JPH0470371A

JPH0470371A - 記録装置

Info

Publication number: JPH0470371A
Application number: JP17278890A
Authority: JP
Inventors: Noriaki Itou; 伊東　典晃
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1990-07-02
Filing date: 1990-07-02
Publication date: 1992-03-05

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】【産業上の利用分野】

本発明は記録媒体に配録を行う記録装置に関し、例えば
記録手段の搬送駆動源にモータを用いた記録装置に関す
るものである。

【従来の技術】

従来のシリアルプリンタでは、記録ヘッド（例えば、ド
ツトインパクト方式、インクジェット方式、熱転写方式
等で記録を行う記録ヘッド）を搭載したキャリッジを走
査するための駆動源として直流（ＤＣ）モータ（キャリ
ッジモータ）を使用している。このようなシリアルプリ
ンタでは、外部のコンピュータなどから記録データを受
取ると、その記録動作のためにキャリッジの搬送駆動を
開始させて、キャリッジの速度が所定の定速度になった
ところで記録動作を開始している。そして１行分のデー
タを記録すると、キャリッジの移動を停止させて１行分
の紙送りを行う。更に、次の行の記録データがある場合
は、以上の動作を繰返して記録動作を続行する。ここで、キャリッジモータの動作についてもう少し詳し
く説明する。まず、記録動作の開始命令が外部のコンピ
ュータから入力されると、プリンタのコントローラはモ
ータ制御部を介してキャリッジモータを起動させる。こ
のキャリッジモータの起動時には、騒音、振動が発生し
ないように徐々に加速するのが一般的である。そして、
所定の等速度になると、キャリッジモータの定速駆動を
行って記録動作を実行する。こうして記録動作が終了す
ると、速やかに減速してキャリッジモータの回転を停止
させる。このように、モータの加速、減速時においては
、急速な速度変動によって騒音が発生しないように、又
定速時においては記録精度を乱さないようにモータの回
転を制御している。このようなキャリッジモータの速度制御は、キャリッジ
モータの回転を制御するモータ制御部により行われてい
る。一般に、キャリッジモータには回転検出手段として
エンコーダが取付けられており、このエンコーダはキャ
リッジモータのロー夕の回転に伴って、その回転量に比
例したパルス信号を出力している。このようなエンコー
ダより出力されるパルス信号の１例を第７図に示す。第７図において、エンコーダより出力されるエンコーダ
信号（パルス信号）は、信号Ａと信号Ｂの２相信号で表
わされており、これらパルス信号はデコード回路により
、同図に示す回転方向信号と回転量パルス信号に変換さ
れて出力される。これらの信号を入力するプリンタの制
御部では、回転量信号の間隔を内蔵タイマを用いて測定
し、キャリッジモータの回転スピードを求める。このよ
うにして制御部は、キャリッジモータの回転状態を検知
し、このモータの実際の回転スピードと、予めメモリ等
に記憶されている回転制御用のスピードとを随時比較し
て、ＰＷＭ信号などによりモータ制御信号を出力する。このような制御を行うための制御則としては、通常、制
御スピード（指示した速度値）と実際のスピードとの誤
差に比例した量と、その誤差の積分値に比例した量の和
を出力するＰＩ（比例積分）制御が行われている。

【発明が解決しようとする課題】

しかしながら、このようなシリアルプリンタでは、記録
速度が高速になるにつれて、キャリッジの搬送方向の反
転時等に、キャリッジモータの停止から、次の起動まで
の待機時間が短くなる。特に、記録データの種類によっ
てはキャリッジの停止とほぼ同時に、そのキャリッジの
搬送方向が反転されて起動されることがある。そのよう
な場合のキャリッジの速度変化を示したのが第６図であ
る。第６図は高速での記録処理が終了した後、キャリッジの
搬送方向を反転して定速での記録処理を開始する際のキ
ャリッジの速度変動を表わした図である。第６図において、５０１はキャリッジモータの速度制御
部が指示した指示速度を示し、５０２は実際のキャリッ
ジの移動速度を表わしている。このように高速で搬送さ
れていたキャリッジが減速動作に移行すると、モータ及
びキャリッジの慣性によって、キャリッジが現在の速度
をそのまま保持しようとする。このため、速度制御部よ
り指示される制御速度（５０１）に比べて、実際の速度
（５０２）が遅れ気味に減速する。これにより、時刻５
０３の位置で示されたように、指示速度が“０”になっ
ても実際のキャリッジの速度にはａ”で示されるように
、残留速度が存在している。そして、モータ制御部より次の加速が指示されても、５
０２で示すようにキャリッジは実際には慣性により減速
を続けているため、５０１で示された加速を指示する指
示速度との速度差は更に拡大していく。これに伴って、
誤差積分値も次第に大きな値となる。このため、モータ
制御部は速度誤差をより小さくしようとして、より指示
速度を大きくして出力するため、モータの実際の速度と
指示速度との差はより一層大きなものになる。その結果
、キャリッジモータは大きな加速度にて回転駆動するよ
うに制御されるため、大きな騒音を発することがある。また、このような制御を行うと、キャリッジの速度が定
速になったときに、それまでに溜っていた速度誤差の積
分を吐き出すために、オーバーシュートや、それに続く
速度変動が生じることになる。この速度変動が発生した
状態で記録を行うと、記録される位置が変動したりして
、記録品位が低下する虞れがある。本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、モータの
回転が定速制御速度に達した時に、速度制御の積分値を
所定値に設定することにより、モータの回転速度を安定
させることができる記録装置を提供することを目的とす
る。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本発明の記録装置は以下の様
な構成からなる。即ち、記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録装置で
あって、前記記録手段或は前記記録媒体の少な（ともい
ずれかを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の駆動源で
あるモータと、前記モータの回転状態を検出する回転検
出手段と、前記モー夕への指示速度と、前記回転検出手
段により検出された前記モータの実際の回転速度との誤
差に基づいて前記モータの回転駆動制御を行うモータ制
御手段と、前記モータの回転速度が制御すべき定速度に
達した時、前記誤差の積分値を所定値に設定する設定手
段とを有する。

【作用】

以上の構成において、記録手段あるいは記録媒体を搬送
する搬送手段の駆動源であるモータの回転状態を検出し
、そのモータへの指示速度と、検出されたモータの実際
の回転速度との誤差に基づいてモータの回転駆動制御を
行う。この制御時、モータの回転速度が制御すべき定速
度に達つすると、誤差の積分値を所定値に設定するよう
にして、これ以降のモータの定速度回転制御を実行する
。

【実施例】

以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳細
に説明する。〈インクジェットプリンタの説明（第１図）〉第１図は
本実施例のインクジェットプリンタの概略構成を示すブ
ロック図である。図において、１０１は制御部で、ホストコンピュータ１
１７より受信したデータを処理するとともに、プリンタ
全体の制御を行っている。１０２は、プリンタの機構部
を備えた記録部である。１１７はホストコンピュータで
、この実施例のプリンタに記録データや各種記録制御コ
マンドを転送している。１１８は入力部で、ホストコン
ピュータ１１７よりの記録データの受信及びホストコン
ピュータ１１７どの間のインターフェース制御を行って
いる。制御部１０１の構成を説明すると、１１１は例えばマイ
クロコンピュータ等のＣＰＵで、ＲＯＭ１１２に記憶さ
れた制御プログラムに従って各種制御を実行している。１１３はＲＡＭで、ＣＰＵ１１１のワークエリアとして
使用され、ホストコンピュータ１１７より受信した各種
データや、ＣＰＵＩ　１１の制御に関連した各種データ
を記憶している。このＲＡＭ１１３には、例えば１９１
２分の記録データを格納するラインメモリ１１５、キャ
リッジの走査位置を記憶する位置カウンタ１１６等が含
まれている。１１４はタイマで、ＣＰＵ１ｌｌよりの時
間データ等を入力して、その時間データに対応した時間
が計時されると、ＣＰＵ１１１に例えば割込み等を発生
させて、その指示された時間が経過したことを報知して
いる。次に記録部１０２の構成について説明する。１０４はインクジェット方式で記録を行う記録ヘッドで
、ドライバ１０３によって制御部１０１よりの記録デー
タに従って駆動されている。１０５は記録ヘッド１０４
を搭載しているキャリッジで、キャリッジモータ１０６
により搬送駆動される。このキャリッジモータ１０６は
、この実施例ではＤＣモータで、ドライバ回路１０７に
より回転駆動されている。１３７はエンコーダで、例えばキャリッジモータ１０６
の回転軸に連結された回転検出用のディスクのスリット
を、フォトインタラプタ等により検出して、例えば第７
図に示すような２相のパルス信号を出力している。１３
８はデコード回路で・エンコーダ１３７よりのパルス信
号を入力し、例えば第７図に示すような、回転方向の信
号と回転量を示す信号とを出力している。１０９は紙送
り用モータで、例えばステッピングモータ等で構成され
、制御部１０１よりの指示に従ってドライバ回路１０８
によって回転駆動されている。１１０は電源で、装置全体に電力を供給している。〈記録部の説明　（第２図）〉第２図は本実施例のインクジェットプリンタの記録部１
０２の主要部の外観斜視図である。第２図において、１０４は例えばインクジェット式の記
録ヘッド、１０５はキャリッジで、記録ヘッド１０４を
搭載し、ガイド軸１２２及び１２３に沿って矢印Ｒ，Ｆ
方向に往復移動する。１２１はタイミングベルトで、キ
ャリッジ１０５に両端が連結されて、プーリ１２４，１
２５間に張架されている。１０６はキャリッジモータで
、タイミングベルト１２１を介してキャリッジ１０５を
搬送駆動している。１２６は記録シートで、記録へラド
１０４の対向位置に不図示のプラテンなどによって保持
されており、キャリッジ１０４の走査に従って逐次記録
が行なわれる。また、キャリッジ１０５には遮蔽板１２７が取付けられ
ており、この遮蔽板１２７がフォトセンサ１２８のスリ
ット１２９を通過して光を遮蔽することにより、キャリ
ッジ１０５がホーム位置に到達したことが検知される。これにより、ＲＡＭ１１３の位置カウンタ１１６が“０
”に初期化される。そして、この初期位置から矢示Ｆ方
向、即ち右方向に移動するに従って、前述したデコード
回路１３８よりの信号に同期してＲＡＭ１１３の位置カ
ウンタ１１６が＋１され、キャリッジ１０６の位置が逐
時検出される。この時同時に、記録シート１２６上に記
録が行われる。また、１行分の記録に対応するキャリッ
ジ１０６の走行がなされた後、紙送り用モータ１０９が
所定量回転駆動されて、記録シート１２６が１行分だけ
矢印Ｅ方向に搬送される。第３図は実施例のインクジェットプリンタにおけるキャ
リッジモータ１０６の速度制御手順を示すフローチャー
トである。このような速度制御はＣＰ口内部においてソ
フトウェアにより普通、数ｍ５ｅｃの時間間隔で行われ
ている。まずステップＳ１においてキャリッジモータ１０６に取
付けられたエンコーダ１３７よりの信号に基づいてキャ
リッジモータ１０６の速度を検出している。このキャリ
ッジモータ１０６の回転速度の検出は、制御部１０１の
タイマ１１４を用いてデコード回路１３８よりの回転量
信号を計数することによって測定しても良い。ステップＳ２ではデコード回路１３８よりの回転方向信
号を入力して、キャリッジモータ１０６の回転方法を検
出している。これは速度制御を行う場合、キャリッジ１
０５の回転方向を考慮する必要があるためである。次に
ステップＳ３に進み、制御部１０１より指示された速度
と、ステップＳ１で求めたキャリッジモータ１０６の実
際の回転速度から回転速度の誤差を求める。この場合、例えば指示した回転方向と、キャリッジモー
タ１０６の実際の回転方向が異なっている場合は速度差
が大きくなる。特にキャリッジ１０５の反転時には、キ
ャリッジモータ１０６の回転方向も反転するので、回転
方向を含めた計算が必要である。ステップＳ４ではＰ工
（比例積分）制御の比例項成分を求める。即ち、いまＶ
ｅを速度差とすると、比例項成分ＰｎはＰｎ＝ＫｐＸＶ
ｅ　（Ｋｐ＝比例項常数）により求められる。こうして
比例項成分が算出されるとステップＳ５に進み、誤差積
分値を更新する。なお、ステップＳ５については本実施例の特徴部分であ
るため、詳しく後述する。次にステップＳ６に進み、誤差積分値よりＰＩ副制御積
分項の計算を行う。いま、ＩＶｅを速度誤差積分値とす
ると、積分項成分Ｉｎは、Ｉｎ＝ＫｉＸＩｖｅ　（Ｋｉ
＝積分項常数）にて求めることができる。次にステップ
Ｓ７に進み、ｃｐｕｉｌｌは制御比例項と積分項の和（
Ｐｎ＋Ｉｎ）を制御出力として、モータドライバ１０７
へ出力する。ここで速度制御における積分項の働きについて簡単に説
明する。モータの定速の回転駆動制御を、指示した回転速度に対
する実際のモータの回転速度との速度誤差に比例した成
分のみで行うと、必ず定常偏差を生じてモータの回転速
度が指示速度に達しなくなる。そこで、この定常偏差を
“０”にするために制御積分項を追加する。このとき、
この積分項の値はおおよそ一定値になって落ちつく。そ
こで予め回転速度に応じた、定速制御実行中の誤差積分
値を記憶しておく。そして、モータの加速制御などにお
いて、誤差積分値が非常に大きくなり、オーバーシュー
トなど大きな回転速度変動が発生すると予測されると、
誤差積分値を予め配憶されている定速制御を実行してい
る時の誤差積分値にセットする。これにより、モータの
回転制御出力を、モータをほぼ最終速度相当に回転駆動
する程度の出力に抑えられるので、大幅な回転速度の変
動が発生するのを防止できる。本実施例では、キャリッジ１０５はその慣性のために、
指示された回転速度よりも常に遅れ気味に回転するので
、定速制御に移行するときには必ずオーバーシュートが
発生すると予測し、キャリッジモータ１０６の回転速度
が定速に到達したときには、無条件で誤差積分値を所定
の値に設定するようにしている。第４図は第３図のステップＳ５で示された本実施例の誤
差積分値をリセットする処理の流れを表わしたフローチ
ャートである。ステップＳＩＯは、第３図のステップＳ３で求めた速度
誤差を基に、誤差積分値ＩＶｅＯ値を更新する。即ち、
ＩＶｅ＝ＩＶｅ＋ＫｉｖＸＶｅ（Ｋｉｖ＝積分係数）と
して計算される。ステップＳｌｌではキャリッジモータ
１０６の回転速度が最終の回転速度に達したかを調べ、
回転速度が最終速度以下ならばステップＳ６に進む。ステップＳ１１でキャリッジモータ１０６の回転速度が
最終速度に達していたらステップＳ１２に進み、キャリ
ッジモータ１０６の回転方向を調べる。ここで、指示し
た回転方向とキャリッジモータ１０６の実際の回転方向
が一致していたらステップＳ１３に進み、それ以前に誤
差積分値のリセット（設定）処理が行なわれていたかど
うかを確認する。もし、すでに設定が行われているとき
はステップＳ１７に進み、定速制御を開始する。一方　ステップＳ１３でリセットが行われてない場合は
ステップＳ１４以降のリセット処理に進む。まず、ステ
ップＳ１４にて現在のギヤリッジモータ１０６の制御モ
ードを判断し、高速モードであればステップＳ１５で高
速用の積分値にリセットし、高速モードでなければステ
ップＳ１６に進み、キャリッジモータの１０６を低速用
の積分値に設定する。こうしてステップＳ１７で、キャ
リッジモータ１０６の回転速度の制御を定速回転制御に
切り替える。以上説明したようにして、例えば加速制御において、指
示した速度と実際のモータの回転速度との間に大きな速
度誤差が発生した場合でも、オーバーシュートなどの速
度変動が発生しない安定したモータの回転駆動制御がで
きる。〈他の実施例　（第５図）〉第５図は本発明の第２実施例をキャリッジモータ１０６
の回転速度の制御手順を示したフローチャートである。この第２の実施例の特徴は、前述した第１実施例では予
め記憶しておいた値を使って積分値の設定を行うのに対
し、この実施例では１ライン前の記録動作中（定速制御
中）の速度誤差積分値を、例えばＲＡＭ１１３等に記憶
しておき、その値を使って積分値のリセット（設定）を
行うものである。第５図のステップ３２１〜ステツプＳ２５は、前述した
第３図のステップ５ＩＮＳ５（第１実施例）と同じ処理
であるので、説明を省略する。次に、ステップＳ２６に
おいて定速制御かどうかを判断し、定速制御であればそ
の時の誤差積分の値をＲＡＭ１１３に記憶する。そして
、ステップ８２８で一連の制御動作が終了してキャリッ
ジモータ１０６を停止させたときに、ステップＳ２９で
全ての誤差積分の値の平均値を取ってＲＡＭ１１３に記
憶する。こうしてステップＳ３０の、次の同じ制御モードの速度
制御において、誤差積分値の設定値としてこのＲＡＭ１
１３に記憶されている平均値を、誤差積分値としてセッ
トする。この処理によって、プリンタの状態に合わせた
キャリッジモータ１０６の回転制御が可能となる。これにより、例えばキャリッジモータ１０６の負荷が変
化して速度制御における積分項の値が大小に変化しても
、その状態の積分誤差を測定し、次の制御に反映しなが
ら制御できるのでプリンタの状態に合わせた制御ができ
る。また前述の第１実施例でも述べたように、積分誤差の設
定値は制御速度に応じて変化するので、この第２の実施
例の場合も制御モードに応じて誤差積分値を計算し、Ｒ
ＡＭ１１３等に記憶しておくことが必要なのはもちろん
である。次に、このようなキャリッジモータを制御してシリアル
で記録を行うバブルジェット記録装置の場合で説明する
。この実施例では記録手段として前記インクジェット配
録方式の１つであるシリアル型のバブルジェット記録方
式を用いている。〈バブルジェット記録原理説明〉第８図は記録手段を構成する記録ヘッド２０９の分解構
成説明図であり、第９図（ａ）〜（ｇ）はバブルジェッ
ト記録原理の説明図である。尚、その代表的な構成や原
理については、例えば、米国特許第４，７２３，１２９
号明細書、同第４゜７４０．７９６号明細書に開示され
ている。第８図に於いて、２０９ａはヒータボードであり、シリ
コン基板上に電気熱変換体（吐出ヒータ）２０９ｂ、こ
れに電力を供給するアルミニウム等の電極２０９ｃとが
成膜されて配設されている。このヒータボード２０９ａ
に対して、記録用液体の液路（ノズル）２０９ｄを仕切
るための隔壁を有する天板２０９ｅを接着することによ
り構成されている。また装置の所定位置には前記記録ヘ
ッド２０９にインクを供給するためのインクカートリッ
ジが交換可能に取付けられている。　前記インクカート
リッジから導管を介して供給されたインクは、天板２０
９ｅに設けられた供給口２０９ｆより記録ヘッド２０９
内の共通液室２０９ｇに充填され、この共通液出力２０
９ｇより各ノズル２０９ｄ内に導かれる。これらのノズ
ル２０９ｄにはインク吐出口２０９ｈが形成されており
、また前記吐出口２０９ｈは前記記録ヘッド２０９の記
録シートに対向してシート搬送方向に所定ピッチで形成
されている。この実施例では、前記構成の記録ヘッド２０９が、前述
した往復移動可能なキャリッジ１０５に搭載され、キャ
リッジ１０５の移動に同期して前記記録ヘッド２０９か
らインクな吐出、飛翔させて記録を行うものである。ここで前記バブルジェット記録方式に於けるインク飛翔
原理を第９図（ａ）〜（ｇ）を参照して説明する。定常状態では第９図（ａ）に示すように、ノズル２０９
ｄ内に充填されているインク２０は吐出口面で表面張力
と外圧が平衡している。この状態でインク２０を飛翔せ
さる場合には、ノズル２０９ｄ内の電気熱変換体２０９
ｄに通電し、そのノズル２０９ｄ内のインクに核沸騰を
越えて急速な温度上昇を生じさせる。すると、第９図（
ｂ）に示すように、電気熱変換体２０９ｂに隣接したイ
ンクが加熱されて微小気泡（バブル）を生じ、該加熱部
分のインクが気化して膜沸騰を生じ、第９図（ｃ）に示
すように前記気泡２１が急速に成長する。前記気泡２１が第９図（ｄ）に示す如く最大に成長する
と、ノズル２０９ｄ内の吐出口からインク液Ｎ４２２が
押し出される。そして電気熱変換体２０９ｂへの通電を
終了すると、第９図（ｅ）に示すように、成長した気泡
２１はノズル２０９ｄ内のインク２１により冷却されて
収縮し、この気泡の成長、収縮によってインク液滴が吐
出口から飛翔する。更に第９図（ｆ）に示すように電気
熱変換体２０９ｂ面にインクが接触して急激に冷却され
、気泡２１は消滅するか又は殆ど無視し得る程度の体積
に収縮する。そして前記気泡２１が収縮すると、第９図
（ｇ）に示すようにノズル２０９ｄ内には毛細管現象に
よって共通液室２０９ｇからインクが供給され、次の通
電に備えるものである。従って、このような記録ヘッド２０９を搭載したキャリ
ッジ１０５を往復移動させると共に、この移動と同期さ
せて画信号に応じて前記電気熱変換体２０９ｂに通電す
ることによって記録シートにインク像が記録される。なお、記録手段の構成としては、上述の吐出口、液路、
電気熱変換体の組合せの他に、熱作用部が屈曲する領域
に配置されている米国特許第４５５８３３３号明細書、
特開昭５９−１２３６７０号公報等に開示されているも
のも採用することが出来る。また前述した記録手段は、記録装置に装着したインクカ
ートリッジから記録ヘッドへインクを供給するようにし
てもよく、また記録ヘッド内にインク収容室を設け、該
インク収容室のインクが無くなった場合には記録ヘッド
を交換するようにした交換可能型の記録ヘッドを用いる
ようにしても良い。また、本発明の記録装置の形態としては、コンピュータ
等の情報処理機器の画像出力端末としてのプリンタとし
て用いられる他、リーグ等と組合わせた複写装置、更に
は送受信機能を有するファクシミリ装置等として用いら
れる。なお、本実施例では、記録手段の配録ヘッドをインクジ
ェット法により記録を行う記録ヘッドとしたが、本発明
はこれに限定されるものでな（、例えば感熱法、熱転写
法、ワイヤドツト記録法、或は静電記録法などにより記
録を行う記録ヘッドであってもよいことはもちろんであ
る。以上説明したように本実施例によれば、シリアルプリン
タにおいて信頼性の高い安定したキャリッジ駆動制御が
可能になる。なお、本実施例では、記録ヘッドを搭載したキャリッジ
の搬送駆動の場合で説明したが、本発明はこれに減退さ
れるものでな（、例えば記録紙等の記録媒体の搬送駆動
源に使用されるモータの回転制御の場合にも適用できる
ことはもちろんである。【発明の効果］以上説明したように本発明によれば、モータの回転が定
速制御速度に達した時に、速度制御の積分値を所定値に
設定することにより、モータの回転速度を安定させるこ
とができる。これにより２蘇品位の低下や騒音の発生な
どを防止することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本実施例のインクジェットプリンタの概略構成
を示すブロック図、第２図は実施例のインクジェットプリンタの記録部の主
要部を示す外観斜視図、第３図は本実施例のインクジェットプリンタにおける速
度制御処理を示すフローチャート、第４図は本実施例の
インクジェットプリンタにおける誤差積分値の更新処理
を示すフローチャート、第５図は本発明の第２実施例の速度制御処理を示すフロ
ーチャート、第６図はキャリッジモータの指示速度と実際のモータの
回転速度とを説明するための図、第７図はエンコーダ回
路の入力信号と出力信号との関係を示す図、第８図はインクジェット法による記録ヘッドの分解構成
説明図、そして第９図（ａ）〜（ｇ）はバブルジェットによる記録原理
を説明した図である。図中、１０１・・・制御部、１０２・・・記録部、１０
３．１０７，１０８・・・ドライバ、１０４・・・記録
ヘッド、１０５・・・キャリッジ、１０６・・・キャリ
ッジモータ、１０９・・・紙送り用モータ、１１０・・
・電源、１１１・・・ＣＰＵ、１１２・・・ＲＯＭ、１
１３・・・ＲＡＭ、１１４・・・タイマ、１１７・・・
ホストコンピュータ、１１８・・・人力部、１３７・・
・エンコーダ、１３８・・・デコード回路である。特許出願人　　キャノン株式会社゛下−・７代理人　弁理士　　大塚康徳（他″“１名）第３図第４図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録
装置であつて、前記記録手段あるいは前記記録媒体の少なくともいずれ
かを搬送する搬送手段と、前記搬送手段の駆動源であるモータと、前記モータの回転状態を検出する回転検出手段と、前記モータへの指示速度と、前記回転検出手段により検
出された前記モータの実際の回転速度との誤差に基づい
て前記モータの回転駆動制御を行うモータ制御手段と、前記モータの回転速度が制御すべき定速度に達した時、
前記誤差の積分値を所定値に設定する設定手段と、を有することを特徴とする記録装置。
（２）前記回転検出手段は、前記モータの回転速度及び
前記モータの回転方向が指示された回転方向と一致して
いるかをどうかを判別する判別手段とを有することを特
徴とする請求項第１項に記載の記録装置。
（３）前記誤差の積分値の設定値は、制御すべき定速制
御速度に応じた所定の値であることを特徴とする請求項
第１項に記載の記録装置。
（４）前記誤差の積分値の設定値は、少なくとも１つ前
の記録ラインの定速度制御において求められた速度誤差
積分値の平均値であることを特徴とする請求項第１項に
記載の記録装置。
（５）前記記録手段は、インクを吐出して記録を行うイ
ンクジェットヘッドを備えることを特徴とする請求項第
１項乃至第４項のいずれかに記載の記録装置。
（６）前記インクジェットヘッドは電気熱変換体を有し
ており、気泡の成長によりインクを吐出させて記録を行
うバブルジェット記録ヘッドであることを特徴とする請
求項第１項に記載の記録装置。
（７）記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録
装置であつて、前記記録手段或は前記記録媒体の少なくともいずれかを
搬送する搬送手段と、前記搬送手段の駆動源であるモータと、前記モータの回転状態を検出する回転検出手段と、前記モータへの指示速度と、前記回転検出手段により検
出された前記モータの実際の回転速度との誤差に基づい
て前記モータの回転駆動制御を行つて、前記モータの回
転速度が制御すべき定速度に達した時、前記誤差の積分
値を所定値に設定して前記モータの回転駆動制御を行う
ように制御する制御手段と、を有することを特徴とする記録装置。
（８）前記回転検出手段は、前記モータの回転速度及び
前記モータの回転方向が指示された回転方向と一致して
いるかをどうかを判別する判別手段とを有することを特
徴とする請求項第７項に記載の記録装置。
（９）前記誤差の積分値の設定値は、制御すべき定速制
御速度に応じた所定の値であることを特徴とする請求項
第７項に記載の記録装置。
（１０）前記誤差の積分値の設定値は、少なくとも１つ
前の記録ラインの定速度制御において求められた速度誤
差積分値の平均値であることを特徴とする請求項第７項
に記載の記録装置。
（１１）前記記録手段は、インクを吐出して記録を行う
インクジェットヘッドを備えることを特徴とする請求項
第７項乃至第１０項のいずれかに記載の記録装置。
（１２）前記インクジェットヘッドは電気熱変換体を有
しており、気泡の成長によりインクを吐出させて記録を
行うバブルジエツト記録ヘッドであることを特徴とする
請求項第１１項に記載の記録装置。