JPH0459129A - プレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はプレスブレーキ中口ボット用動作プログラム
作成方法およびその装置に関し、さらに詳細にいえば、
プレスブレーキ・ロボットにより平板材料の折り曲げを
行なうために必要な一連の動作プログラムを自動的に作
成する方法およびその装置に関する。

〈従来の技術〉 従来から平板材料の所定位置を所定角度に折り曲げるた
めにプレスブレーキが使用されており、しかもプレスブ
レーキに対して平板材料を搬入乃至搬出するためのプレ
スブレーキ・ロボットが配置されている。

また、プレスブレーキ・ロボットとしては種々の軸構成
のものが使用可能であるが、何れもプレスブレーキとの
相対位置、平板材料の搬入位置、平板材料の形状、折り
曲げ回数、折り曲げ順序等に応じて最適の動作プログラ
ムを設定しておくことが必要である。

しかし、この動作プログラムの作成を全てプログラマに
委ねると、プログラム作成工数が著しく増加することに
なる。したがって、動作プログラムを自動的に作成する
ことが要求されることになる。このような動作プログラ
ムの自動作成方法としては、 ■　予め動作パターンを固定しておいて、この動作パタ
ーンおよびプレスブレーキ・システムの予め設定された
データに基づいて実際の動作プログラムを作成する方法
、および ■　１軸を制御するだけでプレスブレーキ・ロボットを
折り曲げに伴なう平板材料の移動に追従させるようにし
た特殊なプレスブレーキ・ロボットに適用できるように
、ロボット動作の殆どの箇所についてはティーチングに
より動作プログラムを作成し、折り曲げ工程のみについ
て、折り曲げ開始状態と折り曲げ終了状態とをティーチ
ングするだけで折り曲げ途中の動作プログラムを自動的
に作成する方法 が提案されている。

〈発明が解決しようとする課題〉 上記■の方法においては、予め固定された動作パターン
に基づく動作プログラムしか作成し得ないのであるから
、平板材料のフランジ長さの変更程度であれば対処可能
であるが、複数のフランジの折り曲げ順序の変更程度で
あっても、動作パタンの変更になるので対処できず、こ
のような場合には、プログラマによる新たな動作プログ
ラムの作成を行なわせなければならなくなるので、著し
く汎用性が乏しいという不都合がある。

また、上記■の方法においては、平板材料の折り曲げ途
中については自動プログラミングによりプログラム作成
工数を削減できるのであるが、他の動作、即ち、搬入動
作、搬出動作等についてはティーチングに基づくプログ
ラミングが必須になるので、全体としてはプログラム作
成工数を余り削減できないという不都合があるのみなら
ず、般的な軸構成のプレスブレーキ・ロボットには適用
できないという不都合がある。

これら各方法の不都合を解消するために、本件特許出願
人は、プレスブレーキ・システムの予め定められたシス
テム・データおよび平板材料の種類毎に設定されるワー
ク・データに基づいて平板材料の取り込みプログラムを
自動的に作成する第１ステツプと、システム・データ、
ワーク・データおよび設定された平板材料の折り曲げ方
向を示す方向データに基づいて、必要な場合にのみプレ
スブレーキ・ロボットによる平板材料のつかみ替えプロ
グラムを自動的に作成する第２ステツプと、システム・
データ、ワーク・データおよび設定された平板材料の折
り曲げ角度を示す角度データに基づいて平板材料の折り
曲げプログラムを自動的に作成する第３ステツプと、平
板材料の曲げ回数を示す回数データ、平板材料の曲げる
べき辺を示す辺データおよび上記方向データに基づいて
、第３ステツプのみ、または第２ステツプと第３ステツ
プとを反復させる反復プログラムを自動的に作成する第
４ステツプと、必要な曲げ動作か行なわれた平板材料を
プレスブレーキ・ロボットから搬出する搬出プログラム
を自動的に作成する第５ステツプとを含み、最終的に生
成されたプログラムを、甲板材料の折り曲げ動作を行な
わせる部分を除いてエデイツト可能にする方法を特許出
願した（特願平１−３０８１４４号明細書参照）。

しかし、上記方法においても各プログラム作成時におけ
る平板材料の把持位置については特別の配慮は行なわれ
ておらず、折り曲げ辺の変更、平板材料の反転等を伴な
う場合には、以下のような不都合が生じる可能性がある
。即ち、搬入されたままの平板材料の中心位置を把持す
べく把持位置を設定する場合には（予め設定されたワー
ク・データに基づいて直ちに中心位置を算出できるので
、最も一般的に採用されると思われる）、折り曲げ作業
が完了した状態におけるワークの中心位置とすれている
可能性が高いのであるから、そのままでは、プレス・ブ
レーキに対する搬入を行なっても上型および下型と折り
曲げ辺とが幅方向において正確には一致しない可能性が
ある。また、平板材料の反転を伴なう場合には、上記ず
れ分に対応して反転前後で幅方向にお−ける位置ずれが
生じてしまう。さらに、折り曲げ辺から把持位置までの
距離によってはプレスブレーキ・ロボットとプレスブレ
ーキとの干渉が生じ、また、平板材料に孔等が形成され
ている場合には平板材料の把持が不完全になってしまう
。

ところで、上記方法は最終的に生成されたプログラムを
エデイツトできるのであるから、上記ずれを補正すべく
プログラムをエデイツトすることにより何ら不都合なく
平板材料の曲げ作業を行なわせることができる。しかし
、一般的に、一部分でもエデイツトにより把持位置を変
更すれば、その後のプログラムにも影響を及ぼすことに
なり、そのままでは良好な折り曲げ作業を行なえなくな
る可能性が高いのであるから、その後のプログラムに及
ぼす影響を排除すべくエデイツト作業を行なうことが必
要になる。この結果、エデイツト作業が著しく繁雑化す
るので、−層の改善が必要であることを見出した。

〈発明の目的〉 この発明は上記の知見に基づいてなされたものであり、
把持位置を変更するためのエデイツト作業を大巾に低減
できる新規なプレスブレーキ・ロボット用動作プログラ
ム作成方法およびその装置を提供することを目的として
いる。

〈課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、この発明のプレスブレー
キ−ロボット用動作プログラム作成方法は、プレスブレ
ーキφシステムの予め定められたシステム・データ、平
板材料の種類毎に設定されるワーク・データ、平板材料
の折り曲げ方向を示す方向データ、平板材料の折り曲げ
角度を示す角度データ、平板材料の曲げ回数を示す回数
データおよび平板材料の曲げるべき辺を示す辺データに
基づいて平板材料の取り込みプログラム、平板材料のつ
かみ替えプログラム、平板材料の折り曲げプログラム、
折り曲げプログラムのみ、またはつかみ替えプログラム
および折り曲げプログラムを反復させる反復プログラム
および必要な曲げ動作が行なわれた平板材料をプレスブ
レーキから搬出する搬出プログラムを自動的に作成する
プログラム作成方法であって、上記各プログラムの自動
作成時に各動作に適合させるべく平板材料の把持位置を
設定するための把持プログラムをも自動作成するステッ
プを含んでいる。

但し、把持プログラムを自動作成するステップとしては
、平板材料の曲げ位置から把持位置までの最低限必要距
離と実際の距離との大小を判別し、実際の距離が小さく
なる場合に最低限必要距離より小さくない所定距離にな
るように把持プログラムを作成するものであることが好
ましく、また、ワーク・データに基づいて平板材料の把
持予定位置の状態を識別し、良好な把持が行なえない状
態であると識別した場合に、良好な把持が行なえる位置
を把持すべく把持プログラムを作成するものであること
も好ましい。

上記の目的を達成するための、この発明のプレスブレー
キ・ロボット用動作プログラム作成装置は、プレスブレ
ーキ・システムの予め定められたシステム・データ、平
板材料の種類毎に設定されるワーク・データ、平板材料
の折り曲げ方向を示す方向データ、平板材料の折り曲げ
角度を示す角度データ、平板材料の曲げ回数を示す回数
データおよび平板材料の曲げるべき辺を示す辺データに
基づいて平板材料の取り込みプログラム、平板材料のつ
かみ替えプログラムミ平板材料の折り曲げプログラム、
折り曲げプログラムのみ、またはつかみ替えプログラム
および折り曲げプログラムを反復させる反復プログラム
および必要な曲げ動作が行なわれた平板材料をプレスブ
レーキから搬出する搬出プログラムを自動的に作成する
各プログラム作成手段を含むプログラム作成装置であっ
て、上記各プログラムの自動作成時に各動作に適合させ
るべく平板材料の把持位置を設定するための把持プログ
ラムをも自動作成する把持プログラム作成手段をさらに
含んでいる。

但し、把持プログラム作成手段としては、平板材料の曲
げ位置から把持位置までの最低限必要距離と実際の距離
との大小を判別し、実際の距離が小さくなる場合に最低
限必要距離より小さくない所定距離になるように把持プ
ログラムを作成するものであることか好ましく、また、
ワーク・データに基づいて平板材料の把持予定位置の状
態を識別し、良好な把持が行なえない状態であると識別
した場合に、良好な把持が行なえる位置を把持すべく把
持プログラムを作成するものであることも好ましい。

く作用〉 以上のプレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成
方法であれば、プレスブレーキ・システムの予め定めら
れたシステム・データ、平板材料の種類毎に設定される
ワーク・データ、平板材料の折り曲げ方向を示す方向デ
ータ、平板材料の折り曲げ角度を示す角度データ、平板
材料の曲げ回数を示す回数データおよび平板材料の曲げ
るべき辺を示す辺データに基づいて平板材料の取り込み
プログラム、平板材料のつかみ替えプログラム、平板材
料の折り曲げプログラム、折り曲げプログラムのみ、ま
たはつかみ替えプログラムおよび折り曲げプログラムを
反復させる反復プログラムおよび必要な曲げ動作が行な
われた平板材料をプレスブレーキから搬出する搬出プロ
グラムを、それぞれ必要に応じて自動的に作成する場合
に、各動作に適合させるべく平板材料の把持位置を設定
するための把持プログラムをも自動作成するのであるか
ら、折り曲げ辺、つかみ替え等に対応して最適の把持位
置を指示する把持プログラムを自動的に組み込むことが
でき、把持位置変更のためのエデイツト作業を大巾に低
減できる。

そして、把持プログラムを自動作成するステップが、平
板材料の曲げ位置から把持位置までの最低限必要距離と
実際の距離との大小を判別し、実際の距離が小さくなる
場合に最低限必要距離より小さくない所定距離になるよ
うに把持プログラムを作成するものである場合には、プ
レスブレーキ・ロボット用材料取り扱いロボットがプレ
スブレキと干渉する可能性がある場合に、干渉を未然に
防止できる把持位置を設定でき、干渉を防止するための
エデイツト作業を不要にできる。尚、上記最低限必要距
離、最低限必要距離より小さくない所定距離については
、システム・データおよびワーク・データ等に基づいて
自動的に算出される距離であってもよいが、キーボード
等からオペレータか入力した距離であってもよい。そし
て、前者の場合にはオペレータの作業を簡素化でき、逆
に後者の場合には把持プログラム自動作成ステップを簡
素化できる。

また、把持プログラムを自動作成するステップが、ワー
ク・データに基づいて平板材料の把持予定位置の状態を
識別し、良好な把持が行なえない状態であると識別した
場合に、良好な把持が行なえる位置を把持すべく把持プ
ログラムを作成するものである場合には、把持不良を生
じさせることのない把持位置を設定でき、把持不良を防
止するためのエデイツト作業を不要にできる。尚、上記
把持予定位置、良好な把持が行なえる位置については、
ワーク・データに基づいて自動的に算出される位置であ
ってもよいが、キーボード等からオペレータか入力した
位置であってもよい。そして、前者の場合にはオペレー
タの作業を簡素化でき、逆に後者の場合には把持プログ
ラム自動作成ステップを簡素化できる。

以上の構成のプレスブレーキ・ロボット用動作プログラ
ム作成装置であれば、プレスブレーキ・システムの予め
定められたシステム・データ、平板材料の種類毎に設定
されるワーク・データ、平板材料の折り曲げ方向を示す
方向データ、平板材料の折り曲げ角度を示す角度データ
、平板材料の曲げ回数を示す回数データおよび平板材料
の曲げるべき辺を示す辺データに基づいて平板材料の取
り込みプログラム、平板材料のつかみ替えプログラム、
平板材料の折り曲げプログラム、折り曲げプログラムの
み、またはつかみ替えプログラムおよび折り曲げプログ
ラムを反復させる反復プログラムおよび必要な曲げ動作
が行なわれた平板材料をプレスブレーキから搬出する搬
出プログラムを、それぞれ必要に応じて自動的に作成す
る場合に、各動作に適合させるべく平板材料の把持位置
を設定するための把持プログラムをも把持プログラム作
成手段により自動作成するのであるから、折り曲げ辺、
つかみ替え等に対応して最適の把持位置を指示する把持
プログラムを自動的に組み込むことができ、把持位置変
更のためのエデイツト作業を大巾に低減できる。

そして、把持プログラム作成手段が、平板材料の曲げ位
置から把持位置までの最低限必要距離と実際の距離との
大小を判別し、実際の距離が小さくなる場合に最低限必
要距離より小さくない所定距離になるように把持プログ
ラムを作成するものである場合には、プレスブレーキ・
ロボット用材料取り扱いロボットがプレスブレーキと干
渉する可能性がある場合に、干渉を未然に防止できる把
持位置を設定でき、干渉を防止するためのエディット作
業を不要にてきる。尚、上記最低限必要距離、最低限必
要距離より小さくない所定距離については、システム・
データおよびワーク・データ等に基づいて自動的に算出
される距離であってもよいが、キーボード等からオペレ
ータが入力した距離であってもよい。そして、前者の場
合にはオペレータの作業を簡素化でき、逆に後者の場合
には把持プログラム自動作成ステップを簡素化できる。

また、把持プログラム作成手段か、ワーク・データに基
づいて平板材料の把持予定位置の状態を識別し、良好な
把持が行なえない状態であると識別した場合に、良好な
把持が行なえる位置を把持すべく把持プログラムを作成
するものである場合には、把持不良を生じさせることの
ない把持位置を設定でき、把持不良を防止するためのエ
デイツト作業を不要にできる。尚、上記把持予定位置、
良好な把持が行なえる位置については、ワーク・データ
に基づいて自動的に算出される位置であってもよいが、
キーボード等からオペレータが入力した位置であっても
よい。そして、前者の場合にはオペレータの作業を簡素
化でき、逆に後者の場合には把持プログラム自動作成ス
テップを簡素化できる。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第７図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図であり、プレスブレーキ（１）の正面および側面の
何れの面とも正対しない所定位置にプレスブレーキ・ロ
ボット（２）が配置されている。尚、（１１）は上型で
あり、（１２）は下型であり、（１３）はプレスブレー
キ（１）に搬入された平板材料（３）を−時的に吸着状
態で支承するための材料支承部である。

そして、図示していないが、曲げ代を規制するためのバ
ックゲージがプレスブレーキ（１）に装着されており、
外部からの設定入力値に基づいて曲げ代を調整できるよ
うにしている。但し、この材料支承部（１３）は、第９
図に示すように操作Ｉ＼ンドル（１３ａ）により上下位
置が調整できるとともに、軸（１３ｂ）を中心として回
動し、プレスブレーキ（１）の正面に沿う格納状態が選
択可能であることが好ましい。

第８図はプレスブレーキ・ロボット（２）の−例を示す
斜視図であり、所定長さの基台（２１）に往復動可能に
支持された往復移動アーム（２２）と、往復移動アーム
（２２）の先端部に設けられた第１水平回転軸（２３）
と、第１水平回動軸（２３）と直角方向に延びる第１ア
ーム（２４）の先端部に設けられた第２水平回転軸（２
５）と、第２水平回転軸（２５）の延長方向に延びる第
２アーム（２６）の先端部に設けられた垂直回転軸（２
７）と、垂直回転軸（２７）の延長方向に延びる第３ア
ーム（２８）の先端部に設けられた材料把持部（２９）
と、材料把持部（２９）の先端部に設けられた複数個の
吸着ヘッド（３０）とを有している。

そして、上記往復移動アーム（２２）は垂直起立部（２
２ａ）および水平腕部（２２ｂ）を有しており、水平腕
部（２２ｂ）は先端部がプレスブレーキ（１）の正面中
央部に正対し得る長さに設定されている。また、上記第
１アーム（２４）、第２アーム（２６）および第３アー
ム（２８）は、それぞれ平板材料（３）の所定の移動速
度を維持するために必要な往復移動アーム（２２）の移
動速度の大幅な増加を抑制し得る最少限の長さに設定さ
れている。

第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用動作プ
ログラム作成方法の一実施例を示すフローチャートであ
り、ステップ■においてプレスブレーキ自体の各種デー
タ、プレスブレーキ・ロボット自体の各種データ、平板
材料自体の各種データ、相対位置データ等を受は取り、
ステップ■において、受は取ったデータに基づいて、材
料把持部（２９〉を平板材料（３）に接触させ、吸着ヘ
ッド（３０）により平板材料（３）を吸着してから持ち
上げるだめの取り込みプログラムを自動的に作成する。

尚、この場合における平板材料（３）の吸着位置は、折
り曲げが完了した製品の中心と一致する位置に設定され
る。次いで、ステップ■において全工程のプログラム作
成が終了したか否かを判別し、終了していないと判別さ
れた場合には、ステップ■において、折り曲げの方向に
基づいて平板材料（３）の表裏を反転させる必要がある
か否かを判別する。そして、表裏を反転させる必要かあ
る判別された場合には、ステップ■において表裏を反転
させるための表裏反転プログラム（平板材料（３）をプ
レスブレーキ（１）から取り出した後、反転させて材料
支承部（１３）に支承させるべくプレスブレーキ・ロボ
ット（２）を動作させるプログラム）を自動的に作成し
、ステップ■において吸着位置を変更する必要かあるか
否かを判別する。ステップ■において吸着位置を変更す
る必要があると判別された場合には、ステップ■におい
て吸着位置変更プログラムを自動的に作成し、ステップ
■においてつかみ替えプログラムを自動的に作成すると
ともに、ステップ■において作成した吸着位置変更プロ
グラムを組み込む。逆に、ステップ■において吸着位置
を変更する必要がないと判別された場合には、ステップ
■においてつかみ替えプログラムのみを自動的に作成す
る。

また、上記ステップ■において平板材料（３）の表裏を
反転させる必要かないと判別された場合には、ステップ
［相］において吸着位置を変更する必要かあるか否かを
判別し、吸着位置を変更する必要かあると判別された場
合にのみステップ■において吸着位置変更プログラムを
自動的に作成する。

そして、ステップ［相］において吸着位置を変更する必
要がないと判別された場合、ステップ■、ステップ■ま
たはステップ■の処理か行なわれた場合には、ステップ
■において旋回させる必要があるか否かを判別し、旋回
させる必要かあると判別された場合には、ステップ■に
おいて旋回プログラムを自動的に作成し、ステップ［有
］において、平板材料（３）をプレスブレーキ（１）に
接近させて位置決めする位置決めプログラム、平板材料
（３）の折り曲げにプレスブレーキ・ロボット（２）を
追従させる折り曲げ追従プログラム、折り曲げ後に平板
材料（３）をプレスブレーキ（１）から取り出す取り出
しプログラムをそれぞれ自動的に作成し、その後、再び
ステップ■の判別を行なう。上記ステップ■において旋
回させる必要がないと判別された場合にはそのままステ
ップ［有］の処理を行なう。

また、上記ステップ■において全工程のプログラム作成
が終了したと判別された場合には、ステップ■において
、必要な全ての折り曲げ加工が施された平板材料（３）
をプレスブレーキ（１）から搬出するだめの搬出プログ
ラムを自動的に作成して一連のプログラム自動作成処理
を終了する。

尚、上記ステップ■を省略して、ステップ■またはステ
ップ■において表裏反転プログラムを含むつかみ替えプ
ログラムを自動的に作成するようにしてもよい。

したがって、プレスブレーキ・システムのインストール
時に定まるシステム・データを予め設定しておき、次い
で、例えば、第２図に示すメニューに基づいて平板材料
（３）の外形寸法、プレスブレーキ・ロボット０による
吸着位置および各連層のフランジ寸法、曲げ角度、加工
順序を設定入力するとともに、必要に応じて第３図に示
すメニューに基づいて各折り曲げ辺方向の最低限必要距
離および最低限必要距離より小さくない所定距離（プレ
スブレーキ・ロボット（２）とプレスブレーキ（１）と
の干渉を防止できる距離）を設定入力し、必要に応じて
第４図に示すように各折り曲げ工程における製品の中心
からの各方向のオフセット（平板材料（３）が孔等を有
している場合に、孔と正対することなく確実に吸着させ
るためのオフセット）を設定入力するだけでよく、これ
らの設定データに基づいて自動的に平板材料（３）を折
り曲げるためのプレスブレーキ・ロボット（２）の動作
プログラムを自動的に作成することができる。この結果
、プログラム作成工数および吸着位置変更のためのエデ
イツト工数を著しく削減できる。尚、最低限必要距離よ
りも小さくない所定距離、および製品中心からの各方向
のオフセットについては、オペレータによる設定入力に
代えてシステム・データおよびワーク・データに基づい
て自動的に算出するようにしてもよく、この場合にはオ
ペレータの作業を簡素化できる。また、プレスブレーキ
（１）による折り曲げが行なわれている間に対応する部
分を除いて、自動的に作成された動作プログラムがエデ
イツト可能であるから、部分的なプログラムの変更等に
簡単に対処できる。即ち、ステップ運転を行なわせなが
ら不都合が生じた箇所（例えば、既に折り曲げか行なわ
れた平板材料（３）のプレスブレーキ（１）への搬入、
搬出等）の変更等が簡単になる。

尚、エデイツト可能な部分とエデイツト不可能な部分と
の区分は、例えば、第５図に示すように、インストラク
ションのヘッダ部分として識別記号を付加することによ
り簡単に達成できる。

さらに、この実施例において、プログラムを自動的に作
成する各ステップをエデイツト可能にすることかでき、
この場合には、各ステップをエデイツトすることにより
、エデイツトに対応する動作プログラムを自動的に作成
することができる。

したがって、汎用性を著しく高めることができる。

上記吸着位置変更プログラムについてさらに詳細に説明
すると、所定距離が最低限必要距離と等しく設定されて
いれば、プレスブレーキ・ロボット（２）とプレスブレ
ーキ（１）との干渉を確実に防止できる。しかし、各辺
の折り曲げが行なわれる毎に吸着位置を変更することが
必要になるのであるがら、各辺の折り曲げ回数および曲
げ長さに基づいて定まる距離だけ最低限必要距離より大
きい距離を所定距離として設定しておくことにより、吸
着位置変更回数を減少させることができ、作成されるプ
ログラムを全体として簡素化できるとともに作業時間を
短縮できる。そして、平板材料（３）を旋回させて異な
る辺の折り曲げを行なう場合に、それぞれプレスブレー
キ・ロボット（２）とプレスブレーキ（１）との干渉を
防止すべく吸着位置変更プログラムを自動的に作成でき
る。また、オフセットについては平板材料（３）の孔等
を回避すべく設定しなければならないので、各折り曲げ
プログラム毎に吸着位置変更プログラムを作成しなけれ
ばならない。そして、設定距離に基づく吸着位置変更と
オフセットに基づく吸着位置変更とは後者を優先させる
ことにより良好な吸着を達成できる。

〈実施例２〉 第６図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用動作プ
ログラム作成装置の一実施例を示すブロック図であり、
プレスブレーキ・システムの予め定められたシステム・
データを保持するシステム・データ保持部（５）と、平
板材料の種類毎のワーク・データを設定するワーク・デ
ータ設定部（６）と、吸着位置変更のための吸着位置デ
ータを保持する吸着位置データ保持部（６′）と、動作
プログラムを作成するためのプログラム作成プログラム
を保持するプログラム保持部（万と、ワーク・データに
基づいてプログラム作成プログラムの読み出しを制御す
る読み出し制御部８）と、システム・データ、ワーク・
データおよび読み出したプログラム作成プログラムに基
づいて動作プログラムを作成するプログラム作成部（９
）と、作成したプログラムに対するエデイツト入力を受
は付けるエデイツト入力部００）とを有している。

上記プログラム保持部（７）は、第１図のフローチャー
トの■■■■■■＠［有］■の処理に対応するプログラ
ムを保持している。上記読み出し制御部（８）は、第１
図のフローチャートの■■■［相］■に対応する判別動
作を行なって、次に読み出すべきプログラム作成プログ
ラムを選択するものである。上記プログラム作成部（９
）は、システム・データおよびワーク・データを入力と
してプログラム作成プログラムに基づいてソース拳プロ
グラムを作成するものであり、作成された各インストラ
クションのヘッダ部分としてエデイツトを許容するか否
かを示す識別記号を付加するようにしている。上記エデ
イツト入力部００）はエデイツトを許容する識別記号が
付加されたインストラクションのみについてエデイツト
入力を受は付けるものである。上記吸着位置データ保持
部（６′）は、図示しないキーボード等により設定入力
された最低限必要距離より小さくない所定距離、および
製品の中心からの各方向のオフセットを保持するもので
あるが、上記所定距離およびオフセットについてはシス
テム・データおよびワーク・データに基づいて算出され
た値であってもよい。尚、最終的に作成された動作プロ
グラムは外部記憶媒体（図示せず）に格納される。

上記の構成のプレスブレーキ・ロボット用動作プログラ
ム作成装置の動作は次のとおりである。

システム・データ保持部（５）には、例えばインストー
ル時に定まるプレスブレーキ自体の各種データ、プレス
ブレーキ・ロボット自体の各種データ、相対位置データ
等のシステム・データが予め保持されている。そして、
プログラム保持部口には、平板材料の搬入プログラム、
つかみ替えプログラム、旋回プログラム、折り曲げ追従
プログラム、平板材料搬出プログラム、吸着位置変更プ
ログラムを作成するためのプログラム作成プログラムが
予め保持されている。また、ワーク・データ設定部（６
）には、例えば、第２図に示すメニュー画面にしたがっ
て設定入力される平板材料Ｇ）の外形寸法、プレスブレ
ーキ・ロボット０による吸着位置および各連層のフラン
ジ寸法、曲げ角度、加工順序が保持される。吸着位置デ
ータ保持部（６′）には、例えば、第３図および第４図
に示すメニュー画面にしたがって設定入力される、最低
限必要距離より小さくない所定距離および製品の中心か
らの各方向のオフセットが保持される。

以上の初期設定が完了した後は、読み出し制御部（８）
によりプログラム保持部（７）から平板材料搬入プログ
ラムを作成するためのプログラムを読み出し、システム
・データ保持部（５）からの読み出しデータ（相対位置
データ等）を考慮してプログラム作成部（９）により平
板材料搬入プログラムを作成する。尚、この平板材料搬
入プログラムにおいて設定される吸着位置は、ワーク・
データに基づいて算出される製品の中心に設定されるが
、製品の中心に孔等が存在していて吸着が不完全になる
場合には、吸着位置データ保持部（６′）からの読み出
しデータを考慮して製品の中心から離れた位置に設定さ
れる。次いで、ワーク・データ設定部（６）における第
１番目の折り曲げに対するデータに基づいて平板材料（
３）の表裏反転が必要か否かを読み出し制御部（８）に
おいて判別し、表裏反転が必要と判別した場合には平板
材料（３）を表裏反転させる表裏反転プログラムを作成
するためのプログラムおよび平板材料（３）をつかみ替
えるつかみ替えプログラムを作成するためのプログラム
をプログラム保持部σ）から読み出し、システム・デー
タ保持部（５）からの読み出しデータおよびワーク・デ
ータ設定部（６）からの読み出しデータを考慮してプロ
グラム作成部（９）により表裏反転プログラムおよびつ
かみ替えプログラムを作成する。そして、この場合にお
いて吸着位置を変更する必要があると判別された場合に
は、平板材料（３）の吸着位置を変更するための吸着位
置変更プログラムを作成するためのプログラムをもプロ
グラム保持部（７）から読み出し、吸着位置データ保持
部（６′）からの読み出しデータを考慮してプログラム
作成部（９）により吸着位置変更プログラムをも作成す
る。尚、この吸着位置変更プログラムはつかみ替えプロ
グラムに組み込まれて、吸着位置変更を含むつかみ替え
プログラムとなる。

逆に、表裏反転が必要でなく、しかも平板材料Ｇ）の吸
着位置を変更する必要があると判別した場合には上記と
同様に吸着位置変更プログラムを作成する。次いで、ワ
ーク・データ設定部（６）における第１番目の折り曲げ
に対するデータに基づいて平板材料（３）の旋回が必要
か否かを読み出し制御部Ｂ）において判別し、旋回が必
要と判別した場合には平板材料（３）を旋回させる旋回
プログラムを作成するためのプログラムをプログラム保
持部（７）から読み出し、システム・データ保持部（５
）からの読み出しデータおよびワーク・データ設定部（
６）からの読み出しデータを考慮してプログラム作成部
（９）により旋回プログラムを作成する。逆に、平板材
料（３）の旋回が必要でないと判別した場合、または旋
回プログラムを作成した場合には、平板材料（３）をプ
レスブレーキ（１）の近傍まで搬送する搬送プログラム
を作成するためのプログラムをプログラム保持部（７）
から読み出し、システム・データ保持部（５）からの読
み出しデータおよびワーク・データ設定部（６）からの
読み出しデータを考慮してプログラム作成部（９）によ
り搬送プログラムを作成し、次いて平板材料（３）をプ
レスブレーキ（１）の上型（１１）および下型（１２）
に対して位置決めする位置決めプログラムをプログラム
作成部（９）により作成し、その後、平板材料（３）を
プレスブレーキ（１）により折り曲げる動作に追従して
材料把持部（２９）を移動させる折り曲げ追従プログラ
ムを作成するためのプログラムをプログラム保持部（７
）から読み出し、システム・データ保持部（５）からの
読み出しデータおよびワーク・データ設定部（６）から
の読み出しデータを考慮してプログラム作成部（９）に
より折り曲げ追従プログラムを作成する。尚、折り曲げ
られる平板材料（３）に追従させるべく材料把持部（２
９）を移動させる部分のインストラクションについては
、干渉等が生じることを阻止するためにエデイツト不可
能であることを示す識別記号か付加される。その後は、
ワーク・データ設定部（６）における次の折り曲げに対
するデータに基づいて平板材料（３）の折り曲げが全て
終了したか否かが読み出し制御部（８）において判別さ
れ、全て終了したと判別した場合には、平板材料（３）
をプレスブレーキ（１）から搬出する搬出プログラムを
作成するためのプログラムをプログラム保持部（７）か
ら読み出し、システム・データ保持部（５）からの読み
出しデータおよびワーク・データ設定部（６）からの読
み出しデータを考慮してプログラム作成部（９）により
搬出プログラムを作成して、一連のプログラム作成動作
を終了する。逆に、平板材料（３）の折り曲げか完了し
ていないと判別した場合には、次の折り曲げが逆向きで
あるか否か、および次の折り曲げがプレスブレーキ（１
）に正対する辺であるか否かを読み出し制御部（８）に
より判別する。そして、次の折り曲げか同じ向きである
と判別した場合には、平板材料（３）を旋回させる旋回
プログラムを作成するためのプログラムおよび平板材料
（３）をプレスブレーキ（１）により折り曲げる動作に
追従して材料把持部（２９）を移動させる折り曲げ追従
プログラムを作成するためのプログラムをこの順にプロ
グラム保持部（７）から読み出し、システム・データ保
持部（５）からの読み出しデータおよびワーク・データ
設定部（６）からの読み出しデータを考慮してプログラ
ム作成部（９）により旋回プログラムおよび折り曲げ追
従プログラムをこの順に作成する。逆に、次の折り曲げ
が逆向きであると判別した場合には、次の折り曲げがプ
レスブレーキ（１）に正対する辺であると判別したこと
を条件として平板材料（３）を表裏反転させる表裏反転
プログラムを作成するためのプログラムおよび平板材料
（３）をつかみ替えるつかみ替えプログラムを作成する
ためのプログラムをプログラム保持部（７）からこの順
に読み出し、システム・データ保持部（５）からの読み
出しデータおよびワーク・データ設定部（６）からの読
み出しデータを考慮してプログラム作成部（９）により
表裏反転プログラムおよびつかみ替えプログラムをこの
順に作成する。また、次の折り曲げが逆向きであると判
別した場合には、次の折り曲げがプレスブレーキ（１）
に正対する辺でないと判別したことを条件として平板材
料（３）を旋回させる旋回プログラムを作成するための
プログラム、平板材料（３）を表裏反転させる表裏反転
プログラムを作成するためのプログラムおよび平板材料
（３）をつかみ替えるつかみ替えプログラムを作成する
ためのプログラムをプログラム保持部（７）からこの順
に読み出し、システム・データ保持部（５）からの読み
出しデータおよびワーク・データ設定部（６）からの読
み出しデータを考慮してプログラム作成部（９）により
旋回プログラム、表裏反転プログラムおよびつかみ替え
プログラムをこの順に作成する。

以下、折り曲げ動作順に該当するプログラム作成動作を
順次行ない、最終的にワーク・データに基づいて定まる
所定の折り曲げプログラムを得ることができる。そして
、得られた折り曲げプログラムにおいては、各プログラ
ム・ブロック毎に必要に応じて吸着位置変更プログラム
が組み込まれれることになるので、プレスブレーキ・ロ
ボット（２）とプレスブレーキ（１）との干渉、平板材
料（３）の孔等に起因する吸着不良を確実に防止できる
。

以上のようにして得られた折り曲げプログラムに基づい
てステップ動作を行なって動作確認を行なうことができ
るが、不都合が認められた場合には、エデイツト入力部
００）により部分的なプログラムの変更を行なうことが
できる。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、プレスブレーキ・システム
の各種データを初期設定しておくとともに、折り曲げる
べき平板材料のデータを設定するだけで、自動的に動作
プログラムを作成し、しがち必要に応じて平板材料の把
持位置を変更するブログラムをも作成するので、プログ
ラム作成工数および把持位置変更のためのエデイツト工
数を著しく削減できるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、プレスブレーキ・ロボット用材料取り扱
いロボットがプレスブレーキと干渉する可能性がある場
合に、干渉を未然に防止できる把持位置を設定でき、干
渉を防止するためのエデイツト作業を不要にできるとい
う特有の効果を奏する。

第３の発明は、把持不良を生じさせることのない把持位
置を設定でき、把持不良を防止するためのエデイツト作
業を不要にできるという特有の効果を奏する。

第４の発明は、プレスブレーキ・システムの各種データ
を初期設定しておくとともに、折り曲げるべき平板材料
のデータを設定するだけで、自動的に動作プログラムを
作成し、しかも必要に応じて平板材料の把持位置を変更
するプログラムをも作成するので、プログラム作成工数
および把持位置変更のためのエデイツト工数を著しく削
減できるという特有の効果を奏する。

第５の発明は、プレスブレーキ・ロボット用材料取り扱
いロボットがプレスブレーキと干渉する可能性がある場
合に、干渉を未然に防止できる把持位置を設定でき、干
渉を防止するためのエデイツト作業を不要にできるとい
う特有の効果を奏する。

第６の発明は、把持不良を生じさせることのない把持位
置を設定でき、把持不良を防止するためのエデイツト作
業を不要にできるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】 第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用動作プ
ログラム作成方法の一実施例を示すフローチャート、 第２図はワーク・データを設定入力するためのメニュー
画面の一例を示す図、 第３図および第４図は、それぞれ把持位置変更のための
把持位置データを設定入力するためのメニュー画面の一
例を示す図、 第５図はエデイツト可能なインストラクションとエデイ
ツト不可能なインストラクションの一例をそれぞれ示す
図、 第６図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用動作プ
ログラム作成装置の一実施例を示すブロック図 第７図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図、 第８図はプレスブレーキ・ロボットの一例を示す斜視図
、 第９図はプレスブレーキの材料支承部を示す概略斜視図
。 （８）・・・プログラム作成手段を構成する読み出し制
御部、 （９）・・・プログラム作成手段を構成するプログラム
作成部

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データ、平板材料（３）の種類毎に設定されるワー
   ク・データ、平板材料（３）の折り曲げ方向を示す方向
   データ、平板材料（３）の折り曲げ角度を示す角度デー
   タ、平板材料（３）の曲げ回数を示す回数データおよび
   平板材料（３）の曲げるべき辺を示す辺データに基づい
   て平板材料（３）の取り込みプログラム、平板材料（３
   ）のつかみ替えプログラム、平板材料（３）の折り曲げ
   プログラム、折り曲げプログラムのみ、またはつかみ替
   えプログラムおよび折り曲げプログラムを反復させる反
   復プログラムおよび必要な曲げ動作が行なわれた平板材
   料（３）をプレスブレーキ（１）から搬出する搬出プロ
   グラムを自動的に作成するプログラム作成方法であって
   、上記各プログラムの自動作成時に各動作に適合させる
   べく平板材料（３）の把持位置を設定するための把持プ
   ログラムをも自動作成するステップを含むことを特徴と
   するプレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成方
   法。 ２、把持プログラムを自動作成するステップが、平板材
   料（３）の曲げ位置から把持位置までの最低限必要距離
   と実際の距離との大小を判別し、実際の距離が小さくな
   る場合に最低限必要距離より小さくない所定距離になる
   ように把持プログラムを作成するものである上記特許請
   求の範囲第１項記載のプレスブレーキ・ロボット用動作
   プログラム作成方法。３、把持プログラムを自動作成す
   るステップが、ワーク・データに基づいて平板材料（３
   ）の把持予定位置の状態を識別し、良好な把持が行なえ
   ない状態であると識別した場合に、良好な把持が行なえ
   る位置を把持すべく把持プログラムを作成するものであ
   る上記特許請求の範囲第１項記載のプレスブレーキ・ロ
   ボット用動作プログラム作成方法。 ４、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データ、平板材料（３）の種類毎に設定されるワー
   ク・データ、平板材料（３）の折り曲げ方向を示す方向
   データ、平板材料（３）の折り曲げ角度を示す角度デー
   タ、平板材料（３）の曲げ回数を示す回数データおよび
   平板材料（３）の曲げるべき辺を示す辺データに基づい
   て平板材料（３）の取り込みプログラム、平板材料（３
   ）のつかみ替えプログラム、平板材料（３）の折り曲げ
   プログラム、折り曲げプログラムのみ、またはつかみ替
   えプログラムおよび折り曲げプログラムを反復させる反
   復プログラムおよび必要な曲げ動作が行なわれた平板材
   料（３）をプレスブレーキ（１）から搬出する搬出プロ
   グラムを自動的に作成する各プログラム作成手段を含む
   プログラム作成装置であって、上記各プログラムの自動
   作成時に各動作に適合させるべく平板材料（３）の把持
   位置を設定するための把持プログラムをも自動作成する
   把持プログラム作成手段をさらに含むことを特徴とする
   プレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成装置。 ５、把持プログラム作成手段が、平板材料（３）の曲げ
   位置から把持位置までの最低限必要距離と実際の距離と
   の大小を判別し、実際の距離が小さくなる場合に最低限
   必要距離より小さくない所定距離になるように把持プロ
   グラムを作成するものである上記特許請求の範囲第４項
   記載のプレスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成
   装置。 ６、把持プログラム作成手段が、ワーク・データに基づ
   いて平板材料（３）の把持予定位置の状態を識別し、良
   好な把持が行なえない状態であると識別した場合に、良
   好な把持が行なえる位置を把持すべく把持プログラムを
   作成するものである上記特許請求の範囲第４項記載のプ
   レスブレーキ・ロボット用動作プログラム作成装置。