品搬运车在存在沿第二方向在迂回用行进轨道行进的物品搬运车的情况下，能够通过接收停止信号来停止。欲从第二行进轨道的第二分岔部进入第二分岔轨道的物品搬运车在存在沿第一方向在迂回用行进轨道行进的物品搬运车的情况下，能够通过接收停止信号来停止。这样，控制装置通过基于方向传感器的检测信息传送停止信号，使物品搬运车停止，能够将物品搬运车彼此在迂回用行进轨道面对防范于未然。
此外，优选的是，前述迂回用行进轨道具备左右一对轨道部，前述物品搬运车在相对于左右方向的中心偏向一侧的位置具备被检测体，前述方向传感器具备第一传感器和第二传感器，前述第一传感器安装于前述左右一对轨道部的一方，检测在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的前述被检测体，前述第二传感器安装于前述左右一对轨道部的另一方，检测在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的前述被检测体。
根据该方案，将左右一对轨道部利用于安装第一传感器和第二传感器，由此不需要为了安装第一传感器、第二传感器而另外准备部件。因此，能够实现第一传感器、第二传感器的安装构造的简单化。此外，在物品搬运车沿第一方向行进的情况和物品搬运车沿第二方向行进的情况下，被检测体的位置在左右方向上不同。因此，仅通过将第一传感器、第二传感器在左右方向上偏离地设置，能够适当地借助第一传感器和第二传感器检测物品搬运车的行进方向。
此外，优选的是，前述物品搬运车具备被引导体、被检测体、驱动部，前述驱动部使前述被引导体及前述被检测体一体地沿左右方向移动，使前述被引导体及前述被检测体向第一位置和位于比前述第一位置靠右侧的第二位置移动，前述第一分岔部具备与前述被引导体的位置对应地将前述物品搬运车向前述第一行进轨道或前述第一分岔轨道引导的第一引导轨道，前述第二分岔部具备与前述被引导体的位置对应地将前述物品搬运车向前述第二行进轨道或前述第二分岔轨道引导的第二引导轨道，沿前述迂回用行进轨道具备限制前述被引导体从前述第一位置和前述第二位置的一方向另一方移动的迂回用引导轨道，前述方向传感器具备第一传感器和第二传感器，前述第一传感器安装于前述迂回用引导轨道的左右方向的一侧，检测位于在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的前述左右方向的前述第一行进轨道侧的前述被检测体，前述第二传感器安装于前述迂回用引导轨道的左右方向的另一侧，检测位于在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的前述左右方向的前述第二行进轨道侧的前述被检测体。
根据该方案，借助驱动部使被引导体向第一位置、第二位置移动，由此能够在第一分岔部、第二分岔部切换物品搬运车行进的方向。并且，使被检测体与被引导体一体地沿左右方向移动，由此不需要具备使被检测体沿左右方向移动的专用的驱动部，所以能够实现物品搬运车的结构的简单化。此外，在限制被引导体移动的迂回用行进轨道安装第一传感器、第二传感器，由此不需要为了安装第一传感器、第二传感器而另外准备部件，所以能够实现第一传感器、第二传感器的安装构造的简单化。
此外，优选的是，前述方向传感器除了沿前述迂回用行进轨道设置的部分，还具备分别沿前述第一分岔轨道、前述第一合流轨道、前述第二分岔轨道、及前述第二合流轨道设置的部分。
根据该方案，借助沿方向传感器的第一分岔轨道、第一合流轨道、第二分岔轨道、第二合流轨道的每一个设置的部分，能够检测在这些第一分岔轨道、第一合流轨道、第二分岔轨道、及第二合流轨道行进的物品搬运车。控制装置基于该方向传感器的检测信息限制物品搬运车进入第一分岔轨道或进入第二分岔轨道，由此更容易适当地限制物品搬运车彼此在同一轨道上面对。
产业上的可利用性
本发明的技术能够利用于具备沿行进轨道行进的物品搬运车的物品搬运设备。
附图标记说明
2：行进轨道
2A：轨道部
3：物品搬运车
19：引导辅助轮(被引导体)
20：第二马达(驱动部)
23：被检测体
31：第一行进轨道
32：第二行进轨道
33：迂回用行进轨道
34：第一分岔轨道
35：第一合流轨道
36：第二分岔轨道
37：第二合流轨道
51：第一分岔部
52：第一合流部
53：第二分岔部
54：第二合流部
55：第一分岔合流部
56：第二分岔合流部
66：方向传感器
66A：第一传感器
66B：第二传感器
71：第一分岔引导轨道(第一引导轨道)
73：第二分岔引导轨道(第二引导轨道)
H：控制装置
X1：第一方向
X2：第二方向。

Claims (7)

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备沿行进轨道行进的物品搬运车，其特征在于，
前述行进轨道具备第一行进轨道、第二行进轨道、迂回用行进轨道、第一分岔轨道、第二分岔轨道、第一合流轨道、第二合流轨道，
前述第二行进轨道被以相对于前述第一行进轨道并行的状态设置，
将在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第一方向，将在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第二方向，前述第一方向和前述第二方向是互相相反的方向，
前述迂回用行进轨道设置于前述第一行进轨道和前述第二行进轨道之间，并且具备第一分岔合流部和位于比该第一分岔合流部靠前述第一方向侧的位置的第二分岔合流部，
前述第一分岔轨道以从前述第一行进轨道的第一分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部合流的状态设置，
前述第二分岔轨道以从前述第二行进轨道的第二分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部合流的状态设置，
前述第一合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部分岔且向前述第一行进轨道的第一合流部合流的状态设置，
前述第二合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部分岔且向前述第二行进轨道的第二合流部合流的状态设置，
前述物品搬运车在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向及前述第二方向这两个方向行进，
在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车能够以前述第一分岔轨道、前述迂回用行进轨道、前述第一合流轨道的顺序行进，在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车能够以前述第二分岔轨道、前述迂回用行进轨道、前述第二合流轨道的顺序行进。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
还具备控制前述物品搬运车的行进的控制装置，
前述控制装置在存在沿前述第二方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第一分岔轨道，在存在沿前述第一方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第二分岔轨道。
3.如权利要求2所述的物品搬运设备，其特征在于，
还具备检测在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向的方向传感器，
前述方向传感器沿前述迂回用行进轨道设置，
前述控制装置在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第一行进轨道的前述第一分岔部进入前述第一分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号，在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第二行进轨道的前述第二分岔部进入前述第二分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号。
4.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述迂回用行进轨道具备左右一对轨道部，
前述物品搬运车在相对于左右方向的中心偏向一侧的位置具备被检测体，
前述方向传感器具备第一传感器和第二传感器，
前述第一传感器安装于前述左右一对轨道部的一方，检测在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的前述被检测体，前述第二传感器安装于前述左右一对轨道部的另一方，检测在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的前述被检测体。
5.如权利要求3所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述物品搬运车具备被引导体、被检测体、驱动部，
前述驱动部使前述被引导体及前述被检测体一体地沿左右方向移动，使前述被引导体及前述被检测体向第一位置和位于比前述第一位置靠右侧的第二位置移动，
前述第一分岔部具备与前述被引导体的位置对应地将前述物品搬运车向前述第一行进轨道或前述第一分岔轨道引导的第一引导轨道，
前述第二分岔部具备与前述被引导体的位置对应地将前述物品搬运车向前述第二行进轨道或前述第二分岔轨道引导的第二引导轨道，
沿前述迂回用行进轨道具备限制前述被引导体从前述第一位置和前述第二位置的一方向另一方移动的迂回用引导轨道，
前述方向传感器具备第一传感器和第二传感器，
前述第一传感器安装于前述迂回用引导轨道的左右方向的一侧，检测位于在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的前述左右方向的前述第一行进轨道侧的前述被检测体，前述第二传感器安装于前述迂回用引导轨道的左右方向的另一侧，检测位于在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的前述左右方向的前述第二行进轨道侧的前述被检测体。
6.如权利要求3至5中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述方向传感器除了沿前述迂回用行进轨道设置的部分，还具备分别沿前述第一分岔轨道、前述第一合流轨道、前述第二分岔轨道、及前述第二合流轨道设置的部分。
7.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备沿行进轨道行进的物品搬运车，其特征在于，
前述行进轨道具备第一行进轨道、第二行进轨道、迂回用行进轨道、第一分岔轨道、第二分岔轨道、第一合流轨道、第二合流轨道，
前述第二行进轨道被以相对于前述第一行进轨道并行的状态设置，
将在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第一方向，将在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向设为第二方向，前述第一方向和前述第二方向是互相相反的方向，
前述迂回用行进轨道设置于前述第一行进轨道和前述第二行进轨道之间，并且具备第一分岔合流部和位于比该第一分岔合流部靠前述第一方向侧的位置的第二分岔合流部，
前述第一分岔轨道以从前述第一行进轨道的第一分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部合流的状态设置，
前述第二分岔轨道以从前述第二行进轨道的第二分岔部分岔且向前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部合流的状态设置，
前述第一合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第二分岔合流部分岔且向前述第一行进轨道的第一合流部合流的状态设置，
前述第二合流轨道以从前述迂回用行进轨道的前述第一分岔合流部分岔且向前述第二行进轨道的第二合流部合流的状态设置，
前述物品搬运车在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向及前述第二方向这两个方向行进，
还具备控制前述物品搬运车的行进的控制装置，
前述控制装置在存在沿前述第二方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第一行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第一分岔轨道，在存在沿前述第一方向在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的情况下，限制在前述第二行进轨道行进的前述物品搬运车进入前述第二分岔轨道，
还具备检测在前述迂回用行进轨道行进的前述物品搬运车的行进方向的方向传感器，
前述方向传感器沿前述迂回用行进轨道设置，
前述控制装置在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第二方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第一行进轨道的前述第一分岔部进入前述第一分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号，在借助前述方向传感器检测到在前述迂回用行进轨道沿前述第一方向行进的前述物品搬运车的情况下，向欲从前述第二行进轨道的前述第二分岔部进入前述第二分岔轨道的前述物品搬运车传送停止信号。
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