JPH0458776A - サーボ制御装置 - Google Patents
サーボ制御装置Info
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- JPH0458776A JPH0458776A JP2167074A JP16707490A JPH0458776A JP H0458776 A JPH0458776 A JP H0458776A JP 2167074 A JP2167074 A JP 2167074A JP 16707490 A JP16707490 A JP 16707490A JP H0458776 A JPH0458776 A JP H0458776A
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- Japan
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- servo motor
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C65/00—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor
- B29C65/02—Joining or sealing of preformed parts, e.g. welding of plastics materials; Apparatus therefor by heating, with or without pressure
- B29C65/04—Dielectric heating, e.g. high-frequency welding, i.e. radio frequency welding of plastic materials having dielectric properties, e.g. PVC
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C66/00—General aspects of processes or apparatus for joining preformed parts
- B29C66/40—General aspects of joining substantially flat articles, e.g. plates, sheets or web-like materials; Making flat seams in tubular or hollow articles; Joining single elements to substantially flat surfaces
- B29C66/41—Joining substantially flat articles ; Making flat seams in tubular or hollow articles
- B29C66/43—Joining a relatively small portion of the surface of said articles
- B29C66/433—Casing-in, i.e. enclosing an element between two sheets by an outlined seam
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、多関節型産業ロボットのようなサーボ系にお
けるサーボ制御装置に関する。
けるサーボ制御装置に関する。
従来の技術
従来、この種口ボットのサーボ制御装置では、ロボット
アームを円滑に制御するためにフィードバック制御が採
用されており、位置フィードバック制御、速度フィード
バック制御および電流フィードバック制御の三つが行な
われている。
アームを円滑に制御するためにフィードバック制御が採
用されており、位置フィードバック制御、速度フィード
バック制御および電流フィードバック制御の三つが行な
われている。
第３図はロボットアームのサーボ制御装置における基本
的な制御ブロックを示している。第３図において、１は
位置制御回路、２は速度制御回路、３は電流制御回路、
４はＤＣサーボモーター５は速度検出器、６は積分器、
７は電流検出器、８は減速機、９はロボットアームであ
る。
的な制御ブロックを示している。第３図において、１は
位置制御回路、２は速度制御回路、３は電流制御回路、
４はＤＣサーボモーター５は速度検出器、６は積分器、
７は電流検出器、８は減速機、９はロボットアームであ
る。
電流制御回路３から供給された電流によりＤＣサーボモ
ーター４が回転すると、その回転数に比例した電圧が速
度検出器５から出力され、その電圧を積分器６で積分し
て位置フィードバック値を得、この位置フィードバック
値と位置指令値とを比較して、その偏差量をもとに位置
制御回路１が速度指令値を出力する。そして、この速度
指令値と、速度検出器５から出力された電圧である速度
フィードバック値とが比較され、その偏差量をもとに速
度制御回路２が電流指令値を出力する。
ーター４が回転すると、その回転数に比例した電圧が速
度検出器５から出力され、その電圧を積分器６で積分し
て位置フィードバック値を得、この位置フィードバック
値と位置指令値とを比較して、その偏差量をもとに位置
制御回路１が速度指令値を出力する。そして、この速度
指令値と、速度検出器５から出力された電圧である速度
フィードバック値とが比較され、その偏差量をもとに速
度制御回路２が電流指令値を出力する。
方、ＤＣサーボモーター４の電機子に流れる電流に比例
した電流が電流検出器７により検出され、その値が電流
フィードバック値として前記電流指令値と比較され、そ
の偏差量かはゼロにｌるように電流制御回路３が電流出
力値を出力し、その電流出力値によりＤＣサーボモータ
ー４が制御される。このようにしてフィードバック制御
されたＤＣサーボモーター４の回転は、減速機８により
減速されてロボットアーム９を駆動する。
した電流が電流検出器７により検出され、その値が電流
フィードバック値として前記電流指令値と比較され、そ
の偏差量かはゼロにｌるように電流制御回路３が電流出
力値を出力し、その電流出力値によりＤＣサーボモータ
ー４が制御される。このようにしてフィードバック制御
されたＤＣサーボモーター４の回転は、減速機８により
減速されてロボットアーム９を駆動する。
このように、従来のロボットアームのサーボ制御装置で
は、ロボットアームの駆動をＤＣサーボモーターを使用
して行なっている。ＤＣサーボモーターは、ＤＣ直流電
圧により制御され、そのままＤＣサーボモーターに入力
できるので、制御がしやすい利点があるが、整流子の摩
耗の問題等から近年使用が敬遠され、代わりにＡＣサー
ボモーターが使用されてきている。
は、ロボットアームの駆動をＤＣサーボモーターを使用
して行なっている。ＤＣサーボモーターは、ＤＣ直流電
圧により制御され、そのままＤＣサーボモーターに入力
できるので、制御がしやすい利点があるが、整流子の摩
耗の問題等から近年使用が敬遠され、代わりにＡＣサー
ボモーターが使用されてきている。
ＡＣサーボモーターは、複数相の電流を制御し、回転数
に応じた周波数を持つＡＣ電流をモーターに送る必要が
あり、制御が複雑になるが、ディジタル回路による高速
演算化により、複雑なＡＣサーボモーターの制御が可能
となってきている。
に応じた周波数を持つＡＣ電流をモーターに送る必要が
あり、制御が複雑になるが、ディジタル回路による高速
演算化により、複雑なＡＣサーボモーターの制御が可能
となってきている。
第２図は従来のディジタル回路を用いた３相ＡＣサーボ
モーターの簡単な電流制御系の一例を示している。第２
図において、１ｏは３相ＡＣ電流変換器、１１はＵ相電
流制御回路、１２はＶ相電流制御回路、１３はＷ相電流
制御回路、１４はＤ／Ａ変換器、１５はＡＣサーボモー
ター １６はモーター回転位置検出器、１７は電流検出
器、１８はＡ／Ｄ変換器である。
モーターの簡単な電流制御系の一例を示している。第２
図において、１ｏは３相ＡＣ電流変換器、１１はＵ相電
流制御回路、１２はＶ相電流制御回路、１３はＷ相電流
制御回路、１４はＤ／Ａ変換器、１５はＡＣサーボモー
ター １６はモーター回転位置検出器、１７は電流検出
器、１８はＡ／Ｄ変換器である。
次に、この電流制御系の動作について説明する。第３図
に示すような速度制御回路２で作られたＤＣ値としての
電流指令値を、モーター回転位置検出器１６で検出され
たモーター回転位置情報をもとに３相ＡＣ電流変換器１
０″Ｃ−演算し、３相分の電流指令値をＡＣ値で出力す
る。一方、ＡＣサーボモーター１５の各相の電流を電流
検出器１７で検出し、これをＡ／Ｄ変換器１８でＡ／Ｄ
変換して各相の電流フィードバック値とする。これら３
相ＡＣ電流変換器１０からの電流指令値とＡ／Ｄ変換器
１８からのフィードバック値とが比較され、それぞれの
偏差量をもとに各相ごとに電流制御回路１１．１２．１
３で電流制御を行ない、電流出力値をＤ／Ａ変換器１４
でＤ／Ａ変換してＡＣサーボモーター１５の各相に電流
を送っている。
に示すような速度制御回路２で作られたＤＣ値としての
電流指令値を、モーター回転位置検出器１６で検出され
たモーター回転位置情報をもとに３相ＡＣ電流変換器１
０″Ｃ−演算し、３相分の電流指令値をＡＣ値で出力す
る。一方、ＡＣサーボモーター１５の各相の電流を電流
検出器１７で検出し、これをＡ／Ｄ変換器１８でＡ／Ｄ
変換して各相の電流フィードバック値とする。これら３
相ＡＣ電流変換器１０からの電流指令値とＡ／Ｄ変換器
１８からのフィードバック値とが比較され、それぞれの
偏差量をもとに各相ごとに電流制御回路１１．１２．１
３で電流制御を行ない、電流出力値をＤ／Ａ変換器１４
でＤ／Ａ変換してＡＣサーボモーター１５の各相に電流
を送っている。
発明が解決しようとする課題
しかしながら、このような従来のサーボ制御装置におけ
る電流制御系では、ＡＣサーボモーターの各相の電流値
をＡＣ値のままで使用しているので、数値的に制卸上の
取り扱いが困難であるという問題点があった。
る電流制御系では、ＡＣサーボモーターの各相の電流値
をＡＣ値のままで使用しているので、数値的に制卸上の
取り扱いが困難であるという問題点があった。
本発明は、このような従来の問題点を解決するものであ
り、ＡＣサーボモーターの電流制御系において、ＡＣサ
ーボモーター各相の電流値をＤＣ値で制御できるように
したサーボ制御装置を提供することを目的とする。
り、ＡＣサーボモーターの電流制御系において、ＡＣサ
ーボモーター各相の電流値をＤＣ値で制御できるように
したサーボ制御装置を提供することを目的とする。
課題を解決するための手段
本発明は、前記目的を達成するために、ＡＣサーボモー
ターの電流制御系から得たモーター回転位置情報からＡ
Ｃサーボモーター各相の電流フィードバック値をＡＣ値
から１個のＤＣ値に変換し、このＤＣフィードバック値
と速度制御系から電流制御系に送られてくる１個のＤＣ
値である電流指令値とを比較し、両者の偏差量をもとに
電流制御回路から出力されるＤＣ電流出力値を、再びＡ
Ｃサーボモーターの回転位置情報によりＤＣ電流値から
各相のＡＣ電流値に変換してＡＣサーボモーターの回転
を制御するようにしたものである。
ターの電流制御系から得たモーター回転位置情報からＡ
Ｃサーボモーター各相の電流フィードバック値をＡＣ値
から１個のＤＣ値に変換し、このＤＣフィードバック値
と速度制御系から電流制御系に送られてくる１個のＤＣ
値である電流指令値とを比較し、両者の偏差量をもとに
電流制御回路から出力されるＤＣ電流出力値を、再びＡ
Ｃサーボモーターの回転位置情報によりＤＣ電流値から
各相のＡＣ電流値に変換してＡＣサーボモーターの回転
を制御するようにしたものである。
作用
本発明は、前記構成により、ＡＣサーボモーターの電流
制御系であってもＤＣ値で制御を行なうことができるの
で、数値的に制御上の取り扱いが容易になる。
制御系であってもＤＣ値で制御を行なうことができるの
で、数値的に制御上の取り扱いが容易になる。
実施例
第１図は本発明の一実施例におけるサーボ制御装置の電
流制御系における制御ブロックを示している。第１図に
おいて、２１は電流制御回路、２２は３相ＡＣ電流変換
器、２３はＤ／Ａ変換器、２４はＡＣサーボモーター、
２５は電流検出器、２６はＡ／Ｄ変換器、２７はＤＣ電
流変換器、２８はモーター回転位置検出器である。
流制御系における制御ブロックを示している。第１図に
おいて、２１は電流制御回路、２２は３相ＡＣ電流変換
器、２３はＤ／Ａ変換器、２４はＡＣサーボモーター、
２５は電流検出器、２６はＡ／Ｄ変換器、２７はＤＣ電
流変換器、２８はモーター回転位置検出器である。
次にこの実施例の動作について説明する。第１図におい
て、図示されない速度制御系からこの電流制御系へ送ら
れる電流指令値は、１個のＤＣ値として送られてくる。
て、図示されない速度制御系からこの電流制御系へ送ら
れる電流指令値は、１個のＤＣ値として送られてくる。
一方、ＡＣサーボモーター２４の各相の電流値は、電流
検出器２５で検出され、Ａ／Ｄ変換器２６でＡ／Ｄ変換
された後、モーター回転位置検出器２８で得られたモー
ター回転位置情報をもとにＤＣ電流変換器２７でＤＣ化
され、１個のＤＣ値の電流フィードバック値として出力
される。そして前記電流指令値とこの電流フィードバッ
ク値との偏差量が電流制御回路２１に入力されて電流制
御が行なわれ、ＤＣ値の電流出力値が３相ＡＣ電流変換
器２２へ出力される。３相ＡＣ電流変換器２２は、入力
されたＤＣ値の電流出力値を、再びモーター回転位置検
出器２８からのモーター回転位置検出情報をもとに演算
して３相分のＡＣ電流値を出力し、これら３相分のＡＣ
電流値がＤ／Ａ変換器２３でＤ／Ａ変換され、それぞれ
ＡＣ値であるＵ相電流出力値、Ｖ相電流出力値およびＷ
相電流出力値としてＡＣサーボモーター２４の各相へ送
られる。
検出器２５で検出され、Ａ／Ｄ変換器２６でＡ／Ｄ変換
された後、モーター回転位置検出器２８で得られたモー
ター回転位置情報をもとにＤＣ電流変換器２７でＤＣ化
され、１個のＤＣ値の電流フィードバック値として出力
される。そして前記電流指令値とこの電流フィードバッ
ク値との偏差量が電流制御回路２１に入力されて電流制
御が行なわれ、ＤＣ値の電流出力値が３相ＡＣ電流変換
器２２へ出力される。３相ＡＣ電流変換器２２は、入力
されたＤＣ値の電流出力値を、再びモーター回転位置検
出器２８からのモーター回転位置検出情報をもとに演算
して３相分のＡＣ電流値を出力し、これら３相分のＡＣ
電流値がＤ／Ａ変換器２３でＤ／Ａ変換され、それぞれ
ＡＣ値であるＵ相電流出力値、Ｖ相電流出力値およびＷ
相電流出力値としてＡＣサーボモーター２４の各相へ送
られる。
このように、前記実施例によれば、ＡＣサーボモーター
２４の電流制御系に設けられたモーター回転位置検出器
２８から得たモーター回転位置情報に基づいてＡＣサー
ボモーター２４の各相の電流フィードバック値を１個の
ＤＣ値として作り、これと速度制御系から電流制御系に
送られてきた１個の電流指令値を比較して両者の間の偏
差量を求め、これをもとに電流制御回路２１において得
られたＤＣ電流出力値を、再び回転位置情報をもとに３
相ＡＣ電流変換器２２で各相のためのＡＣ電流値に変換
してＡＣサーボモーター２４の回転を制御するようにし
たので、ＡＣサーボモーター２４の制御を容易に行なう
ことができる。
２４の電流制御系に設けられたモーター回転位置検出器
２８から得たモーター回転位置情報に基づいてＡＣサー
ボモーター２４の各相の電流フィードバック値を１個の
ＤＣ値として作り、これと速度制御系から電流制御系に
送られてきた１個の電流指令値を比較して両者の間の偏
差量を求め、これをもとに電流制御回路２１において得
られたＤＣ電流出力値を、再び回転位置情報をもとに３
相ＡＣ電流変換器２２で各相のためのＡＣ電流値に変換
してＡＣサーボモーター２４の回転を制御するようにし
たので、ＡＣサーボモーター２４の制御を容易に行なう
ことができる。
発明の効果
以上のように、本発明によれば、ＡＣサーボモーターの
各相の電流値をＤＣ値で行なうことができるので、従来
において数値的に制御上の取り扱いが困難であったＡＣ
サーボモーターの制御を容易に行なうことができる。
各相の電流値をＤＣ値で行なうことができるので、従来
において数値的に制御上の取り扱いが困難であったＡＣ
サーボモーターの制御を容易に行なうことができる。
第１図は本発明の一実施例を示すサーボ制御装置の電流
制御系における制御ブロック図、第２図は従来のＡＣサ
ーボモーターを使用したサーボ制御装置の電流制御系の
一例を示す制御ブロック図、第３図は従来のＤＣサーボ
モーターを使用したロボットアームのためのサーボ制御
装置の基本構成を示す制御ブロック図である。 ２１・・・電流制御回路、２２・・・３相ＡＣ電流変換
器、２３・・・Ｄ／Ａ変換器、２４・・・ＡＣサーボモ
ーター ２５・・・電流検出器、２６・・・Ａ／Ｄ変換
器、２７・・・ＤＣ電流変換器、２８・・・モーター回
転位置検出器。
制御系における制御ブロック図、第２図は従来のＡＣサ
ーボモーターを使用したサーボ制御装置の電流制御系の
一例を示す制御ブロック図、第３図は従来のＤＣサーボ
モーターを使用したロボットアームのためのサーボ制御
装置の基本構成を示す制御ブロック図である。 ２１・・・電流制御回路、２２・・・３相ＡＣ電流変換
器、２３・・・Ｄ／Ａ変換器、２４・・・ＡＣサーボモ
ーター ２５・・・電流検出器、２６・・・Ａ／Ｄ変換
器、２７・・・ＤＣ電流変換器、２８・・・モーター回
転位置検出器。
Claims (1)
- ＡＣサーボモーターの位置と速度と電流を制御するサー
ボ制御装置であって、前記サーボ制御装置の電流制御系
に入力される電流指令値を１個のＤＣ値とし、前記ＡＣ
サーボモーターの各相のＡＣ電流値を前記ＡＣサーボモ
ーターの回転位置情報から１個のＤＣ値に変換して電流
フィードバック値とし、前記ＤＣ値の電流指令値とＤＣ
値のフィードバック電流値とを比較してその偏差量をも
とに電流制御回路で電流制御を行ない、前記電流制御回
路のＤＣ電流出力値を前記ＡＣサーボモーターの回転位
置情報をもとに各相のＡＣ電流値に変換して前記ＡＣサ
ーボモーターの各相へ送る電流制御系を備えたことを特
徴とするサーボ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2167074A JPH0458776A (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | サーボ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2167074A JPH0458776A (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | サーボ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0458776A true JPH0458776A (ja) | 1992-02-25 |
Family
ID=15842923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2167074A Pending JPH0458776A (ja) | 1990-06-26 | 1990-06-26 | サーボ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0458776A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10318945B2 (en) | 2014-03-28 | 2019-06-11 | Nec Corporation | POS-terminal device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124044A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-27 | Konica Corp | ハロゲン化銀カラ−写真感光材料 |
-
1990
- 1990-06-26 JP JP2167074A patent/JPH0458776A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63124044A (ja) * | 1986-11-14 | 1988-05-27 | Konica Corp | ハロゲン化銀カラ−写真感光材料 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10318945B2 (en) | 2014-03-28 | 2019-06-11 | Nec Corporation | POS-terminal device |
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