JPH0458371B2 - - Google Patents

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JPH0458371B2
JPH0458371B2 JP60072826A JP7282685A JPH0458371B2 JP H0458371 B2 JPH0458371 B2 JP H0458371B2 JP 60072826 A JP60072826 A JP 60072826A JP 7282685 A JP7282685 A JP 7282685A JP H0458371 B2 JPH0458371 B2 JP H0458371B2
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Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、射出成形機に関する。特に、射出機
構の駆動源にサーボモータを使用した射出成形機
の射出圧制御方式に関する。
従来技術 従来の射出成形機は油圧によつて射出機構を駆
動してスクリユーを軸方向に移動させ、射出を行
つていたため、射出圧の制御は油圧を制御するこ
とによつて調整することができた。一方、射出機
構をサーボモータで駆動し射出を行わせる射出成
形機も開発されている。このサーボモータで駆動
され射出を行う射出成形機において射出圧を制御
する場合においては、該サーボモータの出力トル
クを制御する必要がある。サーボモータのトルク
を制御する方法として、トルクリミツトをかけて
行う方法があるが、一般にトルクリミツトをかけ
てサーボモータを回転させると加減速時にもトル
クリミツトがかかるため、加速時には緩かな立上
りで速度が上昇するが、減速時にはトルクリミツ
トがかかつているため十分な力が出ずに機械の慣
性等によりオーバランすることとなる。第３図
は、トルクリミツトをかけないときのサーボモー
タの電機子に流れるモータ電流と、サーボモータ
の回転速度の関係を示すものであるが、トルクリ
ミツトをかけなければ設定位置までサーボモータ
を駆動することができ、オーバランすることはな
い。しかし、トルクリミツトをかけると、第４図
に示すようにモータ電流Ｉが制限値＋Ir，−Irに
制限されるため、速度は緩かに立上り、減速時に
も緩かに立下る。すなわち、トルクリミツトがか
けられているため減速する力が弱く、そのため設
定値以上に回転しオーバランしてしまう。これを
修正するために、再度プラス方向（前進方向）に
電流を流しサーボモータの位置を修正する必要が
出てくる。
このように、トルクリミツトをかけたとき作動
するため、射出成形機の射出機構を駆動するサー
ボモータにトルクリミツトをかけると、上述した
ような現象が生じる。ただ、実際に成形材料を金
型に射出して射出成形するときは成形材料から反
力によつてサーボモータ、すなわちスクリユーは
オーバランすることはない。しかし、パージ動作
等で空うちを行うときは成形材料からの反力がな
いから、第４図に示すようにスクリユーはオーバ
ランし、スクリユーの先端が加熱シリンダに衝突
し、スクリユーや加熱シリンダ、ノズル等を破損
させる原因となる。
発明が解決しようとする問題点 本発明は、射出成形機がサーボモータで駆動さ
れる射出成形機において、空うち等においてもス
クリユーのオーバランが生じない射出圧制御方式
を得ようとするものである。
問題点を解決するための手段 本発明は、一方向のみにトルクリミツトをかけ
るトルクリミツト手段を設け、射出機構を駆動す
るサーボモータへのトルク指令を上記トルクリミ
ツト手段を介して出力し、射出方向にのみトルク
リミツトをかけて射出圧を制御する。
作 用 設定射出圧が得られるように、上記トルクリミ
ツト手段を設定し射出を行うと、射出方向にはト
ルクリミツトがかかるから、サーボモータへのト
ルク指令値、すなわちサーボモータの電流指令値
は設定値以下に保持され、設定射出圧で射出が行
われる。そして、サーボモータを減速するときは
サーボモータへの電流指令値は逆方向になり、ト
ルクリミツトがかからないから早急に減速がかか
り、サーボモータ及びスクリユーはオーバランす
ることはなく設定位置へ正確に位置決めできる。
実施例 第１図は、本発明の一実施例のブロツク図で、
Ｍは射出成形機のスクリユーを駆動し、射出を行
わせしめるためのサーボモータ、Ｐはインクリメ
ンタル式のパルスエンコーダ、１はサーボ回路
で、公知のサーボ回路と異なる点はトルク制限手
段２が加わつている点が相違するのみである。す
なわち、サーボモータＭの駆動指令として、単位
時間の移動量としてパルス列で構成される位置指
令ａが入力されると、この位置指令ａとパルスエ
ンコーダの検出器Ｐで検出したサーボモータＭの
移動量ｂとの差分をデジタル−アナログ変換器
（以下Ｄ／Ａ変換器という）４で速度指令値ｃと
してのアナログ量の電圧に変換される。すなわ
ち、位置指令ａと検出器ＰからのサーボモータＭ
の移動量ｂに大きな差があると大きな値の速度指
令値ｃとして出力され、差が小さく位置指令ａと
移動量ｂが近づくと小さな値の速度指令値ｃとし
て出力される。さらに、本サーボ回路は応答性を
良くするために速度フイードバツクが行なわれて
おり、これは、検出器Ｐから信号をＦ／Ｖ変換器
５で電圧に変換し、実際のサーボモータＭの速度
に対応する電圧ｖを上記速度指令値ｃから減算
し、その差すなわち指令速度ｃと実速度ｖの誤差
を誤差増幅器６で増幅して指令トルクｅとして出
力する。すなわち、この指令トルクｅはサーボモ
ータＭの電機子に流す対応する電圧として出力さ
れる。この指令トルクｅは本実施例においては、
バツフア増幅器１０を介して出力され（なお、通
常のサーボ回路においてはこのバツフア増幅器１
０はなく、直接指令トルクｅが出力される）、こ
の指令トルクｅに対し、さらに応答性をよくする
ためにサーボモータＭの電機子電流を検出する電
流検出器９からの電機子電流に対応する電圧ｆが
フイードバツクされ、上記指令トルクｅと電機子
電流のフイードバツク信号ｆとの差を誤差増幅器
７で増幅し、電力増幅器８でサーボモータＭを駆
動している。
一方、トルク制限手段２は数値制御装置等から
のデジタル信号であるトルク制限指令値ｇをＤ／
Ａ変換器３で電流出力として変換し、電流電圧変
換器１１で指令トルク制限値に対応する電圧に変
換し、符号変換器１２で符号変換を行つて指令ト
ルク制限値に対応する電圧＋Vrとしてダイオー
ドＤを介してバツフア増幅器１０に入力してい
る。なお、本実施例では指令トルクｅがプラスで
あるときスクリユーを前進させ射出を行うものと
している。
次に、本実施例の動作について説明する。
まず、数値制御装置等より目標とする射出圧に
なるようトルク制限指令ｇを出力し、ダイオード
Ｄを介してトルク制限値として制限電圧＋Vrを
バツフア増幅器１０に入力しておく。そして、射
出すべく位置指令ａを該サーボ回路１に入力すれ
ば、前述したように、Ｄ／Ａ変換器４で電圧とし
て速度指令値ｃが出力され、該電圧ｃとサーボモ
ータＭの実速度に対応する電圧Ｖとの差が誤差増
幅器６で増幅され、トルク指令ｅとして出力され
る。このトルク指令値ｅはサーボモータＭの電機
子に流すべき電流値に対応する電圧として出力さ
れるもので、この電圧ｅはバツフア増幅器１０を
介して出力され、この電圧ｅとサーボモータＭの
電機子電流を検出する電流検出器９からの検出出
力ｆ（電圧）の差を誤差増幅器７で増幅し、電力
増幅器８で増幅し、サーボモータＭを駆動しスク
リユーを前進させ射出を行うこととなる。一方、
誤差増幅器６からの指令トルク値ｅの電圧が上昇
し、数値制御装置等で指令されたトルク制限指令
ｇに対応して電流電圧変換器１１、符号変換器１
２及びダイオードＤを介して入力されている制限
電圧Vr以上になるとダイオードＤは導通し、誤
差増幅器６からの出力ｅが該制限電圧Vr以上の
どんな値になろうともバツフア増幅器１０の入力
は制限電圧Vrに保持されるから、トルク指令値
はこの制制限電圧以下に保持されることとなる。
その結果、第２図に示すように、サーボモータＭ
の電機子電流ｆは上記制限電圧Vrによつて制限
され一定値でサチユレイトする。そして、次にサ
ーボモータＭを減速するときは、誤差増幅器６か
らのトルク指令値の電圧ｅはマイナスとなるが、
このときダイオードＤはオフであるからトルクリ
ミツトはかからず、誤差増幅器６の出力ｅがその
ままトルク指令値として出力されることとなり、
サーボモータＭを急速に減速し、スクリユーをオ
ーバランすることなく設定値に位置決めすること
ができる。
このように、本発明では射出方向にはトルクリ
ミツトがかけられ、反対方向にはかけられない。
すなわち、サーボモータを射出方向に駆動するト
ルク指令ｅがプラスの電圧のときはトルクリミツ
トがかけられるが、反対方向に駆動するトルク指
令ｅがマイナスの電圧のときはトルクリミツトが
かけられない。そして、射出成形機においては射
出圧を調節する必要のあるのは射出方向だけであ
り、両方向ではないから、射出方向のみにトルク
リミツトをかけておけば十分であり、これによつ
て射出圧をトルクリミツトによつて制御しても射
出方向におけるオーバランが生ぜず、設定位置に
正確に位置決めすることができる。
なお、上記実施例では、サーボモータＭとして
DCモータを示しているが、ACモータでも同じで
あり、また、検出器としてパルスエンコーダＰを
用いているが、他の検出器のレゾルバ、速度発電
機等でもよい。
発明の効果 以上述べたように、本発明は、射出成形機がサ
ーボモータで駆動される射出成形機において、射
出方向が一方向であること、すなわちサーボモー
タの一方向への回転であることを利用し、射出方
向のみサーボモータへトルクリミツトをかけて駆
動できるようにしたから、パージ動作等で空うち
を行つてもサーボモータ及びスクリユーがオーバ
ランすることはなく設定位置に位置決めすること
ができ、かつ任意の値に射出圧を制御することを
可能にした。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の一実施例の要部ブロツク
図、第２図は同実施例の動作説明図、第３図は、
トルクリミツトをかけないでサーボモータを駆動
したときの動作説明図、第４図は、通常行われて
いるサーボモータへトルクリミツトをかけたとき
の動作説明図である。 Ｍ…サーボモータ、Ｐ…パルスエンコーダ、１
…サーボ回路、２…トルクリミツト手段、３…
Ｄ／Ａ変換器、９…電流検出器、１０…バツフア
増幅器、１１…電流電圧変換器、１２…符号変換
器。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 射出機構をサーボモータで駆動し射出を行う
    射出成形機において、射出方向にのみ作動するト
    ルクリミツト手段を設け、該トルクリミツト手段
    を任意の値に設定することにより射出圧を制御す
    るようにした射出成形機の射出圧制御方式。 ２ 上記トルクリミツト手段は数値制御装置によ
    つて任意の値に設定される特許請求の範囲第１項
    記載の射出成形機の射出圧制御方式。
JP60072826A 1985-04-08 1985-04-08 射出成形機の射出圧制御方式 Granted JPS61230917A (ja)

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