JPH04158927A - プレスブレーキ・ロボット用ワーク持替プログラム作成方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はプレスブレーキ・ロボット用ワーク持替プロ
グラム作成方法およびその装置に関し、さらに詳細にい
えば、プレスブレーキにより折り曲げが行なわれたワー
クをプレスブレーキから抜き取ってワーク支承部上に一
時的に支承させ、プレスブレーキ・ロボットによるワー
ク把持面を表裏反転させるためのプログラムを自動的に
作成するための方法およびその装置に関する。

〈従来の技術〉 従来から平板状のワークの所定位置を所定角度に折り曲
げるためにプレスブレーキが使用されており、しかもプ
レスブレーキに対してワークを搬入乃至搬出するための
プレスブレーキ・ロボットが配置されている。

また、プレスブレーキ・ロボットとしては種々の軸構成
のものか使用可能であるが、何れもプレスブレーキとの
相対位置、ワークの搬入位置、ワークの形状、折り曲げ
回数、折り曲げ順序等に応して最適の動作プログラムを
設定しておくことが必要である。

しかし、この動作プログラムの作成を全てプログラマに
委ねると、プログラム作成工数か著しく増加することに
なる。したかって、動作プログラムを自動的に作成する
ことが要求されることになる。このような動作プログラ
ムの自動作成方法としては、 ■　予め動作パターンを固定しておいて、この動作パタ
ーンおよびプレスブレーキ・システムの予め設定された
データに基づいて実際の動作プログラムを作成する方法
、および ■　１軸を制御するだけでプレスブレーキ・ロボットを
折り曲げに伴なうワークの移動に追従させるようにした
特殊なプレスブレーキ・ロボットに適用できるように、
ロボット動作の殆どの箇所についてはティーチングによ
り動作プログラムを作成し、折り曲げ工程のみについて
、折り曲げ開始状態と折り曲げ終了状態とをティーチン
グするたけて折り曲げ途中の動作プログラムを自動的に
作成する方法 か提案されている。

尚、何れの方法においても、折り曲げ後のワークをプレ
スブレーキから抜き取った後、ワーク支承部に一時的に
支承させ、プレスブレーキ・ロボットによる把持面を表
裏反転させるためのプログラムとしては、プレスブレー
キ・ロボットによるワーク把持位置がワーク支承予定位
置と一致するようにワークをワーク支承部上に支承し、
次いで、プレスブレーキ・ロボットによるワーク把持面
を表裏反転させるように持替プログラムを作成している
たけである。

〈発明が解決しようとする課題〉 上記のように自動作成された打替プログラムであれば、
ワークの所定位置に穴等が形成されており、プレスブレ
ーキ・ロボットによるワークの把持を確実化するために
ワーク把持位置を変更している場合に、プレスブレーキ
・ロボットによる把持位置からフランジまでの距離が、
例えば、ワークの重心位置を把持した場合の距離と異な
り、既に折り曲げが行なわれたワークのフランジかワー
ク支承部のワーク吸着ヘッド等と干渉することになる。

したがって、このような場合には、自動的に作成された
ワーク打替プログラムを採用することができず、ワーク
の折り曲げ角度、フランジの長さ、折り曲げ回数等に対
応させて干渉が発生しないワーク打替プログラムの作成
、またはワーク打替プログラムの修正をプログラマに委
ねなければならないことになる。そして、−船釣にプレ
スブレーキ・ロボットによるワークの持ち替えは、複数
の辺についてそれぞれ必要になる場合か一般的であるか
ら、全体としてワーク打替プログラムを作成し、または
ワーク打替プログラムを修正するための工数が全体に占
める割合か大きく、この結果、ワークの状態に拘らずワ
ーク打替プログラムを自動的に作成することが強く要望
されている。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
ワークの状態に拘らずワーク打替プログラムを自動的に
作成できる新規なプレスブレーキ・ロボット用ワーク打
替プログラム作成方法およびその装置を提供することを
目的としている。

く課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、第１の発明のプレスブレ
ーキ・ロボット用ワーク打替プログラム作成方法は、プ
レスブレーキ・システムの予め定められたシステム・デ
ータおよびワークの折り曲げ指定データに基づいて、ワ
ークとワーク支承部とが干渉するか否かを判別し、ワー
クがワーク支承部と干渉しない場合には、ワークをワー
ク支承部の支承予定位置に支承させてプレスブレーキ・
ロボットによる把持位置を表裏反転させるワーク打替プ
ログラムを自動的に作成し、ワークがワーク支承部と干
渉する場合には、ワークをワーク支承部の支承予定位置
からずれた位置に支承させてプレスブレーキ・ロボット
による把持位置を表裏反転させるワーク打替プログラム
を自動的に作成する方法である。。

第２の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打替プ
ログラム作成方法は、ワークがワーク支承部と干渉する
場合に、干渉を排除するために必要な互に逆方向のずら
し量を算出して小さい方のずらし量をワーク打替プログ
ラム作成のためのずらし量として選択し、選択されたず
らし量に基づいてワーク打替プログラムを自動的に作成
する方法である。

上記の目的を達成するための、第３の発明のプレスブレ
ーキ・ロボット用ワーク打替プログラム作成装置は、プ
レスブレーキ・システムの予め定められたシステム・デ
ータおよびワークの折り曲げ指定データを保持するデー
タ保持手段と、プレスブレーキ・ロボットによるワーク
の把持位置に対するフランジの存在範囲を算出する第１
算出手段と、プレスブレーキ・ロボットによるワークの
把持位置をワーク支承予定位置に一致させた状態におけ
るフランジの存在範囲とワーク支承部とが干渉するか否
かを判別する干渉判別手段と、干渉しないと判別された
場合に、ワークをワーク支承部のワーク支承予定位置に
支承させてプレスブレーキ・ロボットによる把持位置を
表裏反転させるワーク打替プログラムを自動的に作成し
、干渉すると判別された場合に、ワークをワーク支承部
の支承予定位置からすれた位置に支承させてプレスブレ
ーキ・ロボットによる把持位置を表裏反転させるワーク
打替プログラムを自動的に作成するワーク打替プログラ
ム作成手段とを含んでいる。

第４の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打替プ
ログラム作成装置は、ワーク打替プログラム作成手段が
、干渉を排除するために必要な互に逆方向のずらし量を
算出するずらしｆｆｉ算出手段と、小さい方のずらし量
をワーク打替プログラム作成のためのずらし量として選
択するすらし量選択手段とを含んでいる。

く作用〉 第１の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打替プ
ログラム作成方法であれば、プレスブレーキ・システム
の予め定められたシステム・データおよびワークの折り
曲げ指定データに基づいて、ワークをそのまま干渉する
ことなくワーク支承部に支承させることが可能であるか
否かを判別し、判別結果に基づいて、ワーク支承予定位
置の変更を伴なわないワーク打替プログラム、またはワ
ーク支承予定位置の変更を伴なうワーク打替プログラム
を自動的に作成することができる。

したがって、そのままでワーク支承部と干渉しないワー
クの場合にはワーク支承予定位置の変更を伴なうことな
くワークを一時的にワーク支承部に支承させ、この状態
においてプレスブレーキ・ロボットによる把持面を表裏
反転させるプログラムを自動的に作成でき、そのままで
はワーク支承部と干渉するワークの場合にはワーク支承
予定位置の変更を伴なってワークを一時的にワーク支承
部に支承させ、この状態においてプレスブレーキ・ロボ
ットによる把持面を表裏反転させるプログラムを自動的
に作成でき、ワーク打替プログラムの作成工数、修正工
数を殆と皆無にてきる。　第２の発明のプレスブレーキ
・ロボット用ワーク打替プログラム作成方法であれば、
ワークとワーク支承部との干渉を防止するための互に逆
方向のずらし量のうち、小さい方のすらし量を選択して
ワーク打替プログラムを自動的に作成でき、作成された
プログラムに基づくプレスブレーキ・ロボットの動作量
を小さくできる。

第３の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打替プ
ログラム作成装置であれば、プレスブレーキ・システム
の予め定められたシステム・データおよびワークの折り
曲げ指定データをデータ保持手段に保持しておき、プレ
スブレーキ・ロボットによるワークの把持位置に対する
フランジの存在範囲を第１算出手段により算出して、プ
レスブレーキ・ロボットによるワークの把持位置をワー
ク支承予定位置に一致させた状態におけるフランジの存
在範囲とワーク支承部とが干渉するか否かを干渉判別手
段により判別する。そして、干渉しないと判別された場
合に、ワーク打替プログラム作成手段により、ワークを
ワーク支承部のワーク支承予定位置に支承させてプレス
ブレーキ・ロボットによる把持位置を表裏反転させるワ
ーク打替プログラムを自動的に作成し、干渉すると判別
された場合に、ワーク打替プログラム作成手段により、
ワークをワーク支承部の支承予定位置からずれた位置に
支承させてプレスブレーキ・ロボットによる把持位置を
表裏反転させるワーク打替プログラムを自動的に作成す
る。この結果、ワーク打替プログラムの作成工数、修正
工数を殆ど皆無にできる。

第４の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打替プ
ログラム作成装置であれば、ワークとワーク支承部との
干渉を防止するための互に逆方向のずらし量をずらし量
算出手段により算出し、算出された両ずらし量のうち、
小さい方のずらし量をずらし量選択手段により選択して
ワーク打替プログラムを自動的に作成でき、作成された
プログラムに基づくプレスブレーキ・ロボットの動作量
を小さくでき、る。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第７図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図であり、プレスブレーキ（１）の正面および側面の
何れの面とも正対しない所定位置にプレスブレーキ・ロ
ボット（２）か配置されている。尚、（１【）は上型て
あり、（Ｉ２）は下型であり、（１３）はプレスブレー
キ（１）に搬入されたワーク（３）を−時的に吸着状態
で支承するためのワーク支承部であり、複数個の吸着ヘ
ッド（１３ａ）を有している。そして、図示していない
が、曲げ代を規制するためのバックゲージがプレスブレ
ーキ（１）に装着されており、外部からの設定入力値に
基づいて曲げ代を調整できるようにしている。但し、こ
のワーク支承部（１３）は、図示しない操作ハンドルに
より上下位置が調整できるとともに、図示しない軸を中
心として回動し、プレスブレーキ（１）の正面に沿う格
納状態が選択可能であることが好ましい。

第８図はプレスブレーキ・ロボット口）の−例を示す斜
視図であり、所定長さの基台（２１）に往復動可能に支
持された往復移動アーム（２２）と、往復移動アーム（
２２）の先端部に設けられた第１水平回転軸（２３）と
、第１水平回動輪（２３）と直角方向に延びる第１アー
ム（２４）の先端部に設けられた第２水平回転軸（２５
）と、第２水平回転軸（２５）の延長方向に延びる第２
アーム（２６）の先端部に設けられた垂直回転軸（２７
）と、垂直回転軸（２７）の延長方向に延びる第３アー
ム（２８）の先端部に設けられた材料把持部（２９）と
、材料把持部（２９）の先端部に設けられた複数個の吸
着ヘッド（３０）とを有している。

そして、上記往復移動アーム（２２）は垂直起立部（２
２ａ）および水平腕部（２２ｂ）を有しており、水平腕
部（２２ｂ）は先端部がプレスブレーキ（１）の正面中
央部に正対し得る長さに設定されている。また、上記第
１アーム（２４）、第２アーム（２６）および第３アー
ム（２８）は、それぞれワーク（３）の所定の移動速度
を維持するために必要な往復移動アーム（２２）の移動
速度の大幅な増加を抑制し得る最少限の長さに設定され
ている。

第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成方法の一実施例を示すフローチャー
トであり、ステップ■においてプレスブレーキ自体の各
種データ、プレスブレーキ・ロボット自体の各種データ
、ワーク自体の各種データ、相対位置データ等を受は取
り、ステップ■において、受は取ったデータに基づいて
、プレスブレーキ・ロボット（２）によるワーク吸着位
置に対するフランジの存在範囲を算出し、ステップ■に
おいてフランジの存在範囲がワーク支承部（１３）のワ
ーク支承予定位置を基準として吸着ヘッド（１３ａ）の
存在位置とオーバーラツプしているか否かを判別する。

そして、オーバーラツプしないと判別された場合には、
ステップ■において、ワーク支承予定位置を変更するこ
となくワーク（３）を一時的にワーク支承部（Ｉ３）に
支承させ、次いてプレスブレーキ・ロボット（２）によ
る吸着面を表裏反転させるワーク打替プログラムを作成
する。逆に、ステップ■においてオーバーラツプしてい
ると判別された場合には、ステップ■において、オーバ
ーラツプを解消させるために必要な互に逆方向のずらし
量を算出し、ステップ■において小さい方のずらし量を
選択し、ステップ■において、選択されたずらし量に基
づいてワーク支承予定位置を変更してワーク（３）を−
時的にワーク支承部（１３）に支承させ、次いてプレス
ブレーキ・ロボット（２）による吸着面を表裏反転させ
るワーク打替プログラムを作成する。

したがって、第２図（Ａ）に示すように、ワーク支承予
定位置を基準とするフランジの存在範囲がワーク支承部
（１３）の何れの吸着ヘッド（１３ａ）ともオーバーラ
ツプしていない場合には、ワーク支承予定位置を変更す
ることなくワーク打替プログラムを自動的に作成し、逆
に、第２図（Ｂ）に示すように、ワーク支承予定位置を
基準とするフランジの存在範囲かワーク支承部（１３）
の何れの吸着ヘッド（１３ａ）とオーバーラツプする場
合には、ワーク支承予定位置を変更してワーク打替プロ
グラムを自動的に作成する。この結果、自動的に作成さ
れたワーク打替プログラムに基づくプレスブレーキ・ロ
ボット動作を遂行させた場合におけるワーク（３）とワ
ーク支承部（１３）との干渉を確実に防止できる。

また、以上の一連の処理をプレスブレーキ（１）を基準
とする前後方向のみについて行なってもよいが、横方向
のみについて行なってもよく、または前後方向および横
方向について行なってもよい。

〈実施例２〉 第３図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成方法の他の実施例を示すフローチャ
ートであり、実施例１と最も大きく異なる点は、オペレ
ータによるずらし方向の設定を行なえるようにした点の
みである。

ステップ■においてプレスブレーキ自体の各種データ、
プレスブレーキ・ロボット自体の各種デ−タ、ワーク自
体の各種データ、相対位置データ等を受は取り、ステッ
プ■において、受は取ったデータに基づいて、プレスブ
レーキ・ロボット（２）によるワーク吸着位置に対する
フランジの存在範囲を算出し、ステップ■においてフラ
ンジの存在範囲がワーク支承部（１３）のワーク支承予
定位置を基準として吸着ヘッド（１３ａ）の存在位置と
オーバーランプしているか否かを判別する。そして、オ
ーバーラツプしないと判別された場合には、ステップ■
において、ワーク支承予定位置を変更することなくワー
ク（３）を−時的にワーク支承部（１３）に支承させ、
次いでプレスブレーキ・ロボット（２）による吸着面を
表裏反転させるワーク打替プログラムを作成する。逆に
、ステップ■においてオーバーラツプしていると判別さ
れた場合には、ステップ■において、オーバーラツプを
解消させるために必要な互に逆方向のずらし量を算出し
、ステップ■においてずらし方向が予め設定されている
か否かを判別し、ずらし方向が予め設定されている場合
にはステップ■において設定されたずらし方向のずらし
量を選択する。逆に、ずらし方向か予め設定されていな
い場合にはステップ■において小さい方のずらし量を選
択する。そして、ステップ■またはステップ■の処理か
行なわれた場合には、ステップ■において、選択された
ずらし量に基づいてワーク支承予定位置を変更してワー
ク（３）を−時的にワーク支承部（１３）に支承させ、
次いでプレスブレーキ・ロボット（２）による吸着面を
表裏反転させるワーク打替プログラムを作成する。

したがって、プレスブレーキ・ロボット（２）によるワ
ーク（３）の吸着位置等に基づいてずらし方向が予め分
っている場合には、ずらし方向を指定して、指定された
ずらし方向にワーク支承予定位置をずらし、ずらし方向
か予め分っていない場合には、実施例１と同様に小さい
方のずらし量に基づいてワーク支承予定位置をずらし、
ワーク打替プログラムを作成できる。

以上の説明から明らかなように、ずらし量の算出をステ
ップ■の判別の前に行なう代わりにステップ■の判別の
後に行なうとともに、ずらし方向が指定されている場合
に、指定された方向のずらし量のみを算出するようにし
てずらし量算出に伴なう演算負荷を低減することが可能
である。尚、この場合には、ステップ■の選択処理が不
要になる。

〈実施例３〉 第４図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成方法のさらに他の実施例を示すフロ
ーチャートであり、実施例２と最も大きく異なる点は、
選択されたずらし量によって新たなワークの干渉、ワー
クの支承不良等が生じるか否かを判別するようにした点
のみである。

ステップ■においてプレスブレーキ自体の各種データ、
プレスブレーキ・ロボット自体の各種データ、ワーク自
体の各種データ、相対位置データ、ワーク支承部（１３
）に対する有効支承範囲等を受は取り、ステップ■にお
いて、受は取ったデータに基づいて、プレスブレーキ・
ロボット■によるワーク吸着位置に対するフランジの存
在範囲を算出し、ステップ■においてフランジの存在範
囲がワ一り支承部（１３）のワーク支承予定位置を基準
として吸着ヘッド（１３ａ）の存在位置とオーバーラツ
プしているか否かを判別する。そして、オーバーラツプ
しないと判別された場合には、ステップ■において、ワ
ーク支承予定位置を変更することなくワーク（３）を−
時的にワーク支承部（１３）に支承させ、次いでプレス
ブレーキ・ロボット（２）による吸着面を表裏反転させ
るワーク打替プログラムを作成する。逆に、ステップ■
においてオーバーラツプしていると判別された場合には
、ステップ■において、オーバーラツプを解消させるた
めに必要な互に逆方向のずらし量を算出し、ステップ■
においてずらし方向か予め設定されているか否かを判別
し、ずらし方向が予め設定されている場合にはステップ
■において設定されたずらし方向のすらし量を選択する
。逆に、ずらし方向が予め設定されていない場合にはス
テップ■において小さい方のずらし量を選択し、ステッ
プ■において、選択されたずらし量に基づくワーク支承
予定位置がワーク支承部（１３）に対する有効支承範囲
でのワーク支承になるか否かを判別し、有効支承範囲で
のワーク支承にならないと判別された場合には、ステッ
プ［相］において他方のずらし量を選択する。そして、
ステップ■またはステップ［相］の処理が行なわれた場
合、またはステップ■において有効支承範囲でのワーク
支承になると判別された場合には、ステップ■において
、選択されたずらし量に基づくワーク支承予定位置がワ
ーク支承部（１３）に対する有効支承範囲でのワーク支
承になるか否かを判別し、有効支承範囲でのワーク支承
にならないと判別された場合には、ステップ■において
ワーク（３）か干渉しない状態でのワーク打替プログラ
ムの自動作成かできないことを表示して一連の処理を終
了する。逆に、ステップ■においてを効支承範囲てのワ
ーク支承になると判別された場合には、ステップ■にお
いて選択されたずらし量に基づいてワーク支承予定位置
を変更してワーク（３）を−時的にワーク支承部（１３
）に支承させ、次いてプレスブレーキ・ロボット（２）
による吸着面を表裏反転させるワーク打替プログラムを
作成する。

したがって、得られたずらし量に基づくワーク打替プロ
グラムを作成した場合にプレスブレーキ（１）と干渉し
ないことが保障されている場合にのみワーク打替プログ
ラムを自動的に作成することができ、自動的に作成され
たワーク打替プログラムについては修正の必要がないの
であるから、プログラムの作成工数および修正工数を減
少できる。

第５図はこの実施例のワーク打替プログラム作成方法の
ためのワーク・データ設定用入力画面を示す概略図であ
り、ずらし方法を設定入力できるようにしている（例え
ば、“０”かワーク支承予定位置をずらさないことを指
示し、“１′か計算結果に基づいてずらし量を決定する
ことを指示し、“２”が予め指定されたすらし量だけず
らすことを指示する）とともに、計算結果に基づいてす
らし量を決定する場合に、ワーク支承予定位置のずらし
方向を設定人力できる（例えば、０がずらし量が小さい
方向にずらすことを指示し、正の値がＸ座標の正方向に
ずらすことを指示し、負の値がＸ座標の負方向にずらす
ことを指示する）。

したがって、折り曲げ回数が少ない間は、ずらし量およ
びずらし方向を設定入力することによりワーク打替プロ
グラム作成のための演算負荷を低減でき、折り曲げ回数
が多くなれば計算結果に基づいてワーク打替プログラム
を作成することにより、吸着ヘッド（１３ａ）　、プレ
スブレーキ（１）との干渉か生しないワーク打替プログ
ラムを作成できる。

〈実施例４〉 第６図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成装置の一実施例を示すブロック図で
あり、プレスブレーキ・システムの予め定められたシス
テム・データを保持するシステム・データ保持部（５ａ
）と、ワークの種類毎のワーク・データを設定するワー
ク・データ設定部（５ｂ）と、ワーク折り曲げ時点にお
けるフランジのＸ座標（プレスブレーキ（１）にワーク
（３）を押し込む方向）の最大値Ｘ　ｌａＸおよび最小
値ｘ　ｗｉｎを算出する算出部（５ｃ）と、ワーク支承
予定位置に基づいてワーク（３）をワーク支承部（１３
）に支承させた状態においてフランジと何れかの吸着ヘ
ッド（１３ａ）とが干渉するか否かを判別する判別部（
５ｄ）と、干渉すると判別されたことを条件として、フ
ランジと吸着ヘッド（１３ａ）との干渉を解消させるた
めに必要な互に逆方向のずらし量を算出するずらし量算
出部（５ｅ）と、算出されたずらし量のうち、ワーク（
３）とプレスブレーキ（１）との干渉を発生させないす
らし量を選択する第１選択部（５ｒ）と、選択されたず
らし量のうち小さい方のずらし量を選択する第２選択部
（５ｇ）と、判別部（５ｄ）により干渉しないと判別さ
れたことを条件としてワーク支承予定位置の変更を伴な
わないワーク打替プログラムを自動的に作成し、判別部
（５ｄ）により干渉すると判別されたことを条件として
第２選択部（５ｇ）により選択されたずらし量に基づく
ワーク支承予定位置の変更を伴なうワーク打替プログラ
ムを自動的に作成するプログラム作成部（５ｈ）とを有
している。

上記構成のワーク打替プログラム作成装置の動作は次の
とおりである。

システム・データ保持部（５ａ）から、ワーク支承予定
位置、ワーク支承部（１３）の吸着ヘッド（１３ａ）の
存在位置、ワーク（３）がプレスブレーキ（１）と干渉
し、またはワーク支承部（１３）に良好に支承されない
限界位置等を読み出しておく。そして、ワーク・データ
設定部（５ｂ）からワーク（３）の折り曲げ手順、折り
曲げ角度、フランジ長さ等を読み出して算出部（５Ｃ）
によりフランジの存在範囲を規定するＸ座標の最大値ｘ
　ｗａｘおよび最小値ｘ　ｗｉｎを算出する。

その後、判別部（５ｄ）により、ワーク支承予定位置に
対する吸着ヘット（１３ａ）の存在位置がフランジの存
在範囲とオーバーラツプするか否かを判別する。そして
、何れの吸着ヘッド（１３ａ）の存在位置もフランジの
存在範囲とオーバーラツプしないと判別された場合には
、プログラム作成部（５ｈ）により、ワーク支承予定位
置の変更を伴なわないワーク行替プログラムを自動的に
作成する。逆に、何れかの吸着ヘッド（１３ａ）の存在
位置がフランジの存在範囲とオーバーラツプすると判別
された場合には、フランジと吸着ヘッド（１３ａ）との
干渉を解消させるために必要な互に逆方向のずらし量を
ずらし量算出部（５ｅ〉により算出し、第１選択部（５
ｒ）によりワーク（３）とプレスブレーキ（１）との干
渉を発生させないずらし量を選択し、第２選択部（５ｇ
）により、選択されたずらし量のうち小さい方のずらし
量を選択し、プログラム作成部（５ｈ）により、第２選
択部（５ｇ）において選択されたずらし量に基づくワー
ク支承予定位置の変更を伴なうワーク行替プログラムを
自動的に作成する。

したがって、自動的に作成されたワーク行替プログラム
は、ワーク（３）とワーク支承部（１３）の吸着ヘッド
（１３ａ）との干渉のみならず、プレスブレーキ（１）
との干渉を確実に排除できるプログラムであり、ワーク
行替プログラム作成、修正の工数を大幅に減少できる。

尚、上記ブロック図には示されていないが、第２選択部
（５ｇ）により選択されるべきすらし量か存在しない場
合には、ワーク行替プログラムの自動作成を行なうこと
ができないのであるから、図示しない表示部によりプロ
グラムの自動作成を行ない得ないことを表示すればよい
。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、そのままで干渉することな
く行替可能なワークの場合にはワーク支承予定位置の変
更を伴なわないワーク行替プログラムを自動的に作成で
き、そのままでは干渉するワークの場合にはワーク支承
予定位置の変更を伴なうワーク行替プログラムを自動的
に作成でき、プログラム作成の工数のみならずプログラ
ム修正の工数を減少てき、しかも自動的に作成されたワ
ーク行替プログラムの信頼性、安全性を高めることがで
きるという特有の効果を奏する。

第２の発明は、第１の発明の効果に加えて、作成された
プログラムに基づくプレスブレーキ・ロボットの動作量
を小さくできるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、そのままで干渉することなく行替可能な
ワークの場合にはワーク支承予定位置の変更を伴なわな
いワーク行替プログラムを自動的に作成でき、そのまま
では干渉するワークの場合にはワーク支承予定位置の変
更を伴なうワーク行替プログラムを自動的に作成でき、
プログラム作成の工数のみならずプログラム修正の工数
を減少でき、しかも自動的に作成されたワーク行替プロ
グラムの信頼性、安全性を高めることができるという特
有の効果を奏する。

第４の発明は、第３の発明の効果に加え、作成されたプ
ログラムに基づくプレスブレーキ・ロボットの動作量を
小さくてきるという特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成方法の一実施例を示すフローチャー
ト、 第２図（Ａ）（Ｂ）はワークのフランジとプレスブレー
キ、ワーク支承部との関係を説明する概略図、 第３図この発明のプレスブレーキ会ロボット用ワーク打
替プログラム作成方法の他の実施例を示すフローチャー
ト、 第４図この発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク打
替プログラム作成方法のさらに他の実施例を示すフロー
チャート、 第５図はワーク・データを設定入力するためのメニュー
画面の一例を示す図、 第６図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
打替プログラム作成装置の一実施例を示すブロック図、 第７図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図、 第８図はプレスブレーキ・ロボットの一例を示す斜視図
。 （１）・・・プレスブレーキ、 （２）・・・プレスブレーキ・ロボット、（３）・・・
ワーク、（５ａ）・・・システム・データ保持部、〈５
ｂ）・・・ワーク・データ設定部、（５ｃ）・・・算出
部、（５ｄ）・・判別部、（５ｅ）・・・ずらし量算出
部、（５ｆ）・・・第１選択部、（５ｇ）・第２選択部
、（５ｈ）・・プログラム作成部 特許出願人　　ダイキン工業株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　津　　川　　友　　土
弟２図 （Ａ） （Ｂ） 第８図 フ７

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データおよびワーク（３）の折り曲げ指定データに
   基づいて、ワーク（３）とワーク支承部（１３）とが干
   渉するか否かを判別し、ワーク（３）がワーク支承部と
   干渉しない場合には、ワーク（３）をワーク支承部（１
   ３）の支承予定位置に支承させてプレスブレーキ・ロボ
   ットによる把持位置を表裏反転させるワーク持替プログ
   ラムを自動的に作成し、ワーク（３）がワーク支承部（
   １３）と干渉する場合には、ワーク（３）をワーク支承
   部（１３）の支承予定位置からずれた位置に支承させて
   プレスブレーキ・ロボットによる把持位置を表裏反転さ
   せるワーク持替プログラムを自動的に作成することを特
   徴とするプレスブレーキ・ロボット用ワーク持替プログ
   ラム作成方法。 ２、ワーク（３）がワーク支承部（１３）と干渉する場
   合に、干渉を排除するために必要な互に逆方向のずらし
   量を算出して小さい方のずらし量をワーク持替プログラ
   ム作成のためのずらし量として選択し、選択されたずら
   し量に基づいてワーク持替プログラムを自動的に作成す
   る上記特許請求の範囲第１項記載のプレスブレーキ・ロ
   ボット用ワーク持替プログラム作成方法。 ３、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データおよびワークの折り曲げ指定データを保持す
   るデータ保持手段（５ａ）（５ｂ）と、プレスブレーキ
   ・ロボット（２）によるワーク（３）の把持位置に対す
   るフランジの存在範囲を算出する算出手段（５ｃ）と、
   プレスブレーキ・ロボット（２）によるワーク（３）の
   把持位置をワーク支承予定位置に一致させた状態におけ
   るフランジの存在範囲とワーク支承部（１３）とが干渉
   するか否かを判別する干渉判別手段（５ｄ）と、干渉し
   ないと判別された場合に、ワーク（３）をワーク支承部
   （１３）のワーク支承予定位置に支承させてプレスブレ
   ーキ・ロボット（２）による把持位置を表裏反転させる
   ワーク持替プログラムを自動的に作成し、干渉すると判
   別された場合に、ワーク（３）をワーク支承部（１３）
   の支承予定位置からずれた位置に支承させてプレスブレ
   ーキ・ロボット（２）による把持位置を表裏反転させる
   ワーク持替プログラムを自動的に作成するワーク持替プ
   ログラム作成手段（５ｄ）（５ｅ）（５ｆ）（５ｇ）（
   ５ｈ）とを含むことを特徴とするプレスブレーキ・ロボ
   ット用ワーク持替プログラム作成装置。 ４、ワーク持替プログラム作成手段（５ｄ）（５ｅ）（
   ５ｆ）（５ｇ）（５ｈ）が、干渉を排除するために必要
   な互に逆方向のずらし量を算出するずらし量算出手段（
   ５ｅ）と、小さい方のずらし量をワーク持替プログラム
   作成のためのずらし量として選択するずらし量選択手段
   （５ｇ）とを含んでいる上記特許請求の範囲第３項記載
   のプレスブレーキ・ロボット用ワーク持替プログラム作
   成装置。