JPS61110500A - 自動実装装置および方法 - Google Patents
自動実装装置および方法Info
- Publication number
- JPS61110500A JPS61110500A JP60243805A JP24380585A JPS61110500A JP S61110500 A JPS61110500 A JP S61110500A JP 60243805 A JP60243805 A JP 60243805A JP 24380585 A JP24380585 A JP 24380585A JP S61110500 A JPS61110500 A JP S61110500A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- folding
- gripper
- component
- industrial robot
- cylinder
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0473—Cutting and clinching the terminal ends of the leads after they are fitted on a circuit board
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
- H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools
-
- H—ELECTRICITY
- H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
- H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
- H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
- H05K13/043—Feeding one by one by other means than belts
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、産業用ロボットにより制御されるグリッパ
と部品脚を折り曲げるための装置とを用いて、プリント
配線板に多種多様の型の部品を自動的に実装するための
装置と方法とに関する。
と部品脚を折り曲げるための装置とを用いて、プリント
配線板に多種多様の型の部品を自動的に実装するための
装置と方法とに関する。
［従来の技術］
標準部品（ＩＣ１抵抗など）のための多数の自動実装装
置が存在し、これら自動実装装置は電子装置の製作に広
く用いられている。接続脚を有する多種類の型（例えば
２０の型）の特殊部品用の自動実装機に対しては、製作
的に成熟した構想はこれまで知られていない。
置が存在し、これら自動実装装置は電子装置の製作に広
く用いられている。接続脚を有する多種類の型（例えば
２０の型）の特殊部品用の自動実装機に対しては、製作
的に成熟した構想はこれまで知られていない。
従来見本市及び展示会で発表された試作機はほとんど全
て産業用ロボットを用い、「つまみ上げてそして置く」
という原理に基づき作業する。
て産業用ロボットを用い、「つまみ上げてそして置く」
という原理に基づき作業する。
部品を産業用ロボットによりマガジンから取り出し、固
定されたプリント配線板に挿入するという試作機がこれ
までに知られている（例えば「今日のロボット工学（Ｒ
ｏｂｏｔｉｃｓ ｔｏｄａ７） Ｊ、１９８３年１２月
：［電子装置製造におけるロボットによる組み立て（Ｒ
ｏｂｏｔｉｃ Ａｇ５ｅ＊ｂ１２１ｎＥｌｅｃｔｒｏｎ
ｉｃｓ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ） Ｊ ） ＊
この場合にはロボット腕はグリッパを支持し、このグリ
ッパが準備ステージ１ンから部品を取り出しこれを固定
されたプリント配線板の格子孔に挿入する。しかしなが
らこの構想は次のような一連の欠点を有する。
定されたプリント配線板に挿入するという試作機がこれ
までに知られている（例えば「今日のロボット工学（Ｒ
ｏｂｏｔｉｃｓ ｔｏｄａ７） Ｊ、１９８３年１２月
：［電子装置製造におけるロボットによる組み立て（Ｒ
ｏｂｏｔｉｃ Ａｇ５ｅ＊ｂ１２１ｎＥｌｅｃｔｒｏｎ
ｉｃｓ Ｍａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇ ） Ｊ ） ＊
この場合にはロボット腕はグリッパを支持し、このグリ
ッパが準備ステージ１ンから部品を取り出しこれを固定
されたプリント配線板の格子孔に挿入する。しかしなが
らこの構想は次のような一連の欠点を有する。
ａ）挿入ルーチンの順次進行による長いサイクル時間：
部品をつかむ、準備ステーションから持ち上げる、挿入
位置へ移動、挿入、プリント配線板の丁で部品脚を曲げ
る、グリッパが開く、グリッパが尤へ戻る、新しい準備
ステーションへ移動する、グリッパが降下する。
位置へ移動、挿入、プリント配線板の丁で部品脚を曲げ
る、グリッパが開く、グリッパが尤へ戻る、新しい準備
ステーションへ移動する、グリッパが降下する。
ｂ）部品°の型変更の際の機構及び時間の大きい出＊：
種々の寸法を有する部品の場合には、ロボット腕上の部
品用グリッパを自動的に交換しなければならない、この
ことがサイクル時間を更に延長し、多様性が更に大きい
場合には大きい浪費をもたらす、これに対して正確に部
品に調和していない汎用グリッパを採用すれば、挿入信
頼性の問題が残る。
品用グリッパを自動的に交換しなければならない、この
ことがサイクル時間を更に延長し、多様性が更に大きい
場合には大きい浪費をもたらす、これに対して正確に部
品に調和していない汎用グリッパを採用すれば、挿入信
頼性の問題が残る。
Ｃ）部品脚の折り曲げによる部品の固定のための機構の
大きい出費ニ プリント配線板の下方に設けられた折り曲げ装置はプリ
ント配線板の格子孔のあらゆる位置（大きいプリント配
線板では７０００を超える位！！りに到達しなければな
らず、かつ脚を種々の方向に折り曲げることができなけ
ればならない６脚質挿検査を行おうとすれば、出費は更
に大きくなる。
大きい出費ニ プリント配線板の下方に設けられた折り曲げ装置はプリ
ント配線板の格子孔のあらゆる位置（大きいプリント配
線板では７０００を超える位！！りに到達しなければな
らず、かつ脚を種々の方向に折り曲げることができなけ
ればならない６脚質挿検査を行おうとすれば、出費は更
に大きくなる。
［発明が解決しようとする問題点］
この発明は、プリント配線板に特殊部品を自動的に実装
するための頭記の装置と方法を提供することを目的とす
る。この構想はプリント配線板に多種多様な型の部品を
速やかに実装することを可能にしようとするものである
。
するための頭記の装置と方法を提供することを目的とす
る。この構想はプリント配線板に多種多様な型の部品を
速やかに実装することを可能にしようとするものである
。
Ｌ問題点を解決するためのｆ段］
この目的はこの発明に基づき、プリント配線板を払い出
しステージ璽ンから産業用ロボットのグリッパの範囲に
受け入れるために１回転皿を懺えｘ−ｙ方向に移動可能
な滑動台が設けられ、産業用ロボットのグリッパが−・
方ではプリント配線板をつかみ他方では滑動台と回転皿
とを動かし。
しステージ璽ンから産業用ロボットのグリッパの範囲に
受け入れるために１回転皿を懺えｘ−ｙ方向に移動可能
な滑動台が設けられ、産業用ロボットのグリッパが−・
方ではプリント配線板をつかみ他方では滑動台と回転皿
とを動かし。
更にこの滑動台の手前のｍ個において部品が好ましくは
直線形のマガジンの中に並べられ、部品の上方には傾動
可能な揺動架の上に各部品にそれぞれぴったりと調和し
た部品数と同数の多くの部品用グリッパが配列されてお
り、また滑動台の下方にはプリント配線板に挿入後に部
品の脚を折り曲げるための各部品に調和した複数の折り
曲げヘッドが設けられていることにより達成される。
直線形のマガジンの中に並べられ、部品の上方には傾動
可能な揺動架の上に各部品にそれぞれぴったりと調和し
た部品数と同数の多くの部品用グリッパが配列されてお
り、また滑動台の下方にはプリント配線板に挿入後に部
品の脚を折り曲げるための各部品に調和した複数の折り
曲げヘッドが設けられていることにより達成される。
この発明に基づく構想は前記の「つまみ上げてそして置
＜」という方法に比べて、サイクル時間及び信頼性に関
して特に長所を有する。これはかかる挿入口ａｍにとっ
て重要な長所である。サイクル時間の短縮は、部品の挿
入のために必要な作業工程を前記ａ）項に記載の９工程
から５工程に減少することによりもたらされる（挿入位
置へ移動、挿入、プリント配線板の下で部品脚を折り曲
げる、グリッパが開く、グリッパが元へ戻る）。
＜」という方法に比べて、サイクル時間及び信頼性に関
して特に長所を有する。これはかかる挿入口ａｍにとっ
て重要な長所である。サイクル時間の短縮は、部品の挿
入のために必要な作業工程を前記ａ）項に記載の９工程
から５工程に減少することによりもたらされる（挿入位
置へ移動、挿入、プリント配線板の下で部品脚を折り曲
げる、グリッパが開く、グリッパが元へ戻る）。
部品準備装置、整列装置、グリッパ及び曲げ工具が各部
品にぴったりと調和しているという事実から、信頼性が
高められる。
品にぴったりと調和しているという事実から、信頼性が
高められる。
［実施例］
次にこの発明に基づく自動実装装置の一実施例を示す図
面によりこの発明の詳細な説明する。
面によりこの発明の詳細な説明する。
自動実装装置の全体を示す第１図において、産業用ロボ
ット１にはグリッパ２が取り付けられており、このグリ
ッパ２はｘ、ｙ方向に移動ＩＩ＋１能でかつρ方向に回
転可能な滑動台３を動かす、この滑動台３とには既に産
業用ロボ−／ ）のグリッパ２によりはめ込まれたプリ
ント配線板４が載っている。この滑動台３の手前には特
殊部品７が直線形のマガジン６の中に配置されている。
ット１にはグリッパ２が取り付けられており、このグリ
ッパ２はｘ、ｙ方向に移動ＩＩ＋１能でかつρ方向に回
転可能な滑動台３を動かす、この滑動台３とには既に産
業用ロボ−／ ）のグリッパ２によりはめ込まれたプリ
ント配線板４が載っている。この滑動台３の手前には特
殊部品７が直線形のマガジン６の中に配置されている。
特殊部品７は整列装置８から部品用グリッパ５に渡され
、揺動架９によりプリント配線板４の上方へ振られる。
、揺動架９によりプリント配線板４の上方へ振られる。
滑動台３の下方には折り曲げヘッド１１を備えた脚折り
曲げユニットｌＯが示されており、これについては第２
図に詳細に示されている。
曲げユニットｌＯが示されており、これについては第２
図に詳細に示されている。
第２図は脚折り曲げユニットの側面図を示す。
レバーシステム１２と１３は点１４で軸受支持されてい
る。これらレバーシステムは初張力を与えたばね入りの
ストッパ１５と１６により中央位置に保持される。折り
曲げヘッド１１１０えたシリンダ１８が上昇していると
きに、折り曲げシリンダ１７が両レバーシステム１２．
１３を交互に動かす０脚１９と２０は別々に折り曲げあ
ご２１により折り曲げられる。２２はスイッチを示す。
る。これらレバーシステムは初張力を与えたばね入りの
ストッパ１５と１６により中央位置に保持される。折り
曲げヘッド１１１０えたシリンダ１８が上昇していると
きに、折り曲げシリンダ１７が両レバーシステム１２．
１３を交互に動かす０脚１９と２０は別々に折り曲げあ
ご２１により折り曲げられる。２２はスイッチを示す。
産業用ロボット１はそのグリッパ２を用いて特殊部品を
実装すべきプリント配線板４を図示されていない払い出
しステーションから取り出し、それを回転皿を備え駆動
されていない最初は鎖錠されたｘ−ｙ滑動台の中にはめ
込む、この滑動台の手前には部品マガジン６の中に多種
類の異なる型（例えば２５の型）の部品が並べられてい
る０部品マガジンの上方には傾動可能な揺動架９の上に
、各部品にぴったりと調和した部品数と同数の多くの部
品用グリ７バ５が配置されている。
実装すべきプリント配線板４を図示されていない払い出
しステーションから取り出し、それを回転皿を備え駆動
されていない最初は鎖錠されたｘ−ｙ滑動台の中にはめ
込む、この滑動台の手前には部品マガジン６の中に多種
類の異なる型（例えば２５の型）の部品が並べられてい
る０部品マガジンの上方には傾動可能な揺動架９の上に
、各部品にぴったりと調和した部品数と同数の多くの部
品用グリ７バ５が配置されている。
グリッパ２を備えた産業用ロボット１がプリント配線板
４を滑動台３の中にもたらす間に、プリント配線板に実
装すべき型の部品が整列装置８から部品用グリッパ５に
渡される。その際部品脚は整列される。その後に部品を
つかんだグリッパと共に揺動架９が滑動台の中に固定さ
れたプリント配線板の上方に振られる。その間にグリッ
ツく２を有する産業用ロボットはｘ−ｙ滑動台と連結し
終わり、滑動台と回転皿従ってプリント配線板を部品用
グリッパ５の下方の実装位置に動かす、そこで部品は次
々に挿入される。
４を滑動台３の中にもたらす間に、プリント配線板に実
装すべき型の部品が整列装置８から部品用グリッパ５に
渡される。その際部品脚は整列される。その後に部品を
つかんだグリッパと共に揺動架９が滑動台の中に固定さ
れたプリント配線板の上方に振られる。その間にグリッ
ツく２を有する産業用ロボットはｘ−ｙ滑動台と連結し
終わり、滑動台と回転皿従ってプリント配線板を部品用
グリッパ５の下方の実装位置に動かす、そこで部品は次
々に挿入される。
部品の挿入後に脚は再び特に各部品に調和した折り曲げ
ヘッドにより折り曲げられ、それにより部品はプリント
配線板上に固定される。折り曲げヘッドは第２図に示す
振り子システム玉に配置されており、この振り子システ
ムは脚貫挿検査を可能とするように構成されている６点
１４に軸受け支持されたレバーシステム１３はばね入り
のストッパ１６により第２図に示す中央位置に保持され
る０部品がプリント配線板に挿入されたとき。
ヘッドにより折り曲げられ、それにより部品はプリント
配線板上に固定される。折り曲げヘッドは第２図に示す
振り子システム玉に配置されており、この振り子システ
ムは脚貫挿検査を可能とするように構成されている６点
１４に軸受け支持されたレバーシステム１３はばね入り
のストッパ１６により第２図に示す中央位置に保持され
る０部品がプリント配線板に挿入されたとき。
レバーシステム上に配置され部品に調和した折り曲げヘ
ッドを支持する多数のシリンダの内の当該のシリンダが
持ち上げられる。そして折り曲げあご２１が部品脚１９
．２０の左右に位置する。
ッドを支持する多数のシリンダの内の当該のシリンダが
持ち上げられる。そして折り曲げあご２１が部品脚１９
．２０の左右に位置する。
今や折り曲げシリンダ１７が作動し、レバーシステムを
ストッパ１６に抗して下方に動かす０部品脚が存在する
ときにだけ、レバー１２は折り曲げ力によりばね入りス
トッパ１５に逆らって振られ、スイッチ２２を作動させ
る。この過程は他の脚に対しても同様な順序で繰り返さ
れる。
ストッパ１６に抗して下方に動かす０部品脚が存在する
ときにだけ、レバー１２は折り曲げ力によりばね入りス
トッパ１５に逆らって振られ、スイッチ２２を作動させ
る。この過程は他の脚に対しても同様な順序で繰り返さ
れる。
ｆｊＳ１図はこの発明に基づく自動実装装置の一実施例
の斜視図、１４２図は第１図に示す自動実装装置の部品
脚貫挿検査兼折り曲げ装置の一部切欠側面図である。 ｌ・・・産業用ロボット、 ２・・・産業用ロボット
のグリ−、パ、 ３・Ｑ９滑動台、 ４−・・プリン
ト配線板、 ５・・・部品用グリッパ。 ６・φ・マガジン、 ７・・・部品、 ８・・・整列
装置、 ９・拳・揺動架、 １１−・ψ折り曲げヘ
ッド、 １２，１３・・・レバーシステム、 Ｌ
５，１６−争うストッパ、 １７・拳や折り曲げシリ
ンダ、 １８φ・・折り曲げヘッドシリンダ、 １
９．２０−ψ一部品脚、 ２１・・・折り曲げあご、
２２・・・スイッチ。
の斜視図、１４２図は第１図に示す自動実装装置の部品
脚貫挿検査兼折り曲げ装置の一部切欠側面図である。 ｌ・・・産業用ロボット、 ２・・・産業用ロボット
のグリ−、パ、 ３・Ｑ９滑動台、 ４−・・プリン
ト配線板、 ５・・・部品用グリッパ。 ６・φ・マガジン、 ７・・・部品、 ８・・・整列
装置、 ９・拳・揺動架、 １１−・ψ折り曲げヘ
ッド、 １２，１３・・・レバーシステム、 Ｌ
５，１６−争うストッパ、 １７・拳や折り曲げシリ
ンダ、 １８φ・・折り曲げヘッドシリンダ、 １
９．２０−ψ一部品脚、 ２１・・・折り曲げあご、
２２・・・スイッチ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）産業用ロボットにより制御されるグリッパと部品脚
を曲げるための装置とを用いて、プリント配線板に部品
を自動的に実装するための装置において、プリント配線
板（４）を払い出しステーションから産業用ロボットの
グリッパ（２）の範囲に受け入れるために、回転皿を備
えｘ−ｙ方向に移動可能な滑動台 （３）が設けられ、産業用ロボットのグリッパが一方で
はプリント配線板をつかみ他方では滑動台と回転皿とを
動かし、更にこの滑動台（３）の手前の一側において部
品が直線形のマガジン（６）の中に並べられ、部品の上
方には傾動可能な揺動架（９）の上に各部品にそれぞれ
ぴったりと調和した部品数と同数の部品用グリッパ（５
）が配列されており、また滑動台（３）の下方にはプリ
ント配線板に挿入後に部品の脚を折り曲げるための各部
品に調和した複数の折り曲げヘッド（１１）が設けられ
ていることを特徴とする自動実装装置。 ２）折り曲げヘッド（１１）がレバーシステム（１２、
１３）を動かす振り子システムにより制御されており、
この振り子システムが脚貫挿検査を可能とすることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の装置。 ３）レバーシステム（１２、１３）を作動するために折
り曲げシリンダ（１７）、折り曲げヘッドシリンダ（１
８）、初張力を与えたばね入りストッパ（１５、１６）
及びスイッチ（２２）が設けられていることを特徴とす
る特許請求の範囲第２項記載の装置。 ４）脚を折り曲げるためのレバーシステム （１２）がばね入りのストッパ（１５、 １６）により折り曲げシリンダ（１７）の折り曲げシリ
ンダレバーシステム（１３）の中央に保持されているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の装置。 ５）折り曲げシリンダレバーシステム（１３）がばね入
りのストッパ（１６）により中央位置に保持されている
ことを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の装置。 ６）産業用ロボットのグリッパ（２）を有する産業用ロ
ボット（１）が特殊部品を実装すべきプリント配線板（
４）を払い出しステー ションから取り出し、このプリント配線板を回転皿を備
え駆動されていない最初は鎖錠されたｘ−ｙ滑動台（３
）の中にはめ込み、 一方この過程の間に部品を整列装置（８）から部品用グ
リッパに渡して脚を整列させ、続いて部品用グリッパを
備えた揺動架（９）を滑動台の中に固定されたプリント
配線板の上方に振り込み、一方産業用ロボットのグリッ
パ（２）を有する産業用ロボット（１）が滑動台と回転
皿を実装位置に動かし、この位置で部品を挿入し脚を折
り曲げヘッドにより折り曲げることを特徴とする自動実
装方法。 ７）部品をプリント配線板に挿入後に脚を折り曲げるよ
うに、部品に調和した折り曲げヘッドを支持する当該の
折り曲げヘッドシリンダ（１８）が上昇し、続いて折り
曲げシリンダ（１７）が作動され、この折り曲げシリン
ダが振り子システムを最初は一側にそして続いて他側に
振ることを特徴とする特許請求の範囲第６項記載の方法
。 ８）折り曲げあご（２１）を備えた折り曲げヘッド（１
１）が部品脚の存在する場合にこの脚に当接し、それに
より脚を折り曲げるためのレバーシステム（１２）が停
止するま で、折り曲げシリンダの内の一つ（１７）がまずレバー
システム（１２、１３）を一緒に動かし、一方折り曲げ
シリンダレバーシステム（１３）はスイッチ（２２）が
応答するまでストッパ（１６）に逆らって更に動かさ れ、一方脚が存在しない場合にはスイッチが作動されず
、それにより自動的な進行が停止されることを特徴とす
る特許請求の範囲第７項記載の方法。 ９）一つの脚を折り曲げ後第２の折り曲げシリンダ（１
７）が同様な機能の進行を開始することを特徴とする特
許請求の範囲第８項記載の方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3440168 | 1984-11-02 | ||
| DE3440168.7 | 1984-11-02 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61110500A true JPS61110500A (ja) | 1986-05-28 |
Family
ID=6249400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60243805A Pending JPS61110500A (ja) | 1984-11-02 | 1985-10-30 | 自動実装装置および方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0181556A1 (ja) |
| JP (1) | JPS61110500A (ja) |
| BR (1) | BR8505456A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3618393A1 (de) * | 1986-05-31 | 1987-12-03 | Fraunhofer Ges Forschung | Bauelement-magazin fuer eine bestueckungseinrichtung |
| US4731924A (en) * | 1986-08-04 | 1988-03-22 | American Telephone And Telegraph Company | Method and apparatus for inserting multi-leaded articles into a substrate |
| US5084962A (en) * | 1988-08-24 | 1992-02-04 | Tdk Corporation | Apparatus for and method of automatically mounting electronic component on printed circuit board |
| DE4434383C2 (de) * | 1994-09-16 | 2000-12-07 | Fraunhofer Ges Forschung | Verfahren und Vorrichtung zum Bestücken und Löten von dreidimensionalen Leiterplatten |
| CN110366365B (zh) * | 2018-04-11 | 2024-03-19 | 深圳市鑫汇科股份有限公司 | 一种针脚弯角装置以及方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2457057A1 (fr) * | 1979-05-14 | 1980-12-12 | Jaz Sa | Dispositif pour le montage de circuits integres sur une plaque de circuit imprime |
| WO1983004365A1 (en) * | 1982-05-26 | 1983-12-08 | Western Electric Company, Inc. | Method and apparatus for automatically mounting multilead components on circuit boards |
-
1985
- 1985-10-28 EP EP85113708A patent/EP0181556A1/de not_active Withdrawn
- 1985-10-30 JP JP60243805A patent/JPS61110500A/ja active Pending
- 1985-11-01 BR BR8505456A patent/BR8505456A/pt unknown
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0181556A1 (de) | 1986-05-21 |
| BR8505456A (pt) | 1986-08-05 |
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