JPH0563793U - ワ−ク把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 開放された中空部を持つワークを、任意のワ
ーク幅に対応可能に把持する。 【構成】 左右一対の移動ブロック１７、１８、および
その内側において左右一対の把持ヘッド１９、２０をい
ずれもガイドシャフト１６上に摺動可能に設ける。移動
ブロック１７、１８は、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２
ｂとを持つ駆動軸２２に螺合し、駆動軸２２を回転させ
ることで、左右に移動する。移動ブロック１７、１８に
エアシリンダ２４、２５を設け、このエアシリンダ２
４、２５で左右の把持ヘッド１９、２０を左右に駆動す
る。把持装置１１全体を下降させ、把持爪１９ｂ、２０
ｂをワーク２の中空部内に挿入する。次いで、エアシリ
ンダ２４、２５により把持ヘッド１８、１９を外側に広
げ、把持爪１９ｂ、２０ｂをワーク２の中空部内壁に押
し当てることで、ワーク２を掴む。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

この考案は、例えば角筒形のシェル内にピンを設けた雄コネクタ等のような開 放された中空部を持つワークをハンドリングする場合に用いるワーク把持装置で あって、ワーク幅に対してフレキシブルなワーク把持装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】

例えばプリント基板の実装ライン等において、例えばコネクタをプリント基板 に自動挿入する作業の自動化を図る場合、コネクタにはピン数の多数があり幅の 大小があるので、パーツフィーダから供給される部品をプリント基板上にハンド リングするハンドリング装置側では、種々のコネクタ幅に対応しなければならな い。この種の従来のハンドリング装置を図４、図５に示す。図４において、符号 １は部品を供給するパーツフィーダとしての振動式ボールフィーダであり、この ボールフィーダ１内に多数投入されたコネクタ等の部品２は、振動する螺旋状の 上向き傾斜の通路１ａに沿って移動しつつ出口部１ｂに向い、その間図示略のガ イド等で次第に姿勢を揃えられ、引き続き直線状の搬出路１ｃを経て取り出し台 ３に送られ、例えばねじ調整式によるストッパ４により位置決めされる。取り出 し台３の側方には、エアシリンダ５のピストンロッドに押し出しプレート６を取 り付けてなる切り離し装置７が設けられており、プリント基板への部品挿入の際 には、エアシリンダ５を作動させ押し出しプレート６で部品２を押し出して、こ れを後続の部品２から切り離し、切り離した部品２をロボット８の把持部８ａで 左右外側（部品幅方向の外側）から挟持して掴み、図示略のプリント基板上にハ ンドリングする。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

上記のハンドリング装置では、部品２の幅が種々ある場合に、部品幅Ｂが変わ るごとに、その部品幅Ｂに合った幅Ｗを持つ押し出しプレート５と交換する必要 があり、煩雑であった。

【０００４】 本考案は上記従来の欠点を解消するためになされたもので、開放された中空部 を有するワークをハンドリングする場合に、ワークの任意の幅に対応可能なワー ク把持装置を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記課題を解決する本考案は、開放された中空部を有するワークをハンドリン グする場合に用いるワーク把持装置であって、右ねじ部と左ねじ部とを左右部分 に持つ駆動軸と、この駆動軸を回転駆動するモータと、前記駆動軸の右ねじ部お よび左ねじ部にそれぞれ螺合して対称的に左右に移動可能な左右一対の移動ブロ ックと、前記左右の移動ブロック間で左右対称に配置され、各移動ブロックに設 けた駆動装置により左右に駆動される左右１対の把持ヘッドと、この把持ヘッド に一体に取り付けられた、ワークの中空部内に挿入可能な把持爪とを備えたこと を特徴とする。

【０００６】

【作用】

上記構成において、ハンドリング対象のワークの幅に応じて駆動軸を回転させ てその右ねじ部および左ねじ部に螺合する移動ブロックを対称的に移動させ、ワ ーク幅に合った適切な位置に位置させる。把持動作の際には、把持装置全体を下 降させ、把持ヘッドの把持爪をワークの中空部内に入り込ませる。次いで、移動 ブロックに設けた駆動装置を作動させて左右の把持ヘッドをそれぞれ外側に移動 させ、各把持爪をワークの中空部内壁に押し当てることで、ワークを掴む。次い で、把持装置全体を上昇させることで、ワークを持ち上げることができる。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図１〜図３を参照して説明する。図１は本考案一実施 例の把持装置１１の斜視図を示す。この把持装置１１は、左右両側に側板部１２ ａを持ち中央上側に取付部１２ｂを持つ左右に長いフレーム１２を持つ。この把 持装置１１は前記取付部１２ｂにて図示略のハンドリング装置本体（ロボット等 ）の取付軸１４に固定され、取付軸１４部分を昇降させて把持装置１１を昇降さ せることができ、かつ所望の位置に移動させることができる。

【０００８】 前記フレーム１２の左右の側板部１２ａ間に２本のガイドシャフト１６が平行 に固定され、このガイドシャフト１６に、左右一対の移動ブロック１７、１８お よび両移動ブロック１７、１８間の同じく左右一対の把持ヘッド１９、２０がガ イドシャフト１６に沿って摺動可能に設けられている。前記一対の移動ブロック １７、１８は、右ねじ部２２ａと左ねじ部２２ｂとを左右部分に持ちガイドシャ フト１６と平行に設けた駆動軸２２の前記右ねじ部２２ａおよび左ねじ部２２ｂ にそれぞれ螺合し、駆動軸２２を回転させることで、左右に対称的に移動可能で ある。駆動軸２２は、把持ヘッド１９、２０に対しては、各把持ヘッド１７、１ ９にあけた穴１９ａ、２０ａを単に貫通している。前記駆動軸２２を駆動するモ ータ２３は、一方の側板部１２ａに設けられている。前記の移動ブロック１７、 １８のそれぞれ外側の面に駆動装置としてのエアシリンダ２４、２５が設けられ 、このエアシリンダ２４、２５のピストンロッド２４ａ、２５ａに前記把持ヘッ ド１９、２０が連結されている。また、各把持ヘッド１９、２０は、ワーク２の 中空部に挿入可能な下方に延びる把持爪１９ｂ、２０ｂを一体に備えている。図 示例のワーク２は、角筒形のシェル２ａ内にピン２ｂを設けた雄コネクタである 。また、一方の移動ブロック１７には、当該ワーク２に接触している隣接するワ ーク２’の連れ上がりを防ぐための連れ上がり防止装置２６が設けられている。 この連れ上がり防止装置２６は、上下に摺動可能なロッド２６ａの下端にパッド ２６ｂを取り付け、パッド２６ｂを下方に付勢するばね２６ｃを設けた構造であ る。

【０００９】 上記の把持装置１１において、ハンドリング動作を開始する前に、モータ２３ を作動させて駆動軸２２を回転駆動し、その右ねじ部２２ａおよび左ねじ部２２ ｂに螺合した移動ブロック１７、１８をワーク２の中空部内幅Ｗ’に対して適切 な位置に移動させる。ワーク２は図示は省略するが図４に示した振動式ボールフ ィーダのごときパーツフィーダにより隣接するものどうしが互いに接触する状態 で整列して送られ、先端のワーク２はストッパ２７に当たって位置決めされる。 ここで、図示略のハンドリング装置の取付軸１４とともに把持装置１１を下降さ せて、把持ヘッド１９、２０の把持爪１９ｂ、２０ｂをワーク２の中空部内に挿 入する。この時、パッド２６ｂは隣接するワーク２’に当たりこれをばね２６ｃ の力で押し付ける。続いて、エアシリンダ２４、２５を作動させ、把持ヘッド１ ９、２０をそれぞれ外側に駆動させ、左右の把持爪１９ｂ、２０ｂをそれぞれワ ーク２の中空部内壁に押し当てることで、ワーク２を掴む。続いて、ハンドリン グ装置の取付軸１４とともに把持装置１１を上昇させると、把持爪１９ｂ、２０ ｂで掴まれたワーク２が持ち上げられる。その際、ばね２６ｃの反力がなくなる までの間は、パッド２６ｂが隣接するワーク２’を押さえているので、この隣接 するワーク２’の連れ上がりは防止され、確実に１個ずつ持ち上げることができ る。ハンドリング装置はこの把持装置１１を所定の位置まで移動させて、ワーク ２を図示略のプリント基板上の所定位置に挿入する。

【００１０】 図３（イ）、（ロ）に把持ヘッド１９、２０の把持爪１９ｂ、２０ｂ部分につ いての他の実施例を示す。同図（イ）は左右の把持爪１９ｂ、２０ｂに、下端側 がそれぞれ内側に狭まるように屈折した段付き形状のアタッチメント３０を着脱 可能に取り付けたものであり、同図（ロ）は同じく左右の把持爪１９ｂ、２０ｂ に、下端側がそれぞれ外側に広がるように屈折した段付き形状のアタッチメント ３１を着脱可能に取り付けたものである。

【００１１】 前記の内側に狭まるように屈折した形状のアタッチメント３０によれば、ワー ク２が小さいために、把持爪１９ｂ、２０ｂがワーク２の中空部内に入りにくい 場合に好適である。また、前記の外側に広がるように屈折した形状のアタッチメ ント３１によれば、ワーク２が大きい場合等に好適である。

【００１２】 なお、実施例では、角筒形のシェル内にピンを設けた雄コネクタをハンドリン グする場合について述べたが、把持する対象のワークとしてはこれに限らず、開 放された中空部を有するものであれば、本考案を適用可能である。

【００１３】

【考案の効果】

本考案によれば、左右一対の把持爪がワークの中空部内に挿入され、中空部内 壁を外側に押し当ててワークを掴むので、互いに接触して整列したワークを１個 ずつ確実に持ち上げる把持動作が可能となる。しかも、ワークの幅が種々あって も、ツールの取り換えを必要とせずに容易にこれに対応することができる。

【００１４】 請求項２によれば、把持爪でワークを持ち上げる際に、ばねの反力がなくなる までワークを押さえ続けるので、隣接するワークの連れ上がり防止が確実に行わ れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す把持装置の斜視図であ
る。

【図２】図１における要部の正面図である。

【図３】同図（イ）は把持爪部分についての他の実施例
を示す正面図、同図（ロ）は同じく把持爪部分のさらに
他の実施例を示す正面図である。

【図４】従来例を示すものでパーツフィーダおよびハン
ドリング装置部分の平面図である。

【図５】図４における要部の拡大斜視図である。

【符号の説明】

２ ワーク（コネクタ） １１ 把持装置 １２ フレーム １４ ハンドリング装置の取付軸 １６ ガイドシャフト １７、１８ 移動ブロック １９、２０ 把持ヘッド １９ｂ、２０ｂ 把持爪 ２２ 駆動軸 ２２ａ 右ねじ部 ２２ｂ 左ねじ部 ２３ モータ ２４ エアシリンダ（駆動装置） ２６ 連れ上がり防止装置 ２６ａ ロッド ２６ｂ パッド ２６ｃ ばね

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 開放された中空部を有するワークをハン
   ドリングする場合に用いるワーク把持装置であって、 右ねじ部と左ねじ部とを左右部分に持つ駆動軸と、この
   駆動軸を回転駆動するモータと、前記駆動軸の右ねじ部
   および左ねじ部にそれぞれ螺合して対称的に左右に移動
   可能な左右一対の移動ブロックと、前記左右の移動ブロ
   ック間で左右対称に配置され、各移動ブロックに設けた
   駆動装置により左右に駆動される左右１対の把持ヘッド
   と、この把持ヘッドに一体に取り付けられた、ワークの
   中空部内に挿入可能な把持爪とを備えたことを特徴とす
   るワーク把持装置。
2. 【請求項２】前記移動ブロックの一方に、上下動可能な
   ロッドと、このロッドの下端に取り付けたパッドと、こ
   のパッドを下方に付勢するばねとからなる連れ上がり防
   止装置を設けたことを特徴とする請求項１記載のワーク
   把持装置。