JPH0467479B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は、無線送信機を含む送信部から操縦
に関する情報を表わす伝送符号を送出し、これ
を、模型の飛行機や模型の自動車等の被操縦体に
実装されていて無線受信機を含む受信部にて受信
して、被操縦体の可変部位を遠隔制御する模型飛
行機等無線遠隔操縦装置に係わり、とくに、一つ
の送信部に対応する一つの被操縦体を複数の被操
縦体の中の一つづつに取り換えるようにして、操
縦演技を行う場合でも、送信部からの操縦に関す
る情報とそれに相応する被操縦体での可変部位の
変位量との関係を微調整するためのトリム情報に
ついての、被操縦体ごとの固体差故の調節操作を
操縦演技のたびごとに行わなくても済むようにし
た改良に関する。

＜従来技術＞ 従来、この種の模型飛行機等無線遠隔操縦装置
の送信部は、典型的には第３図に示されるような
構成となつている。

すなわち、操作面上の一つの操縦レバー１に連
動する可変抵抗器２，３と他の操縦レバー１′に
連動する可変抵抗器４とが操縦に係わる被操縦体
の各可変部位に割り当てられたチヤンネルごとに
各別に配置され、各可変抵抗器２，３，４の一端
は共通電源Ｖに、各他縁は接地に、それぞれ、接
続されてブリーダを形成し、各摺動子２ａ，３
ａ，４ａは、それぞれ、電圧加算回路５，６，７
の一つの入力端子に各別に接続されている。

そして、上述の可変抵抗器２，３，４は、それ
ぞれ主制御電圧生成回路２Ａ，３Ａ，４Ａを構成
している。

操縦に係わる可変部位に関しては、例えば、被
操縦体が模型飛行機である場合には、第１チヤン
ネルの可変抵抗器２は、エルロン（主翼の補助
翼）の操縦を、第２チヤンネルの可変抵抗器３
は、エレベータ（水平尾翼の補助翼）の操縦を、
又、第３チヤンネルの可変抵抗器４は、スロツト
ルの操縦をそれぞれ分担する。

通常、操作面上の、二つの操縦レバー１，１′
は、それぞれ、縦横に操作可能であつて、各操作
レバー１，１′の変位領域ごとに可変抵抗器２，
３，４が各別に連動操作されるものである。

さらに、操作面上には、二つの操縦レバー１，
１′の各変位領域ごとに対応して設けられた各ト
リム調節子８，９，１０に連動する可変抵抗器１
１，１２，１３が各別に配置されており、各可変
抵抗器の一端は共通電源Ｖに、各他端は接地に、
それぞれ、接続され、各摺動子１１ａ，１２ａ，
１３ａは、それぞれ電圧加算回路５，６，７のも
う一つの入力端子に各別に接続されている。

そして、上述の可変抵抗器１１，１２，１３は
それぞれトリム制御電圧生成回路１１Ａ，１２
Ａ，１３Ａを構成している。

各電圧加算回路５，６，７の各出力端子は、そ
れぞれ、マルチプレクサ１４の各入力端子に接続
され、該マルチプレクサの出力端子は、後続のア
ナログ・デイジタル変換器１５に接続されてい
る。さらに、該アナログ・デイジタル変換器１５
の出力端子からは、複数の線条から成るデータバ
ス１５ａが後続の並直列変換回路１６の入力端子
に延び、該並直列変換回路１８の出力端子から
は、一対のデータ線１６が無線送信機１７の入力
端子に延びている。１７ａは、無線送信機１７の
送信アンテナである。

一方、並直列変換回路１６には、クロツクパル
ス発振回路１８とアドレスカウンタ１９が接続さ
れ、該カウンタ１９の出力端子からは、複数の線
条から成るアドレスバス１９ａがマルチプレクサ
１４のアドレス端子に延びている。

かかる従来装置の構成において、操縦に際し
て、二つの操縦レバー１，１′をそれぞれの変位
領域にて操作すると、これに連動して、各可変抵
抗器２，３，４の各摺動子２ａ，３ａ，４ａが摺
動し、各操縦子１，１′のそれぞれの変位領域で
の変位量に応じた各主制御電圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３
が各摺動子２ａ，３ａ，４ａに現われ、これらが
各電圧加算回路５，６，７経由でマルチプレクサ
１４の入力端子に同時的に供給される。

いま、マルチプレクサ１４のアドレスが第１の
入力端子を指定しているものと仮定すると、電圧
加算回路５経由でマルチプレクサ１４の第１の入
力端子に供給されている主制御電圧Ｅ１が選択さ
れて、該マルチプレクサの出力端子に現われ、こ
れがアナログ・デイジタル変換器１５に供給さ
れ、ここで、並列のデイジタル符号に変換され
て、主制御電圧Ｅ１を表わす主制御電圧符号Ｃ１
としてデータバス１５ａ経由で並直列変換回路１
６に供給される。並列の主制御電圧符号Ｃ１の供
給を受けた並直列変換回路１６は、該符号Ｃ１を
通常的な伝送符号に組み立てて、これをクロツク
パルス発振回路１８からのクロツクパルスＳ１の
周波数で規定されるビツトレートの直列伝送符号
Ｃ２に変換し、これをデータ線１６ａ経由で無線
送信機１７に転送し、ここから、受信部（図示せ
ず）中の無線受信機に向けて送信する。

一方、並直列変換回路１６は、主制御電圧Ｅ１
由来の主制御電圧符号Ｃ１についての１チヤンネ
ル分の伝送符号Ｃ２の転送を完了すると、完了符
号Ｃ３をアドレスカウンタ１９に送つてこれを歩
進させる。

すると、該カウンタ１９は、次のアドレス符号
Ｃ４をアドレスバス１９ａ経由でマルチプレクサ
１４のアドレス端子に送るので、これに応答し
て、該マルチプレクサ１４は、その第２の入力端
子に供給されている主制御電圧Ｅ２を選択して、
これをその出力端子経由でアナログ・デイジタル
変換器１５に供給する。

かくして、一つの主制御電圧を表わす第１チヤ
ンネル分の伝送符号Ｃ２が送出されると、マルチ
プレクサ１４へのアドレス符号Ｃ４が歩進して、
次の主制御電圧を選択し、これを表わす第２チヤ
ンネル分の伝送符号Ｃ２が送出され、以下同様に
して、二つの操縦レバー１，１′の各変位領域で
の変位量で表わされるところの操縦に関する情報
が各可変部位に割り当てられた各チヤンネルにつ
いて時分割で送出され、これを、その無線受信機
にて受信した受信部が各チヤンネルに対応する各
可動部位を二つの操縦レバー１，１′の各変位量
に応じた変位量だけ変位させて、被操縦体を遠隔
操縦するものである。

そして、このような従来装置において、被操縦
体ごとの固体差を配慮して、被操縦体での各可変
部位の、現実の運転状態での実質的中立位置に対
して送信部側の操縦レバー１，１′の機械的中立
位置を合致させるためのトリム調節操作に際して
は、操縦者が、送信部の各トリム調節子８，９，
１０を各別に操作して、可変抵抗器１１，１２，
１３の各摺動子１１ａ，１２ａ，１３ａを摺動さ
せると、各トリム調節子８，９，１０の変位量に
応じた各トリム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３が各摺
動子１１ａ，１２ａ，１３ａに現われ、これが各
電圧加算回路５，６，７の各一つの入力端子に供
給される。各電圧加算回路５，６，７は、それぞ
れ、もう一つの入力端子に供給されている主制御
電圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３に対して、これらのトリム
制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を各別にアナログ的に
重量加算して、その加算結果の電圧を制御電圧
（Ｅ１＋ｅ１）、（Ｅ２＋ｅ２）、（Ｅ３＋ｅ３）と
してマルチプレクサ１４の各入力端子に供給す
る。

そして、マルチプレクサ１４にて、択一的に選
択された該制御電圧は、各別にアナログ・デイジ
タル変換器１５にて並列の制御電圧符号Ｃ０に変
換されるが、後続の並直列変換回路１６以降での
信号処理は前述した主制御電圧符号Ｃ１に関する
ものと同じである。

かくして、送信部にトリム調節子８，９，１０
を操作して、トリム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を
調節することにより、被操縦体での各可変部位の
実質的中立位置を表わす制御符号が、送信部での
操縦レバー１，１′を機械的中立位置に保持した
ままで、送信部から受信部に向けて送出可能にな
るものである。

＜発明が解決しようとする問題点＞ 上記従来装置では、一つの送信部に対応する一
つの受信部を備えた被操縦体が唯一に特定されて
いる場合には、その唯一の被操縦体に固有の固体
差に応じて定まる各可変部位ごとのトリム制御電
圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を送信部のトリム調節子８，
９，１０にて、それらの機械的位置として固定的
に記憶しておけば足りるので、好都合のものであ
る。しかしながら、近時、多様化する種々の被操
縦体への適応性の観点や、高級化指向の装置での
経済性の観点から、一つの送信部に対して、複数
の被操縦体から一つづつを取り換えて対応させる
ことが要請されているので、この要請に沿つて、
従来装置にて、一つの送信部に対応する被操縦体
をしばしば別の被操縦体に取り換えると、そのた
びごとに、各被操縦体に固有の固体差に合わせ
て、いちいち、トリム調節子８，９，１０の位置
を変更しなければならず、トリム調節操作が煩に
耐えないという問題点があつた。

＜問題点を解決するための手段＞ この発明は、上記従来技術に基づく被操縦体取
り換え時のトリム調節操作の煩雑さの問題点に鑑
み、前回操縦の被操縦体に係わる各トリム調節子
ごとのトリム制御電圧を表わす各トリム制御電圧
符号を格別に読み出し可能に記憶するトリム制御
電圧符号メモリを設けることにより、前回操縦の
被操縦体を、再度、操縦する際には、前回操縦時
の各トリム調節子ごとにトリム制御電圧を表わす
トリム制御電圧符号をトリム制御電圧符号メモリ
から読み出して、再度のトリム調節操作を廃止す
るようにして上記問題点を解決せんとするもので
ある。さらに、この発明に牽連する第二の発明
は、上記のトリム制御電圧符号メモリに加えて、
この符号メモリから読み出された前回操縦の被操
縦体に係わる各トリム制御電圧符号と、現在操縦
中の同一の被操縦体に係わるトリム制御電圧符号
とを加算するデイジタル加算器を付設することに
より、前回操縦に係わる被操縦体の再度の操縦に
際しての、各トリム調節子の再度の調節操作を廃
止するばかりか、その再度の操縦時点と、前回操
縦時点との間における同一被操縦体での各トリム
制御電圧の適正値の経時的変動をも現在操縦時点
でのトリム調節子の位置の機械的中立位置からの
偏寄にて、補償するようにして、上記問題点を一
層好適に解決せんとするものである。

＜作用＞ この発明の構成は、第１図に示されるように、
トリム電圧生成回路１１Ａ……にてトリム調節子
８……の操作位置に応じて生成されたトリム制御
電圧ｅ１……が、第二のアナログ・デイジタル変
換器２１にて並列符号のトリム制御電圧符号Ｃ５
に変換されて、トリム制御電圧符号メモリ２２に
各操縦体に対応させて読み出し可能に記憶され、
ここから前回操縦に係わる被操縦体の制御電圧ｅ
１……を表わす前回トリム制御電圧符号Ｃ６が読
み出され、一方、現在操縦時点での操縦レバー１
……の操作位置に応じて主制御電圧生成回路２Ａ
……にて生成される主制御電圧Ｅ１……が第一の
アナログ・デイジタル変換器１５にて並列の主制
動電圧符号Ｃ１に変換され、これと、前述のメモ
リ２２から各操縦体に対応させて読み出された前
回トリム制御電圧符号Ｃ６とがデイジタル加算器
２０にて加算されて、その加算結果としての制御
電圧符号Ｃ０が並直列変換回路１６等にて、例え
ば、直列の伝送符号Ｃ２に変換されて、受信部に
向けて送出されるように作用するものである。

次いで、この発明に牽連する第２の発明の構成
は、第２図に示されるように、トリム制御電圧符
号メモリ２２から各被操縦体に対応させて読み出
された前回操縦の被操縦体に係わる前回トリム制
御電圧符号Ｃ６と現操縦時点でのトリム制御電圧
符号Ｃ５とが第一のデイジタル加算器３０にて加
算されて成る即時トリム制御電圧符号Ｃ７と、さ
らに現操縦時点での主制御符号Ｃ１とが第二のデ
イジタル加算器３１にて加算されて成る並列の制
御電圧符号C′０が並直並列変換回路１６等に供給
され、ここで、例えば、直列の伝送符号Ｃ２に変
換されるように使用するものである。

＜第一の発明の実施例＞ 第一の発明の一実施例を第１図に基づいて説明
する。主制御電圧生成回路２Ａ，３Ａ，４Ａを構
成する可変抵抗器２，３，４の各摺動子２ａ，３
ａ，４ａは、第一のマルチプレクサ１４Ａの各入
力端子に接続され、一方、トリム制御電圧生成回
路１１Ａ，１２Ａ，１３Ａを構成する可変抵抗器
１１，１２，１３の各摺動子１１ａ，１２ａ，１
３ａは、第２のマルチプレクサ１４Ｂの各入力端
子に接続されている。

そして、第一のマルチプレクサ１４Ａの出力端
子は第一のアナログ・デイジタル変換器１５の入
力端子に接続され、該アナログ・デイジタル変換
器１５の出力端子からは複数線条のデータバス１
５ａがデイジタル加算器２０の一方の入力端子に
延び、さらに該デイジタル加算器２０の出力端子
からは、複数線条の伝送符号バス２０ａが並直列
変換回路１６の入力端子に延びている。

一方、第二のマルチプレクサ１４Ｂの出力端子
は、第二のアナログ・デイジタル変換器２１の入
力端子に接続され、該アナログ・デイジタル変換
器の出力端子からは、複数線条のトリム制御電圧
符号バス２１ａが延びて、トリム制御電圧符号メ
モリ２２の入力端子に接続されている。

さらに、トリム制御電圧符号メモリ２２の出力
端子からは、複数線条のトリム制御電圧符号バス
２２ａが延びて、デイジタル加算器２０の他方の
入力端子に接続されている。

そして、アドレスカウンタ１９の出力端子から
延びる複数線条のアドレスバス１９は、トリム制
御電圧符号メモリ２２内のアドレス変換回路２２
ｂの入力端子に接続され、該変換回路経由で、メ
モリ要素のアドレスバスに接続され、一方、該変
換回路のアドレス設定端子は、手動設定可能に操
作面上の適宜の設定手段に連結されている。一
方、メモリ要素外のアドレスバス１９ａは、途中
で分枝して、第一、第二のマルチプレクサ１４
Ａ，１４Ｂの各アドレス端子にも共通接続されて
いる。さらに、該メモリ２２の読み書きモード制
御端子には、アドレスカウンタ１９の最上位段に
後続する分周回路２３の出力端子が接続され、該
分周回路２３のイネイブル端子には、その一端が
接地されたトリム制御電圧設定用の常開２位置ス
イツチSW１の多端が接続され、該他端は抵抗器
２４経由で電源Ｖに接続されている。

その他の構成要素は、第３図において同一の符
号で示されるものとそれぞれ同一である。

上記構成において、一つの乾燥体についての操
縦に際して、その被操縦体での各可変部位の実質
的中立位置に対応して、各操縦レバー１，１′が
機械的中立位置を占めるようにトリム制御電圧ｅ
１，ｅ２，ｅ３を調節するには、操縦者は、トリ
ム制御電圧設定用の常開２位置スイツチSW１を
閉状態に倒し、分周回路２３のイネイブル端子を
接地して、これを作動状態に移行させる。

すると、アドレスカウンタ１９が、前述の従来
装置の場合と同様に歩進する際に、この歩進に応
じて同時的に切り換わる第一、第二のマルチプレ
クサ１４Ａ，１４Ｂの、かかる切り換わりに同期
して、両マルチプレクサ１４Ａ，１４Ｂの各一対
の入力端子に対応するように割り当てられたトリ
ム制御電圧符号メモリ２２のアドレスが、該分周
回路２３の分周比で定まる所定回数だけ巡回す
る。その間、読み出しモードで作動していた該メ
モリ２２は、該分周回路での分周完了時点にて書
き込みモードに転じ、さらに所定回転分だけ該ア
ドレスが巡回する間、そのまま、書き込みモード
に留まる。かくして、かかる作動状態では、トリ
ム制御電圧符号メモリ２２は、第一、第二のマル
チプレクサ１４Ａ，１４Ｂでの切り換え動作に同
期して歩進するアドレスが所定回数巡回するたび
ごとに書き込みモードの動作と読み出しモードの
動作とを交互に繰り返すものである。そこで、操
縦者によつて、トリム調節子８，９，１０が各別
に操縦されて、トリム制御電圧生成回路１１Ａ，
１２Ａ，１３Ｂにて所望のトリム制御電圧ｅ１，
ｅ２，ｅ３が生成されて、これが第二のマルチプ
レクサ１４Ｂの各入力端子に供給されると、該マ
ルチプレクサ１４Ｂは、アドレスカウンタ１９か
らアドレスバス１９ａ経由で供給されるアドレス
符号Ｃ４に応じて、該トリム制御電圧ｅ１，ｅ
２，ｅ３を順次に択一的に選択してこれを第二の
アナログ・デイジタル変換器２１に供給する。

すると、該アナログ・デイジタル変換器２１
は、これを、順次に並列のトリム制御電圧符号Ｃ
５に変換して、トリム制御電圧符号バス２１ａ経
由でトリム電圧制御符号メモリ２２の入力端子に
送り込む。この間、該メモリ２２は、上述のよう
に、書き込みモードと読み出しモードの交互動作
を行つているので、各トリム調節子８，９，１０
の操作時点で該メモリに書き込まれたトリム制御
電圧符号Ｃ５は若干の遅延を伴つて、該メモリ２
２から読み出されて、トリム制御電圧符号バス２
２ａ経由で前回トリム制御電圧府号Ｃ６としてデ
イジタル加算器２０の一方の入力端子に供給され
る。

この際の両トリム制御電圧符号Ｃ５，Ｃ６間の
若干の遅延に関しては、アドレスの巡回速度を十
分に大きく選定し、かつ、分周回路２３の分周比
を適切に選定すれば、実用上、該遅延がトリム調
節操作に支障をもたらすことはない。

ところで、上述のトリム制御電圧の調節操作に
際しては、操縦レバー１，１′は中立位置に置か
れているので、主制御電圧生成回路２Ａ，３Ａ，
４Ａ、第一のマルチプレクサ１４Ａ及び第一のア
ナログ・デイジタル変換器１５は、それぞれ前述
の従来装置と同様に作動し、該アナログ・デイジ
タル変換器１５からは、データバス１５ａ経由で
主制動電圧符号Ｃ１がデイジタル加算器２０の一
方の入力端子に供給されるが、このときの主制御
電圧符号Ｃ１は「０」であり、結局、該加算器２
０の他方の入力端子に供給されているトリム制御
電圧符号Ｃ６がそのままここを通過して制御電圧
符号バス２０ａ経由で制御電圧符号Ｃ０として並
直列変換回路１６に供給される。以下、従来装置
のそれと同様の作動が確保されて、被操縦体での
各可変部位には、各トリム調節子８，９，１０の
位置に応じた偏寄が付与され、結果的に各可変部
位が実質的な中立位置に置かれるものである。

次いで、操作者は、この被操縦体にて操縦演技
を行うが、このときには、引き続き、スイツチ
SW１が閉状態に保たれていて、トリム制御電圧
符号メモリ２２は読み書き両モードでの交互動作
を続けているので、該被操縦体のためのトリム制
御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３は、本質的には、この操
縦演技中でのトリム調節子８，９，１０の位置と
して機械的に記憶保持されているものである。

さらに、続いて、操縦者が、上述の被操縦体を
これとは別の被操縦体に取り換えて、操縦演技を
行う場合には、トリム制御電圧符号メモリ２２
は、上述の場合と同様に読み書き両モードでの交
互動作を行つてはいるが、アドレス符号C′４によ
り指定される該メモリ２２のアドレス領域を異に
するので、取り換え前の被操作体についての記憶
済みのトリム制御電圧符号Ｃ６が書き換えられて
しまうことはなく、取り換え後の被操縦体につい
ても、全く独立にトリム制御電圧符号メモリ２２
が存在することとなる。

すなわち、操縦者がアドレス変換回路２２ｂを
操作面上の適宜の設定手段にて設定操作すること
で、アドレスカウンタ１９からのアドレス符号Ｃ
４をここで別のアドレス符号C′４（アドレス符号
Ｃ４の各々に１対１で対応する別のアドレス郡か
ら成るアドレス領域を指定するアドレス符号
C′４）にアドレス変換し、その変換されたアドレ
ス符号C′４で指定される各アドレスに、取り換え
後の被操縦体に対応する各トリム制御電圧符号Ｃ
５を記憶するものである。

付言するならば、唯一の被操縦体についての
み、そのトリム制御電圧符号を記憶可能とする基
本原理的構成では、アドレス変換回路２２ｂの配
設を、とくに、必要とすることはない。

続いて、再度、被操縦体を前記トリム調節操作
済みの被操縦体に乗り換えて、操縦演技を行うに
際しては、操縦者は、トリム制御電圧設定用の常
開２位置スイツチSW１を今度は開状態に倒し
て、分周回路２３のイネブル端子を「１」にロツ
クする。すると、分周回路２３が非作動状態とな
り、しかも、その際、該分周回路は、出力「０」
にロツクされるようになつているので、トリム制
御電圧符号メモリ２２は読み出しモードに留つて
作動する。したがつて、アドレス変換回路２２ｂ
でのアドレス変換の設定を、当該被操縦体に係わ
るものに戻せば、該メモリ２２からは、各被操縦
体に対応させて読み出しされた前回トリム制御電
圧符号Ｃ６が読み出され、前回操縦時の当該被操
縦体に係わる各トリム調節子８，９，１０ごとの
トリム制御電圧符号が、順次に読み出され、トリ
ム制御電圧符号バス２２ａ経由で、前回トリム制
御電圧符号Ｃ６としてデイジタル加算器２０の一
方の入力端子に供給される。

一方、該加算器２０の他方の入力端子には、か
かる前回トリム制御電圧符号Ｃ６の各トリム調節
子８，９，１０ごとの歩進に同期して歩進する主
制御電圧符号Ｃ１がデータバス１５ａ経由で供給
されており、操縦中にあつては、該主制御電圧符
号Ｃ１は各操縦レバー１，１′の位置を表わすも
のになつている。そして、該加算器２０は、この
主制御電圧符号Ｃ１と前回トリム制御電圧符号Ｃ
６とをデイジタル的に加算して、その加算結果を
制御電圧符号バス２０ａ経由で制御電圧符号Ｃ０
として並直列変換回路１６に供給する。

かくして、前回操縦時にトリム調節操作済みの
被操作体は、今回の操縦に際しても、その各可変
部位に、前回操縦時のそれと全く同量のトリム調
節操作を受けた状態で操縦されることとなる。

＜第二の発明の実施例＞ 続いて、第二の発明の一実施例を第２図に基づ
いて説明する。トリム制御電圧符号メモリ２２の
出力端子から延びるトリム制御電圧符号バス２２
ａは第一のデイジタル加算器３０の一方の入力端
子に接続され、該加算器３０の他方の入力端子に
は、第二のアナログ・デイジタル変換器２１の出
力端子からトリム制御電圧符号メモリ２２の入力
端子に延びるトリム制御電圧符号バス２１ａが途
中で分枝して接続されている。

該加算器３０の出力端子からは即時トリム制御
電圧符号バス３０ａが延びて第二のデイジタル加
算器３１の一方の入力端子に接続されており、該
加算器３１の他方の入力端子には、第一のアナロ
グ・デイジタル変換１５からのデータバス１５ａ
が接続されており、それに、該加算器３１の出力
端子からは、データバス３１ａが並直列変換回路
１６の入力端子に延びている。そして、第一のデ
イジタル加算器３０からのバス３０ａは途中で分
枝してデイジタル比較器２５の一方の入力端子に
接続され、該比較器２５の他方の入力端子は、デ
イジタル符号設定器を含んで成る上限トリム値設
定回路２６の出力端子に接続されており、さら
に、該比較器２５の出力端子は、第二のデイジタ
ル加算器３１の禁止端子と警報表示器２７の入力
端子とにそれぞれ接続されている。

一方、トリム制御電圧符号メモリ２２の読み・
書きモード制御端子には、単安定マルチバイブレ
ータ２８の出力端子が接続されており、該マルチ
バイブレータの入力端子には、その一端が接続さ
れたトリム制御電圧設定用の常開単位置スイツチ
SW２の他端が接続され、該他端は抵抗抵抗器２
９経由で電源Ｖに接続されている。その他の構成
は、第１図において同一の符号で示されるものと
はそれぞれ同一である。

上記構成において、各トリム制御電圧ｅ１，ｅ
２，ｅ３を調節するには、操縦者は、先ず、操縦
レバー１，１′を中立位置に置いて、各トリム調
節子８，９，１０を操作する。すると、第１図に
示された構成の場合と同様に、アドレスカウンタ
１９、第二のマルチプレクサ１４Ｂ及び第二のア
ナログ・デイジタル変換器２１の協働により、ト
リム制御電圧符号バス２１ａには、トリム制御電
圧符号Ｃ５が現われるが、このとき、単安定マル
チバイブレータ２８は安定状態になつていて、そ
の出力「０」を、読み・書きモード制御端子に受
けて、トリム制御電圧符号メモリ２２が読み出し
たモードで作動しているので、該アドレスカウン
タ１９との協働により、該メモリ２２の出力端子
には、当初にクリアされて「０」になつていくト
リム制御電圧符号Ｃ６の読み出され、これがバス
２２ａ経由で第一のデイジタル加算器３０の一方
の入力端子に供給されており、結局、該加算器３
０からは、上述のバス２１ａ上のトリム制御電圧
符号Ｃ５が、そのままバス３０ａ経由で第二のデ
イジタル加算器３１の一方の入力端子に供給され
る。

そして、このとき、操縦レバー１，１′が中立
位置に置かれているので、バス１５ａ経由で該加
算器３１の他方の入力端子に供給されている主制
御電圧符号Ｃ１も「０」になつており、結局、該
加算器３１からは、データバス３１ａ経由で、そ
の時点での各調節子８，９，１０の位置に応じた
トリム制御電圧符号Ｃ５が、そのまま、制御電圧
符号C′０として並直列変換回路１６に供給され、
以後、従来装置と同様に作動して、被操縦体の各
可変部位には、固体差を補償して、実質的中立位
置を確保するための偏寄が付与される。

次いで、かかるトリム調節操作によつて確定さ
れたトリム制御電圧符号Ｃ５を記憶保持させる場
合には、操作者は、トリム制御電圧設定用の常開
単位置スイツチSW２を閉状態に倒し、その時点
で１回だけ単安定化マルチバイブレータ２８をト
リガして、これを準安定状態に移行させる。する
と、該マルチバイブレータから、トリム制御電圧
符号メモリ２２の読み・書き制御端子に「１」が
供給されて、該マルチバイブレータの準安定期間
だけ、該メモリ２２が書き込みモードで作動し、
その作動が該準安定期間で定まる所定回のアドレ
ス巡回について確保される。

そして、アドレスカウンタ１９、第二のマルチ
バイブレータ１４Ｂ及びトリム制御電圧符号メモ
リ２２の協働により、各トリム制御電圧生成回路
１１Ａ，１２Ａ，１３Ａでの各トリム調節子８，
９，１０の位置に応じたトリム制御電圧符号Ｃ５
が該メモリ２２の各アドレスに記憶される。その
際、該メモリ２２でのアドレス領域を被操縦体ご
とに割り当てるためのアドレス変換回路２２ｂの
動作は、第１図の構成の場合と同じである。

続いて、上述のトリム調節操作済みの被操縦体
についての操縦演技を、再度、行うに際しては、
先ず、各トリム調節子と各操縦レバー１，１′を
共に中立位置に置くと、このとき、読み出しモー
ドで作動しているトリム制御電圧符号メモリ２２
からは、各トリム調節子８，９，１０についての
前回のトリム調節操作以来、ここに記憶保持され
ていた前回トリム制御電圧符号Ｃ６が読み出され
て、バス２２ａ経由で第一のデイジタル加算器３
０の一方の入力端子に供給されており、一方、現
操縦時での各調節子８，９，１０の中立位置に対
応する「０」のトリム制御電圧符号Ｃ５がバス２
１ａ経由で該加算器３０の他方の入力端子に供給
されているので、該加算器３０からは前回操縦に
係わる前回トリム制御電圧符号Ｃ６がそのまま第
二のデイジタル加算器３１に転送され、さらに、
ここで、操縦レバー１，１′の中立位置に対応す
る「０」の主制御電圧符号Ｃ１と加算され、やは
り、そのまま制御電圧符号C′０として並直列変換
回路１６に転送される。かくして、被操縦体の各
可変部位には、前回操縦時でのトリム調節操作に
よつて、付与されたものと全く同量の偏寄が付与
される。

続いて、操作者が、中立位置にある各トリム調
節子８，９，１０を適宜の位置まで操作すると、
バス２１ａ経由で第一のデイジタル加算器３０に
供給されているトリム制御電圧符号Ｃ５が各調節
子８，９，１０の現位置を表わすものとなり、こ
れが、該加算器３０にて、バス２２ａ経由で供給
されている前回トリム制御電圧符号Ｃ６と加算さ
れて、その加算結果が即時トリム制御電圧符号Ｃ
７としてバス３０ａ経由で第二のデイジタル加算
器３１に供給され、該加算器３１経由で制御電圧
符号C′０として並直列変換回路１６に転送され
る。

かくして、被操縦体の各可変部位は、即時トリ
ム制御電圧符号Ｃ７で表わされる分量の偏寄量、
つまり前回操縦時に同一の被操縦体の各可変部位
に付与された偏寄量と現時点での各調節子８，
９，１０の位置に応じた偏寄量との分だけの偏寄
を受けることとなる。

これより、操縦者は、気象条件等に起因する同
一操縦体についての適正な偏寄量の経時的変動に
対しても、操縦演技のたびごとに、トリム調節操
作を施してこれを補償することができるものであ
る。

続いて、操縦者は、トリム調節操作済みの被操
縦体についての操縦演技に移り、操縦レバー１，
１′を操作すると、主制御電圧生成回路２Ａ，３
Ａ，４Ａ、第一のマルチプレクサ１４Ａ，第一の
アナログ・デイジタル変換器１５及び第二のデイ
ジタル加算器３１が、それぞれ、第１図の構成に
おける主制御電圧生成回路２Ａ，３Ａ，４Ａ、第
一のマルチプレクサ１４Ａ、第一のアナログ・デ
イジタル変換器１５及びデイジタル加算器２０と
同様にして協働して、被操縦体の各可変部位が各
操縦レバー１，１′の位置に応じて変位する。

ところで、前述のトリム調節操作に際しては、
被操縦体の何らかの異常等に起因して、トリム調
節子８，９，１０の操作量が異常に増大すること
があるが、その場合には、第一のデイジタル加算
器３０からの即時トリム制御電圧符号Ｃ７と、上
限トリム値設定回路２６中のデイジタル符号設定
器等によりここに設定された上限トリム値を表わ
す参照符号Ｃ８とが、デイジタル比較器２５にて
比較されているので、該比較器２５は、該即時ト
リム制御電圧符号Ｃ７の値の上限トリム値までの
増大を検出して、警報符号Ｃ９を警報表示器２７
に送り、ここで、目視可能に、あるいは、聴取可
能に警報が発せられる。このとき、該比較器２５
は、第二のデイジタル加算器３１にも該警報符号
Ｃ９を禁止信号として送り、該加算器３１からの
制御電圧符号C′０の送り出しを禁止し、これによ
り、一切の操縦を停止させる。

＜効果＞ 以上のようにこの発明によれば、前回操縦の被
操縦体に係わる各トリム調節子ごとのトリム制御
電圧を表わす各トリム制御電圧符号を各別に読み
出し可能に記憶するトリム制御電圧符号メモリを
付設する構成としたことにより、前回操縦の被操
縦体を再度操縦する際に、前回操縦時の各トリム
調節子の位置に対応する各トリム制御電圧符号が
トリム制御電圧符号メモリから各被操縦体に対応
させて読み出されるので、トリム調節操作済みの
同一の被操縦体に関しては、再度のトリム調節操
作が不要になり、煩雑なトリム調節操作が抜本的
に簡略化されるという優れた効果が奏される。

そして、この発明に索連する第二の発明によれ
ば、上記のトリム制御電圧符号メモリに加えて、
該符号メモリから各被操縦体に対応させて読み出
される前回操縦の被操縦体に係わる各トリム制御
電圧符号と、現在操縦中の同一の被操縦体に係わ
る各トルム制御電圧符号とを加算するデイジタル
加算器をさらに付設する構成としたことにより、
再度の操縦時点と、前回操縦時点との間における
同一被操縦体での各トリム制御電圧の適正値の気
象条件等に起因する経時的変動をも現在操縦時点
でのトリム調節操作でもつて、補償することがで
きるので、上記この発明の効果に付随するところ
の、トリム制御電圧の記憶による半固定化に由来
する副次的弊害を取り除き、もつて、上記効果を
一層顕著にして確実なものにするという優れた効
果が奏される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例の構成を示すブ
ロツク図、第２図は、この発明に索連する第二の
発明の一実施例の構成を示すブロツク図、第３図
は従来装置の構成を示すブロツク図である。 １，１′……操縦レバー、２，３，４……可変
抵抗器、２Ａ，３Ａ，４Ａ……主制御電圧生成回
路、８，９，１０……トリム調節子、１１，１
２，１３……可変抵抗器、１１Ａ，１２Ａ，１３
Ａ……トリム制御電圧生成回路、１４Ａ……第一
のマルチプレクサ、１４Ｂ……第二のマルチプレ
クサ、１５……第一のアナログ・デイジタル変換
器、１６……直並列変換回路、１７……無線送信
機、１８……クロツクパルス発振回路、１９……
アドレスカウンタ、２０……デイジタル加算器、
２１……第二のアナログ・デイジタル変換器、２
２……トリム制御電圧符号メモリ、２２ｂ……ア
ドレス変換回路、２３……分周回路、２８……単
安定マルチバイブレータ、３０……第一のデイジ
タル加算器、３１……第二のデイジタル加算器。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 操縦レバー１，１′の変位に応じた主制御電
   圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を生成する主制御電圧生成回
   路２Ａ，３Ａ，４Ａと、 主制御電圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を並列のデイジタ
   ル符号に変換して、主制御電圧符号Ｃ１として出
   力する第一のアナログ・デイジタル変換器１５
   と、 第一のアナログ・デイジタル変換器１５からの
   主制御電圧符号Ｃ１由来の制御電圧符号Ｃ０，Ｃ
   ２を受信部中の無線受信機に向けて送信する無線
   送信機１７とを、 その送信部中に含む模型飛行機等無線遠隔操縦
   装置において、 トリム調節子８，９，１０の変位に応じたトリ
   ム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を生成するトリム制
   御電圧生成回路１１Ａ，１２Ａ，１３Ａと、 トリム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を並列のデイ
   ジタル符号に変換して、トリム制御電圧符号Ｃ５
   として出力する第二のアナログ・デイジタル変換
   回路２１と、 トリム制御電圧符号Ｃ５を各被操縦体に対応さ
   せて読み出し可能に記憶するトリム制御電圧符号
   メモリ２２と、 トリム制御電圧符号メモリ２２から各被操縦体
   に対応させて読み出された前回トリム制御電圧符
   号Ｃ６と第一のアナログ・デイジタル変換回路１
   ５から出力された主制御電圧符号Ｃ１とを加算
   し、その加算結果を制御電圧符号Ｃ０，Ｃ２とし
   て無線送信機１７に供給するデイジタル加算器２
   ０とを、 さらにその送信部に含んで成る模型飛行機等無
   線遠隔操縦装置におけるトリム制御装置。 ２ 操縦レバー１，１′の変位に応じた主制御電
   圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を生成する主制御電圧生成回
   路２Ａ，３Ａ，４Ａと、 主制御電圧Ｅ１，Ｅ２，Ｅ３を並列のデイジタ
   ル符号に変換して、主制御電圧符号Ｃ１として出
   力する第一のアナログ・デイジタル変換器１５
   と、 第一のアナログ・デイジタル変換器からの主制
   御電圧符号Ｃ１由来の制御電圧符号C′０，Ｃ２を
   受信部中の無線受信機に向けて送信する無線送信
   機１７とを、 その送信部中に含む模型飛行機等無線遠隔操縦
   装置において、 トリム調節子８，９，１０の変位に応じたトリ
   ム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を生成するトリム制
   御電圧生成回路１１Ａ，１２Ａ，１３Ａと、 トリム制御電圧ｅ１，ｅ２，ｅ３を並列のデイ
   ジタル符号に変換して、トリム制御電圧符号Ｃ５
   として出力する第二のアナログ・デイジタル変換
   器２１と、 トリム制御電圧符号Ｃ５を各被操縦体に対応さ
   せて読み出し可能に記憶するトリム制御電圧符号
   メモリ２２と、 トリム制御電圧符号メモリ２２から各被操縦体
   に対応させて読み出された前回トリム制御電圧符
   号Ｃ６と、第二のアナログ・デイジタル変換回路
   ２１から出力されたトリム制御電圧符号Ｃ５とを
   加算し、その加算結果を即時トリム制御電圧符号
   Ｃ７として出力する第一のデイジタル加算器３０
   と、 第一のデイジタル加算器３０からの即時トリム
   制御電圧符号Ｃ７と第一のアナログ・デイジタル
   変換器１５からの主制御電圧符号Ｃ１とを加算
   し、その加算結果を制御電圧符号C′０，Ｃ２とし
   て無線送信機１７に供給する第二のデイジタル加
   算器３１とを、 さらにその送信部中に含んで成る模型飛行機等
   無線遠隔操縦装置。