JPH08280072A

JPH08280072A - ラジオコントロール装置のトリム装置

Info

Publication number: JPH08280072A
Application number: JP7101661A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Tanaka; 昌廣田中
Original assignee: Futaba Corp
Current assignee: Futaba Corp
Priority date: 1995-04-04
Filing date: 1995-04-04
Publication date: 1996-10-22
Also published as: KR100189483B1; TW342554B; US5751237A; DE19613387A1; KR960038540A

Abstract

(57)【要約】【目的】簡単な構成のトリム装置とする。【構成】トリムスイッチ４を押し続けると、オートリピ
ート機能が起動され、さらに、第１カウンタのカウント
値ＣＮＴ（１）がＮ３を越えたことがステップＳ４０に
て判定されると、ＣＮＴ（１）の値がＮ２＋ＣＮＴ
（２）にセットされて、第２カウンタのカウンタ値ＣＮ
Ｔ（２）がインクリメントされる。次いで、ステップＳ
８０にてトリム位置が１ステップ移動される。トリムス
イッチが押し続けられていると、再度ＣＮＴ（１）のカ
ウント値がＮ３を越える間隔が、カウント値ＣＮＴ
（２）に応じて短くなり、トリム位置を移動するリピー
ト速度が増加され、迅速にトリム位置を調整できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ラジオコントロール装
置における操縦レバーのニュートラル位置を調整するた
めのトリム装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】ラジオコントロール装置（以下ラジコン
装置と記す。）における、アナログ式のスライドトリム
装置を図４に示す。この図に示すスライドトリム装置に
おいて、１０２はエルロン（主翼の補助翼）の操縦を行
う操縦レバー（スティック）１０１の動作により可変さ
れる可変抵抗、１０３はエレベータ（水平尾翼の補助
翼）の操縦を行う操縦レバー１０１の動作により可変さ
れる可変抵抗、１０４はエンジンのスロットルの操縦を
行う操縦レバー１０１’の動作により可変される可変抵
抗である。

【０００３】さらに、１１１はトリム調節子１０８の動
作により可変される可変抵抗、１１２はトリム調節子１
０９の動作により可変される可変抵抗、１１３はトリム
調節子１１０の動作により可変される可変抵抗である。
そして、可変抵抗１０２より出力される電圧Ｅ１と、可
変抵抗１１１より出力される電圧ｅ１とは加算器１０５
により加算されて、電圧（Ｅ１＋ｅ１）がマルチプレク
サ１１４に入力される。また、可変抵抗１０３より出力
される電圧Ｅ２と、可変抵抗１１２より出力される電圧
ｅ２とは加算器１０６により加算されて、電圧（Ｅ２＋
ｅ２）がマルチプレクサ１１４に入力される。さらに、
可変抵抗１０４より出力される電圧Ｅ３と、可変抵抗１
１３より出力される電圧ｅ３とは加算器１０７により加
算されて、電圧（Ｅ３＋ｅ３）がマルチプレクサ１１４
に入力される。

【０００４】マルチプレクサ１１４は、加算器１０５，
１０６，１０７よりの電圧信号を、１チャンネルづつ選
択してアナログ／デジタル変換器（Ａ／Ｄ）１１５に供
給することにより、供給された電圧信号がＡ／Ｄ変換器
１１５において、並列のデジタル信号とされる。この並
列のデジタル信号Ｃ１，Ｃ０は並直列変換回路１１６に
おいて、チャンネル毎に直列のデジタル信号Ｃ２とされ
て、無線送信機１１７からアンテナ１１７ａを介して送
信される。この送信信号は、模型飛行機等に積載された
受信機により受信されることにより、当該模型飛行機が
操縦可能とされる。そこで、ラジコン装置の操縦レバー
から手を離した時に、操縦するべき例えば模型飛行機が
直線的に飛行するように、スライドトリム装置は調整さ
れる。これにより、ラジコン装置の操縦レバーはニュー
トラル状態にセットされることになる。

【０００５】ところで、最近のラジコン装置はデジタル
化されており、前記したアナログ式のスライドトリム装
置においては、Ａ／Ｄ変換器１１５等を用いてデジタル
信号に変換する必要があり、このために複雑な回路が必
要になるという問題点があった。また、可変抵抗器は長
期間における信頼性に欠けるものである。

【０００６】そこで、Ａ／Ｄ変換器１１５等を必要とし
ないデジタル式のボタントリムが提案されている。この
ボタントリムを適用したラジコン送信機本体２０１の正
面図を図５（ａ）に、その側面図を同図（ｂ）に示す。
この図において、２０２および２０３は操縦レバーであ
り、この操縦レバー２０２，２０３を調整するボタント
リム２０７が１組のボタンスイッチ２０５，２０６とに
より構成されている。また、操縦用の電波を送信するロ
ッドアンテナ２０４が本体の上面に設けられている。な
お、本体２０１の側面にもボタントリム２０７が設けら
れて、合計４チャンネル分のボタントリム２０７が本体
２０１に設けられている。なお、ボタンスイッチ２０５
は、例えばトリム量を増加させるものであり、ボタンス
イッチ２０６は、トリム量を減少させるものである。

【０００７】次に、１組のボタンスイッチの操作を１つ
のレバーで行えるようにしたボタントリム２０７の拡大
断面図を図６に示すが、ボタントリム２０７は、２つの
押しボタンスイッチ２１１，２１２と、この押しボタン
スイッチ２１１，２１２を選択的に操作するレバー２１
３とにより構成されている。押しボタンスイッチ２１
１，２１２はトリム量の増分用と減少用の押しボタンス
イッチとされており、それぞれの押しボタン２１１，２
１２は２段式スイッチとされている。この場合、レバー
２１３の回動方向（Ａ）により押しボタンスイッチ２１
１，２１２のいずれかが選択操作される。

【０００８】押しボタンスイッチ２１１を例に上げて説
明すると、図７（ａ）に示すように押しボタンスイッチ
２１１は２段スイッチとして構成されており、押しボタ
ンスイッチ２１１が操作されると、まず１段目のスイッ
チが閉じられ、さらに押しボタンスイッチ２１１を押し
込むと２段目のスイッチが閉じるようにされる。この１
段目および２段目のスイッチの信号は、マイクロプロセ
ッサ（ＣＰＵ）のＩ／Ｏポートに入力され、Ｉ／Ｏポー
トを介して入力された押しボタンスイッチ２１１の操作
状態が継続されるとオートリピート機能が働き、リピー
トタイミング毎に所定のステップづつトリム量が増加、
あるいは減少されていくようになる。この場合、図７
（ｂ）に示すように押しボタンスイッチ２１１の１段目
だけが閉じている場合より、１段目と２段目とが閉じて
いる場合には、リピート速度が速くされて高速にトリム
量が変化していくようにされている。

【０００９】このようにボタンスイッチを２段式にして
いる理由は、次のような理由による。例えば、模型飛行
機を降下させて着陸させる時には、エンジンスロットル
を完全に閉じてエンジンを停止させるようにしている。
エンジンスロットルは、エンジンスロットルを操縦する
操縦レバーが最下端にある時に絞られて最も低い回転数
となり、この時にトリム量が最も減少するようボタント
リムを操作した時に閉じられて、エンジンが停止するよ
うにされている。そして、模型飛行機を着陸させる時に
は素早くエンジンを停止させる必要があるため、リピー
トタイミングを短くすることが必要となるのである。

【００１０】

【本発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記
した従来のデジタル式のボタントリムにおいては、２段
スイッチとされることからＩ／Ｏポートを２本使用して
しまい、４チャンネルとすると、１６本（２入力×２方
向×４チャンネル）のポート数が必要となり、多入力の
Ｉ／Ｏポートが必要になるという問題点があった。さら
に、２段スイッチとされることからＣＰＵは多数の段の
スイッチを監視する必要があり、このためＣＰＵのロー
ドが増加し、他の演算処理に振り分ける時間が減少する
ことから、高速の高価なＣＰＵが必要になるという問題
点があった。

【００１１】そこで、本発明は１つのボタントリムに１
つのスイッチを備えるだけで、操作性の向上されたラジ
オコントロール装置のトリム装置を提供することを目的
としている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に、本発明のラジオコントロール装置のトリム装置は、
１組の接点のみを備えるトリムスイッチと、該トリムス
イッチの連続操作時間が所定時間を越えたことを検出し
てオートリピート機能を起動させると共に、起動された
該オートリピート機能のリピート速度を制御する制御手
段とを少なくとも備え、該制御手段は、検出される連続
操作時間が長くなるに従って、前記リピート速度を速く
させるようにしたものである。

【００１３】また、前記ラジオコントロール装置におい
て、前記検出される連続操作時間が長くなるに従って、
前記リピート速度を直線的に増加させるようにしたもの
であり、さらに、前記検出された連続動作時間が長くな
るに従って、前記リピート速度を非直線的に増加させる
ようにしたものである。

【００１４】

【作用】本発明によれば、ボタントリムの備えるスイッ
チを１つとしても、連続操作時間に従ってオートリピー
ト機能のリピート速度を速くすることができるため、リ
ピートされる毎に１ステップづつ増加されるトリム量を
高速に変化させることができる。従って、多数のＩ／Ｏ
ポートを必要とすることがなく、このためＣＰＵの負担
が軽くなり、安価なＣＰＵで間に合うようになる。

【００１５】

【実施例】本発明のラジオコントロール装置における、
トリム装置に関連する部分のブロック図の一例を図１に
示す。この図において、マイクロプロセッサ（ＣＰＵ）
１はＲＯＭ（Read Only Memory）２に記憶されているプ
ログラムに基づいてトリム量制御等の各種処理を行って
いる。この場合に、ワークエリアとしてＲＡＭ（Random
Access Memory）３の一部のメモリエリアが使用され
る。また、ボタントリムが備えているトリムスイッチ４
はＩ／Ｏポート５を介してバス９に入力され、ＣＰＵ１
がこれを検出すると共に、このボタントリムの制御状態
は表示器６に表示される。

【００１６】なお、トリムスイッチ４を押し続けたこと
をＣＰＵ１が検出すると、オートリピート機能が起動さ
れるが、オートリピート機能によりリピートされる毎に
ビープ音がビープ音発生回路７から発生される。また、
パネルスイッチ８には表示器６の表示を選択したり、パ
ラメータの設定を変更したりするスイッチが備えられて
いる。さらに、ＣＰＵ１が定めた所定時間毎にＣＰＵ１
に割り込みをかけるタイマ１０が設けられており、これ
により、ＣＰＵ１においてタイマ割込処理が行なわれ
る。

【００１７】このように構成されたボタントリムにおい
て、トリムスイッチ４を連続動作させると、オートリピ
ート機能が起動されてリピートタイミング毎に所定のス
テップだけトリム量が増加、あるいは減少されるが、連
続動作の時間に従って図２に示すようにリピート速度が
直線的に最大速度（ｍａｘ）まで増速されていく。すな
わち、単位時間当りのトリム量の変化が増加されること
になり、迅速なトリム量の調整を行うことができ、飛行
機等の模型を着陸させる場合等には好適な操縦が行える
ようになる。また、連続動作をさせないようにトリムス
イッチ４を断続することによりトリム量を変化させる
と、精細なトリム量の調整を行うことができる。

【００１８】次に、本発明のラジオコントロール装置の
トリム装置の動作を、図３に示すタイマ割り込み処理ル
ーチンのフローチャートを参照して、詳細に説明する。
タイマ割込処理ルーチンが、前記タイマ１０による割り
込みによりスタートされると、ステップＳ１０にてトリ
ムスイッチ（ＳＷ）４がＯＮとされているか否かが判定
される。この場合、トリムスイッチ４が操作されている
と、トリムスイッチ４からは、例えば”Ｈ”レベルが出
力されて、ＯＮされたと判定され、ステップＳ２０に進
む。また、トリムスイッチ４が操作されず”Ｌ”レベル
が出力されている場合は、ＯＮされていないと判定され
てステップＳ９０に分岐され、第１カウンタＣＮＴ
（１）および第２カウンタ（２）が”０”にリセットさ
れて、このルーチンは終了する。

【００１９】そして、ステップＳ２０に進んだ場合は、
第１カウンタのカウント値ＣＮＴ（１）が１だけインク
リメントされる。なお、第１カウンタはＣＰＵ１により
実現される仮想的なカウンタであり、そのカウント値Ｃ
ＮＴ（１）はＲＡＭ３のメモリエリアで構成されたレジ
スタに格納される。次いで、ステップＳ３０にて第１カ
ウンタのカウント値ＣＮＴ（１）が所定値Ｎ１を越えた
か、あるいはＮ１と等しいか判定されるが、トリムスイ
ッチ４を操作した直後はカウンタ値はＮ１に達しておら
ず、そのままルーチンは終了する。そして、タイマ割込
処理が行われる毎に第１カウンタのカウント値ＣＮＴ
（１）は１づつインクリメントとされ、トリムスイッチ
４が連続してＯＮされたまま所定回数タイマ割込処理が
行われると、カウント値ＣＮＴ（１）が所定値Ｎ１に達
するようになる。

【００２０】すると、ＣＮＴ（１）＝Ｎ１と判定されて
ステップＳ８０に進み、トリム位置が１ステップ進めら
れてルーチンは終了する。そして、トリムスイッチ４の
ＯＮが維持されて次回のタイマ割込処理が行われると、
第１カウンタのカウンタ値ＣＮＴ（１）がＮ１を越えた
と判定されて、ステップＳ４０に進む。このステップＳ
４０にて第１カウンタのカウンタ値ＣＮＴ（１）が所定
値Ｎ３と等しいか否かが判定されるが、Ｎ１＜Ｎ３とさ
れているため、この場合はカウンタ値は所定値Ｎ３に達
していないと判定されてルーチンは終了する。

【００２１】さらに、トリムスイッチ４のＯＮが維持さ
れたままタイマ割込処理が所定回数連続して行われる
と、タイマ割込処理毎にインクリメントされる第１カウ
ンタのカウント値ＣＮＴ（１）がＮ３に等しくなるよう
になる。すると、ステップＳ５０に進み、第１カウンタ
にＮ２＋ＣＮＴ（２）の値が初期設定されるようにな
る。この場合、第２カウンタのカウント値ＣＮＴ（２）
の初期値は”０”とされ、Ｎ２はＮ１とＮ３との間の所
定値とされる。次いで、ステップＳ６０にて第２カウン
タのカウント値ＣＮＴ（２）が１だけインクリメントさ
れ、さらにステップＳ７０にて第２カウンタのカウント
値ＣＮＴ（２）が最大値Ｍを越えたか否か判定される
が、この場合は第２カウンタのカウント値ＣＮＴ（２）
は”１”とされているので、Ｍを越えていないと判定さ
れ、ステップＳ８０に進み、トリム位置が１ステップ進
むようになる。

【００２２】なお、このルーチンには示されていない
が、トリム位置が進められる毎に表示器６に表示されて
いるトリムの調整位置が１ステップ進められると共に、
同時にビープ音がビープ音発生器７により発生されて放
音されるようになる。そして、トリムスイッチ４がＯＮ
されたまま、さらにタイマ割込処理が何回か行われる
と、ステップＳ４０にて第１カウンタのカウント値ＣＮ
Ｔ（１）が再度Ｎ３に等しくなったと判定され、第１カ
ウンタにＮ２＋ＣＮＴ（２）の値が初期値として設定さ
れる。この場合、第２カウンタのカウント値ＣＮＴ
（２）の値は”１”とされているので、先程より１だけ
大きい値が第１カウンタに設定されるようになる。

【００２３】すると、さらにタイマ割込処理が行われた
時には、タイマ割込処理回数が前回より１回少なくても
第１カウンタのカウント値ＣＮＴ（１）が、Ｎ３に達す
るようになる。さらに、第１カウンタのカウント値ＣＮ
Ｔ（１）が、Ｎ３に達する毎に第２カウンタのカウント
値ＣＮＴ（２）が１づつインクリメントされるので、タ
イマ割込処理が行われていくうちに第１カウンタのカウ
ント値ＣＮＴ（１）がＮ３に達するまでのタイマ割込処
理回数｛Ｎ３−Ｎ２−ＣＮＴ（２）｝が減少していくよ
うになる。さらに、第１カウンタのカウント値ＣＮＴ
（１）の値が、Ｎ３に達する毎にステップＳ８０にてト
リム位置が１ステップ進められるため、トリム位置が進
められるタイミングが次第に短くされていき、トリムス
イッチ４を動作し続けるとトリム位置の変化速度が向上
していき、迅速にトリム位置の調整が行われるようにな
る。

【００２４】なお、第２カウンタのカウント値ＣＮＴ
（２）が最大値Ｍを越えた時は、ステップＳ７０にてこ
のことが判定されて、ステップＳ１００に進み、第２カ
ウンタのカウント値ＣＮＴ（２）の値はＭに設定される
ようになる。これにより、トリム位置の変化速度は飽和
して、前記図２に示すようになる。また、ＭとＮ３，Ｎ
２，Ｎ１との関係は、Ｍ＞Ｎ３＞Ｎ２＞Ｎ１とされてい
る。

【００２５】以上説明したように、本発明に係るボタン
トリムは、トリムスイッチ４が連続動作する場合、第１
カウンタのカウンタ値ＣＮＴ（１）は所定値Ｎ１に達す
るまでは第１カウンタのカウントが継続される。これ
は、トリムスイッチ４のチャタリングの影響を除去する
ためである。次いで、第１カウンタのカウント値ＣＮＴ
（１）がＮ２に達した時にオートリピートが起動される
ようになり、引き続き第１カウンタのカウントは継続さ
れる。

【００２６】そして、第１カウンタのカウント値ＣＮＴ
（１）がＮ３に達すると、トリム位置および表示器６の
トリム位置がそれぞれ１ステップ進むようになる。さら
に、第１カウンタのカウント値ＣＮＴ（１）がＮ２＋Ｃ
ＮＴ（２）の値に初期値として設定される。引き続いて
第１カウンタのカウントは継続され、第１カウンタのカ
ウント値ＣＮＴ（１）が再度Ｎ３に達すると、トリム位
置および表示器６のトリム位置がそれぞれ１ステップ進
むようになる。さらに、再度第１カウンタのカウント値
ＣＮＴ（１）がＮ２＋ＣＮＴ（２）の値に初期値として
設定される。

【００２７】このようなループ動作が繰り返し（リピー
ト）行われていき、繰り返される毎に、そのリピート速
度が速くなっていく。ただし、リピート速度の上限ｍａ
ｘは前記図２に示すように予め定められている。また、
トリムスイッチ４のＯＮ操作を繰り返し行うようにすれ
ば、第１カウンタＣＮＴ（１）のカウント値ＣＮＴ
（１）はＮ２に達する前に、ステップＳ９０にてリセッ
トされるため、リピート機能は起動されず、トリム位置
の微調整を行うことができる。なお、本発明にかかるト
リムスイッチは、トリム量の増分用ボタンと減少用ボタ
ンとを１組として各操縦レバー毎に設けられるが、トリ
ムスイッチは操作性を考慮して前記図５に示すようにラ
ジコン本体の正面および側面に設けることが好適であ
る。

【００２８】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、トリムスイッチを１段のスイッチとして
も、連続操作時間に従ってオートリピート機能のリピー
ト速度を速くすることができ、リピートされる毎に１ス
テップづつ増加されるトリム量を高速に変化させること
ができる。従って、多数のＩ／Ｏポートとする必要がな
く、このためＣＰＵの負担が軽くなり、安価なＣＰＵで
間に合うようになる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のラジオコントロール装置のトリム装置
のブロック図の一例を示す図である。

【図２】本発明のラジオコントロール装置のトリム装置
の動作特性を示す図である。

【図３】本発明のラジオコントロール装置のトリム装置
の動作を示すタイマ割込処理ルーチンのフローチャート
を示す図である。

【図４】従来のアナログ式のスライドトリムの構成を示
すブロック図である。

【図５】従来のボタントリムを備えるラジコン送信機の
本体を示す図である。

【図６】従来のボタントリムのスイッチ構造の一例を示
す図である。

【図７】従来のボタントリムのスイッチ回路およびスイ
ッチの動作特性を示す図である。

【符号の説明】

１ＣＰＵ２ＲＯＭ３ＲＡＭ４トリムスイッチ５Ｉ／Ｏポート６表示器７ビープ音発生器８パネルスイッチ９バス１０タイマ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】１組の接点のみを備えるトリムスイッ
チと、該トリムスイッチの連続操作時間が所定時間を越えたこ
とを検出してオートリピート機能を起動させると共に、
起動された該オートリピート機能のリピート速度を制御
する制御手段とを少なくとも備え、該制御手段は、検出される連続操作時間が長くなるに従
って、前記リピート速度を速くさせるようにしたことを
特徴とするラジオコントロール装置のトリム装置。
【請求項２】前記検出される連続操作時間が長くな
るに従って、前記リピート速度を直線的に増加させるよ
うにしたことを特徴とするラジオコントロール装置のト
リム装置。
【請求項３】前記検出された連続動作時間が長くな
るに従って、前記リピート速度を非直線的に増加させる
ようにしたことを特徴とするラジオコントロール装置の
トリム装置。