JPH07164359A - ロボットの円弧トラッキング方法 - Google Patents
ロボットの円弧トラッキング方法Info
- Publication number
- JPH07164359A JPH07164359A JP5340934A JP34093493A JPH07164359A JP H07164359 A JPH07164359 A JP H07164359A JP 5340934 A JP5340934 A JP 5340934A JP 34093493 A JP34093493 A JP 34093493A JP H07164359 A JPH07164359 A JP H07164359A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- work
- coordinate system
- teaching
- point
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 38
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 abstract description 13
- 230000001172 regenerating effect Effects 0.000 abstract description 3
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 1
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000008929 regeneration Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39133—Convert teached program for fixed workpiece to program for moving workpiece
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 円弧軌道上を移動中の作業対象物に対するロ
ボットのトラッキング。 【構成】 円盤状コンベア１を静止させた状態でワーク
Ｗをコンベア１上の基準位置（Ｗ0 ）に載置し、位置Ｐ
0 及びＱ0 を静止座標系Σ0 に準拠して教示した後、位
置Ａにロボットを待機させる。円盤状コンベアの回転位
置を検出するパルスコーダの出力パルスを計数するレジ
スタは、ワークＷが基準位置に到達すると計数を開始す
る。ロボットコントローラのＣＰＵは、短い周期で計数
値を読み出し、基準位置からのコンベアの回転変位θに
換算した上で、座標系Σrot の設定データの更新を繰り
返す。一方、ワークＷが基準位置に到達すると、ＣＰＵ
１１は待機位置Ａの現在位置データ、Ｐ0 及びＱ0 の教
示位置データに基づき、ロボットの移動目標点を逐次決
定する為の補間計算を行い、補間計算の結果に基づいて
定められた位置を目標点とするロボット移動を、回転座
標系Σrot に準拠して逐次実行する。これにより、ワー
クＷ上で、Ｐ→Ｑのロボット移動が実現される。
ボットのトラッキング。 【構成】 円盤状コンベア１を静止させた状態でワーク
Ｗをコンベア１上の基準位置（Ｗ0 ）に載置し、位置Ｐ
0 及びＱ0 を静止座標系Σ0 に準拠して教示した後、位
置Ａにロボットを待機させる。円盤状コンベアの回転位
置を検出するパルスコーダの出力パルスを計数するレジ
スタは、ワークＷが基準位置に到達すると計数を開始す
る。ロボットコントローラのＣＰＵは、短い周期で計数
値を読み出し、基準位置からのコンベアの回転変位θに
換算した上で、座標系Σrot の設定データの更新を繰り
返す。一方、ワークＷが基準位置に到達すると、ＣＰＵ
１１は待機位置Ａの現在位置データ、Ｐ0 及びＱ0 の教
示位置データに基づき、ロボットの移動目標点を逐次決
定する為の補間計算を行い、補間計算の結果に基づいて
定められた位置を目標点とするロボット移動を、回転座
標系Σrot に準拠して逐次実行する。これにより、ワー
クＷ上で、Ｐ→Ｑのロボット移動が実現される。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本願発明は、円弧軌道上を移動中
の対象物に対してロボット作業を行なう場合の円弧トラ
ッキングを実現する方法に関する。
の対象物に対してロボット作業を行なう場合の円弧トラ
ッキングを実現する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】産業用ロボットを利用して作業対象物に
対する作業を実行する場合、作業対象物（以下「ワー
ク」でこれを代表させる。）が作業中に静止しているケ
ースであれば、通常のティーチング・プレイバック方
式、あるいはオフラインティーチング方式によってロボ
ット制御を行なうことが出来る。しかし、工場のプロセ
スライン等においては、作業効率上の理由などからワー
クをコンベアで移動させながらロボット作業を実行した
い場合も多い。例えば、移動コンベア上に載置されたワ
ーク（各種部品、塑性加工品の容器状型材等）に対し
て、塗装、マーキング、注液、機械的加工等の処理を行
なう作業に対してロボットシステムを適用するケースが
これにあたる。
対する作業を実行する場合、作業対象物（以下「ワー
ク」でこれを代表させる。）が作業中に静止しているケ
ースであれば、通常のティーチング・プレイバック方
式、あるいはオフラインティーチング方式によってロボ
ット制御を行なうことが出来る。しかし、工場のプロセ
スライン等においては、作業効率上の理由などからワー
クをコンベアで移動させながらロボット作業を実行した
い場合も多い。例えば、移動コンベア上に載置されたワ
ーク（各種部品、塑性加工品の容器状型材等）に対し
て、塗装、マーキング、注液、機械的加工等の処理を行
なう作業に対してロボットシステムを適用するケースが
これにあたる。
【０００３】このようなケースでは、ワークが静止状態
ある条件で教示したロボット位置をそのまま再生したの
では所期の作業を実行することが出来ないから、ワーク
の移動経路に応じたトラッキングを行いながらプログラ
ム再生運転を行なう必要が生じる。
ある条件で教示したロボット位置をそのまま再生したの
では所期の作業を実行することが出来ないから、ワーク
の移動経路に応じたトラッキングを行いながらプログラ
ム再生運転を行なう必要が生じる。
【０００４】工場のプロセスラインにおいて使用される
コンベアは、直線走行型あるいは回転円盤状のものが殆
どである。前者を用いるケースに対しては、コンベアの
移動量をパルスエンコーダで計測し、教示に用いた座標
系を計測された移動量に応じて平行移動シフトさせ、ワ
ークと座標系の相対位置関係を一定に保ちながら、シフ
ト後の座標系に準拠したロボット再生運転を実行する方
法が用いられている。
コンベアは、直線走行型あるいは回転円盤状のものが殆
どである。前者を用いるケースに対しては、コンベアの
移動量をパルスエンコーダで計測し、教示に用いた座標
系を計測された移動量に応じて平行移動シフトさせ、ワ
ークと座標系の相対位置関係を一定に保ちながら、シフ
ト後の座標系に準拠したロボット再生運転を実行する方
法が用いられている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本願発明の目的は、上
記の考え方を拡張し、円盤状コンベアを使用した場合の
ように、作業対象物が円弧運動中にあってもロボットに
静止時と等価な移動経路をとらせることの出来る円弧ト
ラッキング方法を提供することにある。
記の考え方を拡張し、円盤状コンベアを使用した場合の
ように、作業対象物が円弧運動中にあってもロボットに
静止時と等価な移動経路をとらせることの出来る円弧ト
ラッキング方法を提供することにある。
【０００６】
【問題点を解決するための手段】本願発明は、上記課題
を解決する為の第１の構成として、「作業対象物が基準
位置にある状態に関してロボットに位置教示を実行する
段階と、該教示に基づくロボット再生運転中に前記作業
対象物の前記基準位置からの回転変位を検出し、該検出
結果に基づいて前記教示時に準拠した座標系を回転させ
た座標系に準拠してロボット位置計算を逐次実行する段
階を含むことを特徴とするロボットの円弧トラッキング
方法。」を提案したものである。
を解決する為の第１の構成として、「作業対象物が基準
位置にある状態に関してロボットに位置教示を実行する
段階と、該教示に基づくロボット再生運転中に前記作業
対象物の前記基準位置からの回転変位を検出し、該検出
結果に基づいて前記教示時に準拠した座標系を回転させ
た座標系に準拠してロボット位置計算を逐次実行する段
階を含むことを特徴とするロボットの円弧トラッキング
方法。」を提案したものである。
【０００７】また、本願発明は、上記第１の方法に準じ
た第２の方法として、「作業対象物が基準位置にある状
態に関してロボットに位置教示を実行する段階と、該教
示に基づくロボット再生運転中に前記作業対象物の前記
基準位置からの回転変位を検出し、該検出結果に基づい
て前記教示された位置データから計算される補間点位置
データに逐次トラッキング変換処理を施し、該変換され
た位置データに基づいて、ロボット位置を逐次定める段
階を含むことを特徴とするロボットの円弧トラッキング
方法。」を併せて提案したものである。
た第２の方法として、「作業対象物が基準位置にある状
態に関してロボットに位置教示を実行する段階と、該教
示に基づくロボット再生運転中に前記作業対象物の前記
基準位置からの回転変位を検出し、該検出結果に基づい
て前記教示された位置データから計算される補間点位置
データに逐次トラッキング変換処理を施し、該変換され
た位置データに基づいて、ロボット位置を逐次定める段
階を含むことを特徴とするロボットの円弧トラッキング
方法。」を併せて提案したものである。
【０００８】
【作用】本願発明は、基準位置にあるワーク（作業対象
物）に対応したロボット教示を行い、教示プログラム再
生時に円弧トラッキングを行なうものである。円弧トラ
ッキングは、教示時に準拠した座標系を円弧移動におけ
る角度変位に応じて逐次回転させる処理を行なうことに
よって実現される。図１を参照して、その原理を説明す
る。なお、説明の都合上、請求項２に記載された方法に
対応したトラッキングの原理について先に述べる。
物）に対応したロボット教示を行い、教示プログラム再
生時に円弧トラッキングを行なうものである。円弧トラ
ッキングは、教示時に準拠した座標系を円弧移動におけ
る角度変位に応じて逐次回転させる処理を行なうことに
よって実現される。図１を参照して、その原理を説明す
る。なお、説明の都合上、請求項２に記載された方法に
対応したトラッキングの原理について先に述べる。
【０００９】図１において、１は円盤状のコンベアで、
その中心Ｏを通り紙面に垂直な回転軸の周りで矢印方向
に回転し、コンベア上に載置されたワークＷがコンベア
と一体的に回転変位するものとする。また、ロボットに
は、教示時に準拠する座標系として、Ｚ軸（図示省略）
がコンベアの回転軸と一致し、原点が回転中心Ｏと一致
し、更に、ＸＹ各軸が紙面上で右方及び上方に向かう座
標系Σ0 （Ｏ−ＸＹＺ）が設定されているものとする。
その中心Ｏを通り紙面に垂直な回転軸の周りで矢印方向
に回転し、コンベア上に載置されたワークＷがコンベア
と一体的に回転変位するものとする。また、ロボットに
は、教示時に準拠する座標系として、Ｚ軸（図示省略）
がコンベアの回転軸と一致し、原点が回転中心Ｏと一致
し、更に、ＸＹ各軸が紙面上で右方及び上方に向かう座
標系Σ0 （Ｏ−ＸＹＺ）が設定されているものとする。
【００１０】そして、図中Ｗ0 で示された位置をワーク
Ｗの基準位置とし、その時のコンベアの回転位置をθ＝
０とする。基準位置で静止状態にあるワークＷ（Ｗ0 ）
に対して、座標系Σ0 に準拠した位置教示を行なう。こ
こでは、教示点をＰ＝Ｐ0 及びＱ＝Ｑ0 の２点とし、作
業開始時（Ｔ＝０）のロボット位置をＰ0 に一致させ、
コンベア１の回転中にワークＷ上で見てＰ点→Ｑ点の直
線運動動作をさせる場合を考える。教示は、ワークＷが
基準位置Ｗ0 において位置Ｐ0 及びＱ0 をジョグ送りに
よるプレイバック方式で位置データを与えるか、または
位置Ｐ0 ，Ｑ0のオフラインデータ（座標系Σ0 上で表
現）を与えることによって行なわれるものとする。
Ｗの基準位置とし、その時のコンベアの回転位置をθ＝
０とする。基準位置で静止状態にあるワークＷ（Ｗ0 ）
に対して、座標系Σ0 に準拠した位置教示を行なう。こ
こでは、教示点をＰ＝Ｐ0 及びＱ＝Ｑ0 の２点とし、作
業開始時（Ｔ＝０）のロボット位置をＰ0 に一致させ、
コンベア１の回転中にワークＷ上で見てＰ点→Ｑ点の直
線運動動作をさせる場合を考える。教示は、ワークＷが
基準位置Ｗ0 において位置Ｐ0 及びＱ0 をジョグ送りに
よるプレイバック方式で位置データを与えるか、または
位置Ｐ0 ，Ｑ0のオフラインデータ（座標系Σ0 上で表
現）を与えることによって行なわれるものとする。
【００１１】ここで、もし、コンベアを基準位置（θ＝
０）に静止させた状態でプログラム再生運転を実行すれ
ば、ロボット移動経路は当然Ｐ0 →Ｑ0 となる。この仮
想再生経路Ｐ0 →Ｑ0 上のｉ番目の補間点をＦi0で表わ
すことにする。但しｉ＝０，１，２，３・・・ｎ；Ｆ00
＝Ｐ0 ，Ｆn0＝Ｑ0 とする。また、各補間点Ｆi0の座標
値（Σ0 上）を（ｘi0，ｙi0，ｚi0）とする。
０）に静止させた状態でプログラム再生運転を実行すれ
ば、ロボット移動経路は当然Ｐ0 →Ｑ0 となる。この仮
想再生経路Ｐ0 →Ｑ0 上のｉ番目の補間点をＦi0で表わ
すことにする。但しｉ＝０，１，２，３・・・ｎ；Ｆ00
＝Ｐ0 ，Ｆn0＝Ｑ0 とする。また、各補間点Ｆi0の座標
値（Σ0 上）を（ｘi0，ｙi0，ｚi0）とする。
【００１２】一方、コンベア１を回転させてロボットの
円弧トラッキングを実行する場合には、上記補間点Ｆi0
の位置を、その時点におけるワークＷの回転位置に応じ
て変換する必要がある。図中、Ｗ1 はその回転位置を例
示的に示したものであり、Ｐ（θ），Ｑ（θ），Ｆi
（θ）はこれに対応するＰ点及びＱ点の位置を表わして
いる。そして、Ｆi （θ）は、補間点Ｆi0の円弧トラッ
キング処理による変換点の位置を表わしている。
円弧トラッキングを実行する場合には、上記補間点Ｆi0
の位置を、その時点におけるワークＷの回転位置に応じ
て変換する必要がある。図中、Ｗ1 はその回転位置を例
示的に示したものであり、Ｐ（θ），Ｑ（θ），Ｆi
（θ）はこれに対応するＰ点及びＱ点の位置を表わして
いる。そして、Ｆi （θ）は、補間点Ｆi0の円弧トラッ
キング処理による変換点の位置を表わしている。
【００１３】ここで、位置ベクトル＜ＯＦi （θ）＞を
考えてみると、それは位置ベクトル＜ＯＦi0＞を、その
時点における基準位置からのワークＷ（＝コンベア１の
回転角）の回転角θだけＺ軸に関して回転させたものに
他ならない。従って、変換点Ｆi （θ）のΣ0 上の位置
座標値［ｘi （θ），ｙi （θ），ｚi （θ）］は、次
式（１）〜（３）で表わされることになる。
考えてみると、それは位置ベクトル＜ＯＦi0＞を、その
時点における基準位置からのワークＷ（＝コンベア１の
回転角）の回転角θだけＺ軸に関して回転させたものに
他ならない。従って、変換点Ｆi （θ）のΣ0 上の位置
座標値［ｘi （θ），ｙi （θ），ｚi （θ）］は、次
式（１）〜（３）で表わされることになる。
【００１４】 ｘi （θ）＝cos θ・ｘi0−sin θ・ｙi0 ・・・（１） ｙi （θ）＝sin θ・ｘi0＋cos θ・ｙi0 ・・・（２） ｚi （θ）＝ｚi0 ・・・（３） 以上のことから、円弧トラッキングを行なうには、ワー
クＷが基準位置に静止した状態に対して教示されたプロ
グラムを再生する際に、各補間点Ｆi0を表わすデータに
対して上記（１）〜（３）の計算に相当する変換処理を
施して、その結果に基づいてロボット位置を逐次制御す
れば良いことが判る。各時点におけるワークＷ乃至円盤
状コンベア１の基準位置からの回転位置θは、円盤状コ
ンベアの回転軸またはこれと一体的に回転する軸に周知
のパルスコーダを結合することによって随時把握するこ
とが出来る。
クＷが基準位置に静止した状態に対して教示されたプロ
グラムを再生する際に、各補間点Ｆi0を表わすデータに
対して上記（１）〜（３）の計算に相当する変換処理を
施して、その結果に基づいてロボット位置を逐次制御す
れば良いことが判る。各時点におけるワークＷ乃至円盤
状コンベア１の基準位置からの回転位置θは、円盤状コ
ンベアの回転軸またはこれと一体的に回転する軸に周知
のパルスコーダを結合することによって随時把握するこ
とが出来る。
【００１５】ところで、上記変換処理は、再生運転時に
ロボットが準拠する座標系として、Ｏ−Ｘ（θ）Ｙ
（θ）Ｚ（θ）で図示されているように、コンベア１と
同期等量回転する動的な座標系Σrot （θ）を設定する
ことと数学的に等価である（θ＝０の時、Σrot （θ）
＝Σ0 とする）。従って、実際のトラッキング処理にあ
たっては、角度θに応じて、座標系Σrot の設定データ
（行列データ）を書き換え更新することによって、ロボ
ット再生運転時の準拠座標系を回転シフトさせる方式を
採用することが可能である（請求項１参照）。
ロボットが準拠する座標系として、Ｏ−Ｘ（θ）Ｙ
（θ）Ｚ（θ）で図示されているように、コンベア１と
同期等量回転する動的な座標系Σrot （θ）を設定する
ことと数学的に等価である（θ＝０の時、Σrot （θ）
＝Σ0 とする）。従って、実際のトラッキング処理にあ
たっては、角度θに応じて、座標系Σrot の設定データ
（行列データ）を書き換え更新することによって、ロボ
ット再生運転時の準拠座標系を回転シフトさせる方式を
採用することが可能である（請求項１参照）。
【００１６】座標系Σrot の設定データ（行列データ）
の書換えは、Σ0 の設定データを行列［Ａ0 ］として、
行列［Ａ0 ］に次式の直交行列［Ｂ（θ）］を右から乗
ずる形で実行することが出来る。
の書換えは、Σ0 の設定データを行列［Ａ0 ］として、
行列［Ａ0 ］に次式の直交行列［Ｂ（θ）］を右から乗
ずる形で実行することが出来る。
【００１７】
【数１】 なお、実際のプロセスラインにおいては、不規則な周期
で円盤状コンベア上に送り込まれて来る可能性のある個
々のワークに対応してトラッキングが必要とされる場合
も多いが、そのような場合でも、例えば、１作業サイク
ル毎にロボットを上記基準位置近傍のアプローチ点（図
中Ａ点で例示）に待機させておき、ワークＷの到着を適
当な検出装置によって検出し、その検出信号をトラッキ
ング処理によるロボット動作の開始信号に利用する方式
を採用すれば、無理なく本願発明を実施することが出来
る（次記実施例参照）。
で円盤状コンベア上に送り込まれて来る可能性のある個
々のワークに対応してトラッキングが必要とされる場合
も多いが、そのような場合でも、例えば、１作業サイク
ル毎にロボットを上記基準位置近傍のアプローチ点（図
中Ａ点で例示）に待機させておき、ワークＷの到着を適
当な検出装置によって検出し、その検出信号をトラッキ
ング処理によるロボット動作の開始信号に利用する方式
を採用すれば、無理なく本願発明を実施することが出来
る（次記実施例参照）。
【００１８】
【実施例】図２は、本願発明の方法を実施する際に使用
可能なシステム構成の概略を要部ブロック図で示したも
のある。システム全体は、円盤状コンベア１、該コンベ
アの回転位置を検出するパルスコーダ２、ワークＷが基
準位置に到達したことを検出するワーク検出装置３及び
ロボットコントローラ１０から構成される。ロボットコ
ントローラ１０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと
いう。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからな
るメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮発性メ
モリ１４、入出力装置１５、液晶表示装置（ＬＣＤ）１
７を備えた教示操作盤１６、及びサーボ回路１９を経て
ロボット本体３０に接続されたロボット軸制御部１８
が、各々バス２０を介して接続されている。
可能なシステム構成の概略を要部ブロック図で示したも
のある。システム全体は、円盤状コンベア１、該コンベ
アの回転位置を検出するパルスコーダ２、ワークＷが基
準位置に到達したことを検出するワーク検出装置３及び
ロボットコントローラ１０から構成される。ロボットコ
ントローラ１０は、中央演算処理装置（以下、ＣＰＵと
いう。）１１を有し、該ＣＰＵ１１には、ＲＯＭからな
るメモリ１２、ＲＡＭからなるメモリ１３、不揮発性メ
モリ１４、入出力装置１５、液晶表示装置（ＬＣＤ）１
７を備えた教示操作盤１６、及びサーボ回路１９を経て
ロボット本体３０に接続されたロボット軸制御部１８
が、各々バス２０を介して接続されている。
【００１９】メモリ１２にはロボットコントローラ１０
を中心としたシステム全体を制御するプログラムが格納
されている。メモリ１３は主としてＣＰＵ１１が実行す
る計算処理に必要なデータの一時記憶に使用される。ま
た、不揮発性メモリ１４には、教示プログラムデータや
システム各部に関する所要設定データ等が格納されてい
る。
を中心としたシステム全体を制御するプログラムが格納
されている。メモリ１３は主としてＣＰＵ１１が実行す
る計算処理に必要なデータの一時記憶に使用される。ま
た、不揮発性メモリ１４には、教示プログラムデータや
システム各部に関する所要設定データ等が格納されてい
る。
【００２０】入出力装置１５には、上記パルスコーダ２
及びワーク検出装置３が接続されている。システムの稼
働中には、常時円盤状コンベア１の回転を表わすパルス
が出力される一方、ワークＷが基準位置に到達すると直
ちにワーク基準位置到着信号がワーク検出装置３から出
力される。ワーク検出装置３としては、例えば光学検出
方式（透過型、反射型等）、機械的な検出方式等公知の
ものを使用することが出来る。
及びワーク検出装置３が接続されている。システムの稼
働中には、常時円盤状コンベア１の回転を表わすパルス
が出力される一方、ワークＷが基準位置に到達すると直
ちにワーク基準位置到着信号がワーク検出装置３から出
力される。ワーク検出装置３としては、例えば光学検出
方式（透過型、反射型等）、機械的な検出方式等公知の
ものを使用することが出来る。
【００２１】ＲＯＭ１２には、ＣＰＵ１１がシステム全
体を制御する為の各種のプログラムが格納される。ＲＡ
Ｍ１３はデ−タの一時記憶や演算の為に利用出来るメモ
リである。不揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６あ
るいは図示しないオフラインプログラム作成装置から、
教示プログラムデータや座標系設定データを含む各種設
定データが入力／格納される。
体を制御する為の各種のプログラムが格納される。ＲＡ
Ｍ１３はデ−タの一時記憶や演算の為に利用出来るメモ
リである。不揮発性メモリ１４には、教示操作盤１６あ
るいは図示しないオフラインプログラム作成装置から、
教示プログラムデータや座標系設定データを含む各種設
定データが入力／格納される。
【００２２】更に、本実施例のシステムには、従来技術
の説明の欄で述べた直線トラッキングの処理を行なうプ
ログラムに加えて、作用の欄で説明した原理に従ってト
ラキング処理を行なう為に、図３及び図４の各フローチ
ャートに記した処理をＣＰＵ１１に実行させる為のプロ
グラム及び所要設定データが不揮発性メモリ１４に格納
されているものとする。また、ＲＡＭ１３には、パルス
コーダ２の出力パルスを計数するレジスタＲＧ及びトラ
ッキング処理の開始／終了の指標となるフラグ（ＦＬ＝
０ｏｒ１）が設定されているものとする。
の説明の欄で述べた直線トラッキングの処理を行なうプ
ログラムに加えて、作用の欄で説明した原理に従ってト
ラキング処理を行なう為に、図３及び図４の各フローチ
ャートに記した処理をＣＰＵ１１に実行させる為のプロ
グラム及び所要設定データが不揮発性メモリ１４に格納
されているものとする。また、ＲＡＭ１３には、パルス
コーダ２の出力パルスを計数するレジスタＲＧ及びトラ
ッキング処理の開始／終了の指標となるフラグ（ＦＬ＝
０ｏｒ１）が設定されているものとする。
【００２３】以下、これらの事項を前提として、図１の
事例において、Ａ（待機位置）を起点として、ワークＷ
上でＰ→Ｑに相当するロボット経路を実現させる為の手
順及び処理について図３及び図４に示したフローチャー
トを参照して説明する。先ず、円盤状コンベア１を静止
させた状態で実際の作業対象を代表するワークＷをコン
ベア１上の基準位置（Ｗ0 ）に載置し、ジョグ送りによ
ってロボット本体３０を移動させ、位置Ｐ0 及びＱ0 を
座標系Σ0 に準拠して教示した後、待機位置Ａにロボッ
トを待機させる。次いで、オペレータは通常運転モー
ド、直線トラッキング運転モード及び円弧トラッキング
運転モードの中から円弧トラッキング運転モードを選択
する指令を教示操作盤１７から送る。
事例において、Ａ（待機位置）を起点として、ワークＷ
上でＰ→Ｑに相当するロボット経路を実現させる為の手
順及び処理について図３及び図４に示したフローチャー
トを参照して説明する。先ず、円盤状コンベア１を静止
させた状態で実際の作業対象を代表するワークＷをコン
ベア１上の基準位置（Ｗ0 ）に載置し、ジョグ送りによ
ってロボット本体３０を移動させ、位置Ｐ0 及びＱ0 を
座標系Σ0 に準拠して教示した後、待機位置Ａにロボッ
トを待機させる。次いで、オペレータは通常運転モー
ド、直線トラッキング運転モード及び円弧トラッキング
運転モードの中から円弧トラッキング運転モードを選択
する指令を教示操作盤１７から送る。
【００２４】ロボットコントローラ１０のＣＰＵ１１
は、例えば、プロセスラインからのワークＷの円盤状コ
ンベア送り込み開始信号を受け、図３及び図４のフロー
チャートに記された両処理を並行して開始する。図３
は、パルスコーダ２の出力パルスの計数及び準拠座標系
の回転（Σ0 を回転させてΣrot とする。）に関する処
理（タスク１）の概要を表わし、図４は、これと協働し
てロボットに円弧トラッキングを行なわせる為の処理
（タスク２）を表わしている。
は、例えば、プロセスラインからのワークＷの円盤状コ
ンベア送り込み開始信号を受け、図３及び図４のフロー
チャートに記された両処理を並行して開始する。図３
は、パルスコーダ２の出力パルスの計数及び準拠座標系
の回転（Σ0 を回転させてΣrot とする。）に関する処
理（タスク１）の概要を表わし、図４は、これと協働し
てロボットに円弧トラッキングを行なわせる為の処理
（タスク２）を表わしている。
【００２５】タスク１では、先ず、パルスコーダ２の出
力パルスを計数するレジスタＲＧをクリアした状態で
（ステップＳ１）、ワーク検出装置３からのワーク基準
位置（Ｗ0 ）到着信号を待つ態勢に入る（ステップＳ
２）。図示しない供給装置からコンベア１上に供給され
たワークＷが基準位置に到達すると、直ちに到着信号が
入出力装置１５を介して入力され、計数レジスタＲＧが
計数を開始すると共に（ステップＳ３）、フラグＦＬを
１にターンさせる（ステップＳ４）。なお、ターン直前
時点のフラグＦＬは常に０である（後述、ステップＭ１
参照）。
力パルスを計数するレジスタＲＧをクリアした状態で
（ステップＳ１）、ワーク検出装置３からのワーク基準
位置（Ｗ0 ）到着信号を待つ態勢に入る（ステップＳ
２）。図示しない供給装置からコンベア１上に供給され
たワークＷが基準位置に到達すると、直ちに到着信号が
入出力装置１５を介して入力され、計数レジスタＲＧが
計数を開始すると共に（ステップＳ３）、フラグＦＬを
１にターンさせる（ステップＳ４）。なお、ターン直前
時点のフラグＦＬは常に０である（後述、ステップＭ１
参照）。
【００２６】レジスタによる計数が開始されたならば、
フラグＦＬが０にターンするまで、出来るだけ短い周期
で、計数値を読み出し、基準位置からのコンベア１（ワ
ークＷ）の回転変位θに換算した上で、座標系Σ0 の設
定データの更新を繰り返す（ステップＳ５〜ステップＳ
７）。具体的に言えば、（４）式のθ値（初期値０）を
逐次更新する処理が短い周期で繰り返し実行される。
フラグＦＬが０にターンするまで、出来るだけ短い周期
で、計数値を読み出し、基準位置からのコンベア１（ワ
ークＷ）の回転変位θに換算した上で、座標系Σ0 の設
定データの更新を繰り返す（ステップＳ５〜ステップＳ
７）。具体的に言えば、（４）式のθ値（初期値０）を
逐次更新する処理が短い周期で繰り返し実行される。
【００２７】これにより、ロボットの動作中の運動が、
教示時の準拠座標系Σ0 を、ワークＷの基準位置通過時
（θ＝０）を起点として角度θだけ回転させた座標系Σ
rotに準拠したものとなる。
教示時の準拠座標系Σ0 を、ワークＷの基準位置通過時
（θ＝０）を起点として角度θだけ回転させた座標系Σ
rotに準拠したものとなる。
【００２８】ロボットがワーク上のＱ点に到達して円弧
トラッキングの必要が無くなった時点で、フラグＦＬが
０に反転して（後述、タスク２のステップＭ１１参
照）、レジスタの計数を停止させ（ステップＳ８）、１
作業サイクル分の処理を終了する。
トラッキングの必要が無くなった時点で、フラグＦＬが
０に反転して（後述、タスク２のステップＭ１１参
照）、レジスタの計数を停止させ（ステップＳ８）、１
作業サイクル分の処理を終了する。
【００２９】一方、タスク２では、先ず、フラグＦＬを
０にクリアした上で（ステップＭ１）、Ｐ0 の位置デー
タを読み込み（ステップＭ２）、フラグＦＬの１への反
転を待つ態勢に入る（ステップＭ３）。ワークＷが基準
位置に到達すると、フラグＦＬが直ちに１に反転するか
ら（タスク１；ステップＳ４）、ＣＰＵ１１は待機位置
Ａの現在位置データとＰ0 の位置データに基づき、ロボ
ットの移動目標点を逐次決定する為の補間計算を開始す
る（ステップＭ４）。そして、補間計算の結果に基づい
て定められた位置を目標点とするロボット移動を実行す
る（ステップＭ５）。
０にクリアした上で（ステップＭ１）、Ｐ0 の位置デー
タを読み込み（ステップＭ２）、フラグＦＬの１への反
転を待つ態勢に入る（ステップＭ３）。ワークＷが基準
位置に到達すると、フラグＦＬが直ちに１に反転するか
ら（タスク１；ステップＳ４）、ＣＰＵ１１は待機位置
Ａの現在位置データとＰ0 の位置データに基づき、ロボ
ットの移動目標点を逐次決定する為の補間計算を開始す
る（ステップＭ４）。そして、補間計算の結果に基づい
て定められた位置を目標点とするロボット移動を実行す
る（ステップＭ５）。
【００３０】但し、この時点では、タスク１のステップ
Ｓ４〜ステップＳ６の処理サイクルが既に走り始め、座
標系がコンベア１の回転に同期して回転を開始している
から、実際に算出される移動目標位置は、教示時の準拠
座標系Σ0 上で計算される補間点位置Ｆi0を角度θ回転
させたＦi （θ）となっている（図１参照）。位置Ｆi0
とＦi （θ）の関係が前出の式（１）〜（３）で表わさ
れることは既に説明した通りである。
Ｓ４〜ステップＳ６の処理サイクルが既に走り始め、座
標系がコンベア１の回転に同期して回転を開始している
から、実際に算出される移動目標位置は、教示時の準拠
座標系Σ0 上で計算される補間点位置Ｆi0を角度θ回転
させたＦi （θ）となっている（図１参照）。位置Ｆi0
とＦi （θ）の関係が前出の式（１）〜（３）で表わさ
れることは既に説明した通りである。
【００３１】さて、待機位置Ａからトラッキング移動を
開始したロボットは、教示データ上でＡＰ0 間の残余補
間点が無くなるまで続けられ（ステップＭ４〜ステップ
Ｍ６）、やがて回転移動中のワークＷ上のＰ点到達直前
でステップＭ７に進み、Ｑ0点の教示データを読み込
む。以下、Ａ点から移動中ワークＷ上のＰ点へのトラッ
キング移動と全く同様の処理サイクル（ステップＭ８〜
ステップＭ１０）を実行し、ロボットは移動中のワーク
Ｗ上でＰ→Ｑの直線移動（Σ0 から見れば曲線経路）を
達成する。（もし、動作プログラムで指定された運動形
式が円弧であれば、移動中のワークＷ上で円弧軌道が実
現されることは勿論である。）ロボットが移動ワーク上
でＱ点に到達し、トラッキングの必要が無くなったなら
ば、フラグＦＬを０にターンさせる（ステップＭ１
１）。すると、計数レジスタの計数動作が停止され（タ
スク１；ステップＳ７）、座標系Σrot の回転も停止す
る。この状態で、ロボットを座標系Σrot に準拠して待
機点Ａに関する位置データで指定される位置に移動させ
ることによって、ロボットを回転を続行するコンベア１
上のワークＷから離脱させ（ステップＭ１２）、１作業
サイクル分の処理を終了する。
開始したロボットは、教示データ上でＡＰ0 間の残余補
間点が無くなるまで続けられ（ステップＭ４〜ステップ
Ｍ６）、やがて回転移動中のワークＷ上のＰ点到達直前
でステップＭ７に進み、Ｑ0点の教示データを読み込
む。以下、Ａ点から移動中ワークＷ上のＰ点へのトラッ
キング移動と全く同様の処理サイクル（ステップＭ８〜
ステップＭ１０）を実行し、ロボットは移動中のワーク
Ｗ上でＰ→Ｑの直線移動（Σ0 から見れば曲線経路）を
達成する。（もし、動作プログラムで指定された運動形
式が円弧であれば、移動中のワークＷ上で円弧軌道が実
現されることは勿論である。）ロボットが移動ワーク上
でＱ点に到達し、トラッキングの必要が無くなったなら
ば、フラグＦＬを０にターンさせる（ステップＭ１
１）。すると、計数レジスタの計数動作が停止され（タ
スク１；ステップＳ７）、座標系Σrot の回転も停止す
る。この状態で、ロボットを座標系Σrot に準拠して待
機点Ａに関する位置データで指定される位置に移動させ
ることによって、ロボットを回転を続行するコンベア１
上のワークＷから離脱させ（ステップＭ１２）、１作業
サイクル分の処理を終了する。
【００３２】なお、ロボットを次回の作業サイクルに備
えて待機点Ａ（Σ0 上）に復帰させるには、レジスタＲ
Ｇと座標系設定データをクリア（θ＝０）した上で、座
標系Σ0 に準拠して、適宜適当なエアカット点を経て待
機点Ａへ移動させる処理を実行すれば良い（フローチャ
ートの記載省略）。
えて待機点Ａ（Σ0 上）に復帰させるには、レジスタＲ
Ｇと座標系設定データをクリア（θ＝０）した上で、座
標系Σ0 に準拠して、適宜適当なエアカット点を経て待
機点Ａへ移動させる処理を実行すれば良い（フローチャ
ートの記載省略）。
【００３３】以上、ロボット移動時の準拠座標系を回転
させる方式によって円弧トラッキングを実現する場合に
つて説明したが、準拠座標系は静止（Σ0 のまま）させ
ておき、補間計算時に前出の（１）〜（３）式の相当す
る計算を実行すれば、同様の円弧トラッキングを実行出
来ることは、作用の説明の欄の記載に照らして明らかで
あろう。
させる方式によって円弧トラッキングを実現する場合に
つて説明したが、準拠座標系は静止（Σ0 のまま）させ
ておき、補間計算時に前出の（１）〜（３）式の相当す
る計算を実行すれば、同様の円弧トラッキングを実行出
来ることは、作用の説明の欄の記載に照らして明らかで
あろう。
【００３４】
【発明の効果】本願発明によれば、工場のプロセスライ
ンにおいて使用されることの多い円盤状コンベア上に載
置されて移動中の各種の作業対象物に対し、静止時の教
示内容に基づいて、作業対象物が静止している場合と等
価なロボット作業を実行することが可能になる。本願発
明の円弧トラッキング方法を従来の直線トラッキング方
法と併せて利用すれば、工場の生産現場等で想定される
大部分の場合について、作業対象物の流れを止めること
なくロボット作業を実行することが出来るようになるか
ら、生産ラインの効率の向上に寄与するところが大き
い。
ンにおいて使用されることの多い円盤状コンベア上に載
置されて移動中の各種の作業対象物に対し、静止時の教
示内容に基づいて、作業対象物が静止している場合と等
価なロボット作業を実行することが可能になる。本願発
明の円弧トラッキング方法を従来の直線トラッキング方
法と併せて利用すれば、工場の生産現場等で想定される
大部分の場合について、作業対象物の流れを止めること
なくロボット作業を実行することが出来るようになるか
ら、生産ラインの効率の向上に寄与するところが大き
い。
【図１】本願発明による円弧トラッキングの原理につい
て説明する図である。
て説明する図である。
【図２】本願発明の方法を実施する際に使用可能なシス
テム構成の概略を示した要部ブロック図である。
テム構成の概略を示した要部ブロック図である。
【図３】図２に示されたシステムを利用して、本願発明
に従った円弧トラッキングを実施する為の処理の内、パ
ルスコーダの出力パルスの計数及び準拠座標系の回転に
関する処理の概要を表わすフローチャートである。
に従った円弧トラッキングを実施する為の処理の内、パ
ルスコーダの出力パルスの計数及び準拠座標系の回転に
関する処理の概要を表わすフローチャートである。
【図４】図２に示されたシステムを利用して、本願発明
に従った円弧トラッキングを実施する為の処理の内、図
３に示した処理と協働してロボットに円弧トラッキング
を行なわせる為の処理を表わしたフローチャートてあ
る。
に従った円弧トラッキングを実施する為の処理の内、図
３に示した処理と協働してロボットに円弧トラッキング
を行なわせる為の処理を表わしたフローチャートてあ
る。
１ 円盤状コンベア ２ パルスコーダ ３ ワーク検出装置 １０ ロボットコントローラ １１ マイクロプロセッサ（ＣＰＵ） １２ メモリ（ＲＯＭ） １３ メモリ（ＲＡＭ） １４ 不揮発性メモリ １５ 入出力装置 １６ 教示操作盤 １７ 液晶表示装置（ＬＣＤ） １８ 軸制御器 １９ サーボ回路 ２０ バス Ｗ ワーク Ｗ0 ワーク（基準位置） Σ0 教示時の準拠座標系（静止） Σrot 円弧トラッキングに使用する座標系（回転）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 Ｕ 7740−3Ｈ ３０５ Ｓ 7740−3Ｈ
Claims (2)
- 【請求項１】 作業対象物が基準位置にある状態に関し
てロボットに位置教示を実行する段階と、該教示に基づ
くロボット再生運転中に前記作業対象物の前記基準位置
からの回転変位を検出し、該検出結果に基づいて前記教
示時に準拠した座標系を回転させた座標系に準拠してロ
ボット位置計算を逐次実行する段階を含むことを特徴と
するロボットの円弧トラッキング方法。 - 【請求項２】 作業対象物が基準位置にある状態に関し
てロボットに位置教示を実行する段階と、該教示に基づ
くロボット再生運転中に前記作業対象物の前記基準位置
からの回転変位を検出し、該検出結果に基づいて前記教
示された位置データから計算される補間点位置データに
逐次トラッキング変換処理を施し、該変換された位置デ
ータに基づいて、ロボット位置を逐次定める段階を含む
ことを特徴とするロボットの円弧トラッキング方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340934A JPH07164359A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロボットの円弧トラッキング方法 |
| US08/354,027 US5463297A (en) | 1993-12-10 | 1994-12-06 | Circular tracking method for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5340934A JPH07164359A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロボットの円弧トラッキング方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07164359A true JPH07164359A (ja) | 1995-06-27 |
Family
ID=18341648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5340934A Withdrawn JPH07164359A (ja) | 1993-12-10 | 1993-12-10 | ロボットの円弧トラッキング方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5463297A (ja) |
| JP (1) | JPH07164359A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005332001A (ja) * | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 多関節作業ロボットの駆動制御システム |
| CN111496798A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-07 | 北京配天技术有限公司 | 机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置 |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3529158B2 (ja) * | 1994-05-18 | 2004-05-24 | ファナック株式会社 | ロボット動作プログラミング方法及びプログラミング装置 |
| EP2350750B1 (en) * | 2008-11-25 | 2012-10-31 | ABB Technology Ltd | A method and an apparatus for calibration of an industrial robot system |
| JP6450726B2 (ja) * | 2016-10-26 | 2019-01-09 | ファナック株式会社 | ロボットの動作をシミュレーションするシミュレーション装置、およびシミュレーション方法 |
| CN108436756B (zh) * | 2018-01-30 | 2021-04-16 | 深圳市华成工业控制股份有限公司 | 一种基于旋转编码器精确定位上下料工件的系统及其方法 |
| CN109352626B (zh) * | 2018-11-05 | 2020-02-11 | 佛山市奇创智能科技有限公司 | 机器人抓取物件的设备以及方法 |
| CN110262391B (zh) * | 2019-07-11 | 2021-03-26 | 珠海格力智能装备有限公司 | 工件的开孔轨迹的生成方法、装置、存储介质和处理器 |
| CN117697205B (zh) * | 2023-12-05 | 2024-09-17 | 海目星激光科技集团股份有限公司 | 焊接引导方法、装置、设备及存储介质 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5773409A (en) * | 1980-10-23 | 1982-05-08 | Fanuc Ltd | Numberical control system |
| JP2802492B2 (ja) * | 1984-06-28 | 1998-09-24 | ファナック 株式会社 | ライントラッキング制御装置 |
| JPS6156880A (ja) * | 1984-08-24 | 1986-03-22 | ファナック株式会社 | ライントラツキング制御方式 |
| JPS62163109A (ja) * | 1986-01-14 | 1987-07-18 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| JPS63155206A (ja) * | 1986-12-18 | 1988-06-28 | Fanuc Ltd | 数値制御方式 |
| WO1988010455A1 (en) * | 1987-06-24 | 1988-12-29 | Fanuc Ltd | Involute interpolation speed control method |
| JPS6457313A (en) * | 1987-08-27 | 1989-03-03 | Fanuc Ltd | Involute interpolation system |
| JPH01177618A (ja) * | 1988-01-08 | 1989-07-13 | Fanuc Ltd | インボリュート補間方式 |
| JP3004651B2 (ja) * | 1988-01-08 | 2000-01-31 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| AU615716B2 (en) * | 1988-01-20 | 1992-10-10 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Method for preparing offset shape |
| US5005135A (en) * | 1989-03-22 | 1991-04-02 | Cincinnati Milacron, Inc. | Dynamic correction of servo following errors in a computer-numerically controlled system and fixed cycle utilizing same |
| JP2726735B2 (ja) * | 1990-05-24 | 1998-03-11 | ファナック株式会社 | 円筒補間方式 |
| JPH04269152A (ja) * | 1991-02-21 | 1992-09-25 | Toshiba Mach Co Ltd | 数値制御工作機械における内円切削制御装置 |
-
1993
- 1993-12-10 JP JP5340934A patent/JPH07164359A/ja not_active Withdrawn
-
1994
- 1994-12-06 US US08/354,027 patent/US5463297A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005332001A (ja) * | 2004-05-18 | 2005-12-02 | Toshiba Mach Co Ltd | 多関節作業ロボットの駆動制御システム |
| CN111496798A (zh) * | 2020-05-18 | 2020-08-07 | 北京配天技术有限公司 | 机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置 |
| CN111496798B (zh) * | 2020-05-18 | 2022-06-14 | 北京配天技术有限公司 | 机器人传送带跟踪方法、设备及存储装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5463297A (en) | 1995-10-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| FI83176C (fi) | Foerfarande foer styrning av roerelser hos en robot och en styckemanipulator under en robotcells inlaerningsskede. | |
| CN105855672B (zh) | 基于示教机器人的空间圆弧插补焊接方法 | |
| GB1408666A (en) | Apparatus for controlling an element of a machine | |
| US4870247A (en) | Method and apparatus for controlling a welding robot forming a nonuniform weld satisfying predetermined criteria related to an interspace between elements being welded | |
| JPH0453621B2 (ja) | ||
| JPH07164359A (ja) | ロボットの円弧トラッキング方法 | |
| JP3599800B2 (ja) | 数値制御工作機械の主軸法線方向制御方法 | |
| JPH09254062A (ja) | 産業用ロボットの姿勢決定方法及び姿勢決定装置 | |
| JPH0830978B2 (ja) | 産業用ロボットの教示・再生方法 | |
| JP2001300726A (ja) | 周方向肉盛溶接方法及び装置 | |
| JPH0778021A (ja) | ロボットの位置教示方法及びロボット制御装置 | |
| JPS59194213A (ja) | 板材折曲げ加工装置 | |
| JPH0732279A (ja) | ロボット位置教示方式 | |
| JP2652789B2 (ja) | 円弧トラッキング制御方式 | |
| JPS62264883A (ja) | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 | |
| JP3166316B2 (ja) | プレイバック型ロボットの教示・制御方法 | |
| JPS6057408A (ja) | ロボツトの軌跡制御装置 | |
| JPS5946758B2 (ja) | 自動作業機械の動作制御方法 | |
| JPS58191010A (ja) | 産業用ロボツトの制御方法 | |
| JPS5932233B2 (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH0562763B2 (ja) | ||
| JPH0596481A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| JPS64182B2 (ja) | ||
| JPH04367373A (ja) | 溶接ロボットの制御方法 | |
| JPH01121188A (ja) | 自動工作機器の制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Application deemed to be withdrawn because no request for examination was validly filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20010306 |