JPH0460809A

JPH0460809A - モーションコントローラおよびモーションコントローラの同期制御方法

Info

Publication number: JPH0460809A
Application number: JP2171780A
Authority: JP
Inventors: Kumio Saitou; 齋藤　公美雄
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1990-06-29
Filing date: 1990-06-29
Publication date: 1992-02-26
Anticipated expiration: 2014-06-02
Also published as: DE4121531C2; JP2899075B2; US5477117A; US5521830A; DE4121531A1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野１この発明は搬送手段上のワークを上記搬送手段の移動に
同期して加工ずろモーションコントローおよびモーショ
ンコン１ヘローラの同期制（１１方法に関するものであ
る。

〔従来の技術〕

第３図は移動するコンベア上の加工対象を同期制御によ
り加工するシステムの概要を示す説明図である。図にお
いて、（１）はモーションコントロラ、（２）は搬送手
段としてのコンベア、（３）はコンベア（２）上に配設
されたワーク、（４）はコンベア（２）の送りを重畳さ
せ、後述の垂直送り軸（５）を水平方向に位置制御を行
う水平送り軸、（５）は水平送り軸（４）にて位置制御
され、加工用工具（図示せず）を垂直方向に位置制御す
る垂直送り軸、（６）はワーク（３）を検出し、水平送
り軸（４）の重畳開始信号を出力するセンサ、（７）は
コンベア（２）に取付けられ、コンベア（２）の位置、
送り速度等を検出し、水平送り軸（４）との同期をとる
検出手段としての同期用エンコーダ、（８Ａ）、（８Ｂ
）はそれぞれ水平送り軸（４）、垂直送り軸（５）を駆
動するサーボアンプ（９Ａ）、（９Ｂ）を駆動するサー
ボアンプ、（ＩＯＡ）　、　　（１０８１はサーボモー
タ（９Ａ）、（９Ｂ）の回転に伴ってパルスを発生ずる
検出器（エンコーダ）である。

第７図は従来のモーションコントローラ［１）の構成お
よび周辺の装置を示すブロック図である。

図において、（１１）は指令速度データを作成する演算
処理部、（１２）は同期用エンコーダ（７）からの帰還
パルスをカウントするエンコーダインタフェース部、（
１３）はエンコーダインタフェース（１２）より入力さ
れる単位時間当りのパルスを計算する微分処理部、（１
４）は外部の機械スイッチ、（１５）は機械スイッチ（
１４）の入カイ、ンタフェース、（Ｉ６）は外部のラン
プや表示器（カウンタなどを表示）　、　（１７）はラ
ンプや表示器（１６）用の出力インタフェース、（１８
）は自動運転用のプログラムを入力するプログラミング
装置、（１９）はプログラミング装置（１８）によって
作成されたプログラムファイルを格納するプログラム格
納手段、（２５Ａｌ　、　（２５Ｂ）は演算処理部（１
１）より出力された指令速度データを滑らかな速度波形
に変換する加減速処理部、（２６Ａ）　、　（２６１３
）は加減速処理部（２５Ａ）　、　（２５ｒｌ）から出
力された指令速度データを累積して指令位置データを出
力する位置データ演算部、（２７Ａ）　、　ｆ２７Ｂ）
は位置データ演算部（２６Ａ）　、　　（２６Ｂ）が出
力する位置指令データと検出器Ｃｌ０Ａ）　、　（ＩＯ
Ｂ）の出力信号を入力し、これ等の偏差信号を出力する
減算手段、（２８Ａ）、（２８Ｂ）はサーボアンプ内で
処理している位置ループの位置偏差量を増巾するアンプ
部であり、サボアンブ（８Ａ）、（８Ｂ）はそれぞれ減
算手段（２７Ａｌ、（２７Ｂ）　、アンプ部（２８Ａ）
　、　（２８Ｂ）から構成されている。

第８図ａ、ｂは第３図に示したシステムにおいて、移動
するコンベア（２）上のワーク（３）を加工すべく、コ
ンベア（２）と水平送り軸（４）との同期制御プログラ
ム座標とそのプログラミング例を示したものである。プ
ログラム座標における実線はワーク（３）に対する加工
用工具（図示せず）の相対的移動を示したものであり、
点線は絶対的移動を示したものであり、第８図ａはＸ軸
方向（水平方向）−に−１００ｍｍの相対移動を得るた
めに、コンベア（２）の２倍の移動速度で水平軸（４）
を駆動し、上記加工用工具を−２００ｍｍ移動させる例
を示したものである。また、Ｇ９０等の記号はプログラ
ミング例であり、Ｇ９０はプログラム座標上での絶対座
標値を指定するもの、Ｇ９５は同期送りモトの指定する
もの、ＧＯＩは直線補間を指定するものであり、ＸやＹ
の記号の後に終点の座標値を指定する。Ｆは同期用エン
コーダ（７）の１回転当りの送り舟であり、（Ｆ２０暑
は１回転当り２０ｍｍの送りを指定する。

第８図すはｙ軸方向（垂直方向）に１００　ｍｍの相対
移動を得るために、垂直送り軸（５）を１００　ｍｍ移
動させるに際し、Ｘ軸送り軸（４）をコンベアと同一速
度で−１００ｍｍ移動させる例を示す。

第９図ａ、ｂは、コンベア（２）と水平送り軸（４）と
の同期制御を行った場合、コンベア（２）の移動に対す
る水平送り軸（４）の送りの遅れ量を示し、この遅れ量
は、コンベア（２）の送り速度に比例していることを示
す。

図においで、横軸ｔは時間軸、縦軸は速度を示し、記号
Ｓは同期スタート信号、記号Ａａ、Ａｂはコンベア（２
）の速度、記号Ｂａ、Ｂｂは水平送り軸（４）の速度、
ハツチングで示した面積Ｄａ、Ｄｂはコンベア（２）に
対する水平送り軸（４）の遅れ量を、記号Ｔは第２図に
示した加減速処理部（２５Ａ）　、　　（２５Ｂ）にお
ける加減速時定数を示す。

次に動作について説明する。第７図おける機械スイッチ
（１４）の操作により信号入力インフッニス（１７）を
介して演算処理部（１１）へ自動運転モード選択信号を
入力し、更に自動運転の始動信号を入力すると、演算処
理部（１１）ではプログラムファイル（１９）よりプロ
グラムを読出し、自動運転を開始する。このとき、演算
処理部（Ｉｌｌが出力する指令速度データ、即ち、第３
図に示した水平送り軸（４）および垂直送り軸（５）の
送り速度を指令する指令速度データは、エンコーダ（７
）から帰還される単位時間当たりのパルス数に比例した
ものとして作成される。即ち、コンベア（２）が停止し
てエンコーダ（７）からの帰還パルスが出力されない場
合には、上記−指令速度データの出力が停止し、コンベ
ア（２）が動き出すと、エンコーダ（７）から帰還パル
スが発生して指令速度データが再び出力される。

第８図ａ、ｂのプログラミング例で示したように、垂直
送り軸（５）上の加工用工具（図示せず）がコンベア（
２）上のワークの目標位置へ移動するためには、コンベ
ア（２）の移動量を考慮して上記指令速度データを作成
する必要がある。例えば、コンヘア（２）がｌ　０ｍｍ
移動するのにエンコーダ（７）が１回転し、コンベアが
１．００　ｍｍ移動（同期エンコグ（７）が１０回転）
するまでに終点へ到達するものとすると、第８図ａでは
、終点が（Ｘ、Ｙ）＝（−１，００，０）であるがコン
ベア（２）の移動量を合成して（Ｘ、　Ｙ）　＝　（−
２００、０）　ニナル。この時のエンコーダ（７）１回
転当りの水平送り軸（４）の送り量も、コンベア（２）
の移動量を合成してＦＩＯｌがＦ２０．になる。

第８図すでは、終点が（Ｘ、　Ｙ）　＝　（０，１００
）であるため、コンベア（２）の移動量゛を合成して（
Ｘ、　Ｙ）　＝　（−１００、１００）になる。この肋
のエンコーダ（７）１回転当りの水平送り軸（４）と垂
直送り軸（５）との合成送り量はコンベア（２）の移動
量を合成してＦｌｏ、−Ｆ　１４．１４２になる。

以上のようにして、演算処理部（１１）で作成さｎた各
軸の指令速度データは、加減速処理部（２５Ａ）、（２
５Ｂ）を通して滑らかな指令速度波形になり、積算手段
ｆ２５Ａｌ　、　　（２５Ｂｌ　はこれを累積して位置
指令としての指令位置データを作成出力する。上記指令
位置データは、サーボ制御部の（８Ａ）、（８Ｂ）の指
令データとして出力される。サーボ制御部（８Ａ）は減
算器（２７Ａ）　、アンプ部（２８Ａ）からなり、サー
ボモータ（９へ）、検出器（ＩＯＡ）と共に位置ループ
を形成し、指令位置へ垂直送り軸（５）上の加工用工具
（図示せず）を目標位置７＼移動させている。

また、第９図ａ、ｂにハツチングで示した面積Ｃにより
示すように、水平送り軸（４）はコンベア（２）と同期
した時点においてコンベア（２）に対し次式のような遅
れ量（距離）が発生する。

Ｄ・遅れｍ、’、　（ｍｍ　）ｌ−コンベア速度（ｍｍ７分）Ｔ８　：加減速時定数（ｓｅｃ） ’ｒｐ：位置ループ時定数（ｓｅｃ）（１）式から明らかなように、水平送り軸（４）のコン
ベア（２）に対する遅れｉＤ（ｍｍ）はコンベア（２）
の速度Ｆ（ｍｍ７分）に比例する。即ち、上記遅れ量り
はコンベア速度上の大小により増減する。

また、（１）式における加減速時定数Ｔｓ　　（ｓｅｃ
）は第７図における加減速処理部（２５Ａ）　、　（２
５Ｂ）の固有の時定数、′ｒ１はづ一ポアンブ（８八）
、（８Ｂ）を構成するアンプ部（２８Ａ）　、　（２８
Ｂ）のゲインの逆数としての位置ループ時定数である。

［発明が解決しようとする課題〕従来のモーションコントローラは以上のように構成され
ているので、また従来のモーションコントローラの同期
制御方法は以−Ｆのごとくであるので、搬送手段上のワ
ークを加Ｔする加工手段の移動速度のごとき加］二情報
を演算する加ニブ［１グラムは上記搬送手段の移動速度
を考慮して作成する必要があり、また上記加工手段とし
ての加工用工具の手記搬送手段に対する移動遅れ早が上
記搬送手段の移動速度により異なるため、上記搬送手段
の移動速度が変動する場合には上記加工手段との位置同
期が困難であるなどの問題点があったこの発明は、上記
のような問題点を解消するためになされたもので、搬送
手段の移動速度を考慮せずに上記搬送手段上のワークを
加工する加工プログラムを作成できるモーションコント
ローラおよびモーションコントローラの同期制御方法を
得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］第一の発明に係わるモーションコントローラは外部指令
の入力により加工手段を介して搬送手段上のワークを加
工すべく加工プログラムを実行し、上記ワークの加工情
報を演算して出力する加工情報演算手段と、上記搬送手
段の移動量を検出する検出手段からの信号入力により上
記搬送手段の単位時間における移動量情報を演算して出
力する移動量情報演算′手段と、上記搬送手段の移動に
同期して上記搬送手段上のワークを加工すべく上記加工
情報演算手段からの上記ワークの加工情報に上（ＩＩ）２移動量情報演算手段が出力する搬送手段移動量情報を
加算する情報加算手段とを備えたものである。

また、第２の発明に係わるモーションコントローラは上
記第１の発明に係わるモーションコントローラにおいて
移動量情報演算手段が搬送手段の移動速度の大小に関係
な（上記搬送手段上のワクに対する加工手段の位置関係
を一定に保持すべく補正する位置補正手段を備えたもの
である。

また、第３の発明に係わるモーションコントロラの同期
制御方法は搬送手段の移動量を検出する検出手段からの
信号入力により移動量情報演算手段によって上記搬送手
段の単位時間における移動量情報を演算して出力する段
階と、外部指令の入力により加工情報演算手段によって
上記ワークの加工手段の加工プログラムを実行し、上記
ワクの加工情報を演算して出力する段階と、情報加算手
段により上記加工情報演算手段からの上記ワクの加工情
報に上記移動量情報演算手段が出力する搬送手段移動量
情報を加算し、上記搬送手段の移動に同期して上記搬送
手段上のワークを加工する段階とからなるものである。

〔作用〕

第一の発明における加工情報演算手段は外部指令の入力
により加工手段を介して搬送手段上のワークを加工すべ
く加工プログラムを実行し、上記ワークの加工情報を演
算して出力し、移動量情報演算手段は上記搬送手段の移
動量を検出する検出手段からの信号入力により上記搬送
手段の単位時間における移動量情報を演算して出力し、
情報加算手段は上記搬送手段の移動に同期して上記搬送
手段上のワークを加工すべく上記加工情報演算手段から
の上記ワークの加工情報に上記移動量情報演算手段が出
力する搬送手段移動量情報を加算する。

また、第２の発明における移動量情報演算手段が備えた
位置補正手段は搬送手段の移動速度の大小に関係なぐ上
記搬送手段上のワークに対する加工手段の位置関係を一
定に保持すべく補正する。

また、第３の発明においては、検出手段からの搬送手段
の移動量に関する信号入力により移動量情報演算手段に
よって上記搬送手段の単位時間における移動量情報が演
算されて出力され、外部指令の入力により加工情報演算
手段によって上記ワークの加工手段の加工プログラムが
実行され、上記ワークの加工情報が演算されて出力され
、情報加算手段により上記ワークの加工情報に上記搬送
手段移動量情報が加算されることにより、上記搬送手段
の移動に同期して上記搬送手段上のワークが加工される
。

［発明の実施例］この発明の一実施例を第１図〜第６図により説明する。

図中、従来例と同じ符号で示されたものは従来例のそれ
と同一もしくは同等なものを示す。

なお、モーションコントローラを用いた加ニジステムは
従来例において説明した第３図のものとほぼ同一であり
、改めて説明することを省略する。

第１図はモーションコントローラの構成を示すブロック
図である。図において、（２１）は切替制御部であり、
加工情報演算手段としての演算処理部（１１）からの重
畳指令の入力により、上記演算処理部（１１）が出力す
る″ノーク（３）の加工情報としての指令速度データに
搬送手段としてのコンベア（２）の搬送手段移動量情報
としてのコンベア速度ブタを重畳すべく切換える。（２
２）は単位変換処理部であり、微分処理部（１２）から
切替制御部（２１）を介して入力されたコンベア速度デ
ータとしての単位時間当たりの帰還パルス数を重畳運転
時に電子ギヤにより演算処理部（１１）が出力する上記
指令速度データと同一の単位系に変換する。（２３Δ）
は水平送り軸（４）のコンベア（２）に対する遅れ量り
をコンベア（２）の移動速度に無関係に常に一定となる
ように補正する位置補正手段としての遅れ全補正部、　
（２４Ａ）は遅れ全補正部（２３Δ）が出力する上記コ
ンベア速度データを演算処理部（ｌｌ）が出力する指令
速度データに重畳すべく、両方のデータを加算する情報
加算手段（以下、加算手段と記す）である。なお、微分
処理部（１２）、切替制御部（２１）、単位変換処理部
（２２）、遅れ全補正部（２３Ａ）にて搬送手段の移動
皐情報としてのコンベア速度データる。

ｆ２３Ｂ＋　、　　［２４Ｂ）はそれぞれ上記遅れ全補
正部（２３Ａ＋　、加算手段（２４Ａ）と同一のもので
あり、遅れ全補正部（２３Ｂｌ　の出力データを加減速
処理部（２５Ａ）の後に加算した場合の例を示している
。これは、加算手段（２４Ａ）を加減速処理部（２５Ａ
）の前に配設して加算するものに比べて、コンベア（２
）に対する応答性がよくなるが、重畳開始時のように急
激に機械系に対する指令速度が変化すると機械系に衝撃
を与える。

第２図は重畳制御を行った場合のプログラミング例であ
り、Ｇ９０はプログラム座標での絶対座標値を指定、Ｇ
９４は毎分送りモードの指定、Ｇ　Ｏ１８才直線補間の
指定であり、ＸやＹの後に終点の座標値を指定、Ｆば１
分間当りの送り量であり（Ｆｌ、０００、）は１分間に
１０００ｍｍの送りを指定している。

なお、重畳時の第３図における水平送り軸（４）の送り
速度は、この（Ｆ　ｌ０ＬＩＯ，）にコンベアの送り速
度を加算したものとなる。

第４図は、第３図のシステム構成で繰り退し同期制御す
る時のプログラム例である。図において、Ｇ５３は機械
座標系（機械固有のもの）、ＧＯは早送りを示し、Ｇ５
３　　Ｇｏ　　ＸＯＹＯ等にて機械座標系の原点（Ｘ、
Ｙ）＝　（０，Ｏ）への復帰を指示する。Ｇ９２はプロ
グラム座標系のプリセットを示し、ＭＩＯはＮＣ言語の
補助機能であり、ここではセンサー（６）がら信号が入
力されるまで待つ指令にしている。Ｍｌ（］以降、Ｍｌ
ｌまでのプログラムはコンベア（２）の送りに重畳しな
がら自動運転するプログラムであり、この間プログラム
座標系は、コンベア（２）の送りに合わせて自動的にシ
フトされる。Ｍｌｌは、ＭＩＯと同様にＮＣ言語の補助
機能であり、ここでは重畳の終了の指令にしている。Ｍ
２Ｓはプログラムの先頭へ復帰し、再度同一・プログラ
ムを実行することを意味する。

第５図は、同期時におりるコンベア（２）　ｌこ対する
水平送り軸−（４）の送り遅れ量（距離）をコンベア速
度に無関係に一定とすべく、補正する動作フロー図、第
６図ａ、　ｌ）は第５図の処理を実行した場合における
コンベア（２）の移動に対する水平送り軸（４）の遅れ
量をコンベア速度が小の場合、大の場合について示した
図であり、コンベア速度か変化してもパラメータとして
設定された遅れｍ（ＳＨＩＦＴ）を一定に保持している
様子を示す。即ち垂直送り軸（５）に配設された加工用
工具（図示せず）は垂直送り軸（５）と共に水平送り軸
（４）にて送られ、コンベア（２）上のワーク（３）と
同期した時点において、常に予めパラメータとして設定
した一定の遅れ量（ＳＨＩＦＴ　）を生ずるように制御
して加工用工具の原点位置をコンベア（２）上のワタ（
３）のセンサ（６）による検出位置より上記遅れｉｔ　
（ＳＨＩＦＴ）分だけ先行した位置に定めておき、ワク
（３）と加工用工具とが同期した時点で所定の相対的位
置関係を保持できるようにしである。

次に、動作について説明する。　機械スイッチ（１４）
の操作により自動運転モード選択信号を入力し、更に自
動運転の始動信号を入力すると、演算処理部（１１）で
は、予めプロゲラミンク装置（１８）によって作成され
、プログラム格納手段（１つ）に格納されたプログラム
を読出し、実行を開始する。

第４図に示したプログラムにおいて、ＭＩＯが実行され
ると演算処理部（１１）はセンサー（６）からの重畳開
始信号を待ちつづける。重畳開始信号が入力されると演
算処理部（１１）は切換制御部（２１）に対して重畳運
転開始信号を出力し、切換制御部（２１）がオンになり
、水平送り軸（４）に対するコンベア（２）の速度の重
畳が開始される。この重畳開始により遅れ量補正部（２
３Ａ）は第５図のフロー図に示すように予めパラメータ
で設定した遅れ量［５ＨＩＦＴ）を保つように水平送り
軸（４）の送り速度に対して補正を行う。

第４図に示したプログラムにおいて、Ｍｌｌが実行され
ると演算処理部（１１）より、重畳運転終了信号が出力
され、切換制御部（２１）はオフになり重畳が終了する
。

なお、重畳時のエンコーダ（７）からの帰還パルスは単
位変換−処理部（２２）において指令速度と同一の単位
系に変換後、遅れ凱補正部（２３Ａ）にて補正処理を行
ってから加減速処理部（２５Ａ）の前段にて加算手段（
２４Ａｌ　により、演算処理部（ｌｌ）が出力する指令
速度データに重畳される。

第５図に示すフロー図に従って、単位時間当りに重畳す
る移動量Ｆｃｌを算出することにより、第６図ａ、ｂに
示すように同期開始時は、補正現在値（）ＩＯ５ＥＩＡ
）がコンベア速度より理論計算した補正理論値（ＨＯ３
ＥＩＢＩを超えるまでは、重畳する移動量ＦｃｌはＯで
あり、補正現在値（ＨＯ３ＥＩＡＩにコンベア移動量Ｆ
。が加算されて補正理論値（）ＩＯ５ＥＩＢＩを超える
と重畳する移動量Ｆｃｌが出力される。重畳後は、コン
ベア速度に応じてリアルタイムに補正理論値（ＨＯ３Ｅ
ＩＢＩを計算し、パラメータで設定した遅れ量（ＳＨＩ
ＦＴ）を保持するように重畳する移動量を計算する。

以下、第５図に示したフロー図に従い、上記パラメータ
で設定した遅れｉ　（ＳＨＩＦＴ）の算出と補正方法に
ついて説明する。

同期エンコーダ（７）はコンベア（２）の所定移動毎に
パルス発生し、この発生パルスはエンコーダインタフェ
イス（１２）にてカウントされ、微分処理部（１３）は
上記発生パルスのカウント数に基づき単位時間へＴ当た
りのパルス数を出力している。それゆえ、ステップ（１
０１）で、切替制御部（２１）はセンサ（６）から同期
スタート信号Ｓの入力に基づ（演算処理部（１１）から
の重畳指令の入力を判別して動作（導通）すると、ステ
ップ（１０３）で、単位変換処理部（２２）は切替制御
部（２１）を介して入力された上記単位時間ΔＴ当たり
のパルス数を入力し、演算処理部（１１）が出力する指
令速度データと同の単位系の単位時間へＴ当たりのコン
ベア移動量Ｆｃを算出する。遅れ量補正部（２３Ａ）は
上記単位時間ΔＴ当たりのコンベア移動量Ｆｃの入力に
より、ステップ［１０４１〜（１１０）　テ、コンヘア
（２）トの同期時点におけるコンベア（２）に対する水
平送り軸（４）の遅れ量（距離）が予めパラメータとし
て設定された所定の遅れ量（距離、５ｌ（ＩＦＴ　）と
なるように補正するための演算を行なう。

しかし、演−算処理部（１１）からの重畳指令が入力さ
れない状態では、遅れ量補正部［２３Ａ）において上記
補正のための演算を行なわない。即ち、切替制御部（２
１）が不動作（不導通）状態にあり、遅れ量補正部（２
３Ａ）はステップ［１０２）で、補正現在値ＨＯ３ＥＩ
Ａと補正理論値ＨＯ３ＥＩＢ　　（それぞれの定義につ
いて後述する）を零にセットし、かつ重畳中を示すメモ
フラグを零にセット（Ｆ＝Ｏ）、Ｌ、次に、ステップ（
１１１）で水平送り軸（４）の補正後の単位時間へＴ当
たりの重畳すべき送り量Ｆｃｌを零（Ｆｃｌ＝Ｏ）にセ
ットして出力し、次にステップ（１１２１にて、加算手
段（２４Ａ）において演算処理部（１１）が出力する指
令速度データに上記Ｆｃｌを加算（重畳）する。しかし
、上述のごと＜Ｆｃ１＝Ｏであるから、演算処理部（１
１）の出力に対するコンベア（２）の移動量の加算（重
畳）は行なわれない。

次に、ステップ（１０１）で、演算処理部（１１）から
の重畳指令により、切替制御部（２１）が動作した場合
の遅れ量補正方法について述べる。まず、ステップ（１
０４１で、補正理論値ＨＯ５ＥＩＢを演算する。

コンベア（２）に対する水平送り軸（４）の実際の遅れ
刊（距離）ＤはＤ＝Ｆｃ　／△Ｔ　（Ｔｓ　／　２　＋Ｔｐ　）　−・
（２）として理論的に定まり、コンベア（２）の移動速
度（Ｆｃ　／△Ｔ）に比例して増減する。それゆえ、コ
ンベア（２）との同期時点におけるコンベア（２）に対
する水平送り軸（４）の遅れ量（距離）を予めパラメー
タとして設定された所定の遅れ量（ＳＨＩＦＴ）に保持
するための水平送り軸（４）の補正理論値夏（Ｏ５ＥＩ
ＢはＨＯ５ＥＩＢ　＝　５ＨＩＦＴ　−Ｄ　　・・・（３）
ただし、Ｄ＝Ｆｃ　／△Ｔ　（Ｔｓ　／　２　＋Ｔｐ　
）として求める。次に、ステップ（１０４）で、補正現
在値１１０ｓＥＩＡをＨＯ５ＥｒＡ　＝　ＨＯ５ＥＩＡ　＋Ｆｃ　・・・（４
）にて求める。初期状態において、ステップ（１０２）
でＨＯ３ＥＩＡ　＝　０に設定されているので、ＨＯ３
ＥＩＡ　＝　Ｆ　ｃとなる。次に、ステップ（１０６）で、重畳中を示すメ
モフラグが立っているか（Ｆ＝１）否か（Ｆ＝０）を判
別し、立っていればＣＦ＝１）ステップｆ１０９）へ飛
ぶが初期状態において、否（Ｆ＝０）であるので、ステ
ップ（１０７１へ進み、補正現在イ１ス１ＨＯ５ＥＩＡ
と補正理論値ＨＯ３ＥＩＢの大小を比較し、ＨＯ５ＥＴ
Ａ　＞　１（Ｏ５ＥＩＢでなければ、ステップ［１１１）で水平送り軸（４）の
補正後の羊位時間へＴ当たりの重畳すべき送り量Ｆｃｌ
を零（Ｆｃｌ＝０）にセットして出力する。次に、ステ
ップ（１１２１で、演算処理部（１１）が出力する指令
速度データに上記Ｆｃ１（＝０）を加算手段（２４Ａ）
において加算（重畳）する。しかし、上述のごと＜Ｆｃ
１＝Ｑであるから、演算処理部（１１）の出力に対する
コンベア（２）の移動量の加算は行なわれない。

ステップ（１０７１で、ＨＯ５ＥＩＡ　＞　ＨＯ５ＥＴＢが成立すれば、ステップ（１０８）で、重畳中を示すメ
モフラグを立て（Ｆ＝１）、ステップ［１０９＋にて、
水平送り軸（４）の補正後の単位時間△Ｔ当たりの重畳
すべき送り量ＦｃｌをＦｃ１＝　　ＨＯ３ＥＩＡ　−ＨＯ３ＥＩｎ　　−・・
（５）により求めて出力後、ステップ（１１０）で、補
正現在値１１０ＳＣＩＡを補正理論値ＨＯＳＥＩＢ　ニ
置き換え、即ち、ＨＯ３ＥＩＡ　　＝　　ＨＯ５ＥＩＢを実行する。次に、ステップ（１１２１で、加算手段（
２４Ａ）において演算処理部（Ｉｌｌが出力する指令速
度データに上記Ｆｃｌ　（＝　ＨＯ３ＥＩＡ　−ＨＯ３
ＥＩＢ　）を加算（重畳）する。

上記フローは単位時間（△Ｔ）ごとに、即ち、重畳処理
の実行周期ごとに繰り返し実行される。

補正現在値ＨＯ５ＥＩＡは上記フローの実行ごとにコン
ベア（２）の速度に対応する単位時間（△Ｔ）における
移動ｆｆｋ　Ｆ　ｃが加算される。この補止現在値ＨＯ
３ＥＩＡが補正理論値ＨＯ５ＥＩＢより小さい、または
等しい間は演算処理部（１１）の出力に対するコンベア
（２）の移動量の加算（重畳）は行なわれず、上記補正
現在値ＨＯ３ＥＩＡが補正理論値１１０ｓＥＩＢより大
となった時点から、演算処理部（Ｉｌｌが出力する指令
速度データに対してコンベア（２）の速度に対応する単
位時間（△Ｔ）における移動ｆｐＦｃ　］が加算され、
重畳が実行される。コンベア（２）の速度（Ｆｃ　／Δ
１゛）が一定の時、ステップ（１１０１、（１０５）　
、　　（＋０９）よりＦｃ１＝Ｆｃとなる。

また、本実施例では加算手段（２４Δ）を加減速処理部
（２５Ａ＋の前に配置して重畳する場合について述べた
が、コンベアの速度変化に対する応答付を良くする必要
性がある場合、第１図において、加算手段（２４Ｂ＋を
加減速処理部（２５Ａ）の後に配置して重畳しても良い
。但し、この場合における第５図に示したフロー図のス
テップ（１０４）において、補正理論値ＨＯ３ＥＴＢは
、次式のようになる。

更に、本実施例では重畳する軸を１軸に限って述べてい
るが、各軸対応の単位変換処理部（２２）を用意し、各
軸に重畳させることによりプログラム座標系を各軸方向
に自動的にシフトすることも可能である。

本実施例の装置、もしくは本実施例の方法を用いること
により、従来、困難であった移動するワクに対する円弧
補間等の制御が容易となった。

［発明の効果］以上のように、第一の発明によれば、搬送手段の移動に
同期して上記搬送手段上のワークを加工すべく加工情報
演算手段からの上記ワークの加工情報に移動量情報演算
手段が出力する搬送手段移動量情報を加算する情報加算
手段を備えたので、また、第２の発明によれば、搬送手
段の移動速度の大小に関係なく上記搬送手段上のワーク
に対する加工手段の位置関係を一定に保持すべく補正す
る位置補正手段を備えたので、また、第３の発明による
モーションコントローラの同期制御方法は情報加算手段
により上記ワークの加工情報に上記搬送手段移動量情報
を加算し、上記搬送手段の移動に同期して上記搬送手段
上のワークを加工するようにしたので、上記搬送手段の
移動を考慮することな（、搬送手段上のワークを加工で
きる加工プログラムの作成の容易なものが得られる効果
がある。

【図面の簡単な説明】第１図はこの発明の一実施例によりモーションコン１〜
ローラの構成を示すブロック図、第２図は行うための補
正処理フロー図、第６図は第５図の処理を実行した場合
、コンベア速度と水平送り軸の遅れ量の関係を示す図で
ある。第７図は従来のモーションコントローラの［２のモーシ
ョンコントローラによるコンベア速度と水平送り軸の遅
れ量の関係を示す図である。図において、（１）はモーションコントローラ、（７）
は同期用エンコーグ、（８Ａ）、（８Ｂ）はサーボアン
プ、（９Ａ）、（９Ｂ）はサーボモータ、（ＩＯＡ）、
（ＩＯＢＩは検出器（エンコーダ）、（１１，１は演算
処理部、（１２）はエンコーダインタフェース部、（１
３）は微分処理部、（１５）は入力インタフェース、（
１７）は出力インタフェース、（１８）！：Ｉプログラ
ミング装置、（１９）はプログラム格納手段、（２１）
は切換制御部、（２２）は単位変換処理部、［２３Ａ）
　、　（２３Ｂ）は遅れ惜補正部（２４Ａ）　、　　（
２４Ｂ）は加算手段、ｆ２５Ａ）、（２５Ｂｌは加減速
処理部、（２６Ａ）、（２６Ｂ）ば積算手段、（２８Ａ
＋、　（２８１Ｂ）はアンプ部を示す。なお、図中、同一符号は同一、または相当部分を示す。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）外部指令の入力により加工手段を介して搬送手段
上のワークを加工すべく加工プログラムを実行し、上記
ワークの加工情報を演算して出力する加工情報演算手段
と、上記搬送手段の移動量を検出する検出手段からの信
号入力により上記搬送手段の単位時間における移動量情
報を演算して出力する移動量情報演算手段と、上記搬送
手段の移動に同期して上記搬送手段上のワークを加工す
べく上記加工情報演算手段からの上記ワークの加工情報
に上記移動量情報演算手段が出力する搬送手段移動量情
報を加算する情報加算手段とを備えたことを特徴とする
モーションコントローラ。
（２）移動量情報演算手段は搬送手段の移動速度の大小
に関係なく上記搬送手段上のワークに対する加工手段の
位置関係を一定に保持すべく補正する位置補正手段を備
えたことを特徴とする特許請求第一項記載のモーション
コントローラ。
（３）搬送手段の移動量を検出する検出手段からの信号
入力により移動量情報演算手段によって上記搬送手段の
単位時間における移動量情報を演算して出力する段階と
、外部指令の入力により加工情報演算手段によって上記
ワークの加工手段の加工プログラムを実行し、上記ワー
クの加工情報を演算して出力する段階と、情報加算手段
により上記加工情報演算手段からの上記ワークの加工情
報に上記移動量情報演算手段が出力する搬送手段移動量
情報を加算し、上記搬送手段の移動に同期して上記搬送
手段上のワークを加工する段階とからなることを特徴と
するモーションコントローラの同期制御方法。