JPH0472400B2 - - Google Patents
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- JPH0472400B2 JPH0472400B2 JP59060234A JP6023484A JPH0472400B2 JP H0472400 B2 JPH0472400 B2 JP H0472400B2 JP 59060234 A JP59060234 A JP 59060234A JP 6023484 A JP6023484 A JP 6023484A JP H0472400 B2 JPH0472400 B2 JP H0472400B2
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- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims description 28
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 9
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 4
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
この発明は、生産ラインにおいて、多種類のワ
ーク、たとえば電子部品の可変抵抗器、固定抵
抗、ICソケツトまたはコンデンサ等を、プリン
ト基板の所定の取付孔に自動的に挿入する産業用
ロボツトのハンド装置に関するものである。
ーク、たとえば電子部品の可変抵抗器、固定抵
抗、ICソケツトまたはコンデンサ等を、プリン
ト基板の所定の取付孔に自動的に挿入する産業用
ロボツトのハンド装置に関するものである。
［従来技術］
第１図は従来の産業用ロボツトによるプリント
基板への電子部品の挿入状態を示す斜視図で、１
はプリント基板６の所定の取付孔（図示せず）に
挿入された電子部品で、第２図に示すように、１
Ａは可変抵抗器、１Ｂは固定抵抗、１ＤはICソ
ケツトである。５はロボツト本体（図示せず）の
アームで、このアーム５の自由端には一対の把持
爪７ａ，７ｂを有するハンド装置７が装着されて
いる。そしてこのハンド装置７の把持爪７ａ，７
ｂによつて上記電子部品１を把持し、そのリード
線をプリント基板６の所定の取付孔に挿入する場
合、上記各電子部品１の形状及び大きさが相違す
るばかりでなく、各電子部品１の形態によつてプ
リント基板６の取付孔への挿入要領が異なるた
め、単純な動作しかできない１個のハンド装置７
ではこれに対応させることができない。すなわ
ち、上記各電子部品１によつてリード線の本数お
よびプリント基板６の取付孔のピツチが相違する
ばかりでなく、可変抵抗器１Ａおよび固定抵抗器
１Ｂにおいては、それぞれのリード線１ａ，１ｂ
が柔かくて曲がり易いために、それぞれの方向に
「バラツキ」が生じ易い。こうした電子部品につ
いては、プリント基板６の取付孔に挿入し易くす
るために、リード線の方向を矯正するリード線矯
正装置を使用しなければならない欠点がある。ま
たICソケツト１Ｄのように、ピン１ｄが強靱で
曲りにくい場合には、ピン１ｄを矯正する必要が
なく、ICソケツト１Ｄのボデイ部１Ｃをハンド
装置７の把持爪７ａ，７ｂによつて直接把持して
プリント基板６の取付孔に挿入すればよい。この
ように、各電子部品１の形態によつてプリント基
板６の取付孔への挿入要領が相違し、その結果多
様かつ高精度の動作が要求されるため、１個のハ
ンド装置７だけでは、必然的に機構が著しく複雑
になり、コストアツプにつながるばかりでなく、
信頼性にも欠ける欠点がある。
基板への電子部品の挿入状態を示す斜視図で、１
はプリント基板６の所定の取付孔（図示せず）に
挿入された電子部品で、第２図に示すように、１
Ａは可変抵抗器、１Ｂは固定抵抗、１ＤはICソ
ケツトである。５はロボツト本体（図示せず）の
アームで、このアーム５の自由端には一対の把持
爪７ａ，７ｂを有するハンド装置７が装着されて
いる。そしてこのハンド装置７の把持爪７ａ，７
ｂによつて上記電子部品１を把持し、そのリード
線をプリント基板６の所定の取付孔に挿入する場
合、上記各電子部品１の形状及び大きさが相違す
るばかりでなく、各電子部品１の形態によつてプ
リント基板６の取付孔への挿入要領が異なるた
め、単純な動作しかできない１個のハンド装置７
ではこれに対応させることができない。すなわ
ち、上記各電子部品１によつてリード線の本数お
よびプリント基板６の取付孔のピツチが相違する
ばかりでなく、可変抵抗器１Ａおよび固定抵抗器
１Ｂにおいては、それぞれのリード線１ａ，１ｂ
が柔かくて曲がり易いために、それぞれの方向に
「バラツキ」が生じ易い。こうした電子部品につ
いては、プリント基板６の取付孔に挿入し易くす
るために、リード線の方向を矯正するリード線矯
正装置を使用しなければならない欠点がある。ま
たICソケツト１Ｄのように、ピン１ｄが強靱で
曲りにくい場合には、ピン１ｄを矯正する必要が
なく、ICソケツト１Ｄのボデイ部１Ｃをハンド
装置７の把持爪７ａ，７ｂによつて直接把持して
プリント基板６の取付孔に挿入すればよい。この
ように、各電子部品１の形態によつてプリント基
板６の取付孔への挿入要領が相違し、その結果多
様かつ高精度の動作が要求されるため、１個のハ
ンド装置７だけでは、必然的に機構が著しく複雑
になり、コストアツプにつながるばかりでなく、
信頼性にも欠ける欠点がある。
［発明の概要］
この発明は、かかる点に着目してなされたもの
で、電子部品の種類によつて異なる形状・大きさ
に対応してこれらを把持することができるように
構成した複数種類の把持装置を備え、該把持装置
を選択的に交換使用することにより、異なる仕様
の電子部品のリード線をプリント基板の取付孔に
挿入することができるように構成した産業用ロボ
ツトのハンド装置を提供しようとするものであ
る。
で、電子部品の種類によつて異なる形状・大きさ
に対応してこれらを把持することができるように
構成した複数種類の把持装置を備え、該把持装置
を選択的に交換使用することにより、異なる仕様
の電子部品のリード線をプリント基板の取付孔に
挿入することができるように構成した産業用ロボ
ツトのハンド装置を提供しようとするものであ
る。
［発明の実施例］
第３図〜第１１図は何れもこの発明の一実施例
を示すもので、第３図はこの発明に係るハンド装
置の構成概念を示す斜視図、第４図Ａ，Ｂは第３
図におけるエアシリンダ等のアクチユエータ群か
らなるハンド装置の駆動装置の具体例を示す平面
図と−線における断面図、第５図はハンド装
置の把持装置を示す正面図、第６図および第７図
は把持装置の駆動装置への連結要領を説明するた
めの平面図と側面図、第８図および第９図は駆動
装置に把持装置を連結した状態のハンド装置を示
す平面図と側面図、第１０図Ａ，Ｂ，Ｃは把持装
置の把持動作説明図、第１１図はこの発明のハン
ド装置による電子部品のプリント基板への挿入動
作説明図である。
を示すもので、第３図はこの発明に係るハンド装
置の構成概念を示す斜視図、第４図Ａ，Ｂは第３
図におけるエアシリンダ等のアクチユエータ群か
らなるハンド装置の駆動装置の具体例を示す平面
図と−線における断面図、第５図はハンド装
置の把持装置を示す正面図、第６図および第７図
は把持装置の駆動装置への連結要領を説明するた
めの平面図と側面図、第８図および第９図は駆動
装置に把持装置を連結した状態のハンド装置を示
す平面図と側面図、第１０図Ａ，Ｂ，Ｃは把持装
置の把持動作説明図、第１１図はこの発明のハン
ド装置による電子部品のプリント基板への挿入動
作説明図である。
まず第３図に示すこの発明の構成概念図におい
て、８はロボツト本体のアーム、９は形態の異な
る電子部品１をそれぞれ把持する複数種類の把持
装置、１１は把持装置９を駆動装置に連結するた
めの連結装置で、１２は連結された把持装置９
に、所定の動作を与えるための複数個のアクチユ
エータ、たとえばエアシリンダを備えてなる駆動
装置である。産業用ロボツトのハンド装置は、上
記駆動装置１２と、把持装置９と、連結装置１１
とにより構成されている。
て、８はロボツト本体のアーム、９は形態の異な
る電子部品１をそれぞれ把持する複数種類の把持
装置、１１は把持装置９を駆動装置に連結するた
めの連結装置で、１２は連結された把持装置９
に、所定の動作を与えるための複数個のアクチユ
エータ、たとえばエアシリンダを備えてなる駆動
装置である。産業用ロボツトのハンド装置は、上
記駆動装置１２と、把持装置９と、連結装置１１
とにより構成されている。
駆動装置１２の具体例を示す第４図Ａ，Ｂにお
いて、１３，１４，１５，１６，１７は取付フレ
ーム１９の上面所定位置に配設された複数個のエ
アシリンダである。なお取付フレーム１９には、
該取付フレーム１９に装着された取付台２１と、
取付台２１に装着されたエアシリンダ１８と、ク
ランパ２０とよりなる連結装置１１が装着されて
いる。
いて、１３，１４，１５，１６，１７は取付フレ
ーム１９の上面所定位置に配設された複数個のエ
アシリンダである。なお取付フレーム１９には、
該取付フレーム１９に装着された取付台２１と、
取付台２１に装着されたエアシリンダ１８と、ク
ランパ２０とよりなる連結装置１１が装着されて
いる。
第５図は前記可変抵抗器１Ａのための把持装置
９を示すもので、２３，２はフレーム、２２は把
持装置９を連結装置１１に連結するための連結ベ
ース、２６は支軸２５で揺動自在に支持された３
個の揺動レバー、３１は支軸３０によりフレーム
２４に揺動自在に枢着され、それぞれの下端にガ
イド爪２９を有し、かつ上端を上記揺動レバー２
６に当接させたガイドレバー２８を備えてなる３
個のワーク把持具、２７は取付片３３に装着され
下部が上記ガイドレバー２８の上端に当接する板
カム、３２は引張りばね、３４は揺動レバー２６
の支軸２５と引張りばね３２の一端を支持する支
持台、３５はその上部をフレームに装着して３個
の把持具の中心部に配置された、電子部品１を把
持するための複数個の板ばね、３６は引張りばね
である。
９を示すもので、２３，２はフレーム、２２は把
持装置９を連結装置１１に連結するための連結ベ
ース、２６は支軸２５で揺動自在に支持された３
個の揺動レバー、３１は支軸３０によりフレーム
２４に揺動自在に枢着され、それぞれの下端にガ
イド爪２９を有し、かつ上端を上記揺動レバー２
６に当接させたガイドレバー２８を備えてなる３
個のワーク把持具、２７は取付片３３に装着され
下部が上記ガイドレバー２８の上端に当接する板
カム、３２は引張りばね、３４は揺動レバー２６
の支軸２５と引張りばね３２の一端を支持する支
持台、３５はその上部をフレームに装着して３個
の把持具の中心部に配置された、電子部品１を把
持するための複数個の板ばね、３６は引張りばね
である。
第６図及び第７図は、把持装置９を駆動装置１
２に連結する要領を示すものである。ロボツトア
ーム８を作動し、取付フレーム１９の一端に装着
された連結装置１１のクランパ２０を把持装置９
の連結ベース２２内に挿入し、エアシリンダ１８
によりクランパ２０を取付台２１の方に引き寄せ
ると、第７図に示すように、クランパ２０と、連
結ベース２２と、取付台２１とが互いに重合保持
され、把持装置９は駆動装置１２に連結される。
２に連結する要領を示すものである。ロボツトア
ーム８を作動し、取付フレーム１９の一端に装着
された連結装置１１のクランパ２０を把持装置９
の連結ベース２２内に挿入し、エアシリンダ１８
によりクランパ２０を取付台２１の方に引き寄せ
ると、第７図に示すように、クランパ２０と、連
結ベース２２と、取付台２１とが互いに重合保持
され、把持装置９は駆動装置１２に連結される。
第８図および第９図は、把持装置９を駆動装置
１２に連結した状態のハンド装置を示すもので、
３個のガイド爪２９が閉じた状態を示しており、
この各ガイド爪２９の先端の間隔は、３個のガイ
ドレバー２８がそれぞれの引張りばね３６によつ
て板カム２７に係合した位置で、把持すべき電子
部品１に対応するように設定されている。各ガイ
ド爪２９の先端部の間隔は、把持すべき電子部品
１の大きさに対応して調整できるように構成され
ている。すなわち多数個のエアシリンダのうちの
所定のエアシリンダ１６が作動しないときには、
第８図に示すように、板カム２７の取付片３３が
引張りばね３２によつて上部ストツパ３７に係合
しているため、３個のガイド爪２９の先端部の間
隔は、第５図に示すように、「A1」と「B1」とに
なる。またエアシリンダ１６が作動したときに
は、第８図に示すように当板３８を介して板カム
２７の取付片３３が下部ストツパ３９まで押し下
げられるため、支軸３０を支点として３個のガイ
ド爪２９が回動し、各ガイド爪２９の先端部の間
隔が広げられ、第８図および第９図に示すように
「A2」と「B2」となる。すなわち上述したように
把持すべき電子部品１の大きさに対応して、３個
のガイド爪２９の先端部の間隔を選択することが
できるのである。
１２に連結した状態のハンド装置を示すもので、
３個のガイド爪２９が閉じた状態を示しており、
この各ガイド爪２９の先端の間隔は、３個のガイ
ドレバー２８がそれぞれの引張りばね３６によつ
て板カム２７に係合した位置で、把持すべき電子
部品１に対応するように設定されている。各ガイ
ド爪２９の先端部の間隔は、把持すべき電子部品
１の大きさに対応して調整できるように構成され
ている。すなわち多数個のエアシリンダのうちの
所定のエアシリンダ１６が作動しないときには、
第８図に示すように、板カム２７の取付片３３が
引張りばね３２によつて上部ストツパ３７に係合
しているため、３個のガイド爪２９の先端部の間
隔は、第５図に示すように、「A1」と「B1」とに
なる。またエアシリンダ１６が作動したときに
は、第８図に示すように当板３８を介して板カム
２７の取付片３３が下部ストツパ３９まで押し下
げられるため、支軸３０を支点として３個のガイ
ド爪２９が回動し、各ガイド爪２９の先端部の間
隔が広げられ、第８図および第９図に示すように
「A2」と「B2」となる。すなわち上述したように
把持すべき電子部品１の大きさに対応して、３個
のガイド爪２９の先端部の間隔を選択することが
できるのである。
また上記各ガイド爪２９の先端部を開くには、
エアシリンダ１３，１４，１５を作動させて３個
の揺動レバー２６の上端部を押圧し、揺動レバー
２６を把持具３１のガイドレバー２８と衝合さ
せ、支軸３０を支点として回動させることにより
行なうことができる。なおこのときエアシリンダ
１３，１４，１５を選択的に作動させることによ
り、３個のガイド爪２９を個々に選択的に開くこ
とができる。
エアシリンダ１３，１４，１５を作動させて３個
の揺動レバー２６の上端部を押圧し、揺動レバー
２６を把持具３１のガイドレバー２８と衝合さ
せ、支軸３０を支点として回動させることにより
行なうことができる。なおこのときエアシリンダ
１３，１４，１５を選択的に作動させることによ
り、３個のガイド爪２９を個々に選択的に開くこ
とができる。
次に第１０図は、把持装置９の把持動作の順序
を説明するためのもので、Ａ，Ｂ及びＣの順に部
品１Ａまたは１Ｂが把持される。第１０図Ａは、
上記駆動装置１２のエアシリンダ１３，１４，１
５の作動により、３個のガイド爪２９が３個の揺
動レバー２６を介して支軸３０を支点として先端
部を開き、電子部品１Ａまたは１Ｂの把持位置に
待機している状態を示している。第１０図Ａにお
いて、４０はロボツトアーム８とは別に配置され
たプツシヤで、リード線１ａまたは１ｂの方向を
リード線矯正装置（図示せず）によつてあらかじ
めプリント基板６の所定の取付孔のピツチ以上に
拡げた電子部品１Ａまたは１Ｂを、３個の板ばね
３５の間に押し上げるためのものである。
を説明するためのもので、Ａ，Ｂ及びＣの順に部
品１Ａまたは１Ｂが把持される。第１０図Ａは、
上記駆動装置１２のエアシリンダ１３，１４，１
５の作動により、３個のガイド爪２９が３個の揺
動レバー２６を介して支軸３０を支点として先端
部を開き、電子部品１Ａまたは１Ｂの把持位置に
待機している状態を示している。第１０図Ａにお
いて、４０はロボツトアーム８とは別に配置され
たプツシヤで、リード線１ａまたは１ｂの方向を
リード線矯正装置（図示せず）によつてあらかじ
めプリント基板６の所定の取付孔のピツチ以上に
拡げた電子部品１Ａまたは１Ｂを、３個の板ばね
３５の間に押し上げるためのものである。
第１０図Ｂは、プツシヤ４０によつて電子部品
１Ａまたは１Ｂが各板ばね３５の間に押上げられ
た状態を示しており、第１０図Ｃは、エアシリン
ダ１３，１４，１５の元の位置への復帰により、
３個のガイド爪２９の先端部の間隔が所定の寸法
となり、電子部品１Ａまたは１Ｂのリード線１ａ
がガイド爪２９により所定のピツチに把持されて
いる状態を示している。
１Ａまたは１Ｂが各板ばね３５の間に押上げられ
た状態を示しており、第１０図Ｃは、エアシリン
ダ１３，１４，１５の元の位置への復帰により、
３個のガイド爪２９の先端部の間隔が所定の寸法
となり、電子部品１Ａまたは１Ｂのリード線１ａ
がガイド爪２９により所定のピツチに把持されて
いる状態を示している。
次に部品リード線の基板への挿入動作について
説明する。第１１図は電子部品１Ａをプリント基
板６の取付孔６ａに挿入しようとしている状態を
示すものである。すなわち駆動装置１２のエアシ
リンダ１７を下方矢印の方向に向つて作動させる
と、押下げロツド４１が押し下げられ、電子部品
１Ａのリード線１ａがプリント基板６の取付孔６
ａ内に挿入される。この後、上記エアシリンダ１
３，１４，１５を元の位置に復帰させて、第１０
図Ａに示すように、３個のガイド爪２９を開かせ
た後ハンド装置１０を退避させ、電子部品１Ａの
基板６への挿入作業は終わる。
説明する。第１１図は電子部品１Ａをプリント基
板６の取付孔６ａに挿入しようとしている状態を
示すものである。すなわち駆動装置１２のエアシ
リンダ１７を下方矢印の方向に向つて作動させる
と、押下げロツド４１が押し下げられ、電子部品
１Ａのリード線１ａがプリント基板６の取付孔６
ａ内に挿入される。この後、上記エアシリンダ１
３，１４，１５を元の位置に復帰させて、第１０
図Ａに示すように、３個のガイド爪２９を開かせ
た後ハンド装置１０を退避させ、電子部品１Ａの
基板６への挿入作業は終わる。
上記実施例においては、可変抵抗器１Ａを把持
するための３個のガイド爪２９と、３個の板ばね
３５とを有するハンド装置１０について述べた。
一般に異なる形状・大きさを有する電子部品１に
対応してこれらを把持するためには、上記各電子
部品に対応する所定の形状と数量を有するガイド
爪２９と板ばね３５とセツトした複数種類の把持
装置９を準備しておけばよい。
するための３個のガイド爪２９と、３個の板ばね
３５とを有するハンド装置１０について述べた。
一般に異なる形状・大きさを有する電子部品１に
対応してこれらを把持するためには、上記各電子
部品に対応する所定の形状と数量を有するガイド
爪２９と板ばね３５とセツトした複数種類の把持
装置９を準備しておけばよい。
例えば第１２図は固定抵抗１Ｂを把持するため
の他の実施例を示すもので、２個のガイド爪４２
と２個の板ばね４３とを備えた把持装置の例であ
る。上記２個のガイド爪４２と２個の板ばね４３
以外の機構は、上記可変抵抗器１Ａの把持装置の
それと同一とし、部品の共通化を図つている。
の他の実施例を示すもので、２個のガイド爪４２
と２個の板ばね４３とを備えた把持装置の例であ
る。上記２個のガイド爪４２と２個の板ばね４３
以外の機構は、上記可変抵抗器１Ａの把持装置の
それと同一とし、部品の共通化を図つている。
以上の実施例においては、電子部品１Ａ，１Ｂ
のボデイを板ばね３５，４３により把持し、リー
ド線１ａ，１ｂをガイド爪２９，４２により案内
してリード線１ａ，１ｂを基板の取付孔に挿入さ
せているが、ICソケツト１Ｄの場合は、前述し
たように、ボデイ１ｃを把持してピン１ｄを取付
孔に挿入させることができる。第１３図はICソ
ケツト１Ｄのための他の実施例を示すもので、一
対の把持具４９はその中間部を支軸４８，４８に
よつて回動自在に支承され、ガイド爪４４，４４
は引張りばね４６によつてその先端を常時開く方
向に付勢されている。ICソケツト１Ｄを基板６
に装着するに当たつては、エアシリンダ１６を作
動して、取付片３３上に取付けられた板カム４５
を下降させ、ガイド爪４４，４４を回動させて
ICソケツト１Ｄのボデイ１Ｃを把持せしめる。
ついでエアシリンダ１７（図示せず）を駆動して
押下げロツド４７を下降させ、ICソケツト１Ｄ
のピン１ｄを基板の取付孔６ａに挿入させるので
ある。
のボデイを板ばね３５，４３により把持し、リー
ド線１ａ，１ｂをガイド爪２９，４２により案内
してリード線１ａ，１ｂを基板の取付孔に挿入さ
せているが、ICソケツト１Ｄの場合は、前述し
たように、ボデイ１ｃを把持してピン１ｄを取付
孔に挿入させることができる。第１３図はICソ
ケツト１Ｄのための他の実施例を示すもので、一
対の把持具４９はその中間部を支軸４８，４８に
よつて回動自在に支承され、ガイド爪４４，４４
は引張りばね４６によつてその先端を常時開く方
向に付勢されている。ICソケツト１Ｄを基板６
に装着するに当たつては、エアシリンダ１６を作
動して、取付片３３上に取付けられた板カム４５
を下降させ、ガイド爪４４，４４を回動させて
ICソケツト１Ｄのボデイ１Ｃを把持せしめる。
ついでエアシリンダ１７（図示せず）を駆動して
押下げロツド４７を下降させ、ICソケツト１Ｄ
のピン１ｄを基板の取付孔６ａに挿入させるので
ある。
［発明の効果］
以上述べたように、本発明に係るハンド装置に
おいては、把持すべきワークの種類によつて異な
る形状・大きさに対応して、これらを把持するこ
とができる複数種類の把持装置を単一の駆動装置
に選択的、かつワンタツチ式に交換することがで
きるので、たとえば各種電子部品を簡単かつ迅速
にプリント基板の取付孔に挿入することができる
優れた効果を有するものである。
おいては、把持すべきワークの種類によつて異な
る形状・大きさに対応して、これらを把持するこ
とができる複数種類の把持装置を単一の駆動装置
に選択的、かつワンタツチ式に交換することがで
きるので、たとえば各種電子部品を簡単かつ迅速
にプリント基板の取付孔に挿入することができる
優れた効果を有するものである。
またこの発明は、複数個のエアシリンダ等のア
クチユエータを有する駆動装置に、上記各種把持
装置を簡単に着脱自在に装着し得るようにしたの
で、単一の駆動装置で多数の把持装置を駆動する
ことができる効果がある。
クチユエータを有する駆動装置に、上記各種把持
装置を簡単に着脱自在に装着し得るようにしたの
で、単一の駆動装置で多数の把持装置を駆動する
ことができる効果がある。
第１図は産業用ロボツトのハンド装置とプリン
ト基板を示す斜視図、第２図は各種電子部品の斜
視図である。第３図〜第１１図は何れもこの発明
の一実施例を示すもので、第３図はこの発明に係
るハンド装置の構成概念を示す斜視図、第４図
Ａ，Ｂは第３図におけるアクチユエータ群からな
るハンド装置の駆動装置の具体例を示す平面図
と、−線における断面図、第５図はハンド装
置の把持装置を示す正面図、第６図および第７図
は駆動装置と把持装置の連結要領を説明するため
の平面図と側面図、第８図および第９図は駆動装
置に把持装置を連結した状態のハンド装置を示す
正面図と側面図、第１０図Ａ，Ｂ，Ｃは把持装置
の把持動作説明図、第１１図はこの発明のハンド
装置による電子部品のプリント基板への挿入動作
説明図である。第１２図および第１３図はこの発
明の他の実施例を示す正面図である。 図において、１は電子部品などのワーク、５は
ロボツトのアーム、９は把持装置、１０はハンド
装置、１３〜１８はエアシリンダ、１１は連結装
置、１２は駆動装置、２０はクランパ、２１は取
付台、２２は連結ベース、２７は板カム、２８は
ガイドレバー、２９，４２，４４はガイド爪、３
０，４８は支軸、３１，４９は把持具、３５，４
３は板ばねである。なお図中同一符号は同一また
は相当部分を示す。
ト基板を示す斜視図、第２図は各種電子部品の斜
視図である。第３図〜第１１図は何れもこの発明
の一実施例を示すもので、第３図はこの発明に係
るハンド装置の構成概念を示す斜視図、第４図
Ａ，Ｂは第３図におけるアクチユエータ群からな
るハンド装置の駆動装置の具体例を示す平面図
と、−線における断面図、第５図はハンド装
置の把持装置を示す正面図、第６図および第７図
は駆動装置と把持装置の連結要領を説明するため
の平面図と側面図、第８図および第９図は駆動装
置に把持装置を連結した状態のハンド装置を示す
正面図と側面図、第１０図Ａ，Ｂ，Ｃは把持装置
の把持動作説明図、第１１図はこの発明のハンド
装置による電子部品のプリント基板への挿入動作
説明図である。第１２図および第１３図はこの発
明の他の実施例を示す正面図である。 図において、１は電子部品などのワーク、５は
ロボツトのアーム、９は把持装置、１０はハンド
装置、１３〜１８はエアシリンダ、１１は連結装
置、１２は駆動装置、２０はクランパ、２１は取
付台、２２は連結ベース、２７は板カム、２８は
ガイドレバー、２９，４２，４４はガイド爪、３
０，４８は支軸、３１，４９は把持具、３５，４
３は板ばねである。なお図中同一符号は同一また
は相当部分を示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電子部品のリード線をプリント基板の取付孔
に挿入させるためのロボツトのハンド装置におい
て、 前記ハンド装置が駆動装置と把持装置と連結装
置とからなり、 前記駆動装置がロボツトのアームの自由端に設
けられ、複数個のアクチユエータを備えてなり、 前記把持装置が、フレームと、該フレームに中
央部の支点で枢着され、下端部にガイド爪を有し
上端部に設けたガイドレバーを押圧することによ
り支点を中心に回動する複数個のワーク把持具
と、上記駆動装置の第１アクチユエータの駆動に
より上記複数個の把持具のガイドレバーを同時に
押圧し、その先端部のガイド爪の間隔を所定の間
隔に選択する板カムと、上記駆動装置の複数個の
第２アクチユエータの駆動により上記把持具のガ
イドレバーを選択的に押圧し、その先端部のガイ
ド爪を駆動する複数個の揺動レバーと、上部を上
記フレームに装着して把持具の中心部に配置され
ワークを把持する複数個の板ばねと、上記駆動装
置の第３アクチユエータの駆動により昇降し把持
されたワークを押し下げる押下げロツドとを備え
てなり、上記駆動装置に着脱自在に装着され、 前記連結装置がエアシリンダと取付台とクラン
パとよりなり、上記駆動装置の一端に設けられて
上記把持装置を上記駆動装置に連結する ように構成されていることを特徴とする産業用ロ
ボツトのハンド装置。 ２ 電子部品のリード線をプリント基板の取付孔
に挿入させるためのロボツトのハンド装置におい
て、 前記ハンド装置が駆動装置と把持装置と連結装
置とからなり、 前記駆動装置がロボツトのアームの自由端に設
けられ、複数個のアクチユエータを備えてなり、 前記把持装置が、フレームと、該フレームに中
央部の支点で枢着され、下端部にガイド爪を有し
上端部に設けたガイドレバーを同時に押圧するこ
とにより支点を中心に回動する複数個のワーク把
持具と、前記駆動装置の第１アクチユエータの駆
動により前記把持具のガイドレバーを押圧し、そ
の先端部のガイド爪を駆動してワークを把持させ
る板カムと、前記駆動装置の第２アクチユエータ
の駆動により昇降し把持されたワークを押し下げ
る押下げロツドとを備えてなり、前記駆動装置に
着脱自在に装着され、 前記連結装置が、エアシリンダと取付台とクラ
ンパとよりなり、前記駆動装置の一端に設けられ
て上記把持装置を前記駆動装置に連結する ように構成されていることを特徴とする産業用ロ
ボツトのハンド装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060234A JPS60202998A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59060234A JPS60202998A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60202998A JPS60202998A (ja) | 1985-10-14 |
| JPH0472400B2 true JPH0472400B2 (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=13136277
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59060234A Granted JPS60202998A (ja) | 1984-03-28 | 1984-03-28 | 産業用ロボツトのハンド装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60202998A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63107098A (ja) * | 1986-10-23 | 1988-05-12 | 三菱電機株式会社 | 電子部品自動装着機 |
| CN1299875C (zh) * | 1998-05-11 | 2007-02-14 | 松下电器产业株式会社 | 零件安装机 |
| JP3246453B2 (ja) * | 1998-10-05 | 2002-01-15 | 松下電器産業株式会社 | 部品実装機とその調整方法 |
| EP4007478A4 (en) * | 2019-07-24 | 2022-08-03 | Fuji Corporation | INFORMATION PROCESSING DEVICE, INFORMATION PROCESSING METHOD AND PROGRAM |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5443574A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-06 | Seiko Instr & Electronics | Electrical parts insertion device |
-
1984
- 1984-03-28 JP JP59060234A patent/JPS60202998A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5443574A (en) * | 1977-09-12 | 1979-04-06 | Seiko Instr & Electronics | Electrical parts insertion device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60202998A (ja) | 1985-10-14 |
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