JPH0470369A - 記録装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 【産業上の利用分野】

本発明は記録媒体に記録を行う記録装置に関し、例えば
、記録手段を搭載したキャリッジの駆動源にモータを使
用した記録装置に関するものである。

【従来の技術】

従来から知られているプリンタ等では、記録ヘッド或は
記録紙を搬送するための駆動源としてステッピングモー
タを用いている。このようなステッピングモータとして
は、ハイブリッド型もしくはＰＭ型（永久磁石型）のも
のがあり、これらステッピングモータは一般に閉ループ
で駆動されている。その理由は、例えば、キャリッジモ
ータとして使用されているステッピングモータを閉ルー
プで駆動すると、キャリッジの駆動走行時に、ステッピ
ングモータの振動に起因する雑音が発生することがある
。これはハイブリッド型のステッピングモータの場合に
特に顕著であり、このようなステッピングモータのステ
ータの振動に起因する騒音により、キャリッジの起動時
或は停止時、更には反転時等に衝撃音が発生するという
問題があった。 ところで、ステッピングモータを閉ループ駆動するには
ロータの回転位置を検出するためのエンコーダが必要で
あり、しかもこのようなエンコーダの磁極（光学式の場
合はスリット）と、ロータの磁極位置との位置合わせは
、モータの組立時に行わねばならない。このような位置
合わせが必要な理由としては、ステッピングモータの励
磁相の切換えをエンコーダの出力パルスに同期させてい
ることが挙げられる。従って、このエンコーダの位置合
わせ精度が良くないと、そのモータが回転しなかったり
、モータの回転方向によっては回転速度が変動するなど
の虞がある。 そこで、エンコーダの１回転あたりの出力パルス数を多
くして、１パルス当りの分解能を上げれば、エンコーダ
とロータとの正確な位置合わせはほとんど不要になる０
例えば、１周を４８ステツプで回転するＰＭ型のステッ
ピングモータではロータの磁極が２４極であるが、エン
コーダの出力パルスを１回転につき２８８パルスにすれ
ば、ロータ磁極１極に対して１２　（＝２８８÷２４）
パルスの出力を得ることができる。従って、例えエンコ
ーダをロータ軸に対して無作為に取付けたとしても、ロ
ータ磁極の中心とエンコーダのスリットとのずれは、最
大でもパルス間隔の約半分となり、約４．２％の範囲内
に収めることができる。 これにより、これに応じた励磁電流の切換えタイミング
のずれは無視できる大きさとなる。 しかしこの場合でも、最初にエンコーダのどのスリット
をロータ磁極に対応させるかを決めておく必要がある。 これにはまず、所定のモータコイルに所定時間以上電流
を流し、次にこの通電によるコイルの励磁によってロー
タがわずかに回転して静止したときに、ステータの磁極
に正対しているエンコーダのスリットを基準となるスリ
ットとして決定する。なお、その他の各磁極に対応する
スリットは、最初に定めたスリットから１２パルスずつ
離れ°Ｃいるスリットが選択される。 このようなエンコーダパルスの初期化は、ステッピング
モータを閉ループ駆動で駆動する以前に行う必要がある
。即ち、例えばシリアルプリンタのキャリッジ駆動用モ
ータに、このようなステッピングモータを用いた場合、
本体の電源投入時に前述した初期化処理を行う必要があ
る。そのために、電源投入時にはキャリッジがどこに位
置しているかわからないため、まず初期化動作を確実に
実行できる範囲にキャリッジを移動する必要がある。こ
の時点ではステッピングモータは、閉ループ駆動ができ
ないため、開ループ駆動によりステップ駆動を行ってキ
ャリッジを移動させる。その後、前述したイニシャル動
作を行って、そのステッピングモータの閉ループ駆動を
可能にしている。

【発明が解決しようとする課題】

しかしながら、このようなプリンタにおいては、キャリ
ッジの慣性力や摩擦負荷などにより、前述したイニシャ
ル動作が正常に行われない場合がある。例えば、キャリ
ッジは一般にプラテンに平行に設けられたガイド軸に沿
ってプラテンの長手方向に往復移動している。このガイ
ド軸とキャリッジとの間の摩擦係数が大きい場合には、
イニシャル動作にてステッピングモータの励磁相を励磁
しても、ステッピングモータのロータ軸に一方向の摩擦
力がかかり、ステータ磁極とロータ磁極とが正対するイ
ニシャル位置までステッピングモータが回転しないこと
がある。このような場合は、ロータとエンコーダの位置
が正しく設定されないままモータの初期設定が行われて
しまい、閉ループによる駆動時、ステッピングモータが
正常に回転しなかったり、暴走したりするという問題が
あった。 本発明は上記従来例に鑑みてなされたもので、モータの
初期化処理を確実に行って、閉ループによるモータ駆動
を確実にできる記録装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために本発明の記録装置は以下の様
な構成からなる。即ち、 記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録装置で
あって、前記記録手段を搬送する搬送手段と、前記搬送
手段の駆動源であるモータと、前記モータの回転位置を
検出する回転位置検出手段と、前記回転位置検出手段か
らの検出信号に基づいて前記モータの励磁電流の切換え
タイミングを制御する制御手段と、前記モータを所定量
正転及び逆転させた後、前記回転位置検出手段及び前記
切換えタイミングの初期化を行う初期化手段とを有する
。

【作用】

以上の構成により、記録手段を搬送するための駆動源で
あるモータの初期化時において、モータを所定量正転及
び逆転させた後、モータの回転位置を検出する回転位置
検出手段、及びモータの励磁電流の切換えタイミングの
初期化を行うように動作する。

【実施例】

以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を詳細
に説明する。 〈インクジェットプリンタの説明（第１図）〉第１図は
本実施例のインクジェットプリンタの概略構成を示すブ
ロック図である。 図において、１０１は制御部で、ホストコンピュータ１
１７より受信したデータを処理するとともに、プリンタ
全体の制御を行っている。１０２は、プリンタの機構部
を備えた記録部である。１１７はホストコンピュータで
、この実施例のプリンタに記録データや各種記録制御コ
マンドを転送している。１１８は入力部で、ホストコン
ピュータ１１７よりの記録データの受信及びインターフ
ェース制御を行っている。 制御部１０１の構成を説明すると、１１１は例えばマイ
クロコンピュータ等のＣＰＵで、ＲＯＭ１１２に記憶さ
れた制御プログラムに従って各種制御を実行している。 １１３はＲＡＭで、ＣＰＵ１１１のワークエリアとして
使用され、ホストコンピュータ１１７より受信した各種
データや、ＣＰＵＩＩＩの制御に関連した各種データを
記憶している。このＲＡＭ１１３には、例えば１９４２
分の記録データを格納するラインメモリ１１５、キャリ
ッジの走査位置を記憶する位置カウンタ１１６等が含ま
れている。１１４はタイマで、ＣＰＵ１１１よりの時間
データ等を入力して、その時間データに対応した時間を
計時すると、ＣＰＵ１１１に例えば割込み等を発生させ
て、その指示された時間が経過したことを報知している
。 次に記録部１０２の構成について説明する。 １０４はインクジェット方式で記録を行う記録ヘッドで
、ドライバ１０３によって制御部１０１よりの記録デー
タに従って駆動されている。１０５は記録ヘッド１０４
を搭載しているキャリッジで、キャリッジモータ１０６
により搬送駆動される。このキャリッジモータ１０６は
、この実施例ではステッピングモータで、ドライバ回路
１０７により駆動されている。そして、キャリッジモー
タ１０６には回転検出用ディスク１３７（第３Ｂ図）と
、そのディスク１３７の回転を検出するフォトインタラ
プタ１３６が取付けられており、このフォトインクラブ
タ１３６よりの信号は制御部１０１に入力されており、
これによりキャリッジモータ１０６の回転が検知される
。このドライバ回路１０７は、制御部１０１よりキャリ
ッジモータ１０６の励磁相の切換えタイミングや起動及
び停止等を指示する信号を入力し、これら信号に応じて
励磁信号を出力している。 〈記録部の説明　（第２図、第３図）〉第２図は本実施
例のインクジェットプリンタの記録部の主要部の外観斜
視図である。 第２図において、１０４は例えばインクジェット式の記
録ヘッド、１０５はキャリッジで、記録ヘッド１０４を
搭載し、ガイド軸１２２及び１２３に沿って矢示Ｒ，Ｆ
方向に往復移動する。１２１はタイミングベルトで、キ
ャリッジ１０５に両端が連結されて、プーリ１２４，１
２５間に張架されている。１０６はキャリッジモータで
、タイミングベルト１２１を介してキャリッジ１０５を
搬送駆動している。１２６は記録シートで、記録ヘッド
１０４の対向位置に不図示のプラテンなどによって保持
されており、キャリッジ１０４の走査に従って逐次記録
が行なわれる。 また、キャリッジ１０５には遮蔽板１２７が取付けられ
ており、この遮蔽板１２７がフォトセンサ１２８のスリ
ット１２９を通過して光を遮蔽することにより、キャリ
ッジ１０５がホーム位置に到達したことが検知される。 これにより、キャリッジモータ１０６の回転軸に取付け
られている回転検出用ディスク１３７の位置が“０”と
して初期化される。また、このとき同時にＲＡＭＩ　１
３の位置カウンタ１１６が“Ｏ”に初期化される。 そして、この初期位置からＦ方向、即ち右方向に移動す
るに従って、後述するフォトインタラプタ１３６（第３
図Ｂ）よりの信号に同期して位置カウンタ１１６が＋１
され、キャリッジ１０５の位置が逐時検出される。この
時同時に、記録シート１２６上に記録が行われる。また
、１行分の記録に対応するキャリッジ１０６の走行がな
された後、紙送り用モータ１０９が所定量回転駆動され
て、記録シート１２６が１行分だけ矢印Ｅ方向に搬送さ
れる。 なお、このような記録動作の際に、キャリッジモータ１
０６に要求される駆動条件の一例を示すと、記録密度が
３６０ドツト／インチの場合、その記録速度に対応する
回転速度としては４００〜１２０Ｏｒｐｍである。 第３Ａ図と第３Ｂ図は上述したキャリッジモータ１０６
の構成例を示す図である。ここで、１３０は、キャリッ
ジモータ１０６のロータ、１３１はロータ軸、１３２及
び１３３はロータ１３０の周りに配置されたステータ、
１３４及び１３５はコイルである。また、１３６はフォ
ト・インタラプタで、ロータ軸１３１の回転とともに回
転する検出用ディスク１３７の回転を検出している。こ
の構成により、ディスク１３７に設けられたスリット（
図示せず）を通過する光をフォトインタラプタ１３６で
検出してキャリッジモータ１０６の回転量、即ち、キャ
リッジ１０５の移動量を検出することができる。なお、
これら検出用ディスク１３７とフォトインタラプタ１３
６とからなる構成は、一般にエンコーダと呼ばれている
。 〈キャリッジモータ駆動回路の説明（第４図）〉次に、
第４図を参照してキャリッジモータ１０６の閉ループ駆
動を行うモータ駆動制御回路について説明する。 第４図はドライバ回路１０７の構成と、ドライバ回路１
０７と制御部１０１及びキャリッジモータ１０６との接
続を示す図で、第１図〜第３図と共通する部分は同じ番
号で示している。 第４図において、ＣＰＵＩ　１１はＲＯＭＩ　１２に記
憶された制御プログラムに従い、記録データの一時保存
用のＲＡＭ１１３を用いて、図示していない他の各プリ
ンタ機構の駆動源を制御すると共に、上述したキャリッ
ジ１０５を搬送駆動するキャリッジモータ１０６の駆動
制御を行っている。そのために、ＣＰＵＩＩＩは位置カ
ウンタ１１６をＲＡＭ１１３に備えており、上述した検
出用ディスク１３７の回転に基づ（フォトインタラプタ
１３６よりの出力パルス２３の数を計数することによっ
て、キャリッジ１０５の位置を検知している。 そしてまた、ＣＰＵＩ　１１はモータ速度制御回路２４
を介して、キャリッジモータ１０Ｇの回転速度を先述し
た高速モードまたは低速モードの速度に制御すると共に
、キャリッジモータ１０６のコイル１３４及び１３５の
励磁電流の切換えを行う電流切換回路２５を介して、キ
ャリッジモータ１０６の起動、停止及び移動を行ってい
る。又、モータ速度制御回路２４は検出用ディスク１３
７の回転検出に応じてキャリッジモータ１０６の回転速
度を閉ループで制御している。より具体的には、フォト
インタラプタ１３６からの出力パルス２３の時間間隔を
予め設定された基準時間と比較し、その比較結果に応じ
てその時間差をなくすようにキャリッジモータ１０６へ
の制御出力２６を加減するものである。−射的に、制御
出力２６はＰＷＭ信号（パルス幅変調信号）であり、キ
ャリッジモータ１０６のモータコイル１３４，１３５に
流れる電流値を制御している。 そこで、いまＣＰＵＩ　１１がこのようなモータ速度制
御回路２４に対してキャリッジモータ１０６の回転速度
を指示すると、それに応じたモータ速度制御回路２４で
指示された速度に対応した比較用の基準時間を選択し、
それを用いてパルス間隔との比較を行い、キャリッジモ
ータ１０６の回転速度を３例えば所定の高速モードとす
るかを選択する。 第５図は実施例のモータ駆動回路の電流切換え回路２５
の概略構成を示すブロック図である。 第５図に示すように、電流切換回路２５ではＣＰＵＩＩ
Ｉから入力されるスタート・ストップ信号３０により、
上述した励磁電流の切換え動作を開始して、キャリッジ
モータ１０６を起動させたり或は停止させている。更に
、電流切換回路２５により、フォトインタラプタ１３６
の検出出力に応じて、キャリッジモータ１０６のコイル
励磁電流の切換えタイミングを、閉ループで制御してい
る。 このために電流切換回路２５は、カウンタ５１とラッチ
回路５２を有しており、カウンタ５１によりフォトイン
クラブタ１３６からの出力パルスを計数している。そし
て、コンパレータ回路５３はカウンタ５１の計数値と、
ＣＰＵＩ　１１がラッチ回路５２に設定した所定値と比
較し、一致するとその時点で励磁電流の切り替えを行う
。なお、ラッチ回路５２には、ＣＰＵＩ　１１の設定信
号３３により任意のタイミングで、任意の値が設定でき
るように構成されている。 ところで、ここではキャリッジモータ１０６の電流切換
回路２５は１相励磁力式とし、ロータ１３０の１回転に
つき、例えば４８回切換えられるものとする。そして、
フォトインタラプタ１３６からの出力パルス数は、１回
転につき２８８パルスとする。ロータ１３０は１パルス
出力されるごとに等角度ずつ回転しているので、フォト
インタラプタ１３６よりのパルスが６パルス（２８８÷
４８）計数される毎に励磁電流の切換えが行われるよう
にラッチ回路５２に所定値を設定する。これにより、常
に等角度ずつ回転したタイミングで（ロータ１３０の励
磁とステータ１３２，１３３の磁極と相対位置が所定の
関係に保たれた状態で）、キャリッジモータ１０６の励
磁電流が切換えられることになる。 〈モータの駆動手順の説明〉 次に、第６図を参照して記録時にあけるギヤリツモータ
１０６のＣＰＵＩ　１１による制御動作の手順について
説明する。なお、この制御を実行するための制御プログ
ラムはＲＯＭＩ　１２に記憶されている。また、ここで
はＣＰＵＩ　１１による他の機構の制御動作の説明は省
略する。 いま、プリンタの電源が投入されるとステップＳｌに進
み、上述したロータ１３０の位置と、電流切換回路２５
のカウンタ５１の計数値とが正しく対応付けられるよう
に初期化動作を行う。尚、この初期化動作については、
後で詳しく説明する。次にステップＳ２に進み、キャリ
ッジ１０５が第２図中左端のホームポジションにあるか
否かを、フォトセンサ１２８からの信号に基づいて判断
する。キャリッジ１０５がホームポジションにないと判
断されるとステップＳ３に進み、キャリッジモータ１０
６を駆動して、キャリッジ１０５を第２図の矢示Ｒ方向
に移動して、ホームポジションまで移動する。一方、ス
テップＳ２で、キャリッジ１０５がホームポジションに
あると判断されるとステップＳ４に進む。 次にステップＳ４においてホストコンピュータ１１７か
ら指示された記録モードに従ってキャリッジモータ１０
６の回転速度、及びその回転方向を決定し、１行の記録
画素数からキャリッジモータ１０６の駆動パルス数を決
定する。そして、モータ速度制御回路２４にモータ回転
速度を指示する信号を出力すると共に、ステップｓ５に
進み、電流切換回路２５を駆動して、キャリッジモータ
１０６を起動させる。即ち、第２図の矢示Ｆ方向へ、キ
ャリッジ１０５を走査する。またこの時、キャリッジモ
ータ１０６の起動と同時に、ＣＰＵＩ　１１は、キャリ
ッジ１０５の位置を検出するために、フォトインタラプ
タ１３６がらの出力パルスの計数を開始する。 次に、ステップＳ６に進み、フォトインクラック１３６
からの出力パルス２３の計数値（位置カウンタ１１６の
値）に基づいてキャリッジ１０５が記録開始位置に到達
したか否かを判断する。ステップＳ６で記録位置に到達
したと判断するとステップＳ７に進み、記録ヘッド１０
４を駆動して記録動作を開始する。次に、ステップＳ８
においてフォトインクラブタ１３６からの出力パルス２
３を計数した位置カウンタ１１６の計数値をもとに、キ
ャリッジ１０５が１行の記録に終了位置に到達したか否
かを判断する。そして、記録終了位置に到達するとステ
ップＳ９に進み、記録ヘッド１０４による記録動作を停
止させて、１行分の記録が終了する。 そして、ステップＳＩＯにおいて電流切換回路２５にス
トップ信号３０を出力する。これにより、電流切換回路
２５のストップ回路５５はキャリッジモータ１０６のコ
イルの両端を短絡させて・キャリッジモータ１０６の回
転を停止する。 次に、ステップＳｌｌに進み、記録データの残量の有無
により全ての記録処理が終了したが否かを判断する。そ
して、全ての記録処理が終了するとステップ３１３に進
み、キャリッジモータ１０６に駆動によりキャリッジ１
０５を第２図の矢示Ｒ方向に移動させて処理を終了する
。 また、ステップＳｌｌで全記録が終了していないとの判
断であれば次の行の記録データの記録を行うためにステ
ップＳ１２に進み、キャリッジモータ１０６を回転駆動
してキャリッジ１０５を次の行の記録開始位置まで移動
させる。その後、再びステップＳ７に戻り、前述した処
理を繰り返す。 なお、往復記録を行う場合は、上述した次の行の記録開
始位置を、次の行の記録幅の右端の位置とする。また、
キャリッジモータ１０６を逆転させてキャリッジ１０５
を逆方向（第２図の矢示Ｒ方向）に移動させる場合は、
フォトインタラプタ１３６よりの出力パルス２３により
位置カウンタ１１６の値を減算して計数し、キャリッジ
１０５の位置を検出するのはもちろんである。 〈初期化動作の説明　（第７図）〉 次に、本実施例の特徴である初期化動作について説明す
る。 第７図は第６図のステップＳ１で示された第１の実施例
の初期化動作を示すフローチャートである。 前述したように電流投入時はキャリッジ１０５がどこに
位置しているか分からないため、まずイニシャル動作が
確実に実行できる範囲にキャリッジ１０５を移動させな
ければならない。なお、本実施例のシリアルプリンタで
は、キャリッジモータ（ステッピングモータ）１０６を
多極型のブラシレスモーフと同様に閉ループ駆動するよ
うにしている。従って、このキャリッジモータ１０６を
回転駆動して、キャリッジ１０５を移動させるためには
、ＣＰＵＩ　ｌ　１がステッピングモータの駆動パター
ン３２を電流切換回路２５に出力して駆動すれば良い。 まず、ＣＰＵＩＩＩはステップＳ２１にてステップ駆動
選択信号３１を出力して、電流切換回路２５のセレクタ
回路５４が、制御部１０１より出力されるステッピング
モータ駆動パターン３２を選択して出力するように指示
する。このように、ステッピングモータとしての駆動動
作を併用することにより、ステッピングモータ駆動のイ
ニシャル処理前においても、キャリッジ１０５を初期化
処理に必要な余裕のある位置に移動することが可能とな
る。 次に、ロータ１３０の磁極と検出用ディスク１３７の磁
極との位置合わせを行うための初期化動作を行う。なお
、位置合わせの条件についてはこれまでに述べなかった
が、実際にはキャリッジモータ１０６を滑らかで、かつ
良好に駆動できる適当な相対位置にあることが望ましい
。 そこで本実施例では、キャリッジモータ１０６の励磁電
流の切換え動作を、例えばロータ１３０における各磁極
の中心（着磁の最も強いところ）とステータ１３２，１
３３のいずれか１方の極の中心とが一致した時、即ち駆
動トルクが０”の時に行うのが好ましいものとして、上
記イニシャル処理を以下のようにして行う。 即ち、第７図においてまずステップＳ２２で１相励磁の
駆動パターンで１サイクルまたは２サイクル（１相励磁
の場合１サイクルは４ステツプに相当している）分だけ
キャリッジモータ１０６を回転駆動する。これはキャリ
ッジモータ１０６のデッドポイントにてキャリッジ１０
５が停止していたとき、それを解除する役目を果たして
いる。 しかしながら、以上の動作だけでは前述したようにキャ
リッジ１０５が正確な位置にあるとは保証されない。 そこで以下の手順にしたがって本実施例の特徴である初
期化位置の調整を行う。 まずステップ８２３からステップＳ２５にて、初期化す
る磁極位置に相当するステッピングモータの励磁パター
ンを挟んで、キャリッジモータ１０６を所定のステップ
数ずつ前後に回転する。即ち、ステップ５２３にてキャ
リッジ１０５が第２図の矢示Ｆ方向に移動する方向に、
キャリッジモータ１０６を所定のステップ数回転する。 次にステップＳ２４に進み、キャリッジ１０５が第２図
の矢示Ｒ方向に移動するように、ステップＳ２３と同じ
回転量だけ、ステップＳ２３の場合の逆方向にキャリッ
ジモータ１０６をステップ回転させる。 そしてステップＳ２５にて所定回数のキャリッジモータ
１０６が回転駆動されたかを調べ、所定回数の回転が終
了していなければステップＳ２３に戻り、前述した処理
を実行する。これらステップＳ２３〜Ｓ２５における前
後回転のステップ数としては、キャリッジモータ１０６
の減速比にもよるが、例えば約２，３ステップ〜２，３
サイクル分のステップ数を、数回から十数回繰返し与え
ることにより、キャリッジモータ１０６を正転及び逆転
すればよい。 このようにキャリッジモータ１０６を正転及び逆転する
と、タイミングベルトを介して結合しているキャリッジ
１０５が左右（Ｒ，Ｆ方向）に移動し、摺動軸とキャリ
ッジ１０５の間の摩擦力が平均化されたり、引っ掛かり
が解消される。これにより、初期化の際にイニシャルの
位置がずれてキャリッジモータ１０６が暴走したりする
ことがなくなる。 そして、ステップＳ２６で最後のステップ駆動が終了し
、初期化のための励磁パターンになったならばステップ
Ｓ２７に進み、その励磁状態をしばらく保った後、ステ
ップＳ２８に進む。このウェイト時間の計時は、タイマ
１１４の計時により行われる。ステップＳ２８では、リ
セット信号３４を出力して、励磁電流切換えタイミング
をコントロールしているカウンタ５１をリセットする。 これによりその値を“０”に設定して、励磁電流を遮断
する。なお、最終ステップとカウンタ５１のクリア・タ
イミングとの間に、上述したようにウェイト時間を置く
（ステップ５２７）のは、キャリッジモータ１０６のロ
ータ１３０の振動が収まるのを待って、ロータ１３０と
ディスク１３７のスリットとを正しく位置決めするため
である。 また、これらの処理は２相励磁又は１−２相励磁で行っ
ても良い。そのときはラッチ回路５２の初期値を所定の
ものとする。このような初期化動作により、ロータ１３
０の磁極と検出用ディスク１３７の磁極との対応が摺動
軸の摩擦力やキャリッジの引っ掛かりによって狂うこと
なく正確に対応づけられる。さらに、励磁電流の切換え
タイミング発生処理の準備もできる。なお、この対応関
係は初期化以後、プリンタの電源がオフされない限り保
持される。 第８図は本発明の第２の実施例のイニシャル処理手順を
示すフローチャートである。 この実施例の特徴は、−度初期化した後に、閉ループ駆
動にてキャリッジモータ１０６を前後に回転させ、キャ
リッジ１０５の摩擦や引っ掛かりの影響をなくした後、
再度ステップ駆動に切換えて、切換えタイミングの初期
化を行うことにある。 即ち、ステップＳ３１からステップＳ３５にて従来の初
期化処理を実行した後、ステップＳ３６にて閉ループ駆
動を選択する。この動作を説明すると、まずステップＳ
３１でステップ駆動選択信号３１を出力して、電流切換
回路２５のセレクタ回路５４がステッピングモータ駆動
パターン３２を選択するように設定し、次にステップＳ
３２でｌ相励磁の駆動パターンで１サイクルまたば２サ
イクル分だけステッピングモータ１０６を回転駆動して
、位置補正を行う。そして、ステップＳ３３に進み、所
定の励磁パターンを出力してキャリッジモータ１０６の
回転位置を保持し、ステップＳ３４で所定時間が経過す
るのを待つ。次に、ステップＳ３５でカウンタ５１をリ
セットし、ステップＳ３６で閉ループでの駆動を選択す
る。 こうして、閉ループ駆動による位置制御によりステップ
Ｓ３７からステップＳ３８を繰り返し実行して、初期化
位置を挾んでキャリッジモータ１０６を正転及び逆転さ
せる。即ち、ステップＳ３７では、（初期化位置十所定
回転量）で示される回転位置までキャリッジモータ１０
６が回転するようにｃｐｕｔｉｉによって位置制御をす
る。次にステップＳ３８に進み、（初期化位置−所定回
転量）で表わされる回転位置にキャリツジモータ１０６
の回転位置が来るように位置制御する。これをステップ
Ｓ３９にて所定回数だけ繰返すと、キャリッジ１０５の
とガイドシャフト等との摩擦による誤回転、引っ掛かり
等が解消される。 その後、ステップＳ４０にてステップ駆動を選択した後
、ステップＳ４１でキャリッジモータ１０６の励磁相を
所定の初期化励磁パターンに合わせる。こうして、ステ
ップＳ４２にてキャリッジモータ１０６の振動が納まる
のを待って、ステップＳ４３にてカウンタ５１の値をリ
セットする。 なあ、本実施例の場合は、閉ループ駆動によって前後回
転駆動する場合に、ＰＷＭ出力を所定値に固定して一定
走行させ、その時のモータの回転スピードを検出するこ
とによって、初期化処理が正しく行われたかどうかを確
認することができる。 以上説明したように、この実施例によれば、キャリッジ
モータのイニシャル設定を確実に行うことができ、安定
した閉ループでの回転駆動が可能になる。 前述の実施例では、インクジェットプリンタの場合で説
明したが、本発明の記録装置はこれに限定されるもので
なく、例えば熱転写プリンタやワイヤドツトプリンタ等
であってもよいことはもちろんである。従って、次にイ
ンク液を加熱してインクを吐出させる方式を採用したバ
ブルジェットプリンタの場合で説明する。 〈バブルジェットの説明（第９図、第１０図）〉この実
施例では記録手段として前記インクジェット記録方式の
１つであるシリアル型のバブルジェット記録方式を用い
ている。 第９図は記録手段を構成する記録ヘッド２０９の分解構
成説明図であり、第１０図（ａ）〜（ｇ）はバブルジェ
ット記録原理の説明図である。尚、その代表的な構成や
原理については、例えば、米国特許第４，７２３，１２
９号明細書、同第４，７４０，７９６号明細書に開示さ
れている。 第９図に於いて、２０９ａはヒータボードであり、シリ
コン基板上に電気熱変換体（吐出ヒータ）２０９ｂ、こ
れに電力を供給するアルミニウム等の電極２０９ｃとが
成膜されて配設されている。このヒータボード２０９ａ
に対して、記録用液体の液路（ノズル）２０９ｄを仕切
るための隔壁を有する天板２０９ｅを接着することによ
り構成されている。また装置の所定位置には前記記録ヘ
ッド２０９にインクを供給するためのインクカートリッ
ジが交換可能に取り付けられている。 前記インクカートリッジから導管を介して供給されたイ
ンクは、天板２０９ｅに設けられた供給口２０９ｆより
記録ヘッド２０９内の共通液室２０９ｇに充填され、こ
の共通液出力２０９ｇより各ノズル２０９ｄ内に導かれ
る。これらのノズル２０９ｄにはインク吐出口２０９ｈ
が形成されており、また前記吐出口２０９ｈは前記記録
ヘッド２０９の記録シートに対向してシート搬送方向に
所定ピッチで形成されている。 この実施例では前記構成の記録ヘッド２０９が往復移動
可能なキャリッジに搭載され、キャリッジの移動に同期
して前記記録へ・ノド２０９力）らインクを吐出、飛翔
させて記録を行うものである。 ここで前記バブルジェット記録方式番こ於番するインク
飛翔原理を第１０図（ａ）〜（ｇ）を参照して説明する
。 定常状態では第１０図（ａ）に示すよう番こ、ノズル２
０９ｄ内に充填されているインク２０番ま吐出口面で表
面張力と外圧が平衡してしする。この状態でインク２０
を飛翔せさる場合番こ（ま、ノズル２０９ｄ内の電気熱
変換体２０９ｄ番こ通電し、そのノズル２０９ｄ内のイ
ンクに核沸騰を越えて急速な温度上昇を生じさせる。す
ると、第１０図（ｂ）に示すように、電気熱変換体２０
９ｂｉこ隣接したインクが加熱されて微小気泡（）＼ブ
Ｊし）を生じ、該加熱部分のインクが気化して膜沸騰を
生じ、第１０図（Ｃ）に示すように前記気泡２１力５急
速に成長する。 前記気泡２１が第１０図（ｄ）に示す如（最大に成長す
ると、ノズル２０９ｄ内の吐出口力）らインク液滴２２
が押し出される。そして電気熱変換体２０９ｂへの通電
を終了すると、第１０図（ｅ）に示すように、成長した
気泡２１はノズル２０９ｄ内のインク２１により冷却さ
れて収縮し、この気泡の成長、収縮によってインク液滴
が吐出口から飛翔する。更に第１０図（ｆ）に示すよう
に電気熱変換体２０９ｂ面にインクが接触して急激に冷
却され、気泡２１は消滅するか又は殆ど無視し得る程度
の体積に収縮する。そして前記気泡２１が収縮すると、
第１０図（ｇ）に示すようにノズル２０９ｄ内には毛細
管現象によって共通液室２０９ｇからインクが供給され
、次の通電に備えるものである。 従って、このような記録ヘッドを搭載したキャリッジを
往復移動させると共に、この移動と同期させて画信号に
応じて前記電気熱変換体２０９ｂに通電することによっ
て記録シートにインク像が富己録される。 なお、記録手段の構成としては、上述の吐出口、液路、
電気熱変換体の組合せの他に、熱作用部が屈曲する領域
に配置されている米国特許第４５５８３３３号明細書、
特開昭５９−１２３６７０号公報等に開示されているも
のも採用することが出来る。 また前述した記録手段は、記録装置に装着したインクカ
ートリッジから記録ヘッドへインクを供給するようにし
てもよ（、また記録ヘッド内にインク収容室を設け、該
インク収容室のインクが無くなった場合には記録ヘッド
を交換するようにした交換可能型の記録ヘッドを用いる
ようにしても良い。 また、本発明の記録装置の形態としては、コンピュータ
等の情報処理機器の画像出力端末としてのプリンタとし
て用いられる他、リーグ等と組合わせた複写装置、更に
は送受信機能を有するファクシミリ装置等として用いら
れる。 なお、本実施例では、記録手段の記録ヘッドをインクジ
ェット法により記録を行う記録ヘッドとしたが２本発明
はこれに限定されるものでな（、例えば感熱法、熱転写
法、ワイヤドツト記録法、或は静電記録法などにより記
録を行う記録ヘッドであってもよいことはもちろんであ
る。 【発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、モータの初期化処
理を確実に行うことができ、それ以降、例えば閉ループ
での回転駆動を確実に安定して行うことができるという
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例のインクジェットプリンタの概
略構成を示すブロック図、 第２図は実施例のインクジェットプリンタの記録部の主
要部を示す外観斜視図、 第３Ａ図は本実施例のキャリッジモータの構成図、 第３Ｂ図は第３Ａ図の断面図、 第４図は本実施例のキャリッジモータ駆動制御系のブロ
ック図、 第５図は本実施例のモータ駆動制御系の電流切換回路の
構成を示すブロック図、 第６図は本実施例の制御部によるキャリッジモータ制御
手順を示すフローチャート、第７図は本発明の第１の実
施例の初期化手順を示すフローチャート、そして 第８図は本発明の第２の実施例の初期化手順を示すフロ
ーチャート、 第９図はインクジェット法による記録ヘッドの分解構成
説明図、そして 第１０図（ａ）〜（ｇ）はバブルジェットによる記録原
理を説明した図である。 図中、２４・・・モータ速度制御回路、２５・・・電流
切換回路、１．０１・・・制御部、１０２・・・記録部
、１０３．１０７，１０８・・・ドライバ、１０４・・
・記録ヘッド、１０５・・・キャリッジ、１０６・・・
キャリッジモータ、１０９・・・紙送り用モータ、）１
１・・・ＣＰ’Ｕ、１１２・・・ＲＯＭ、１１３・・・
ＲＡＭ、１１４・・・タイマ、１１６・・・位置カウン
タ、１１７・・・ホストコンピュータ、１１８・・・入
力部、１２７・・・遮蔽板、１２８・・・フォトセンサ
、１３０・・・ロータ、１３２．１３３・・・ステータ
、１３６・・・フォトインタラプタ、１３７川検出用デ
イスクである。 第３Ａ図 第３Ｂ図 第 図 第 図 第 図 弔 図 第 図

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. （１）記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録
   装置であつて、 前記記録手段を搬送する搬送手段と、 前記搬送手段の駆動源であるモータと、 前記モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、 前記回転位置検出手段からの検出信号に基づいて前記モ
   ータの励磁電流の切換えタイミングを制御する制御手段
   と、 前記モータを所定量正転及び逆転させた後、前記回転位
   置検出手段及び前記切換えタイミングの初期化を行う初
   期化手段と、 を有することを特徴とする記録装置。
2. （２）前記回転位置検出手段からの検出信号に基づいて
   前記モータの回転位置・速度を閉ループ制御するモータ
   制御手段を更に有することを特徴とする請求項第１項に
   記載の記録装置。
3. （３）前記モータはステッピングモータであることを特
   徴とする請求項第１項に記載の記録装置。
4. （４）前記初期化手段における前記モータの正転及び逆
   転は、前記制御手段によるステップ駆動により行われる
   ことを特徴とする請求項第３項記載の記録装置。
5. （５）前記記録手段は、インクを吐出して記録を行う記
   録ヘッドを備えることを特徴とする請求項第１項乃至第
   ４項のいずれかに記載の記録装置。
6. （６）前記インクジェットヘッドは電気熱変換体を有し
   ており、気泡の成長によりインクを吐出させて記録を行
   うバブルジェット記録ヘッドであることを特徴とする請
   求項第５項に記載の記録装置。
7. （７）記録手段により記録媒体に画像の記録を行う記録
   装置であつて、 前記記録手段を搬送する搬送手段と、 前記搬送手段の駆動源であるモータと、 前記モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、 前記回転位置検出手段からの検出信号に基づいて前記モ
   ータの励磁電流の切換えタイミングを制御し、前記モー
   タを所定量正転及び逆転させた後、前記回転位置検出手
   段及び前記切換えタイミングの初期化を行うように制御
   する制御手段と、を有することを特徴とする記録装置。
8. （８）前記回転位置検出手段からの検出信号に基づいて
   前記モータの回転位置・速度を閉ループ制御するモータ
   制御手段を更に有することを特徴とする請求項第７項に
   記載の記録装置。
9. （９）前記モータはステッピングモータであることを特
   徴とする請求項第７項に記載の記録装置。
10. （１０）前記初期化手段における前記モータの正転及び
    逆転は、前記制御手段によるステップ駆動により行われ
    ることを特徴とする請求項第９項記載の記録装置。
11. （１１）前記記録手段は、インクを吐出して記録を行う
    記録ヘッドを備えることを特徴とする請求項第７項乃至
    第１０項のいずれかに記載の記録装置。
12. （１２）前記インクジェットヘッドは電気熱変換体を有
    しており、気泡の成長によりインクを吐出させて記録を
    行うバブルジエツト記録ヘッドであることを特徴とする
    請求項第１１項に記載の記録装置。