JPH04158928A - プレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取りプログラム作成方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 この発明はプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取り
プログラム作成方法およびその装置に関し、さらに詳細
にいえば、プレスブレーキにより折り曲げが行なわれた
ワークをプレスブレーキから抜き取るためのプログラム
を自動的に作成するための方法およびその装置に関する
。

〈従来の技術〉 従来から平板状のワークの所定位置を所定角度に折り曲
げるためにプレスブレーキが使用されており、しかもプ
レスブレーキに対してワークを搬入乃至搬出するための
プレスブレーキ・ロボットが配置されている。

また、プレスブレーキ・ロボットとしては種々の軸構成
のものが使用可能であるが、何れもプレスブレーキとの
相対位置、ワークの搬入位置、ワークの形状、折り曲げ
回数、折り曲げ順序等に応して最適の動作プログラムを
設定しておくことが必要である。

しかし、この動作プログラムの作成を全てプログラマに
委ねると、プログラム作成工数か著しく増加することに
なる。したがって、動作プログラムを自動的に作成する
ことが要求されることになる。このような動作プログラ
ムの自動作成方法としては、 ■　予め動作パターンを固定しておいて、この動作パタ
ーンおよびプレスブレーキ・システムの予め設定された
データに基づいて実際の動作プログラムを作成する方法
、および ■　１軸を制御するたけてプレスブレーキ・ロボットを
折り曲げに伴なうワークの移動に追従させるようにした
特殊なプレスブレーキ・ロボットに適用できるように、
ロボット動作の殆どの箇所についてはティーチングによ
り動作プログラムを作成し、折り曲げ工程のみについて
、折り曲げ開始状態と折り曲げ終了状態とをティーチン
グするたけて折り曲げ途中の動作プログラムを自動的に
作成する方法 が提案されている。

尚、何れの方法においても、折り曲げ後のワークをプレ
スブレーキから抜き取るためのプログラムとしては、プ
レスブレーキの上型と下型とが十分に離れた後に、プレ
スブレーキ・ロボットの吸着部をプレスブレーキから離
すように抜き取りプログラムを作成しているたけである
。

〈発明が解決しようとする課題〉 上記のように自動作成された抜き取りプログラムであれ
ば、プレスブレーキによるワークの折り曲げ角度が小さ
い場合、プレスブレーキにより折り曲げられたワークの
フランジが短い場合には何ら不都合なくワークの抜き取
りを達成できる可能性が高いのであるが、複数回の折り
曲げを行なう場合には抜き取り途中においてワークとプ
レスブレーキとか干渉する可能性があり、干渉が発生す
るとワークが変形してしまうことになる。

したがって、このような場合には、自動的に作成された
ワーク抜き取りプログラムを採用することができず、ワ
ークの折り曲げ角度、フランジの長さ、折り曲げ回数等
に対応させて干渉か発生しないワーク抜き取りプログラ
ムの作成、またはワーク抜き取りプログラムの修正をプ
ログラマに委ねなければならないことになる。そして、
−船釣にプレスブレーキによるワークの折り曲げは、複
数の辺についてそれぞれ複数回行なわれるのが一般的で
あるから、全体としてワーク抜き取りプログラムを作成
するための工数が全体に占める割合が大きく、この結果
、ワークの状態に拘らずワーク抜き取りプログラムを自
動的に作成することが強く要望されている。

〈発明の目的〉 この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
ワークの状態に拘らずワーク抜き取りプログラムを自動
的に作成できる新規なプレスブレーキ・ロボット用ワー
ク抜き取りプログラム作成方法およびその装置を提供す
ることを目的としている。

〈課題を解決するための手段〉 上記の目的を達成するための、第１の発明のプレスブレ
ーキ・ロボット用ワーク抜き取りプログラム作成方法は
、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステム
・データおよびワークの折り曲げ指定データに基づいて
、ワークをそのまま抜き取り可能であるかおよびワーク
を回動させれば抜き取り可能であるかを判別し、ワーク
をそのまま抜き取り可能な場合には、ワークの回動を伴
なわないワーク抜き取りプログラムを自動的に作成し、
ワークを回動させれば抜き取り可能な場合には、ワーク
の回動を伴なうワーク抜き取りプログラムを自動的に作
成する方法である。

第２の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成方法は、ワークを回動させれば抜き取
り可能であるかの判別が、ワークの主要部をプレスブレ
ーキの可動型に接近する方向の限界位置まで回動させた
状態で抜き取り可能であるかの判別およびワークの主要
部を水平状態まで回動させた状態で抜き取り可能である
かの判別を含んでいる。

上記の目的を達成するための、第３の発明のプレスブレ
ーキ・ロボット用ワーク抜き取りプログラム作成装置は
、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステム
・データおよびワークの折り曲げ指定データを保持する
データ保持手段と、ワークの折り曲げ完了時点における
フランジの存在範囲を算出する第１算出手段と、ワーク
の主要部をプレスブレーキの可動型に接近する方向の限
界位置まで回動させた状態におけるフランジの存在範囲
を算出する第２算出手段と、ワークの主要部を水平状態
まで回動させた状態におけるフランジの存在範囲を算出
する第３算出手段と、各算出手段により算出されたフラ
ンジの存在範囲とシステム・データに基づいてワーク抜
き取りの可否を判別する抜き取り可否判別手段と、抜き
取り可能であると判別されたワークの状態を識別するワ
ーク識別手段と、識別されたワークの状態に基づいて折
り曲げ後のワークを抜き取るワーク抜き取りプログラム
を作成するワーク抜き取りプログラム作成手段とを含ん
でいる。

第４の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成装置は、ワーク抜き取りプログラム作
成手段が、第１算出手段により算出されたフランジの存
在範囲とシステム・データに基づいて抜き取り可否判別
手段によりワーク抜き取りが可能であると判別された場
合に、ワークの回動を伴なわないワーク抜き取りプログ
ラムを作成し、第２または第３算出手段により算出され
たフランジの存在範囲とシステム・データに基づいて抜
き取り可否判別手段によりワーク抜き取りが可能である
と判別された場合に、ワークの回動を伴なうワーク抜き
取りプログラムを作成するものである。

く作用〉 第１の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成方法であれば、プレスブレーキ・シス
テムの予め定められたシステム・データおよびワークの
折り曲げ指定データに基づいて、ワークをそのまま抜き
取り可能であるかおよびワークを回動させれば抜き取り
可能であるかを判別し、判別結果に基づいて、ワークの
回動を伴なわないワーク抜き取りプログラム、またはワ
ークの回動を伴なうワーク抜き取りプログラムを自動的
に作成することができる。

したかって、そのままで抜き取り可能なワークの場合に
は一方向のみの動作によりワークを抜き取るプログラム
を自動的に作成でき、回動させれば抜き取り可能なワー
クの場合には、ワークを抜き取るための一方向への動作
を行なわせる前にプレスブレーキとの干渉を防止できる
ようにワークを回動させる動作を行なうプログラムを自
動的に作成でき、ワーク抜き取りプログラムの作成工数
、修正工数を殆ど皆無にてきる。

第２の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成方法であれば、ワークを任意の位置に
回動させた状態でワークを抜き取り可能であるかの判別
を行なう必要かなく、ワークの主要部をプレスブレーキ
の可動型に接近する方向の限界位置まで回動させた状態
およびワークの主要部を水平状態まで回動させた状態の
少なくとも一方において抜き取り可能であるかの判別を
行なえばよいのであるから、抜き取り可否の判別を簡素
化できる。

第３の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成装置であれば、プレスブレーキ・シス
テムの予め定められたシステム・データおよびワークの
折り曲げ指定データをデータ保持手段に保持しておき、
ワークの折り曲げ完了時点におけるフランジの存在範囲
、ワークの主要部をプレスブレーキの可動型に接近する
方向の限界位置まで回動させた状態におけるフランジの
存在範囲およびワークの主要部を水平状態まで回動させ
た状態におけるフランジの存在範囲をそれぞれ第１、第
２、第３算出手段により算出する。

そして、各算出手段により算出されたフランジの存在範
囲とシステム・データに基づいて抜き取り可否判別手段
によりワーク抜き取りの可否を判別するとともに、抜き
取り可能であると判別されたワークの状態をワーク識別
手段により識別し、識別されたワークの状態に基づいて
ワーク抜き取りプログラム作成手段により折り曲げ後の
ワークを抜き取るワーク抜き取りプログラムを自動的に
作成する。

したがって、そのままで抜き取り可能なワークの場合に
は一方向のみの動作によりワークを抜き取るプログラム
を自動的に作成でき、回動させれば抜き取り可能なワー
クの場合には、ワー、りを抜き取るための一方向への動
作を行なわせる前にプレスブレーキとの干渉を防止でき
るようにワークを回動させる動作を行なうプログラムを
自動的に作成でき、ワーク抜き取りプログラムの作成工
数、修正工数を殆ど皆無にできる。

第４の発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取
りプログラム作成装置であれば、抜き取り可能であると
判別されたワークの状態に基づいて、ワークの回動を伴
なわないワーク抜き取りプログラム、またはワークの回
動を伴なうワーク抜き取りプログラムを作成するのであ
るから、必要最小限のプレスブレーキ・ロボット動作を
伴なうワーク抜き取りプログラムを自動的に作成できる
。

〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。

第６図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図であり、プレスブレーキ（１）の正面および側面の
何れの面とも正対しない所定位置にプレスブレーキ・ロ
ボット（２）か配置されている。尚、（１１）は上型で
あり、（１２）は下型てあり、（１３）はプレスブレー
キ（１）に搬入されたワーク（３）を−時的に吸着状態
で支承するためのワ〜り支承部である。

そして、図示していないが、曲げ代を規制するためのバ
ックゲージがプレスブレーキ（１）に装着されており、
外部からの設定入力値に基づいて曲げ代を調整できるよ
うにしている。

第７図はプレスブレーキ・ロボット（２）の−例を示す
斜視図であり、所定長さの基台（２１）に往復動可能に
支持された往復移動アーム（２２）と、往復移動アーム
（２２）の先端部に設けられた第１水平回転軸（２３）
と、第１水平回動軸（２３）と直角方向に延びる第１ア
ーム（２４）の先端部に設けられた第２水平回転軸（２
５）と、第２水平回転軸（２５）の延長方向に延びる第
２アーム（２６）の先端部に設けられた垂直回転軸（２
７）と、垂直回転軸（２７）の延長方向に延びる第３ア
ーム（２８）の先端部に設けられた材料把持部（２９）
と、材料把持部（２９）の先端部に設けられた複数個の
吸着ヘッド（３０）とを有している。

そして、上記往復移動アーム（２２）は垂直起立部（２
２ａ）および水平腕部（２２ｂ）を有しており、水平腕
部（２２ｂ）は先端部がプレスブレーキ（１）の正面中
央部に正対し得る長さに設定されている。また、上記第
１アーム（２４）、第２アーム（２６）および第３アー
ム（２８）は、それぞれワークＧ）の所定の移動速度を
維持するために必要な往復移動アーム（２２）の移動速
度の大幅な増加を抑制し得る最少銀の長さに設定されて
いる。

第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
抜き取りプログラム作成方法の一実施例を示すフローチ
ャートであり、ステップ■においてプレスブレーキ自体
の各種データ、プレスブレーキ・ロボット自体の各種デ
ータ、ワーク自体の各種データ、相対位置データ等を受
は取り、ステップ■において、受は取ったデータに基づ
いて、折り曲げ完了時点におけるワーク（３）の主要部
の傾きを算出し、ステップ■においてフランジの存在範
囲を算出し、ステップ■においてフランジの存在範囲が
プレスブレーキの上型（１１）と下型（１２）との間で
あるか否かを判別する。そして、両型（１１）（１２）
の間であると判別された場合には、ワークＧ）の傾きを
変更することなく抜き取ることができるのであるから、
ステップ■においてワークの回動を伴なわないワーク抜
き取りプログラムを作成する。逆に、ステップ■におい
てフランジの存在範囲が両型（１１）（１２）の間から
はみ出ていると判別された場合には、ステップ■におい
て、ワーク（３）の主要部がプレスブレーキ（１）の何
れかの箇所と干渉する直前におけるワーク（３）の主要
部の傾きを算出し、ステップ■において、この状態にお
けるフランジの存在範囲を算出し、ステップ■において
フランジの存在範囲がプレスブレーキの上型（１１）と
下型（１２）との間であるか否かを判別する。そして、
両型（１１）（１２）の間であると判別された場合には
、ステップ■において、ステップ■で算出された傾きま
でワークを回動させ、その後、回動状態の傾きを保持し
たままでワーク（３）をプレスブレーキ（１）から抜き
取るワーク抜き取りプログラムを作成する。逆に、ステ
ップ■においてフランジの存在範囲が両型（１１）（１
２）の間からはみ出ていると判別された場合には、ステ
ップ［株］において、ワーク（３）の主要部が水平にな
るように回動された状態におけるフランジの存在範囲を
算出し、ステップ■においてフランジの存在範囲がプレ
スブレーキの上型（１１）と下型（１２）との間である
か否かを判別する。

そして、両型（１１）（１２）の間であると判別された
場合には、ステップ＠において、ワーク（３）の主要部
が水平になるまでワークを回動させ、その後、回動状態
の傾きを保持したままでワーク（３）をプレスブレーキ
（１）から抜き取るワーク抜き取りプログラムを作成す
る。また、ステップ■においてフランジの存在範囲が両
型（１１）＜１２）の間からはみ出ていると判別された
場合には、ステップ■においてワーク抜き取りプログラ
ムの自動作成が不可能であることを表示する。

そして、ステップ■、ステップ■、ステップ＠、または
ステップ０の処理が行なわれた後は、そのまま一連の処
理を終了する。

したがって、上型（１１）を昇降させることにより、第
２図（Ａ）に示すように、ワーク（３）が折り曲げられ
た場合には、ワーク（３）をやや上昇させて下型（１２
）から離し、次いで、ワーク（３）をプレスブレーキ（
１）から抜き取るプログラムをステップ■において作成
し、下型（１２）を昇降させることにより、第２図（Ｂ
）に示すように、ワーク（３）か折り曲げられた場合に
は、ワーク（３）を下降させて上型（１１）から離し、
次いて、ワーク（３）をプレスブレーキ（１）から抜き
取るプログラムをステップ■において作成する。また、
上型（１１）を昇降させることにより、第２図（Ｃ）に
示すように、ワーク（３）をそのまま抜き取るとプレス
ブレーキ（１）の下型（１２）と干渉する場合には、ワ
ーク（３）の主要部がプレスブレーキ（１）と干渉しな
い限界位置までワーク（３）を回動させ、次いで、ワー
ク（３）の傾きを変化させることなくワーク（３）をプ
レスブレーキ（１）から抜き取るプログラムをステップ
■において作成する。さらに、下型（１２）を昇降させ
ることにより、第２図（Ｄ）に示すように、ワーク（３
）をそのまま抜き取るとプレスブレーキ（１）の上型（
１１）と干渉し、しかもワーク（３）の主要部がプレス
ブレーキ（１）と干渉しない限界位置までワーク（３）
を回動させても抜き取りに伴なってワーク（３）がプレ
スブレーキ（１）と干渉する場合には、ワーク（３）の
主要部が水平になるようにワークＧ）を押し込みつつ回
動させ、次いて、ワーク（３）の傾きを変化させること
なくワーク（３）をプレスブレーキ（１）から抜き取る
プログラムをステップ＠において作成する。また、これ
らの何れにも該当しない場合には、ワーク抜き取りプロ
グラムの自動作成が不可能であることを表示して一連の
処理を終了する。但し、何れのプロクラムにおいても、
ワーク（３）を回動させる場合の原点は最新の曲げ点に
設定される。

第３図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はワークの抜き取りの可否判
別処理を説明する概略図であり、システム・データとし
て最も離れた状態における上型（１１）と下型（１２）
との開き距Ｍ（第３図（Ａ）中Ｌ１参照）、ワーク（３
）の垂れ、振動等を考慮して設定される上余裕値、上余
裕値（第３図（Ａ）中Ｌ２．Ｌ３参照）および昇降しな
い固定型とバックゲージとの距離（第３図（Ａ）中Ｌ４
参照）を採用している。そして、ワークのフランジの存
在範囲としてＸ座標（ワーク（３）の押し込み方向）の
最大値ＸＩａＸ、最小値ｘ　ｗｉｎおよび２座標（上型
（１１）に向かう方向）の最大値ＺＩａＸ、最小値ｚ　
ｓｉｎを算出する。そして、Ｌｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）とｚ
　ｗａｘ　−ｚ　ｗｉｎとの大小を判別することにより
、ワーク（３）をそのままで抜き取り可能か否かを判別
する。

また、そのままではワーク（３）の抜き取りか不可能で
あると判別された場合には、プレスブレーキ（１）（実
際には可動型）とワーク（３）とが干渉する直前の傾き
限界点を基準点としての固定型からの相対点として設定
し、基準点から上余裕値Ｌ３たけ２座標の増加方向にず
れた点と上記傾き限界点とを結ぶ直線とワーク（３）の
主要部とが一致するようにワーク（３）を回動させた状
態（傾き限界まで回動させた状態）を想定し、この状態
における２座標の最大値２−ａＸ　、最小値２■ｉｎを
算出する。そして、Ｌｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）とｚ　ｗａｘ
　−ｚ　ｗｉｎとの大小を判別することにより、ワーク
（３）を上記回動状態のままで抜き取り可能か否かを判
別する。

さらに、回動状態のままではワーク（３）の抜き取りが
不可能であると判別された場合には、ワークＧ）の主要
部が水平になるようにワーク（３）を回動させた状態を
想定し、この状態におけるＸ座標の最大値Ｚｌａ！、最
小値ｚ　ｗｉｎを算出する。そして、先ずＸ　ｌａＸと
Ｌ４との大小関係を判別することにより水平状態への回
動が可能であるか否かを判別し、回動が可能であると判
別された場合には、Ｌｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）とｚ　ｌｌ１
ａｘ　−ｚ　ｗｉｎとの大小を判別することにより、ワ
ーク（３）を上記回動状態のままで抜き取り可能か否か
を判別する。

そして、何れの場合にも抜き取り不可能であると判別さ
れれば、ワーク抜き取りプログラムの作成を行なわすに
一連の処理を終了するが、実際にはこのような自体が生
しる可能性は著しく低いのであるから特に不都合とはな
らない。

尚、各余裕値については、０または負の値であってもよ
く、両余裕値Ｌ２．Ｌ３を０に設定することにより両型
の開き距離Ｌ１をそのまま基準距離として用いること、
ワーク（３）のたわみを見こして上余裕値を負の値に設
定すること等が可能である。

以上の説明から明らかなように、自動的に作成されたワ
ーク抜き取りプログラムはワーク（３）とプレスブレー
キ（１）とが干渉しないことが保障されているのである
から、修正の必要がなく、自動作成ができなかったワー
ク抜き取りプログラムについてのみ修正が必要になる可
能性があるのであるから、プログラム作成工数のみなら
ずプログラム修正工数をも大幅に減少できる。

〈実施例２〉 第４図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
抜き取りプログラム作成装置の一実施例を示すブロック
図であり、プレスブレーキ・システムの予め定められた
システム・データを保持するシステム・データ保持部（
５）と、上余裕値Ｌ２および下余裕値Ｌ３を設定する余
裕値設定部（５ａ）と、ワークの種類毎のワーク・デー
タを設定するワーク・データ設定部（６）と、ワーク折
り曲げ時点におけるフランジの２座標の最大値ＺｍａＸ
ｓ最小値ｚ　ｍｉｎおよび両値の差を算出する第１算出
部（７ａ）と、ワーク（３）を傾き限界まで回動させた
状態におけるフランジの２座標の最大値ＺｍａＸｓ最小
値２■１ｎおよび両値の差を算出する第２算出部（７ｂ
）と、ワーク（３）の主要部が水平になるようにワーク
（３）を回動させる場合におけるフランジのＸ座標の最
大値ｘ　ｓａｘおよびワーク（３）を回動させた状態に
おけるフランジの２座標の最大値２■ａＸ　、最小値ｚ
　１ｎおよび両値の差を算出する第３算出部（７Ｃ）と
、各算出部により算出された差とＬｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）
との大小を判別する第１判別部（８ａ）と、ｘ　ｓａｘ
とＬ４との大小を判別する第２判別部（８ｂ）と、第１
判別部（８ａ）からの判別結果に基づいて異なる算出部
により算出された差を第１判別部（８ａ）に供給する制
御部（８ｃ）と、制御部（８ｃ）により選択された算出
部および第１判別部（８ｂ）からの判別結果に基づいて
該当するワーク抜き取りプログラムを作成するプログラ
ム作成部（９）と、制御部（８ｃ）により第３算出部（
７Ｃ）が選択された場合における両判別部（８ａ）　（
８ｂ）からの判別結果に基づいてプグラム作成が行なわ
れないことを表示する表示部００）とを有している。

上記ワーク抜き取りプログラム作成装置の動作は次のと
おりである。

システム・データ保持部（５）に上型（１１）と下型（
１２）との開き距離Ｌ１を含むシステム・データが保持
されており、余裕値設定部（５ａ）によりワーク（３）
のたわみ、振動等を考慮して上余裕値Ｌ２および下余裕
値Ｌ３が設定されており、ワーク・データ設定部（６）
によりワークの種類毎のワーク・データ（ワーク（３）
の各辺の曲げ順序、フランジ長さ、曲げ角度等）が設定
されている。

したがって、第１算出部（７ａ）によりワーク折り曲げ
時点におけるフランジの２座標の最大値ＺｌａＸ、最小
値ｚ　ｗｉｎおよび両値の差を算出てき、第２算出部（
７ｂ）によりワーク（３）を傾き限界まで回動させた状
態におけるフランジの２座標の最大値２■ａＸ　、最小
値ｚ１ｎおよび両値の差を算出てき、第３算出部（７Ｃ
）によりワーク（３）の主要部が水平になるようにワー
ク（３）を回動させる場合におけるフランジのＸ座標の
最大値Ｘ　１８におよびワーク（３）を回動させた状態
におけるフランジの２座標の最大値２■ａＸ　、最小値
ｚ　ｗｉｎおよび両値の差を算出できる。

そして、制御部（８ｃ）により先ず第１算出部（７ａ）
により算出された差２■ａＸ−Ｚ■１ｎを選択して第１
判別部（８ａ）に供給し、ｚ　ｗａｘ　−ｚ　ｓｉｎと
Ｌｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）との大小を判別する。ここでｚ　
ｗａｘ　−ｚ　ｓｌｎの方が小さいと判別された場合に
は、そのままでワーク（３）の抜き取りが可能であるか
ら、プログラム作成部（９）においてワーク（３）の回
動を伴なわないワーク抜き取りプログラムを作成する。

逆に、ｚ　ｓａｔ　−ｚ　ｗｉｎが等しいか、または大
きいと判別された場合には、そのままではワーク（３）
の抜き取りが不可能であるから、制御部（８ｃ）により
第２算出部（７ｂ）により算出された差ｚ　ｗａｘ−２
■１ｎを選択して第１判別部（８ａ）に供給し、ｚ　ｗ
ａｘ　−ｚ　ｗｉｎとＬｌ−（Ｌ２＋Ｌ３）との大小を
判別する。ここで２會ａｘ−ｚ＊Ｉｎの方が小さいと判
別された場合には、ワーク（３）を傾き限界まで回動さ
せたままでワーク（３）の抜き取りが可能であるから、
プログラム作成部（９）においてワークＧ）の傾き限界
までの回動を伴なうワーク抜き取りプロダラムを作成す
る。逆に、ｚ　ｗａｘ　−ｚ　ｓｉｎが等しいか、また
は大きいと判別された場合には、ワークＯ）を傾き限界
まで回動させたままではワーク（３）の抜き取りが不可
能であるから、制御部（８ｃ）により第３算出部（７Ｃ
）により算出されたＸ座標の最大値ｘ　ｓａｗおよび差
２■ａｘ−ｚｍｊｎを選択してそれぞれ第２判別部（８
ｂ）、第１判別部（８ａ）に供給し、Ｘ　ｌａＸとＬ４
との大小およびｚ　ｗａｘ　−ｚ　ｗｉｎとＬｌ−（Ｌ
２＋Ｌ３）との大小を判別する。ここでＸ■ａｙ＋の方
が小さく、かつｚ　ｗａｘ　−ｚ　ｓｉｎの方が小さい
と判別された場合には、ワーク（３）を水平状態まで回
動させたままでワーク（３）の抜き取りが可能であるか
ら、プログラム作成部（９）においてワーク（３）の水
平状態までの回動および必要な場合におけるワーク（３
）の押し込みを伴なうワーク抜き取りプログラムを作成
する。逆に、Ｘ　ｌａＸまたは２■ａＸ−Ｚ■ｉｎが等
しいか、または大きいと判別された場合には、プレスブ
レーキ（１）と干渉しないワーク（３）の抜き取りプロ
グラムの作成を行なわず、表示部００）により、プログ
ラム作成が行なわれなかったことを表示する。

したがって、プレスブレーキ（１）によりワーク（３）
の折り曲げが行なわれる殆どの場合に対応してプレスブ
レーキ（１）との干渉が発生しないワーク抜き取りプロ
グラムの自動作成を達成でき、プログラマに委ねなけれ
ばならないプログラム作成工数を大幅に減少できる。

第５図はワーク・データ設定のためのメニュー画面の一
例を概略的に示す図であり、ワーク（３）の折り曲げ辺
に対応してワーク抜き取りプログラム作成指示データ（
０”はワーク（３）の回動を伴なわないワーク抜き取り
プログラムの作成を指示し、“１″は傾き限界までワー
ク（３）を回動させる動作を伴なうワーク抜き取りプロ
グラムの作成を指示し、“２”は水平状態までワーク（
３）を回動させる動作を伴なうワーク抜き取りプログラ
ムの作成を指示し、“３”は何れのワーク抜き取りプロ
グラムを作成すべきかの判別を行なって、判別結果に基
づいて該当するワーク抜き取りプログラムを作成すべき
ことを指示する）が設定入力できるようにしている。

したがって、この場合には、“３°以外のワーク抜き取
りプログラム作成指示データが設定されている場合に、
無条件に指示データに対応するワーク抜き取りプログラ
ムの自動作成を行ない、“３”のワーク抜き取りプログ
ラム作成指示データが設定されている場合にのみ、何れ
のワーク抜き取りプログラムを作成すべきかの判別を行
なって、判別結果に基づいて該当するワーク抜き取りプ
ログラムを作成する。この結果、ワーク（３）の折り曲
げ回数が少ない間は、“３°以外のワーク抜き取りプロ
グラム作成指示データを設定し、ワーク（３）の折り曲
げ回数が多くなれば、“３”のワーク抜き取りプログラ
ム作成指示データを設定することにより、適正なワーク
抜き取りプログラムの自動作成を達成できる。勿論、全
てのワーク折り曲げに対して３“のワーク抜き取りプロ
グラム作成指示データを設定しておくことも可能である
。

〈発明の効果〉 以上のように第１の発明は、そのままで抜き取り可能な
ワークの場合には一方向のみの動作によりワークを抜き
取るプログラムを自動的に作成でき、回動させれば抜き
取り可能なワークの場合には、ワークを抜き取るための
一方向への動作を行なわせる前にプレスブレーキとの干
渉を防止できるようにワークを回動させる動作を行なう
プログラムを自動的に作成でき、ワーク抜き取りプログ
ラムの作成工数、修正工数を殆ど皆無にてきるという特
有の効果を奏する。

第２の発明は、第１の発明の効果に加えて、抜き取り可
否の判別を簡素化できるという特有の効果を奏する。

第３の発明は、そのままで抜き取り可能なワークの場合
には一方向のみの動作によりワークを抜き取るプログラ
ムを自動的に作成でき、回動させれば抜き取り可能なワ
ークの場合には、ワークを抜き取るための一方向への動
作を行なわせる前にプレスブレーキとの干渉を防止でき
るようにワークを回動させる動作を行なうプログラムを
自動的に作成でき、ワーク抜き取りプログラムの作成工
数、修正工数を殆ど皆無にてきるという特有の効果を奏
する。

第４の発明は、第３の発明の効果に加え、必要最少銀の
プレスブレーキ・ロボット動作を伴なうワーク抜き取り
プログラムを自動的に作成できる。

という特有の効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
抜き取りプログラム作成方法の一実施例を示すフローチ
ャート、 第２図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）（Ｄ）はワークのフランジと
プレスブレークの上型、下型との関係を説明する概略図
、 第３図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）はワークの抜き取りの可否判
別処理を説明する概略図、 第４図はこの発明のプレスブレーキ・ロボット用ワーク
抜き取りプログラム作成装置の一実施例を示すブロック
図、 第５図はワーク・データを設定入力するためのメニュー
画面の一例を示す図、 第６図はプレスブレーキ・システムの構成を示す概略斜
視図、 第７図はプレスブレーキ・ロボットの一例を示す斜視図
。 （１）・・・プレスブレーキ、 （２）・・・プレスブレーキ・ロボット、（３）・・・
ワーク、（５）・・システム・データ保持部、 （５ａ）・・余裕値設定部、（６）・・・ワーク・デー
タ設定部、（７ａ）・・・第１算出部、（７ｂ）・・・
第２算出部、（７ｃ）・・・第３算出部、（８ａ）・・
・第１判別部、（８ｂ）・・・第２判別部、（８ｃ）・
・・制御部、（９）・・・プログラム作成部 特許出願人　　ダイキン工業株式会社 代　　理　　人　　　弁理士　　津　　川　　友　　士
（Ａ） プレスブレーキ プレスブレーキ　　（Ｃ） プレスブレーキ （Ｄ） 第３図 （Ａ） （Ｂ）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
（Ｃ）第４図 １・ 第５図 第６図 第７図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データおよびワーク（３）の折り曲げ指定データに
   基づいて、ワーク（３）をそのまま抜き取り可能である
   かおよびワーク（３）を回動させれば抜き取り可能であ
   るかを判別し、ワーク（３）をそのまま抜き取り可能な
   場合には、ワーク（３）の回動を伴なわないワーク抜き
   取りプログラムを自動的に作成し、ワーク（３）を回動
   させれば抜き取り可能な場合には、ワーク（３）の回動
   を伴なうワーク抜き取りプログラムを自動的に作成する
   ことを特徴とするプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜
   き取りプログラム作成方法。 ２、ワーク（３）を回動させれば抜き取り可能であるか
   の判別が、ワーク（３）の主要部をプレスブレーキ（１
   ）の可動型に接近する方向の限界位置まで回動させた状
   態で抜き取り可能であるかの判別およびワーク（３）の
   主要部を水平状態まで回動させた状態で抜き取り可能で
   あるかの判別を含んでいる上記特許請求の範囲第１項記
   載のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取りプログ
   ラム作成方法。 ３、プレスブレーキ・システムの予め定められたシステ
   ム・データおよびワークの折り曲げ指定データを保持す
   るデータ保持手段（５）（５ａ）（６）と、ワーク（３
   ）の折り曲げ完了時点におけるフランジの存在範囲を算
   出する第１算出手段（７ａ）と、ワーク（３）の主要部
   をプレスブレーキ（１）の可動型に接近する方向の限界
   位置まで回動させた状態におけるフランジの存在範囲を
   算出する第２算出手段（７ｂ）と、ワーク（３）の主要
   部を水平状態まで回動させた状態におけるフランジの存
   在範囲を算出する第３算出手段（７ｃ）と、各算出手段
   により算出されたフランジの存在範囲とシステム・デー
   タに基づいてワーク抜き取りの可否を判別する抜き取り
   可否判別手段（８ａ）（８ｂ）と、抜き取り可能である
   と判別されたワーク（３）の状態を識別するワーク識別
   手段（８ｃ）と、識別されたワーク（３）の状態に基づ
   いて折り曲げ後のワーク（３）を抜き取るワーク抜き取
   りプログラムを作成するワーク抜き取りプログラム作成
   手段（９）とを含むことを特徴とするプレスブレーキ・
   ロボット用ワーク抜き取りプログラム作成装置。 ４、ワーク抜き取りプログラム作成手段（９）が、第１
   算出手段（７ａ）により算出されたフランジの存在範囲
   とシステム・データに基づいて抜き取り可否判別手段（
   ８ａ）によりワーク抜き取りが可能であると判別された
   場合に、ワーク（３）の回動を伴なわないワーク抜き取
   りプログラムを作成し、第２または第３算出手段（７ｂ
   ）（７ｃ）により算出されたフランジの存在範囲とシス
   テム・データに基づいて抜き取り可否判別手段（８ａ）
   （８ｂ）によりワーク抜き取りが可能であると判別され
   た場合に、ワーク（３）の回動を伴なうワーク抜き取り
   プログラムを作成するものである上記特許請求の範囲第
   ３項記載のプレスブレーキ・ロボット用ワーク抜き取り
   プログラム作成装置。